KR102570066B1 - 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법 - Google Patents

도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치에 관한 것으로, 지선 도로와 본선 도로의 합류 지점에 설치되어, 상기 합류 지점에 진입하는 차량정보, 합류 지점의 교통정보, 합류 지점의 차량 정체 구간 정보, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 검출하는 교통관제 시스템; 및 상기 교통관제 시스템으로부터 검출된 정보에 기초하여, 지선 도로에서 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함한다.

Description

도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING PRIORITY OF VEHICLE AT A POINT WHERE ROADS ARE JOINED}
본 발명은 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 도로는 두 지점 간에 사람과 물자를 경제적으로 이동시키기 위하여 만든 시설로서, 사람이나 차량이 다닐 수 있게 만든 길을 의미하지만, 최근에는 인도와 차도로 구분하여, 차량이 쾌적하고 안전하게 주행할 수 있게 만든 길을 주로 의미한다.
이러한 도로는 형태, 규모, 및 기능에 따라 다양한 종류로 구분할 수 있는데, 기본적으로는 하나의 도로(즉, 본 실시예에서는 본선 도로)에서 복수의 도로(즉, 본 실시예에서는 지선 도로)로 분기되거나, 복수의 도로(즉, 지선 도로)가 하나의 도로(즉, 본선 도로)로 합류하도록 구성되는 것이 일반적이다.
그런데 상기 분기 지점에서는 차량의 정체 현상이 발생하지 않지만, 지선 도로와 본선 도로가 합류되는 합류 지점의 일정 구간에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 정체 현상이 발생하는 경우가 많다.
이때 본선 도로에 진입하는 각 지선 도로의 차량이 규칙에 따라 순차로 번갈아가며 본선 도로에 진입할 경우에는 정체 현상이 개선될 수 있으나, 통상적으로 운전자는 자신의 차량 앞으로 다른 차량이 끼어들도록 양보하지 않거나, 자신의 차량을 다른 차량 앞으로 무조건 끼어들기를 하는 등, 운전자의 성향에 따라 차이가 있지만 특정 지선 도로의 차량만 일방적으로 본선 도로에 진입하거나, 운전에 자신이 없는 운전자가 눈치 보기를 하다가 본선 도로의 진입이 늦어져 정체 현상이 더 증가할 수 있는 문제점이 있다.
더구나 자율 주행 차량의 경우에는 합류 지점에서 본선 도로에 진입하는 우선순위를 설정해 주지 않을 경우 정체 현상이 더 심해지거나 본선 도로에 진입하는 과정에서 충돌 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2004-0025235호(2004.03.24. 공개, 차량자동감지 교통신호 제어방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치는, 지선 도로와 본선 도로의 합류 지점에 설치되어, 상기 합류 지점에 진입하는 차량정보, 합류 지점의 교통정보, 합류 지점의 차량 정체 구간 정보, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 검출하는 교통관제 시스템; 및 상기 교통관제 시스템으로부터 검출된 정보에 기초하여, 지선 도로에서 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 차량에 부착되어 서버와 통신하며, 상기 서버에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하거나, 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신하고, 상기 수신된 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 정보 출력부를 통해 출력하는 차량단말;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 정보 출력부는, 안내장치나 자율주행장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량단말은, 차량 자신의 정보 및 차량 주변의 교통정보를 수집하는 정보 수집부; 및 상기 정보 수집부를 통해 검출된 정보들을 서버에 전송하면서 상기 서버에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하고, 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신하여, 상기 수신된 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 정보 출력부를 통해 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 정보 수집부는, 차량의 현재 위치정보를 검출하는 위치 검출부; 차량에 장착된 복수의 센서를 통해 적어도 하나 이상의 차량정보를 검출하는 차량정보 검출부; 및 차량 주변의 교통정보, 차량통행량정보, 및 도로별 차선정보 중 적어도 하나 이상을 검출하는 교통정보 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 정보와 내부에 저장된 지도 정보에 기초하여 차량의 현재 위치를 검출하고, 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간인 경우, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 정보와 현재 차량의 위치 정보를 서버에 전송하면서 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 도로 합류 지점의 지정된 구간은, 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위가 설정되면, 상기 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하고, 상기 차량단말 및 교통관제 시스템은, 전광판이나 신호등의 정보 표시 수단을 이용하여, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보를 표시하며, 상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보는, 각 지선 도로를 주행하는 차량 정보와 해당 차량의 진입 우선순위 