JP7409258B2 - サーバ、車両、交通制御方法、及び、交通制御システム - Google Patents

サーバ、車両、交通制御方法、及び、交通制御システム Download PDF

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Description

本発明は、サーバ、車両、交通制御方法、及び、交通制御システムに関する。
信号などの路側インフラと車両とが通信を行い、路側インフラから情報を得ることで車両のブレーキ、ステアリング、及び、速度の制御を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１では、車両が、路側インフラから車両に速度制限がかかっていることを示す情報を取得することにより、制限速度を上回る速度で走行している場合、速度を制限速度以下とするようにブレーキが制御されることが記載されている。
米国特許出願公開第２０１８／０１２９２１５号明細書
先行技術では、自律走行可能な車両に情報を送信することで、車両に交通ルールに従う走行をさせている。しかし、先行技術は、自律走行可能な車両を用いて、周辺の交通状況を制御するものではなかった。自律走行可能な車両を活用して、車両周辺の交通状況を制御することで、交通状況の改善が期待される。
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、自律走行可能な車両を利用して交通を制御することにある。
本開示の一実施形態に係るサーバは、取得部と、サーバ通信部と、サーバ制御部とを備える。前記取得部は、道路交通に関する交通情報を取得可能に構成される。前記サーバ通信部は、自律的に走行可能な複数の第１車両との間で情報の送受信をすることが可能に構成される。前記サーバ制御部は、前記交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するため、前記複数の第１車両から選択した第２車両に特定の動作を指示するように構成される。
本開示の車両は、自律走行可能な車両であって、車両通信部と、走行部と、車両制御部とを備える。前記車両通信部は、サーバと情報の送受信をすることが可能に構成される。前記走行部は、前記車両を走行させる。前記車両制御部は、前記サーバから受信した動作指示に基づいて、何れかの地点での交通を制御する特定の動作を実行するように前記走行部を制御する。
本開示の交通制御方法は、道路交通に関する交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御する方法である。前記交通制御方法は、前記交通情報を取得する工程と、自律走行可能な複数の第１車両から第２車両を選択する工程と、前記交通情報に基づいて前記何れかの地点での交通を制御するため、前記第２車両に特定の動作を指示する工程とを含む。
本開示の交通制御システムは、前記サーバと、複数の前記第１車両と、前記交通情報を収集し、該収集した交通情報を前記サーバの前記取得部に送信する交通情報収集装置とを備える。
本発明によれば、自律走行可能な車両を利用して交通を制御することができる。
本発明の一実施形態に係る交通制御システムの概略構成を示す図である。 図１のサーバの概略構成を示すブロック図である。 図１の交通整理車両の概略構成を示すブロック図である。 交通整理車両の外観の一例を示す図である。 交通制御システムが交通制御を行う場面の第１例を説明する図である。 図５の例において、サーバ制御部の実行する処理を示す図である。 交通整理車両が交互通行を支援する例を示す図である。 交通制御システムが交通制御を行う場面の第２例を説明する図である。 図８の例において、サーバ制御部の実行する処理を示す図である。 交通制御システムが交通制御を行う場面の第３例を説明する図である。 図１０の例において、サーバ制御部が実行する処理を示す図である。 図１０の例において、車両制御部が実行する処理を示す図である。
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いられる図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は現実のものとは必ずしも一致していない。
図１に示されるように、一実施形態に係る交通制御システム１は、サーバ１０と、複数の自律的に走行可能な交通整理車両２０とを備える。サーバ１０と、複数の交通整理車両２０とは、ネットワーク４０に接続されており、互いに通信可能である。交通整理車両２０は第１車両である。交通制御システム１は、さらに、ネットワーク４０に接続された交通情報収集装置３０を備えてよい。交通情報収集装置３０は、交通情報を収集し、収集した交通情報をサーバ１０の取得部１２（図２参照）に送信する。交通情報収集装置３０は、交通情報提供車両３１及び交通センサ３２の少なくとも何れかを含んでよい。交通情報提供車両３１は、第３車両である。
