JP6973294B2 - 車両捜索システムおよび車両捜索方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を用いて車両の捜索を行うシステムに関する。

車両の捜索においてナンバープレート情報は有用である。特許文献１に記載されているように、車両のナンバープレートの文字情報は、車載カメラあるいは路側カメラによって撮影された画像から認識できる。
特許文献２は、ナンバープレート情報を用いて車両を捜索するシステムを開示する。具体的には、当該システムにおける各車両は、車載カメラによって周囲の車両を撮影し、画像解析によってナンバープレートの文字情報を抽出して、時刻情報および位置情報とともにサーバ装置（基地局）に送信する。そして、サーバ装置が、ナンバープレート情報を照合することで捜索対象の車両を検出する。

特開２００８−１０８０６３号公報 特開平８−０３０８９２号公報 特開２００６−２８５５４７号公報

特許文献２に記載のシステムによると、道路を走行する一般車両に車載されたカメラによってナンバープレート情報を収集するため、捜索対象車両の迅速な発見が期待できる。
しかし、当該システムでは、捜索対象車両を発見した場所を特定することはできるが、当該車両を追跡することはできない。また、ターゲットを一般車両に追跡させることも現実的には困難である。追跡専用の車両を設けることも考えられるが、コスト面から現実的ではない。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、捜索対象の車両を追跡可能な車両捜索システムを提供することを目的とする。

本発明に係る車両捜索システムは、複数の車両と、サーバ装置と、からなり、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムである。
具体的には、前記複数の車両のそれぞれは、自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御手段と、車外を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨を前記サーバ装置に通知する通知手段と、を有する。
また、前記サーバ装置は、前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信手段と、前記車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、を有し、前記指令手段は、前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、前記捜索対象車両の近傍に位置し、前記第一のモードにある車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信することを特徴とする。

車両は、自律走行および半自律走行が可能な車両である。車両は、自動運転車両であってもよい。車両は、自律走行を行う第一のモードと、半自律走行を行う第二のモードによって走行が可能に構成される。第一のモードは、通常の走行において人間の介入を必要としないモードである。また、第二のモードは、人間の指示に基づいて走行を行うモードである。例えば、右左折を行う地点や走行車線に関する指示を受け、これに従って走行するモードである。第二のモードは、半自律走行を行うモードであるとも言える。第二のモードを利用することで、例えば、遠隔地から車両を操縦することが可能になる。

車両は、サーバ装置から送信される指令に基づいて走行する。
サーバ装置から送信される指令とは、例えば、車両の進路や走行経路などを含んだ情報である。例えば、車両が第一のモードにある場合、指令によって、予め定められた経路によって道路上を巡回させることができる。また、車両が第二のモードにある場合、指令によって、右左折を行う地点や走行車線などを随時指定する。モードの切り替えも、サーバ装置から送信する指令によって行うことができる。

車両は、車外を撮影し、得られた画像から、周辺に存在する車両のナンバープレート情報を取得する機能を有している。
本発明に係るサーバ装置は、車両に対して、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を送信し、これを受信した車両が、取得したナンバープレート情報と、捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、捜索対象車両を発見した旨をサーバ装置に通知する。
また、サーバ装置は、車両から通知を受信した場合に、近傍にある車両に対して、第一のモード（自律走行）から第二のモード（半自律走行）への切り替えを指示する指令を送信する。すなわち、自動的な走行から、人の手を介した走行へモードを変更させる。
かかる構成によると、捜索対象車両を発見した場合に、自律走行中の車両を、一時的に追跡の用途に転用することができる。

また、前記指令は、前記車両を遠隔運転するための情報を含み、前記第二のモードにある前記車両は、前記指令に従って走行することを特徴としてもよい。

かかる構成によると、捜索対象車両を発見した場合において、人の手によって車両を操縦することが可能になる。すなわち、高い精度で捜索対象車両の追跡を行うことができる。

また、前記第二のモードにある前記車両が撮影した画像を、遠隔運転を行う前記ユーザに提供する画像表示手段をさらに有することを特徴としてもよい。

かかる構成によると、リアルタイムの画像を確認しながら遠隔運転を行えるようになるため、追跡の精度が向上する。

また、前記複数の車両のそれぞれは、前記捜索対象車両を発見した場合に、前記撮影手段によって得られた画像および位置情報を前記サーバ装置へ送信することを特徴としてもよい。

