JP2019117446A - 自律移動体および情報収集システム - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動体を用いて、道路状態に関する情報を収集する。【解決手段】道路状態のセンシングを行うセンサ手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、監視対象地点と、監視方法に関するデータと、を関連付けた情報である監視地点データを取得する取得手段と、前記運行指令に基づいて走行中に、前記監視対象地点に到達した場合に、前記センサ手段によって、当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する情報収集手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体を用いて情報収集を行うシステムに関する。

自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献１には、利用者の要望に応じて自動運転車の配車を行い、貨客の輸送を行う交通システムが記載されている。また、特許文献１には、走行障害になる恐れがある地点（例えば道路工事、落下物等）をカメラによって検出し、他の自動運転車に通知することが記載されている。

特開２０１５−０９２３２０号公報

特許文献１に記載のシステムは、走行障害を引き起こす恐れがある地点を発見した場合に、その旨を他の自動運転車に通知し、迂回させる機能を有している。
しかし、当該システムでは、車載カメラによって障害物などの検出を行うことはできるが、走行支障が発生しうる特定の箇所を重点的に監視させることができない。例えば、アンダーパスや山間部、路肩が弱い箇所など、走行に支障を来すおそれがある箇所については、各々を適切な方法でセンシングすることが好ましいが、前述したシステムでは、同一の方法によってしか対象物の検出を行うことができない。すなわち、道路状態の監視において改善の余地があった。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、自律移動体を用いて、道路状態に関する情報を収集することを目的とする。

本発明に係る自律移動体は、
道路状態のセンシングを行うセンサ手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、監視対象地点と、監視方法に関するデータと、を関連付けた情報である監視地点データを取得する取得手段と、前記運行指令に基づいて走行中に、前記監視対象地点に到達した場合に、前記センサ手段によって、当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する情報収集手段と、を有することを特徴とする。

自律移動体は、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う移動体である。自律移動体は、自動運転車両であってもよい。運行指令とは、例えば、目的地や移動経路に関する情報、経路上で提供するサービスに関する情報などを含んだ情報である。例えば、自律移動体が、貨客の輸送を行うことを目的としたものである場合、所定の経路によって貨客の輸送を行う指令とすることができる。また、自律移動体が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、所定の場所まで走行したのちに施設等を展開し、サービスの提供を行う指令とすることができる。

自律移動体は、監視地点データを取得し、当該監視地点データに基づいて道路状態の監視を行う。
監視地点データとは、監視対象地点と、監視方法に関するデータを関連付けた情報であ
る。監視対象地点は、道路上の地点であってもよいし、道路に付帯した設備等に対応する地点であってもよい。また、監視方法に関するデータは、対象の地点をどのような方法で監視するかを表した情報であり、例えば、監視の対象（例えば冠水や落石の有無など）、使用するセンサ、異常判定基準などを含んでいてもよい。なお、監視対象地点は複数あってもよい。
自律移動体は、運行指令に従って走行中に、監視対象地点に到達した場合に、センサ手段によって当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する。
かかる構成によると、運行中の自律移動体に、通行支障が発生しうる地点ごとに異なる方法で監視をさせることができるため、監視の精度を向上させることができる。

また、前記監視方法に関するデータは、前記監視対象地点のセンシングに用いるセンサと、前記監視対象地点が通行に支障を来す状態にあるか否かを判定するための基準と、を含み、前記情報収集手段は、前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、所定の装置に通知を送信することを特徴としてもよい。

このように、監視地点データに、監視を行うための具体的な情報を含ませることで、所望の情報を効率よく収集することができる。なお、通知の送信先となる装置は、自律移動体の運行を管理するサーバ装置であってもよいし、道路を管理する機関が有するサーバ装置であってもよい。また、交通情報を公衆に提供する装置であってもよい。

また、本発明に係る自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段をさらに有し、前記情報収集手段は、前記通知とともに、前記監視対象地点を撮像した画像を送信することを特徴としてもよい。