サーバ１０は、道路交通に関する交通情報を取得しすることができる。サーバ１０は、
取得した交通情報に基づいて、交通整理車両２０と通信を行い、交通整理車両２０の中の一つの車両を指定車両２０Ａとして選択し、この指定車両２０Ａに特定の動作をするように指示をすることができる。指定車両２０Ａは第２車両である。従って、指定車両２０Ａは、交通整理車両２０に含まれる。サーバ１０は、交通情報収集装置３０から、種々の交通情報を取得することができる。交通情報は、道路の局所的な位置での事故及び渋滞、並びに、緊急車両の走行等の情報の少なくとも何れかを含んでよい。以下に、交通制御システム１を構成する各部について説明する。
（サーバの構成）
サーバ１０は、図２に示すように、サーバ通信部１１、取得部１２、及び、サーバ制御部１３を備える。
サーバ通信部１１は、通信モジュールを含み、ネットワーク４０を介して複数の交通整理車両２０と情報の送受信が可能に構成される。サーバ通信部１１は、情報の送信、受信に係るプロトコル処理、送信信号の変調および受信信号の復調等の処理を行うことができる。
取得部１２は、道路交通に関する交通情報を取得可能に構成される。交通情報は、例えば、交通情報収集装置３０から取得される。取得部１２は、交通情報を、他の交通管理用のサーバから取得してよい。取得部１２は、ネットワーク４０を介して交通情報を取得してよい。取得部１２は、ネットワーク４０とは異なる通信経路を用いて交通情報を取得してよい。取得部１２は、一部又は全部をサーバ通信部１１と同一の構成要素を用いて構成されてよい。
サーバ制御部１３は、サーバ１０が備える各構成部を制御する。サーバ１０が実行する処理は、サーバ制御部１３が実行する処理と言い換えることができる。サーバ制御部１３は、サーバ通信部１１を介して各交通整理車両２０を制御可能に構成される。例えば、サーバ制御部１３は、取得部１２で取得した交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するため、複数の交通整理車両２０から選択した指定車両２０Ａに特定の動作を指示する動作指示を生成することができる。サーバ制御部１３は、サーバ通信部１１を介して交通整理車両２０に生成した動作指示を送信することができる。
サーバ制御部１３は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。サーバ制御部１３は、種々のプロセッサを含みうる。プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませることにより、プログラムされた機能を実行する汎用プロセッサおよび、特定の処理に特化した専用プロセッサが含まれる。専用プロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を採用しうる。サーバ制御部１３は、メモリをさらに含んでよい。メモリは、プロセッサの実行するプログラム、および、プロセッサによる演算中の情報等を記憶することができる。メモリとプロセッサとは、データバスおよび制御バス等のバスラインで接続される。メモリは、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、等を含みうる。ＲＡＭにはＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）とＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）とが含まれうる。
（交通整理車両の構成）
交通整理車両２０は、自動運転によって運行可能な車両である。交通整理車両２０は、少なくとも部分的に自律的に走行を制御可能である。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１からレベル５までのいずれかのレベルで実施されてよい。自動運転は、例示した定義に限られず、他の定義に基づいて実施されてもよい。
交通整理車両２０は、サーバ１０から受信した動作指示に基づいて、何れかの地点での交通を制御する特定の動作を実行するように構成される。交通整理車両２０は、サーバ１０からの指示を受けていないとき、交通制御以外の業務を実行してよい。交通制御以外の業務は、例えば、運転手無しで自動運転により旅客を輸送するタクシー業務、及び、自動運転による物品の配送業務等を含む。
図３に例示するように、交通整理車両２０は、車両通信部２１と、車両制御部２２と、走行部２３と、位置検出部２４と、外部センサ２５と、表示部２６と、報知部２７とを含む。交通整理車両２０のそれぞれの構成部は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続されている。