정보, 및 차량별 본선 도로에의 진입과 대기 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법은, 지선 도로를 주행하는 차량에 부착된 차량단말의 제어부가 상기 차량이 본선 도로와의 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였는지 체크하는 단계; 차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였을 경우, 상기 제어부가 서버에 본선 도로에의 진입을 위한 진입 우선순위 설정을 요청하는 단계; 서버가 상기 차량단말로부터 수신된 정보에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 단계; 상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말에 전송하는 단계; 및 상기 제어부가 안내장치를 통해 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 표시하거나, 자율주행장치에 전달하여 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보에 따라 차량을 구동하여 본선 도로에 진입하게 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 진입 우선순위 설정을 요청하는 단계에서, 상기 제어부는, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보로서, 차량 자신의 정보 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보를 수집하여 상기 서버에 추가로 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하기 위하여, 상기 서버는, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집하는 단계; 상기 교통관제 시스템으로부터 수집한 정보에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위를 설정하는 단계; 및 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보가 설정되면, 상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말 및 교통관제 시스템에 전달하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량별 합류지점의 진입 정보를 비교는, 상기 서버가, 차량별 합류지점까지의 도착시간, 차량별 본선 도로의 진입 각도, 및 차량별 주행속도를 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량단말 및 교통관제 시스템은, 전광판이나 신호등의 정보 표시 수단을 이용하여, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보를 표시하며, 상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보는, 각 지선 도로를 주행하는 차량 정보와 해당 차량의 진입 우선순위 정보, 및 차량별 본선 도로에의 진입과 대기 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 도로 합류 지점의 지정된 구간은, 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 한다.
도 1은 일반적인 도로 합류 지점에서 정체 현상이 발생하는 문제점을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 서버가 교통관제 시스템을 통해 수집한 정보를 바탕으로 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하여 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 4에 있어서, 서버가 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 상기 도 2에 있어서, 교통관제 시스템을 통해 제공되는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 정보를 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치는, 차량단말(100), 서버(210), 및 교통관제 시스템(300)을 포함한다.
상기 차량단말(100)은 차량에 부착되어 상기 서버(210)와 통신하며, 상기 서버(210)에 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 요청하거나 상기 서버(210)로부터 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 수신하고, 상기 수신된 정보를 정보 출력부(140)를 통해 출력한다.
예컨대 상기 정보 출력부(140)는 안내장치(예 : AVN 장치, 미도시)나 자율주행장치(예 : 자율주행을 위한 ECU, 미도시)를 포함할 수 있다.
상기 차량단말(100)은 정보 수집부(110), 제어부(120), 통신부(130), 및 정보 출력부(140)를 포함한다. 상기 정보 수집부(110)는 위치 검출부(111), 차량정보 검출부(112), 및 교통정보 검출부(113)를 포함한다.
상기 차량단말(100)은 정보 수집부(110)를 통해 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보를 수집한다. 이를 위해 상기 차량단말(100)은 차량의 전자제어장치(ECU : Electronic Control Unit, 미도시)와 통신할 수 있다.
또한 상기 차량단말(100)은 AVN(Audio Video Navigation) 장치, AVN 장치에 포함되어 일부 기능을 수행하는 장치, 또는 내비게이션 앱이 설치된 스마트폰 등일 수 있다.
상기 위치 검출부(111)는 지피에스(GPS : Global Positioning System)모듈을 이용해 차량단말(100)의 현재 위치정보를 수신한다.
상기 차량정보 검출부(112)는 차량의 전자제어장치(ECU, 미도시)와 통신하여 차량에 장착된 복수의 센서(예 : 차속센서, 영상센서, 라이다센서, 레이저센서 등)를 통해 검출된 차량정보를 수신한다.
상기 교통정보 검출부(113)는 실시간 교통정보수신모듈(미도시)이나 V2X(예 : V2V, V2I, V2P 등)통신모듈(미도시)을 이용해 차량 주변의 교통정보, 차량통행량정보, 및 도로별 차선정보 등을 수신한다.