監視対象地点の状況を画像で伝送することで、道路の管理者等が、現場の状況をより詳細に把握できるようになる。

また、本発明に係る自律移動体は、前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、表示装置を介して通行に支障がある旨の報知を行う報知手段をさらに有することを特徴としてもよい。

例えば、車体に設けられた大型の表示装置等によって、通行に支障がある旨の報知を後続車等に向けて行うようにしてもよい。報知の内容は、注意喚起をするものであってもよいし、通行できない旨を知らせるものであってもよい。

また、前記監視対象地点は、所定の気象条件下において通行に支障を来すおそれのある地点であり、気象条件が所定の条件を満たす、あるいは、満たされることが予測される場合に、前記情報収集手段が、前記監視対象地点の状態に関する情報を収集することを特徴としてもよい。

例えば、冠水や土砂崩れ、路盤の崩壊などのおそれがある地点について、気象条件が所定の条件を満たしたことをトリガとして情報収集を開始するようにしてもよい。気象条件は、自律移動体に搭載されたセンサによって取得してもよいし、ネットワークを介して外部から取得してもよい。

また、本発明に係る情報収集システムは、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体を用いて情報収集を行う情報収集システムであって、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する第一の指令手段と、前記自律移動体に対して、監視対象地点と、監視方法に関するデータと、を関連付けた情報である監視地点データを送信する第二の指令手段と、を有し、前記自律移動体は、前記
運行指令に基づいて走行中に前記監視対象地点に到達した場合に、当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する情報収集手段を有する、ことを特徴とする。

このように、本発明は、自律移動体に指令を送信する手段を含んだ情報収集システムとして特定することもできる。

また、前記自律移動体は、前記監視対象地点の状態をセンシングするためのセンサ手段をさらに有することを特徴としてもよい。

センサは、通行の安全に関わる道路状態をセンシングするものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、冠水状態を判定するための水位センサ、落石などの障害物、道路の陥没などを判定するためのレーダやＬＩＤＡＲ、土砂の流入などを判定するためのステレオカメラなどであってもよい。

また、前記第二の指令手段は、前記監視対象地点として、所定の気象条件下において通行に支障を来すおそれのある地点を記憶し、気象条件が所定の条件を満たす、あるいは、満たされることが予測される場合に、当該監視対象地点に係る前記監視地点データを前記自律移動体に送信することを特徴としてもよい。

このように、気象条件が所定の条件を満たした場合にのみ、対応する監視地点データを送信するようにしてもよい。

なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む情報収集システムまたは自律移動体として特定することができる。また、前記情報収集システムや自律移動体が行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

本発明によれば、自律移動体を用いて、道路状態に関する情報を収集することができる。

第一の実施形態に係る情報収集システムのシステム概要図。 情報収集システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図。 自律走行車両１００の外観を示した図。 サーバ装置２００に記憶される監視地点データの例。 システムの構成要素間におけるデータの流れを示したフロー図。 道路ネットワークを例示する図。 自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図。 他の実施形態に係るサーバ装置２００および自律走行車両１００の概略図。 第二および第三の実施形態における監視地点データの例。 第四の実施形態における映像出力例。

（第一の実施形態）
<システム概要>
第一の実施形態に係る情報収集システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報収集システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００Ａ…１００ｎと、当該指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両１００という。

自律走行車両１００は、個体ごとに異なる機能を持つことができる多目的移動体であり、道路上を自動運転および無人運転可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートを走行する送迎車、利用者の要請に応じて運行されるオンデマンドタクシー、任意の移動先で営業を行うことができる移動店舗などである。自律走行車両１００が、貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら輸送を行うことができる。また、自律走行車両１００が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、目的地まで走行したのちに施設等を展開し、営業を行うことができる。また、自律走行車両１００は、設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回する車両であってもよい。この場合、所定の巡回経路に従って走行を行うようにしてもよい。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。
なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両１００は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両１００単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置２００に転送し、サーバ装置２００と連携して処理してもよい。

サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点および目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、自律走行車両１００に対して、所定の経路に沿った走行をさせることができる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して店舗を展開する」，「所定の経路を走行しながら街路の監視を行う」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。

上述した機能に加え、本実施形態に係る情報収集システムは、サーバ装置２００が、自律走行車両１００を介して、自律走行車両１００が走行可能な道路の状態に関する情報を収集する機能を有している。具体的には、サーバ装置２００が、運行指令とともに、監視対象となる地点（以下、監視対象地点）を監視する指令である監視指令を自律走行車両１００に送信し、自律走行車両１００が、運行指令に基づいた運行中に監視対象地点を通過した場合に情報の収集を行う。収集した情報はサーバ装置２００に送信され、道路管理や運行管理の用に供される。

<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図２は、図１に示した自律走行車両１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。

自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。

自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。

センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
センサ１０１は、自車両が自律走行を行うためのセンサと、道路の状態をセンシングするためのセンサを含んで構成される。なお、これらのセンサは別々に設けられていてもよいし、一部または全部が兼用であってもよい。
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。

制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。

制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれ
も不図示）によって実行することで実現してもよい。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開／撤収する」「データの収集を行う」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述す
る走行制御部１０３３へ送信される。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。

カメラ１０６は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラであり、例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影装置
である。図３は、自律走行車両１００の外観を例示した図である。図示したように、本実施形態では、自律走行車両１００は、車載されたカメラ１０６を有しており、自律走行車両１００が走行する道路を撮像することができる。カメラ１０６は、道路を撮像することができれば、どのような種類のカメラであってもよい。なお、図３にはカメラを一つ示しているが、車体の複数の箇所に複数のカメラ１０６が設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。

次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２００は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の（タクシーとして機能可能な）自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。

サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、外部サービス提供部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。

車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに複数の自律走行車両１００から位置情報を受信し、日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。また、必要に応じて、自律走行車両１００の特性に関するデータ（以下、車両情報）を保持および更新する。車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイ
プ、車体サイズ、積載量、搭乗可能人数、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（空車、実車、走行中、営業中等）などであるが、これ以外であってもよい。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗（例えば、飲食店、販売店、ショーケース等）、事業者の営業拠点（例えば、プライベートオフィス、営業所等）、公共施設（例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等）といった機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
（３）道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。

配車リクエストは、例えば、ネットワーク等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者などであってもよい。
運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（どのような機能を持つ車両であるか）等に応じて決定される。

道路監視部２０２３は、運行指令とともに自律走行車両１００に送信する監視指令を生成する。監視指令とは、自律走行車両１００が走行可能な道路上において監視すべき地点（監視対象地点）を、自律走行車両１００によって監視させるための指令である。
監視対象地点とは、例えば、０メートル地帯やアンダーパスなどの冠水しやすい地点、山間部などの落石や崖崩れが想定される地点、路盤の流出などが想定される地点など、車両の安全な通行に支障が発生する可能性があり、定期的な監視が要求される地点である。

本実施形態では、サーバ装置２００が、図４に示したような、監視対象地点と監視方法を関連付けたデータ（監視地点データ）を記憶部２０３に有しており、道路監視部２０２３が、自律走行車両１００の位置情報に基づいて当該データを抽出し、自律走行車両１００に送信する。具体的な方法については後述する。
なお、本明細書では地点という語を用いるが、監視の対象は必ずしも一地点に限られない。例えば、所定の区間全体（例えば山間部区間）を監視の対象としてもよい。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。

<運行指令に基づく運行動作>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図５は、利用者のリクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図６に示した道路ネットワークを自律走行車両１００が運行する例を挙げて説明を行う。