車両通信部２１は、ネットワーク４０を介して、サーバ１０と情報を送受信可能に構成される。車両通信部２１は、例えば車載通信機であってよい。車両通信部２１は、ネットワーク４０に接続する通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでよいが、これらに限られない。交通整理車両２０は、さらに、車両通信部２１として、周辺の交通整理車両２０及び交通情報提供車両３１を含む他の車両、及び／又は、
路側の交通インフラの通信機器と通信するための通信モジュールを備えてよい。
車両制御部２２は、交通整理車両２０が備える各構成部を制御する。交通整理車両２０が実行する処理は、車両制御部２２が実行する処理と言い換えることができる。車両制御部２２は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。車両制御部２２は、サーバ制御部１３と同様に種々のプロセッサを含みうる。また、車両制御部２２は、サーバ制御部１３と同様に種々のメモリを含んでよい。車両制御部２２は、サーバ１０から受信した動作指示に基づいて、何れかの地点での交通を制御する特定の動作を実行するように走行部２３を制御するように構成される。
走行部２３は、交通整理車両２０の走行に係る機能を提供する。走行部２３は、車両制御部２２の制御の下で、交通整理車両２０を走行させる。交通整理車両２０の走行には、通常の走行に加え、徐行、停止、後退等を含む。走行部２３は、モータ又はエンジン、トランスッミッション、ステアリング、ブレーキ、シャーシ、タイヤ等の各機構を含む。走行部２３は、車両制御部２２の制御の下で、位置検出部２４及び外部センサ２５と協働して、自動運転による走行をしてよい。
位置検出部２４は、交通整理車両２０の位置情報を取得する。位置検出部２４は、全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）に対応する受信機を含んでよい。全地球測位システムに対応する受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。本実施形態において、交通整理車両２０は、位置検出部２４を用いて、交通整理車両２０自身の位置情報を取得できるものとする。交通整理車両２０は、交通整理車両２０自身の位置情報を、車両通信部２１を介してサーバ１０に送信してよい。
外部センサ２５は、自動運転に用いられる交通整理車両２０の外部環境を検知するセンサである。外部センサ２５は、交通整理車両２０の周辺の人及び物を検出することができる。外部センサ２５は、走行時において前方の車両との距離を測定する。外部センサ２５は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ、および、カメラが含まれる。カメラは、複数台のカメラを同一方向に向けて配置したステレオカメラを含む。外部センサ２５は、さらに、道路上の異常を検出しうる。外部センサ２５が、道路上の異常を検出した場合、車両制御部２２は、車両通信部２１を介してサーバ１０に異常を通知してよい。外部センサ２５がカメラを含む場合、車両制御部２２は、カメラ画像をサーバ１０に送信してよい。
表示部２６は、文字及び図形の少なくとも何れかを表示するように構成された表示装置である。表示部２６は、他の車両に対して注意を喚起する注意喚起情報、及び、適切な動作を指示する指示情報等を表示することができる。車両制御部２２は、サーバ１０からの特定の動作の指示に従って、表示部２６に特定の表示をすることができる。交通整理車両２０が交通制御を行わない場合、表示部２６は、表示をオフにして目立たないようにしてよい。あるいは、交通整理車両２０が交通制御を行わない場合、表示部２６は、広告等の交通制御と関係のない他の表示をしてよい。図４は、交通制御に係る動作中の交通整理車両２０の表示部２６の一例を示す。図４に例示する交通整理車両２０では、車両の側面の表示部２６ａと車両後部の表示部２６ｂとを有している。図４の表示部２６ａ、２６ｂの配置は例示である。実際には、交通整理車両２０には、種々の表示部２６の配置が可能である。例えば、交通整理車両２０の車体の外側表面全体に表示機能を持たせた表示部２６とすることも可能である。
報知部２７は、交通整理車両２０が、交通制御に係る特定の動作をするとき、外部に対して特定の動作をしていることを報知する。報知部２７は、サイレン音を発するスピーカ、及び、明滅する光を発するライトの少なくとも何れかを含んでよい。交通整理車両２０が、交通制御に係る特定の動作をするとき、報知部２７を駆動させることによって、他の車両の運転者等に対して交通制御中であることを認識させることができる。図４に、一例として赤色灯としての報知部２７を示す。交通整理車両２０が交通制御のための特定の動作をしない場合、報知部２７は、外部から見えないように車体内に格納されてもよい。