한편 도면에는 도시되어 있지 않지만, 내부 저장부(미도시)에는 디지털 지도 데이터가 저장된다. 상기 지도데이터는 상기 지리 좌표 이외에도 UTM(Universal Transverse Mercator)좌표, UPS(Universal Polar System) 좌표, TM(Transverse Mercator) 좌표 등을 사용할 수도 있다.
상기 제어부(120)는 상기 정보 수집부(110)를 통해 검출되거나 수신된 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 상기 지도 정보에 기초하여 차량의 현재 위치를 검출하여, 경로 탐색과 경로 안내를 수행하고, 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있는지 체크한다.
상기 제어부(120)는 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있을 경우, 상기 정보 수집부(110)를 통해 수집된 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 위치 정보를 상기 통신부(130)를 통해 상기 서버(210)에 전송하고, 상기 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청한다.
여기서 상기 통신부(130)는 상기 서버(210)와 통신하며, 근거리 무선통신 방식(예 : WiFi, 블루투스 등) 및 원거리 무선통신 방식(예 : 3G, 4G, LTE 등) 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 서버(210)는 상기 차량에서 전송하는 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 위치 정보 이외에도 도로의 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템(300)의 차량정보 수집부(310)(예 : 카메라, 도로 구간에 설치된 센서 등)를 통해 수집된 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 추가로 수신한다.
왜냐하면 차량 자체적으로 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보)를 제공할 수 없는 차량도 있으며, 또한 좀 더 정확한 판단(즉, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 판단)을 위해 크로스 체크를 수행할 수 있기 때문이다.
이에 따라 상기 서버(210)는 차량단말(100) 및(또는) 교통관제 시스템(300)으로부터 수신된 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보, 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 판단(또는 설정)한다.
상기와 같이 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위가 판단(또는 설정)되면, 상기 서버(210)는 상기 판단된 정보(본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위)를 차량단말(100)의 정보 출력부(140) 및 교통관제 시스템(300)의 우선순위 정보 출력부(320)를 통해 제공한다(도 6 참조).
예컨대 도 6은 상기 도 2에 있어서, 교통관제 시스템을 통해 제공되는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 정보를 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 본선 도로의 합류 지점에서 합류되는 복수의 지선 도로(예 : 제1 지선, 제2 지선)에 각기 교통관제 시스템(300)이 설치되어 있다고 가정한다. 이때 전광판을 통해 각 지선 도로를 주행하는 차량 정보(예 : 차량 번호)와 해당 차량의 진입 우선순위를 순차로 표시하면서, 신호등을 이용해 본선 도로에의 진입과 대기를 추가로 표시할 수 있다. 이에 따라 상기 전광판에 표시된 순서로 각 차량이 본선 도로에 진입할 경우 차량 정체 현상이 개선될 수 있다.
다만 차량단말(100)의 정보 출력부(140)를 통해 표시되는 정보의 형태는 상기 교통관제 시스템(300)을 통해 표시되는 정보의 형태와 다를 수 있으나, 기본적으로는 차량 자신의 진입 우선순위 정보, 및 진입 또는 대기 정보를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 차량단말(100)의 제어부(120)는 차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였는지 체크한다(S101).
예컨대 상기 차량단말(100)의 제어부(120)는 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있는지 체크한다.
이에 따라 차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였을 경우(S101의 예), 상기 제어부(120)는 서버(210)에 본선 도로에의 진입을 위한 진입 우선순위 지정(설정)을 요청한다(S102).
또한 상기 진입 우선순위 지정(설정)을 요청할 때, 상기 제어부(120)는 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보)를 수집하여 상기 서버(210)에 전달한다(S103).
이에 따라 상기 서버(210)는 상기 차량단말(100)로부터 수신된 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보 등)에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 판단(또는 설정)한다(도 4 및 도 5 참조).
상기와 같이 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위가 판단되면, 상기 제어부(120)는 상기 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신한다(S104).
이에 따라 상기 차량의 제어부(120)는 안내장치(미도시)를 통해 단지 상기 수신한 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 표시하여 운전자에게 도움을 주거나, 자율주행장치(미도시)를 통해 상기 수신한 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)에 따라 차량을 구동하여 본선 도로에 진입하게 한다(S105).