自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。例えば、図６の例の場合、自律走行車両１００が、ノードＡに位置する旨をサーバ装置２００に通知し、車両情報管理部２０２１が、自律走行車両１００とノードＡを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。なお、位置情報は、必ずしもノード自体の位置情報でなくてもよい。例えば、ノードやリンクを特定するための情報であってもよい。また、リンクを複数の区間に分割してもよい。また、道路ネットワークは必ずしもノードとリンクによって表されたものでなくてもよい。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。

利用者が、不図示の通信手段を介してサーバ装置２００に対して配車リクエストを送信すると（ステップＳ１１）、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、配車リクエストに応じて運行指令を生成する（ステップＳ１２）。運行指令は、出発地と目的地を指定するものであってもよいし、目的地のみを指定するものであってもよい。また、走行経路を指定するものであってもよい。また、経路上にて行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。ここでは、ノードＢからノードＣまで人員の輸送を行うリクエストが発行されたものとする。

ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報および車両情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能であって、所定の時間以内に利用者の元へ派遣可能な自律走行車両１００を決定する。ここでは、図６に示したノードＡに位置する車両が選択されたものとする。

次に、ステップＳ１４で、道路監視部２０２３が、ステップＳ１３で選択された自律走行車両１００に送信する監視地点データを抽出する。例えば、道路監視部２０２３は、選択された自律走行車両１００の位置情報ないし運行指令に基づいて、自律走行車両１００が走行する範囲を推定し、当該範囲内に存在する監視対象地点を抽出し、対象の自律走行車両１００に送信する監視地点データを抽出する。監視地点データは、図４に示したように、監視対象地点の位置情報、種別、使用センサ、異常判定条件を含むデータである。なお、監視のために、対象の自律走行車両１００に搭載されていないセンサが必要な場合、対応する地点については抽出対象外としてもよい。自律走行車両１００に搭載されているセンサについての情報は、車両情報を参照することで取得することができる。
ステップＳ１５では、サーバ装置２００から、対象の自律走行車両１００へ運行指令および監視地点データが送信される。

ステップＳ１６では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。本例の場合、例えば、図６の実線で示した経路を走行し、ノードＢおよびＣにて人員を乗車および降車させ、ノードＤへ帰還する旨の運行計画を生成する。
また、運行計画生成部１０３１は、運行経路中に、監視地点データに含まれる監視対象地点が存在する場合に、当該地点において道路状態のセンシングを行う旨の運行計画を生成する。例えば、図４の例において、ＩＤ＝１，２のデータが抽出されたとする。この場合、ノードＥ（例えばアンダーパス）にて水位センサを用いて冠水有無の監視を行い、ノードＦ（例えば山道）にてレーダを用いて落石有無の監視を行う旨の運行計画が生成される。
生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１７）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報の送信は周期的に行われる。

なお、ここでは外部（利用者）から送信された配車リクエストに基づいて運行指令を生
成する例を挙げたが、運行指令は、必ずしも外部から送信された配車リクエストに基づいて生成されなくてもよい。例えば、サーバ装置２００が自律的に運行指令を生成してもよい。また、運行計画の生成は、必ずしも運行指令に基づいたものでなくてもよい。例えば、街路の監視等を行う目的で自律走行車両１００を巡回させるような場合、自律走行車両１００が、外部からの指示を受けずに運行計画を生成してもよい。また、運行計画の生成はサーバ装置２００が行ってもよい。
運行指令をサーバ装置２００が生成しない場合、監視地点データを任意の方法によって自律走行車両１００に記憶させておいてもよい。

<監視対象地点付近における処理>
次に、運行中の自律走行車両１００が監視対象地点に接近した場合におけるシステムの動作について説明する。ステップＳ２１〜Ｓ２３が、自律走行車両１００が行う処理であり、ステップＳ２４が、サーバ装置２００が行う処理である。

まず、ステップＳ２１において、自律走行車両１００が、監視地点データに含まれる監視対象地点に接近したか否かを判定する。なお、ここでは地点への接近を判定したが、監視対象が地点ではなく区間である場合、当該区間に進入したか否かを判定してもよい。