（交通情報提供車両）
交通情報提供車両３１は、交通情報をサーバ１０に対して提供する車両である。交通情報提供車両３１の一例は、通信機能ならびに位置および車速などを検出する検出機能を有し、実際に道路を走行することにより交通情報を、サーバ１０に送信することができる車両である。このような交通情報提供車両３１は、プローブ車両とも呼ぶことができる。交通情報提供車両３１は、上述のような機能を有する一般の乗用車、タクシー、バス等を利用することができる。交通情報提供車両３１は、自動運転車両であっても人が運転する車両であってもよい。交通情報提供車両３１は、道路を走行することによって、渋滞地点及び渋滞の長さ等を含む渋滞情報を得ることができる。交通情報提供車両３１は、通行中の道路上で発生した事故等をセンサにより検出してよい。渋滞及び事故等の情報は、センサにより自動で検出され、サーバ１０に送信されてよい。
交通情報提供車両３１の有する上述のようなプローブ車両としての機能は、交通整理車両２０が有してもよい。この場合、交通整理車両２０は、交通情報提供車両３１に含まれるということができる。
交通情報提供車両３１の他の一例は、道路上を優先して走行すべき緊急車両である。緊急車両は、救急車両及び消防車両を含む。緊急車両を、道路上を優先して走行させることの情報は、交通情報に含まれる。緊急車両は、サーバ１０に対して目的地に向けて走行中であることを示す情報を送信してよい。
交通情報提供車両３１のさらに他の一例は、事故通報システム（いわゆる「メーデーシステム」）を搭載した車両である。この場合、交通情報提供車両３１が事故に遭ったとき、緊急通報信号が発信される。緊急通報信号は、エアバッグ等が作動したときに自動的に発信される場合、及び、交通情報提供車両３１の運転者が緊急通報用のスイッチを操作することにより送信される場合がある。サーバ１０は、この信号を直接受信してよい。サーバ１０は、事故発生の情報を、緊急通報信号を受信した事故通報センターのような他の機関から受け取ってよい。
（交通センサ）
交通センサ３２は、道路上及び道路周辺に設けられたセンサである。交通センサ３２は、カメラ、ループコイルセンサ、超音波センサ等を含む。交通センサ３２としてカメラを用いる場合、サーバ１０はカメラ画像を取得して、取得したカメラ画像から道路上の渋滞区間及び通行不能な区間等を検出してよい。
以下では、交通制御システム１が交通制御を行う場面の例を提示し、本開示の交通制御方法の例を説明する。
（第１例）
図５及び図６を用いて、交通制御システム１が交通制御を行う場面の第１例を説明する。図５は、第１例の交通制御が適用される場面を示す。図６は、サーバ１０の行う処理のフローを示す。この例では、図５に示すように第１の道路Ｒ１から分岐した第２の道路Ｒ２の先が通行不能となっていることを想定する。第２の道路Ｒ２が通行不能になる原因は、交通事故、落石、大雨による冠水等を挙げることができる。この場合、例えば、通行不能地点まで走行してきた交通情報提供車両３１が、第２の道路Ｒ２が通行不能であることを検知して、通行不能な地点の位置情報とともにサーバ１０に送信する。サーバ１０は、この情報を第２の道路Ｒ２の通行を規制すべきことを示す交通情報として取得する（ステップＳ１０１）。
交通情報を取得したサーバ１０は、通行不能となっている地点、及び、道路の幅、その周辺の道路の接続関係等から、道路の通行を規制すべき地点及び規制の方法を判断する（ステップＳ１０２）。例えば、図５の例では、サーバ１０は、第２の道路Ｒ２に車両を侵入させないために、第１の道路Ｒ１から第２の道路Ｒ２が分岐する分岐点Ｆにおいて、交通をブロックするべきであると判断する。第１の道路Ｒ１から第２の道路Ｒ２が分岐する位置は、道路の通行を規制すべき地点である。
ステップＳ１０２の後、サーバ１０は、規制すべき地点の周辺に位置する交通整理車両２０の中から、交通整理を行う指定車両２０Ａを選択する（ステップＳ１０３）。交通整理車両２０のうち人が搭乗している車両は、指定車両２０Ａの候補から除外されてよい。例えば、交通整理車両２０が自動走行可能なタクシーの場合、当該交通整理車両２０は、乗客が搭乗していない場合のみ指定車両２０Ａとして選択されるようにすることができる。
図５の例では、サーバ１０は、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆの周辺に位置する交通整理車両２０を探索する。サーバ１０は、交通整理車両２０から常時位置情報を取得して、サーバ制御部１３のメモリ内で管理してよい。あるいは、サーバ１０は、ネットワーク４０を介して、それぞれの交通整理車両２０の位置を問い合わせて、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆの周辺に位置する交通整理車両２０を探索してよい。