かかる構成によると、捜索対象のナンバープレート情報を有する車両のリアルタイム画像と位置情報をサーバ装置で把握できる。

また、前記指令手段は、前記ユーザの指示に基づいて、前記第二のモードにある第一の車両に対して、前記第一のモードへの切り替えを指示する前記指令を送信し、前記第一の車両の近傍に位置し、かつ、前記第一のモードにある第二の車両に、前記第二のモードへ
の切り替えを指示する前記指令を送信することを特徴としてもよい。

かかる構成によると、複数の車両が連携することで、追跡の引き継ぎが可能になる。すなわち、引き継ぎが可能である限り、車両の残エネルギー（バッテリ残量や燃料残量）やその他の制限にかかわらず追跡を継続できるようになる。

また、本発明の第二の形態に係る車両捜索システムは、
自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードと、を切り替え可能な複数の車両によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、前記車両が有する撮影手段によって得られた画像を取得する画像取得手段と、前記画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、前記車両に対して走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、を有し、前記指令手段は、前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両の近傍に位置し、前記第一のモードにある車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信することを特徴とする。

なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む車両捜索システム、車両、サーバ装置として特定することができる。また、前記車両捜索システム、車両、サーバ装置が行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

本発明によれば、捜索対象の車両を追跡可能な車両捜索システムを提供することができる。

実施形態に係る車両捜索システムの概要図である。 車両捜索システムが行う処理の概要図である。 第一の実施形態におけるセンターサーバの機能モジュール構成図である。 第一の実施形態におけるエッジサーバの機能モジュール構成図である。 第一の実施形態における車両の機能モジュール構成図である。 通常時において車両が行う処理のフローチャート図である。 通常時においてエッジサーバが行う処理のフローチャート図である。 捜索時においてセンターサーバが行う処理のフローチャート図である。 捜索時においてエッジサーバが行う処理のフローチャート図である。 捜索時において車両が行う処理のフローチャート図である。 捜索者に提供されるユーザインタフェースの例である。 第二の実施形態におけるセンターサーバの機能モジュール構成図である。

（第一の実施形態）
第一の実施形態に係る車両捜索システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両捜索システムは、センターサーバ１０、複数のエッジサーバ２０、車両３０から構成される。エッジサーバ２０は、それぞれ基地局２５と関連付けられており、基地局２５の配下にある車両３０（基地局２５の通信範囲内に位置する車両３０）を管理する。ここで、車両３０は、エッジサーバ２０と通信可能であり、後述する機能を実行可能な車両である。なお、図１では、車両３０がエッジサーバ２０と通信する形態を図示しているが、車両３０とセンターサーバ１０は直接の通信も可能である。

車両３０は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う自律走行車両である。車両３０は、例えば、個体ごとに異なる機能を持つことができる多目的車両であり、道路上を自動運転および無人運転可能な車両である。車両３０は、例えば、所定のルートを走行する送迎車、利用者の要請に応じて運行されるオンデマンドタクシー、任意の移動先で営業を行うことができる移動店舗などである。車両３０が、貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら輸送を行うことができる。また、車両３０が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、目的地まで走行したのちに施設等を展開し、営業を行うことができる。また、車両３０は、設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回する車両であってもよい。この場合、所定の巡回経路に従って走行を行うようにしてもよい。
なお、車両３０は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、車両３０は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。