도 4는 상기 도 3에 있어서, 서버가 교통관제 시스템을 통해 수집한 정보를 바탕으로 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하여 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 서버(210)는 도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템(300)으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집한다(S201).
또한 상기 서버(210)는 상기 교통관제 시스템(300)으로부터 수집한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보(예 : 합류지점까지의 도착시간, 본선 도로의 진입 각도, 차량 주행속도)의 비교를 통해, 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위)를 판단(또는 설정)한다(S202).
상기와 같이 차량단말(100)이 전송한 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보 등) 및 상기 교통관제 시스템(300)으로부터 수집한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 바탕으로 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위) 정보가 판단(또는 설정)되면, 상기 서버(210)는 상기 판단(또는 설정)한 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위) 정보를 차량단말(100)에 전송하고, 또한 교통관제 시스템(300)의 우선순위 정보 출력부(320)(예 : 각 지선의 차량별 본선 진입이나 대기를 표시하기 위한 전광판이나 신호등)에 출력한다(S203).
도 5는 상기 도 4에 있어서, 서버가 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교한다(S301).
상기 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 경우, 상기 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위(예 : 우선순위1)로 설정한다(S302).
또한 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교한다(S303).
상기 본선 도로에 진입 각도를 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 경우, 상기 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위(예 : 우선순위2)로 설정한다(S303).
또한 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교한다(S305).
상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 주행속도가 더 빠른 경우, 상기 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위(예 : 우선순위3)로 설정하고(S306), 상대적으로 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위(예 : 우선순위4)로 설정한다(S307).
예컨대 상술한 본 실시예에 따른 방법(즉, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법)을, 도 1에 도시된 바와 같은 형태의 도로에 적용한다고 가정한다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같은 형태의 도로에 4대의 차량(예 : A, B, C, D 차량)이 주행하고, 합류지점에서 정체 구간이 발생한다고 가정한다.
이에 따라 상기 합류지점에 설치된 교통관제 시스템(300)이, 상기 합류지점의 정체 구간을 인지하고, 합류지점에 대한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 수집하여 상기 서버(210)에 전송한다.
도 1을 참조하면, A, B 차량이 제1 지선 도로에 합류되고 C, D 차량이 제2 지선 도로에 합류되며, 상기 제1 지선 도로의 A, B 차량과 상기 제2 지선 도로의 C, D 차량이 만나 본선 도로에서 합류하게 되며, 본선 도로에서 상기 A, B, C, D 차량이 만나 합류될 때, 상기 서버(210)가 차량별 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위)를 설정한다.
가령, A, B 차량이 동일한 주행속도로 동시에 출발할 경우 B 차량이 합류 지점에 먼저 도착할 것이므로, B 차량이 제1 우선순위(우선순위1)가 되고 A 차량이 제2 우선순위(우선순위2)가 된다. 그러나 A 차량의 주행속도가 빨라서 동시에 합류 지점을 통과한다고 가정할 경우 A 차량이 B 차량보다 본선 도로에의 진입 각도가 0도에 수렴하기 때문에(더 작기 때문에) A 차량이 제1 우선순위가 되고 B 차량이 제2 우선순위가 된다.
한편, C, D 차량이 동일한 주행속도로 동시에 출발할 경우 D 차량이 합류 지점에서 먼저 도착할 것이므로, D 차량이 제1 우선순위(우선순위1)가 되고 C 차량이 제2 우선순위(우선순위2)가 된다. 그러나 C 차량의 주행속도가 빨라서 동시에 합류 지점을 통과하고, 또한 C 차량과 D 차량의 진입 각도가 지정된 오차 범위에서 동일하다고 가정할 경우, 합류 지점까지 이동하는 차량의 주행속도가 더 빠르다면 그 차량에 더 높은 우선순위를 줄 수 있는데, 만약 C 차량의 차속이 D 차량보다 빠르다면 C 차량이 제1 우선순위가 되고 D 차량이 제2 우선순위가 되는 것이다.