サーバ１０は、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆの周辺に位置する交通整理車両２０の中から、一台以上の交通整理車両２０を指定車両２０Ａとして選択する。指定車両２０Ａは、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆの方向に向かう複数の交通整理車両２０から選択されてよい。指定車両２０Ａは、各交通整理車両２０が分岐点Ｆに到着するまでの道路の混雑状況を考慮して、複数の交通整理車両２０から選択されてよい。サーバ１０は、周辺のそれぞれの交通整理車両２０が、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆに到着する時間を推定して、最も短時間で分岐点Ｆに到着できる交通整理車両２０を指定車両２０Ａとしてよい。
サーバ１０は、指定車両２０Ａを選択すると、指定車両２０Ａに対して車両を規制すべき地点に移動して停車するように指示する（ステップＳ１０４）。図５の例では、サーバ１０は、指定車両２０Ａに対して、第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との分岐点Ｆに移動し、当該分岐点Ｆで一般車両５１が第２の道路Ｒ２に侵入しないように停車することを指示する（ステップＳ１０４）。
ステップＳ１０４で指示を受けた指定車両２０Ａは、分岐点Ｆまで走行して停車する。これによって、指定車両２０Ａは、第２の道路Ｒ２への一般車両５１の進入をブロックすることができる。分岐点Ｆへ向かう途中及び分岐点Ｆで停車中、指定車両２０Ａは、報知部２７により交通制御を行っていることを外部に知らせることができる。例えば、指定車両２０Ａは、報知部２７に含まれる赤色灯を点滅させる。分岐点Ｆで停車中、指定車両２０Ａは、図４に示すように表示部２６に第２の道路Ｒ２が通行止めであることを表示することができる。
指定車両２０Ａは、交通制御を行う動作中、サーバ１０と継続的に通信を行うことができる。指定車両２０Ａは、通行不能な地点に向かう緊急車両が近付いてきたとき、サーバ１０との通信により、又は、緊急車両との車々間通信により指示を受けて分岐点Ｆを緊急車両が通れるように移動してよい。
指定車両２０Ａは、サーバ１０から交通整理を行う特定の動作を解除する指示を受けると、通常の動作に戻る。例えば、図５の例において、サーバ１０から通行止めを解除する指示を受けると、指定車両２０Ａは、交通制御を行う特定の動作を解除する。
図５の例では、指定車両２０Ａが交通をブロックするものとしたが、指定車両２０Ａは、第２の道路Ｒ２の適切な場所に停止して、通行を規制すべき地点の交通整理をするように動作してもよい。例えば、図７に示すように、事故又は落石等の理由により、道路が片側一車線しか通行できない場合、２台の指定車両２０Ａが片側交互通行を支援するように配置されてよい。この場合、通行不能となった地点を挟んで、２台の指定車両２０Ａが配置される。サーバ１０は、それぞれの表示部２６に一般車両５１の通行可否を示すメッセージを表示させる動作指示を生成して、２台の指定車両２０Ａにこの動作指示を送信してよい。この場合、道路上の通行を規制する区間の通行可能な方向は、一定時間ごとに切り替えられる。サーバ１０は、ネットワーク４０を介して、常に一方向に向かう一般車両５１のみを通行させるように指定車両２０Ａを制御してよい。あるいは、２台の指定車両２０Ａ間で車々間通信をすることにより、それぞれの車両制御部２２が連携して、一般車両５１に片側交互通行をさせるように表示部２６の表示を制御してもよい。
（第２例）
図８及び図９を用いて、交通制御システム１が交通制御を行う場面の第２例を説明する。図８は、第２例の交通制御が適用される場面を示す。図９は、サーバ１０の行う処理のフローを示す。この例では、図８に示すように、高速道路等の道路上等で一般車両５１等による渋滞が発生している場合を想定する。この場合、サーバ１０は、渋滞の発生とその位置を、道路の通行を制御すべきことを示す交通情報として取得する（ステップＳ２０１）。例えば、サーバ１０は、交通情報を道路上に設けられた交通センサ３２から取得してよい。交通センサ３２は、例えばカメラを用いることができる。道路の渋滞は、カメラの画像を処理することにより公知の方法により検知することができる。
交通情報を取得したサーバ１０は、交通を制御すべき地点と速度とを決定する（ステップＳ２０２）。例えば、サーバ１０は、渋滞の直前での急な減速が渋滞を増幅させないようにするため、渋滞の手前の各距離において通行する車両の好ましい速度を計算する。