次に、ステップＳ２２で、監視対象地点に関連付いたセンサを用いて道路状態のセンシングを行う。なお、ステップＳ２２でセンシングを行う際に、カメラ１０６を用いて監視対象である道路上の地点を同時に撮像してもよい。
次に、ステップＳ２３で、センシング結果に基づいて、監視結果を生成する。具体的には、監視地点データに含まれる異常判定条件と、センシングの結果得られたデータを照らし合わせて、条件を満たすか否かを判定する。ここで、センシングの結果得られたデータが、異常判定条件を満たしていた場合、通行に支障がある旨の監視結果を生成する。また、センシングの結果得られたデータが、異常判定条件を満たしていなかった場合、通行に支障がない旨の監視結果を生成する。生成された監視結果はサーバ装置２００に送信される。
なお、ステップＳ２２においてカメラ１０６が撮像を行っている場合、当該画像を監視結果に添付してもよい。

ステップＳ２４では、サーバ装置２００（道路監視部２０２３）が、受信した監視結果に基づいて所定の処置を行う。
例えば、受信した監視結果が、ある地点において通行に支障がある旨を表していた場合、当該地点を管理する道路管理機関（例えば高速道路会社、国道事務所、都道府県の道路管理部署等）や、情報提供機関（例えば道路交通情報を提供する機関等）が有するサーバ装置に通知を行ってもよい。これにより、現場対応やドライバーへの報知を迅速に行うことができる。

なお、ここでは一台の自律走行車両１００のみから情報を収集する例を挙げたが、情報の収集は複数の自律走行車両１００によって行ってもよい。例えば、ある地点において通行に支障がある旨の情報が得られた場合、当該地点の状態を他の自律走行車両１００に確認させてもよい。例えば、「当該地点の状態をセンシングする」という運行指令を生成し、付近を走行中の他の自律走行車両１００に送信してもよい。かかる形態によると、複数の自律走行車両１００によってセンシングを行うことができるため、信頼度が向上する。また、現場の画像が無い場合、「当該地点をカメラによって撮像する」という運行指令を生成し、付近を走行中の他の自律走行車両１００に送信してもよい。このようにして取得した画像（静止画像や動画像）は、オペレータが確認できるようにしてもよい。

また、複数台の自律走行車両１００によってセンシングした結果を統合して、サーバ装
置２００が最終的な通行支障の有無を判定するようにしてもよい。

以上説明したように、第一の実施形態によると、監視が必要な道路上の地点と、当該地点を監視する方法（使用するセンサや異常判定基準、閾値など）を関連付けてサーバ装置２００が保持し、条件に合致する自律走行車両１００に配信する。かかる形態によると、監視対象地点の種別や形態に応じて、適切な方法で道路の監視を行うことができる。

（第二の実施形態）
第一の実施形態では、サーバ装置２００が、監視対象地点を通過することが予想される自律走行車両１００に対して、当該監視対象地点を監視するためのデータを無条件に送信した。これに対し、第二の実施形態は、監視対象地点における気象条件が、予め定められた条件と一致した場合、または、一致が予想される場合に限って監視地点データを送信する実施形態である。

図８（Ａ）は、第二の実施形態におけるサーバ装置２００の構成を示したブロック図である。第二の実施形態では、サーバ装置２００が有する制御部２０２が、気象情報取得部２０２４を有して構成される。
気象情報取得部２０２４は、気象情報を提供する外部のサービスと通信を行い、監視地点データに含まれる監視対象地点における気象データ（例えば降水量や風速等）を取得する。当該気象データは、現在のデータであってもよいし、予報データであってもよい。また、気象データは、自律走行車両１００によってセンシングされたものであってもよい。