車両３０は、自律走行を行うモード（本発明における第一のモード。以下、自律走行モード）と、リアルタイムで人が行った指示に基づいて走行を行うモード（本発明における第二のモード。以下、半自律走行モード）に切り替えが可能である。自律走行モードは、緊急時を除いて人間が関与することなく走行が可能なモードであり、半自律走行モードは、人間の指示に基づいて走行を行うモードである。例えば、右左折を行う地点や走行車線に関する指示を受け、これに従って自律走行するモードが半自律走行モードである。半自律モードを利用することで、例えば、遠隔地から車両３０を操縦することが可能になる。
なお、以下の説明において、車両３０は、（車両の捜索とは直接関係の無い）所定の目的のために自律走行を行いながら、ナンバープレート情報の収集処理や車両の捜索処理を同時に行うものとする。

本実施形態に係る車両捜索システムの処理概要を、図２（Ａ），図２（Ｂ）を参照して説明する。図２（Ａ）は、通常時に行う処理、すなわち、ナンバープレート情報をエッジサーバ２０に収集する処理を説明する図である。図２（Ｂ）は、車両捜索時の処理を説明する図である。

まず、図２（Ａ）を参照して、通常時の処理を説明する。車両３０は、車載カメラによって車外の撮影を行い、周囲の車両のナンバープレート情報を検出する。車両３０は、検出したナンバープレート情報を、ブルームフィルタ（Bloom Filter）を用いて要約情報（ダイジェスト）として蓄積する。車両３０は、このダイジェストを定期的に基地局２５経由でエッジサーバ２０に送信する。

エッジサーバ２０は、複数の車両３０から受信したダイジェストを統合（集約）して蓄積する。ダイジェストの蓄積は、エリアおよび時間帯ごとに行われる。本実施形態では、エッジサーバ２０は、ダイジェストを中継した中継基地局２５ごとに蓄積する。すなわち、基地局２５の通信範囲ごとにダイジェストの蓄積が行われる。エッジサーバ２０は、ダイジェストＤＢを照合することで、対象ナンバーが検出された領域および時間帯を把握できる。

次に、図２（Ｂ）を参照して、捜索時の処理を説明する。まず、捜索者５０が、センターサーバ１０に対して、捜索を行う対象である車両（以下、捜索対象車両）のナンバープレート情報（以下、対象ナンバーとも称する）と捜索対象エリアを含む捜索指令を入力する。この入力は、捜索者５０がセンターサーバ１０を直接操作することによって行われてもよいし、ネットワーク経由で行われてもよい。

センターサーバ１０は、捜索指令に含まれる対象エリアに関連するエッジサーバ２０を特定し、特定されたエッジサーバ２０に対して捜索指令を送信する。対象エリアに関連するエッジサーバ２０は、対象エリアを通信範囲に含む基地局２５を担当するエッジサーバ２０である。

エッジサーバ２０は、捜索指令をセンターサーバ１０から受信すると、蓄積されているダイジェストに対象ナンバーが含まれているか否かを確認する。ダイジェストに対象ナンバーが含まれている場合には、エッジサーバ２０は、担当する中継基地局２５を介して、当該基地局２５の配下にある車両３０に対して捜索指令を送信する。なお、エッジサーバ２０は、捜索対象車両が存在する可能性のある領域を推定し、当該領域を受け持つ近傍の中継基地局２５に対して捜索指令を中継してもよい。

車両３０は、捜索指令をエッジサーバ２０から受信すると、対象ナンバーを有する車両の検出処理を開始する。車両３０が、対象ナンバーを有する車両を検出すると、捜索対象車両を発見した旨の通知を、車載カメラによって撮影された映像（好ましくはリアルタイム映像）と、自車両の位置情報と共にセンターサーバ１０に送信する。

センターサーバ１０は、車両３０から捜索対象車両を発見した旨の通知を受信した場合に、受信した情報を捜索者５０に対して提供するとともに、捜索者５０が当該車両３０を操縦して対象車両を追跡できるよう、車両３０に対して、自律走行モードから半自律走行モードへの切り替えを指示する。かかる構成によると、発見した捜索対象車両を引き続き追跡することが可能になる。