サーバ１０は、ステップＳ２０２の後、通行を制御すべき各地点の周辺に位置する交通整理車両２０の中から指定車両２０Ａを選択する（ステップＳ２０３）。図８の例において、通行を制御すべき地点は、好ましい速度を計算した渋滞の手前の各距離の地点である。サーバ１０は、複数の指定車両２０Ａを選択することができる。指定車両２０Ａの数は、多い方が好ましい。
ステップＳ２０３の後、サーバ１０は、選択した指定車両２０Ａに対して走行速度を所定の範囲内となるように指示をする（ステップＳ２０４）。所定の範囲内の速度は、ステップＳ２０２で計算された好ましい速度に対応する。所定の範囲の速度は、好ましい速度に許容される範囲の誤差を考慮して決定されてよい。
ステップＳ２０４で走行速度の指示を受信すると、指定車両２０Ａは、走行速度を指定された速度範囲となるように調整する。指定車両２０Ａが指定された速度で走行することにより、指定車両２０Ａの回りの一般車両５１の速度も、指定車両２０Ａと同等の速度となることが期待される。これにより、サーバ１０は、渋滞が発生している地点の手前の各地点での交通の流れを制御して、渋滞が拡大することを抑制することができる。
（第３例）
図１０から図１２を用いて、交通制御システム１が交通制御を行う場面の第３例を説明する。図１０は、第３例の交通制御が適用される場面を示す。図１１は、サーバ１０の行う処理のフローを示す。図１２は、交通整理車両２０の行う処理のフローを示す。この例では、図１０に示すように、緊急車両３３が道路上を走行している場合を想定する。緊急車両３３は、サーバ１０に対して現在地、目的地及び予定経路等の情報を送信する。サーバ１０は、この情報を優先して走行すべき緊急車両があることを示す交通情報として、取得部１２により取得する（ステップＳ３０１）。
サーバ１０は、交通情報を取得すると、取得した緊急車両３３の現在地の情報に基づいて緊急車両３３の周辺に位置する交通整理車両２０の中から、緊急車両３３を先導するための指定車両２０Ａを選択する（ステップＳ３０２）。指定車両２０Ａは、緊急車両３３が通行する道路上で緊急車両３３が進行する方向に位置する交通整理車両２０から選択されてよい。あるいは、指定車両２０Ａは、緊急車両３３が通過する予定の交差点に緊急車両３３よりも先に到達可能な複数の交通整理車両２０から選択されてよい。
ステップＳ３０２で指定車両２０Ａを選択すると、サーバ１０は、選択した指定車両２０Ａに対して、緊急車両３３が通る予定の経路上を緊急車両３３の前方を走行するように動作指示を送信する（ステップＳ３０３）。サーバ１０は、指定車両２０Ａに動作指示とともに、緊急車両３３の現在位置、目的地、予定経路、及び緊急車両３３と直接通信するための情報等を送信してよい。
次に、指定車両２０Ａの実行する処理について説明する。まず、ステップＳ３０３に対応して、指定車両２０Ａは、サーバ１０から緊急車両３３の前方を走行する動作指示を受信する（ステップＳ４０１）。
指定車両２０Ａは、位置検出部２４により検出される指定車両２０Ａの位置情報に基づいて、緊急車両３３の予定経路上で緊急車両３３の前方に侵入可能な位置を決定する（ステップＳ４０２）。緊急車両３３の予定経路上で緊急車両３３が侵入する位置は、サーバ１０で計算して指定車両２０Ａに指示してもよい。
ステップＳ４０２の後、指定車両２０Ａは、緊急車両３３の予定経路上の緊急車両３３の前方に入る（ステップＳ４０３）。このため、指定車両２０Ａは、緊急車両３３の前方の侵入可能な位置に向けて移動してよい。指定車両２０Ａが、緊急車両３３の予定経路上に位置する場合、指定車両２０Ａは、緊急車両３３が接近するまで、路肩で停車していてよい。緊急車両３３が接近してきたとき、指定車両２０Ａは緊急車両３３の前方に侵入してよい。指定車両２０Ａと緊急車両３３とは車々間通信で通信し、緊急車両３３の経路の緊急車両３３の前方に指定車両２０Ａが侵入できるように、互いに走行を制御してよい。
指定車両２０Ａは、緊急車両３３の予定経路上の緊急車両３３の前方に侵入すると、緊急車両３３を先導して走行する（ステップＳ４０４）。指定車両２０Ａは、サーバ１０からの指示又は車両制御部２２のプログラムにより報知部２７を駆動して、サイレン音及び／又は赤色灯等によって、緊急車両３３が接近していることを周囲の一般車両５１に知らせてよい。指定車両２０Ａが、緊急車両３３に先行して走行することにより、道路を走行中の一般車両５１に、予め路肩に寄って徐行又は停止することを促すことができる。これによって、緊急車両３３は、スムーズに道路を走行することができる。
交通整理車両２０の車両通信部２１は、緊急車両３３と通信可能に構成され、車両制御部２２が、車両通信部２１を介して緊急車両３３から目的地までの経路情報を常時取得するようにすることができる。そのようにすることによって、指定車両２０Ａは、緊急車両３３の行き先及び経路の変更に素早く追随することができる。