また、第二の実施形態では、図９に示したように、監視対象地点のそれぞれに、監視を行う気象条件が関連付いている。例えば、図９の例では、冠水の監視と崖崩れの監視を降水時に限って行う旨が定義されている。
第二の実施形態では、ステップＳ１４にて監視地点データを抽出する際に、気象情報取得部２０２４が、監視対象地点ごとに対応する気象データを取得し、定義された気象条件と合致するか否かを判定する。なお、判定は、現時刻における気象データを用いてもよいが、予報に係る気象データを用いてもよい。予報を用いる場合、自律走行車両１００の通過時刻を考慮することが好ましい。気象条件が合致した場合、当該監視対象地点について監視地点データの抽出が行われる。合致しない場合は、当該監視対象地点はスキップされる。

このように、第二の実施形態では、自律走行車両１００に道路の監視を行わせるか否かを気象条件に基づいて決定する。かかる形態によると、監視が必要な条件下でのみ自律走行車両１００に監視動作を行わせることができる。

（第三の実施形態）
第二の実施形態では、気象条件に関する判定をサーバ装置２００が行った。これに対し、第三の実施形態は、気象条件に関する判定を自律走行車両１００が行う実施形態である。

図８（Ｂ）は、第三の実施形態における自律走行車両１００の構成を示したブロック図である。第三の実施形態では、自律走行車両１００が有する制御部１０３が、気象情報取得部１０３４を有して構成される。
気象情報取得部１０３４は、気象情報取得部２０２４と同様に、監視地点データに含まれる監視対象地点における気象データを取得する。気象データは、外部のサービスを利用して取得することができる。

第三の実施形態では、自律走行車両１００が監視地点データを取得した後で、運行計画
を生成する際に、監視対象地点ごとに対応する気象データを取得し、定義された気象条件と合致するか否かを判定する。合致した場合、当該監視対象地点について監視を行う運行計画が生成され、合致しない場合は、当該監視対象地点はスキップされる。

なお、本例では、運行を開始する前に判定を行う例を挙げたが、監視対象地点に到達してから判定を行い、監視を行うか否かを決定してもよい。例えば、センサ１０１に、気象をセンシングするセンサが含まれている場合、当該センサを利用して、監視対象地点における気象データを取得してもよい。
また、ステップＳ２３で監視結果をサーバ装置２００に送信する際に、気象条件が合致しなかったため監視を行っていない旨の情報を含ませてもよい。

（第四の実施形態）
第一ないし第三の実施形態では、自律走行車両１００が監視対象地点において通行支障を認めた場合に、サーバ装置２００に対してのみ通知を行った。これに対し、第四の実施形態は、自律走行車両１００が、現場周辺に対する報知をさらに行う実施形態である。

図８（Ｃ）は、第四の実施形態における自律走行車両１００の構成を示したブロック図である。第四の実施形態では、自律走行車両１００が、映像出力部１０７を有して構成される。

映像出力部１０７は、車体に設けられた車外ディスプレイに映像を出力する手段である。図１０は、第四の実施形態における自律走行車両１００の外観を例示した図である。図示したように、本実施形態では、自律走行車両１００は、車体の外側に複数のディスプレイを有しており、任意の映像を出力することができる。車外ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、ＬＥＤマトリクス等によって構成されていてもよい。

第四の実施形態では、自律走行車両１００は、監視対象地点が通行できないと判定した場合（または、通行に危険が伴うと判定した場合）に、映像出力部１０７を介してその旨を報知する。例えば、図１０のような映像を出力することで、さらなる車両の進入を防止することができ、二次災害を防ぐことができる。

なお、映像の出力は、ステップＳ２３において自律走行車両１００が自動的に行ってもよいし、ステップＳ２４において監視結果を確認したサーバ装置２００のオペレータが遠隔で行うようにしてもよい。

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

例えば、実施形態の説明では、監視対象地点を通過する自律走行車両１００が自動的にセンシングを行う例を挙げたが、カメラ１０６が取得した動画像をサーバ装置２００にリアルタイムで中継するようにしてもよい。また、自律走行車両１００を遠隔操作可能にしてもよい。例えば、画像の取得や監視、カメラの位置や角度の調整などを遠隔で行うことで、よりきめ細かい対応が可能になる。