次に、センターサーバ１０およびエッジサーバ２０の構成について説明する。
センターサーバ１０およびエッジサーバ２０は、中央演算装置やマイクロプロセッサ等の演算処理装置、ＲＡＭ等の主記憶装置、ＳＳＤやＨＤＤ等の補助記憶装置、キーボード・マウス・タッチパネル等の入力装置、ディスプレイやスピーカー等の出力装置、有線通信や無線通信を行う通信装置を備えるコンピュータ（情報処理装置）を用いて構成される。センターサーバ１０およびエッジサーバ２０のそれぞれは、１台のコンピュータによって構成されてもよいし、複数台のコンピュータを連携することによって構成されてもよい。

センターサーバ１０およびエッジサーバ２０は、補助記憶装置に格納されているコンピュータプログラムを主記憶装置にロードし、演算処理装置が当該コンピュータプログラムを実行することによって、以下の機能を提供する。これらの機能のうちの一部または全部が、専用のハードウェア装置によって実現されてもかまわない。

センターサーバ１０は、演算処理装置がプログラムを実行することで、図３に示すように、捜索依頼入力部１０１、捜索依頼展開部１０２、情報受信部１０３、情報出力部１０４、指示入力部１０５、走行指令送信部１０６を実現する。
また、エッジサーバ２０は、演算処理装置がプログラムを実行することで、図４に示すように、ダイジェスト受信部２０１、ダイジェストＤＢ２０２、照合部２０３、捜索指令受信部２０４、捜索指令展開部２０５を実現する。

基地局２５は、携帯電話基地局であり、セルラー通信方式によって車両３０等と通信可能である。基地局２５は、センターサーバ１０やエッジサーバ２０と車両３０との間の通信を中継する。

車両３０は、車載カメラや位置情報センサなどのセンサと、通信機能を有する車載コンピュータを備えた車両である。
車載カメラは可視光像を取得するカメラであってもよいし、赤外線像を取得するカメラであってもよい。位置情報センサは、典型的にはＧＰＳ装置その他の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を用いた測位装置であるが、基地局測位システムを用いた測位装置や、レーンマーカ等を利用した測位装置であってもよい。
また、車両３０は、自律走行を行うための他のセンサを備えている。例えば、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等のセンサを有していてもよい。
車載コンピュータは、演算処理装置、主記憶装置、補助記憶装置、入出力装置、無線通信装置を備えていてもよい。

車載コンピュータは、演算処理装置がプログラムを実行することで、図５に示すように、画像取得部３０１、ナンバープレート情報認識部３０２、ナンバープレート情報蓄積部３０３、ダイジェスト送信部３０４、捜索指令受信部３０５、捜索実行部３０６、情報送信部３０７、位置情報取得部３０８、走行指令受信部３１０、環境検出部３１１、走行制御部３１２を実現する。ナンバープレート情報蓄積部３０３は、複数のハッシュ関数３０３ａと、ダイジェスト記憶部３０３ｂとを備える。なお、車両３０（車載コンピュータ）のこれらの機能の一部または全部は、専用のハードウェア装置によって実現されてもかまわない。
上記の各機能部の動作については、以下の処理方法の説明の際にあわせて説明する。

ここで、車両３０が自律走行を行う方法について説明する。
走行指令受信部３１０は、センターサーバ１０から走行指令を取得する。車両３０が自律走行モードにある場合、走行指令は、自車両が走行する経路と、当該経路上（ないしは目的地）にて行うべき処理を表したデータとすることができる。また、車両３０が半自律走行モードにある場合、走行指令は、進路の変更、車線変更、右左折等の指示とタイミングを表したデータとすることができる。車両３０は、センターサーバ１０から受信する走行指令によって、自律走行モードと半自律走行モードを切り替えることができる。

環境検出部３１１は、車載されたセンサ（ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ、ＧＰＳモジュール等）が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、自車両の位置情報、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。環境検出部３１１が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、走行制御部３１２へ送信される。

走行制御部３１２は、走行指令受信部３１０が受信した走行指令と、環境検出部３１１が生成した環境データに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