상기와 같이 본 실시예는 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 합류 지점의 일정 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에서 미리 지정된 조건(예 : 합류지점까지의 도착시간 비교, 본선 도로에의 진입 각도 비교, 차량 주행속도 비교 등)에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어(또는 설정)함으로써, 도로 합류 지점에서의 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 차량단말 110 : 정보 수집부
111 : 위치 검출부 112 : 차량정보 검출부
113 : 교통정보 검출부 120 : 제어부
130 : 통신부 140 : 정보 출력부
210 : 서버 300 : 교통관제 시스템
310 : 차량 정보 수집부 320 : 우선순위 정보 출력부

Claims (18)

  1. 지선 도로와 본선 도로의 합류 지점에 설치되어, 상기 합류 지점에 진입하는 차량정보, 합류 지점의 교통정보, 합류 지점의 차량 정체 구간 정보, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 검출하는 교통관제 시스템; 및
    상기 교통관제 시스템으로부터 검출된 정보에 기초하여, 지선 도로에서 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함하되,
    본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위가 설정되면,
    상기 서버는,
    차량단말 및 교통관제 시스템을 통해 전광판이나 신호등의 정보 표시 수단을 이용하여, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    차량에 부착되어 서버와 통신하며, 상기 서버에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하거나, 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신하고, 상기 수신된 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 정보 출력부를 통해 출력하는 차량단말;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 정보 출력부는,
    안내장치나 자율주행장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 차량단말은,
    차량 자신의 정보 및 차량 주변의 교통정보를 수집하는 정보 수집부; 및
    상기 정보 수집부를 통해 검출된 정보들을 서버에 전송하면서 상기 서버에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하고, 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신하여, 상기 수신된 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 정보 출력부를 통해 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 정보 수집부는,
    차량의 현재 위치정보를 검출하는 위치 검출부;
    차량에 장착된 복수의 센서를 통해 적어도 하나 이상의 차량정보를 검출하는 차량정보 검출부; 및
    차량 주변의 교통정보, 차량통행량정보, 및 도로별 차선정보 중 적어도 하나 이상을 검출하는 교통정보 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 정보 수집부를 통해 수집된 정보와 내부에 저장된 지도 정보에 기초하여 차량의 현재 위치를 검출하고, 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간인 경우,
    상기 정보 수집부를 통해 수집된 정보와 현재 차량의 위치 정보를 서버에 전송하면서 상기 서버로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 도로 합류 지점의 지정된 구간은,
    도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간인 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
    차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
    상기 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하고,
    상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보는,
    각 지선 도로를 주행하는 차량 정보와 해당 차량의 진입 우선순위 정보, 및 차량별 본선 도로에의 진입과 대기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  10. 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
    각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고,
    상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고,
    상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
  11. 지선 도로를 주행하는 차량에 부착된 차량단말의 제어부가 상기 차량이 본선 도로와의 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였는지 체크하는 단계;
    차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였을 경우, 상기 제어부가 서버에 본선 도로에의 진입을 위한 진입 우선순위 설정을 요청하는 단계;
    서버가 상기 차량단말로부터 수신된 정보에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 단계;
    상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말에 전송하는 단계; 및
    상기 제어부가 안내장치를 통해 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 표시하거나, 자율주행장치에 전달하여 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보에 따라 차량을 구동하여 본선 도로에 진입하게 하는 단계;를 포함하되,
    본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위가 설정되면,
    상기 서버는,
    차량단말 및 교통관제 시스템을 통해 전광판이나 신호등의 정보 표시 수단을 이용하여, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 진입 우선순위 설정을 요청하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보로서,
    차량 자신의 정보 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보를 수집하여 상기 서버에 추가로 전달하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하기 위하여,
    상기 서버는,
    각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고,
    상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고,
    상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  14. 제 11항에 있어서, 상기 서버는,
    도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집하는 단계;
    상기 교통관제 시스템으로부터 수집한 정보에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위를 설정하는 단계; 및
    상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보가 설정되면, 상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말 및 교통관제 시스템에 전달하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 차량별 합류지점의 진입 정보를 비교는,
    상기 서버가,
    차량별 합류지점까지의 도착시간, 차량별 본선 도로의 진입 각도, 및 차량별 주행속도를 비교하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위 정보는,
    각 지선 도로를 주행하는 차량 정보와 해당 차량의 진입 우선순위 정보, 및 차량별 본선 도로에의 진입과 대기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  17. 제 11항에 있어서, 상기 도로 합류 지점의 지정된 구간은,
    도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간인 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
  18. 제 11항에 있어서, 상기 서버는,
    차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
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