サーバ１０は、複数の指定車両２０Ａを、互いに距離を空けて緊急車両３３の前方に走行させてよい。緊急車両３３が、直前を走行する指定車両２０Ａに接近してきた場合、当該指定車両２０Ａは路肩によけて、緊急車両３３を先に通過させてよい。この場合、直前の車両のさらに前方を走行していた指定車両２０Ａが、引き続き緊急車両３３を先導する。このようにすることによって、順次前方に位置する指定車両２０Ａが、緊急車両３３の前方の走行路を確保することができる。
指定車両２０Ａは、信号機５２等の路側インフラと路車間通信、又は、ネットワーク４０を介して通信をして、緊急車両３３を優先的に走行させてよい。例えば、図１０に示すように、緊急車両３３を先導して走行中に、指定車両２０Ａの車両制御部２２は、車両通信部２１を介して前方の信号機５２に指定車両２０Ａ及び緊急車両３３が接近中であることを通知する信号を送信することができる。これによって、信号機５２は、緊急車両３３が通過する前に信号機５２を青信号にすることができる。その結果、緊急車両３３は、信号機５２のある交差点で赤信号のために徐行をすることなく、走行することが可能になる。
以上説明したように、本開示の交通制御システム１によれば、サーバ１０が、交通情報に基づいて複数の交通整理車両２０から選択した指定車両２０Ａに特定の動作を指示する動作指示を送信するようにした。これによって、走行中の交通整理車両２０を利用して、交通制御をすることが可能になる。特に、警察等の交通を管理する機関の拠点から離れた場所で、事故などにより交通を規制又は制御する必要性が生じた場合にも、周辺を走行している交通整理車両２０を利用することで、より早く対応することが可能になる。また、将来増加が見込まれる自律走行可能な車両が交通制御に関与することで、より安全、安心、且つ、スムーズな交通環境を提供することが可能になる。
本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
本明細書で開示される方法は、サーバ１０に含まれるプロセッサがプログラムに従って実行することができる。そのようなプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体において記憶されることが可能である。非一時的なコンピュータ可読媒体の例としては、ハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス等を含むが、これらに限定されない。
１ 交通制御システム
１０ サーバ
１１ サーバ通信部
１２ 取得部
１３ サーバ制御部
１４ サーバ記憶部
２０ 交通整理車両（第１車両）
２０Ａ 指定車両（第２車両）
２１ 車両通信部
２２ 車両制御部
２３ 走行部
２４ 位置検出部
２５ 外部センサ
２６ 表示部
２７ 報知部
３０ 交通情報収集装置
３１ 交通情報提供車両（第３車両）
３２ 交通センサ（センサ）
３３ 緊急車両
４０ ネットワーク
５１ 一般車両
５２ 信号機
Ｒ１ 第１の道路
Ｒ２ 第２の道路
Ｆ 分岐点

Claims (19)

  1. 道路交通に関する交通情報を取得可能に構成される取得部と、
    自律的に走行可能な複数の第１車両との間で情報の送受信をすることが可能に構成されるサーバ通信部と、
    前記交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するため、特定の動作を指示する動作指示を生成し、前記サーバ通信部を介して前記複数の第１車両から選択した第２車両に前記動作指示を送信するように構成されるサーバ制御部と
    を備え、
    前記交通情報は、優先して走行すべき緊急車両があることの情報を含み、前記サーバ制御部は、前記緊急車両の周辺に位置する前記第１車両から前記第２車両を選択し、前記動作指示として、前記第２車両に前記緊急車両の前方を走行させるように構成される、
    サーバ。
  2. 前記取得部は、前記交通情報を、道路上を走行する第３車両、並びに、道路上及び道路周辺に設けられたセンサの少なくとも何れかから取得可能に構成される、請求項１に記載のサーバ。
  3. 前記サーバ制御部は、前記動作指示として、前記第２車両に特定の位置への移動及び停車を指示するように構成される、請求項１又は２に記載のサーバ。
  4. 前記サーバ制御部は、前記動作指示として、前記第２車両に、外部へ特定の表示をさせるように構成される、請求項１又は２に記載のサーバ。
  5. 前記交通情報は渋滞情報を含み、前記サーバ制御部は、渋滞地点に向かう前記第１車両から前記第２車両を選択し、前記動作指示として、前記第２車両の走行速度を所定の速度の範囲内とするように指示をするように構成される、請求項１又は２に記載のサーバ。
  6. 自律走行可能な車両であって、
    サーバと情報の送受信をすることが可能に構成される車両通信部と、