また、実施形態の説明では、監視対象地点をサーバ装置２００に予め記憶させたが、監視対象地点を自動的に生成してもよい。例えば、サーバ装置２００が、記憶されている地図情報（道路地図や地形図など）に基づいて、通行に支障が生じるおそれのある地点を自動的に判断し、監視対象地点に追加してもよい。また、サーバ装置２００は、当該判断を行うためのデータを予め保持していてもよい。

１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１・・・通信部
１０６・・・カメラ
２００・・・サーバ装置
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部

Claims (12)

1. 道路状態のセンシングを行うセンサ手段と、
   所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
   監視対象地点と、監視方法に関するデータと、を関連付けた情報である監視地点データを取得する取得手段と、
   前記運行指令に基づいて走行中に、前記監視対象地点に到達した場合に、前記センサ手段によって、当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する情報収集手段と、
   を有する、自律移動体。
2. 前記監視方法に関するデータは、前記監視対象地点のセンシングに用いるセンサと、前記監視対象地点が通行に支障を来す状態にあるか否かを判定するための基準と、を含み、
   前記情報収集手段は、前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、所定の装置に通知を送信する、
   請求項１に記載の自律移動体。
3. 画像の取得を行う撮像手段をさらに有し、
   前記情報収集手段は、前記通知とともに、前記監視対象地点を撮像した画像を送信する、
   請求項２に記載の自律移動体。
4. 前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、表示装置を介して通行に支障がある旨の報知を行う報知手段をさらに有する、
   請求項１から３のいずれかに記載の自律移動体。
5. 前記監視対象地点は、所定の気象条件下において通行に支障を来すおそれのある地点であり、
   気象条件が所定の条件を満たす、あるいは、満たされることが予測される場合に、前記情報収集手段が、前記監視対象地点の状態に関する情報を収集する、
   請求項１から４のいずれかに記載の自律移動体。
6. 所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体を用いて情報収集を行う情報収集システムであって、
   前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する第一の指令手段と、
   前記自律移動体に対して、監視対象地点と、監視方法に関するデータと、を関連付けた情報である監視地点データを送信する第二の指令手段と、
   を有し、
   前記自律移動体は、前記運行指令に基づいて走行中に前記監視対象地点に到達した場合に、当該監視対象地点の状態に関する情報を収集する情報収集手段を有する、
   情報収集システム。
7. 前記自律移動体は、前記監視対象地点の状態をセンシングするためのセンサ手段をさらに有する、
   請求項６に記載の情報収集システム。
8. 前記監視方法に関するデータは、前記監視対象地点のセンシングに用いるセンサと、前記監視対象地点が通行に支障を来す状態にあるか否かを判定するための基準と、を含み、
   前記情報収集手段は、前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、所定の装置に通知を送信する、
   請求項７に記載の情報収集システム。
9. 前記自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段をさらに有し、
   前記情報収集手段は、前記通知とともに、前記監視対象地点を撮像した画像を送信する、
   請求項８に記載の情報収集システム。
10. 前記自律移動体は、前記監視対象地点に、通行に支障を来す状態を認めた場合に、表示装置を介して通行に支障がある旨の報知を行う報知手段をさらに有する
    請求項６から９のいずれかに記載の情報収集システム。
11. 前記第二の指令手段は、前記監視対象地点として、所定の気象条件下において通行に支障を来すおそれのある地点を記憶し、気象条件が所定の条件を満たす、あるいは、満たされることが予測される場合に、当該監視対象地点に係る前記監視地点データを前記自律移動体に送信する、
    請求項６から１０のいずれかに記載の情報収集システム。
12. 前記監視対象地点は、所定の気象条件下において通行に支障を来すおそれのある地点であり、
    気象条件が所定の条件を満たす、あるいは、満たされることが予測される場合に、前記情報収集手段が、前記監視対象地点の状態に関する情報を収集する、
    請求項６から１０のいずれかに記載の情報収集システム。