    前記車両を走行させる走行部と、
    前記サーバから受信した動作指示に基づいて、何れかの地点での交通を制御する特定の
    動作を実行するように前記走行部を制御する車両制御部と
    を備え、
    前記特定の動作は、前記サーバにより指示された緊急車両の前方を走行することを含む車両。
  7. 前記特定の動作は、道路上の特定の位置への移動及び停車を含む、請求項６に記載の車両。
  8. 前記車両通信部は、前記緊急車両と通信可能に構成され、前記車両制御部は、前記車両通信部を介して前記緊急車両から前記緊急車両の目的地までの経路情報を取得する、請求項６または７に記載の車両。
  9. 前記車両通信部は、信号機と通信可能に構成され、前記車両制御部は、前記車両通信部を介して、前記信号機に対して前記車両及び前記緊急車両が該信号機に接近中であることを通知する信号を送信可能に構成される、請求項６から８の何れか一項に記載の車両。
  10. 前記特定の動作は、前記サーバにより指示された所定の走行速度の範囲内で走行することを含む、請求項６に記載の車両。
  11. 文字及び図形の少なくとも何れかを表示するように構成された表示部を備え、前記特定の動作は、前記表示部に特定の表示をすることを含む、請求項６から１０の何れか一項に記載の車両。
  12. 前記特定の動作をするとき外部に対して前記特定の動作をしていることを報知する報知部を備える請求項６から１１の何れか一項に記載の車両。
  13. 前記報知部は、サイレン音を発するスピーカ、及び、明滅する光を発するライトの少なくとも何れかを含む、請求項１２に記載の車両。
  14. 道路交通に関する交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するサーバが実行する方法であって、
    優先して走行すべき緊急車両があることの情報を含む前記交通情報を取得する工程と、
    自律走行可能な複数の第１車両から第２車両を選択する工程であって、前記緊急車両の周辺に位置する前記第１車両から前記第２車両を選択する工程と、
    前記交通情報に基づいて前記何れかの地点での交通を制御するため、特定の動作を指示する動作指示を生成し、前記第２車両に前記動作指示を送信する工程であって、前記動作指示として、前記第２車両に前記緊急車両の前方を走行させる工程と
    を含む交通制御方法。
  15. 前記交通情報を取得する工程は、前記交通情報を、道路上を走行する第３車両、及び、道路上に設けられたセンサの少なくとも何れかから取得する、請求項１４に記載の交通制御方法。
  16. 請求項１に記載のサーバと、前記第１車両である複数の請求項６に記載の車両と、前記交通情報を収集し、該収集した交通情報を前記サーバの前記取得部に送信する交通情報収集装置とを備える交通制御システム。
  17. 道路交通に関する交通情報を取得可能に構成される取得部と、
    自律的に走行可能な複数の第１車両との間で情報の送受信をすることが可能に構成されるサーバ通信部と、
    前記交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するため、特定の動作を指示する動作指示を生成し、前記サーバ通信部を介して前記複数の第１車両から選択した第２車両に前記動作指示を送信するように構成されるサーバ制御部と
    を備え、
    前記サーバ制御部は、前記交通情報として、前記地点で、道路の通行が規制されるべきことを示す情報を取得したとき、前記道路への一般車両の進入をブロックするように前記第２車両に移動および停車を指示する前記動作指示を生成する、サーバ。
  18. 道路交通に関する交通情報を取得可能に構成される取得部と、
    自律的に走行可能な複数の第１車両との間で情報の送受信をすることが可能に構成されるサーバ通信部と、
    前記交通情報に基づいて何れかの地点での交通を制御するため、特定の動作を指示する動作指示を生成し、前記サーバ通信部を介して前記複数の第１車両から選択した第２車両に前記動作指示を送信するように構成されるサーバ制御部と
    を備え、
    前記サーバ制御部は、前記交通情報として、前記地点で、道路の片側の通行が規制されるべきことを示す情報を取得したとき、２台の前記第２車両を前記道路で片側交互通行を支援するように配置する前記動作指示を生成する、サーバ。
  19. 前記サーバ制御部は、前記交通情報として、渋滞の情報を取得したとき、前記渋滞が増幅されないようにするため前記渋滞の手前の各距離における速度を計算し、選択した前記第２車両に対して走行速度を前記計算した前記速度となるように指示する前記動作指示を生成する、請求項１に記載のサーバ。
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