次に、車両の捜索を行う処理について説明する。
図６は、通常時に車両３０（車載コンピュータ）が行う処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は、定期的に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１０１において、前回のダイジェスト送信あるいはシステム起動開始から、所定の時間が経過したか否かを判断する。所定の時間は適宜定めればよいが、たとえば、１分、３分、１０分、３０分、１時間などの値を採用することができる。

ステップＳ１０１において否定判定となった場合（Ｓ１０１−ＮＯ）、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、画像取得部３０１が車載カメラから画像を取得してナンバープレート情報認識部３０２に送り、ナンバープレート情報認識部３０２がこの画像を分析する。この分析において、ナンバープレート情報認識部３０２は、入力画像中に車両のナンバープレートがあるか否かを判定する。ナンバープレートの検出処理は、たとえば、テンプレート画像とのマッチングによって行うことができる。
入力画像からナンバープレートが検出されない場合（Ｓ１０３−ＮＯ）、処理を終了する。

入力画像からナンバープレートが検出された場合（Ｓ１０３−ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、ナンバープレート情報認識部３０２が、ナンバープレートに含まれる文字情報（ナンバープレート情報）を認識する。ナンバープレートの文字情報の認識処理は、既存の任意の手法（アルゴリズム）によって実行すればよい。

ステップＳ１０５では、ナンバープレート情報認識部３０２が、認識したナンバープレート情報をナンバープレート情報蓄積部３０３に送り、ナンバープレート情報蓄積部３０３が当該情報を蓄積する。本実施形態では、ナンバープレート情報蓄積部３０３は、ブルームフィルタを用いて、検出した全てのナンバープレート情報を固定長（ｍビット）のビット列（ダイジェスト）に変換する。このダイジェストは、ダイジェスト記憶部３０３ｂに記憶される。

ダイジェストの生成方法を具体的に説明する。
まず、ナンバープレート情報（ｘとする）に対して、ｋ個のハッシュ関数ｈ_１〜ｈ_ｋをそれぞれ適用し、ｋ個のハッシュ関数ｈ_１（ｘ）〜ｈ_ｋ（ｘ）を算出する。各ハッシュ関数ｈ_１〜ｈ_ｋは、任意のナンバープレート情報を０からｍ−１の整数に変換する関数である。これらのハッシュ関数は、ナンバープレート情報蓄積部３０３が記憶しており、また、全ての車両３０およびエッジサーバ２０において共通のハッシュ関数が利用される。
次に、ナンバープレート情報蓄積部３０３は、ダイジェスト記憶部３０３ｂに含まれるダイジェスト（ビット列）のうち、ハッシュ値の位置にあるビットを１にセットする。この位置のビットがすでに１である場合には何もしない。この処理により、ダイジェストに対して、新たに検出されたナンバープレートが重畳される。
このようなダイジェストを用いることで、任意のナンバープレート情報ｚが検出されたか否かを判断できる。ダイジェストの生成方法から分かるように、ダイジェストのｈ_１（ｚ），・・・，ｈ_ｋ（ｚ）の位置にあるｋ個のビットが全て１であれば、ナンバープレート情報ｚが検出されていると判断でき、そうでなければ検出されていないと判断できる。なお、ダイジェストの生成方法から、偽陽性が発生することはあっても、偽陰性は生じないことが保証される。

ステップＳ１０１の判定において肯定判定であった場合（Ｓ１０１−ＹＥＳ）、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、ダイジェスト送信部３０４が、記憶されているダイジェストを、基地局２５による中継を介して、エッジサーバ２０へ送信する。
そして、ステップＳ１０７において、ナンバープレート情報蓄積部３０３が、ダイジェスト記憶部３０３ｂ内のダイジェストの全てのビットを０にリセットし、新たなナンバープレート情報の蓄積に備える。

なお、ダイジェストの送信は、一定の時間間隔で行ってもよいし、他の周期で行ってもよい。たとえば、車両３０が一定の距離を走行するたびにダイジェストを送信してもよいし、一定の台数の車両（ナンバープレート）を検出するたびにダイジェストを送信してもよい。また、これらの条件を総合的に判断してダイジェストの送信タイミングを判断してもよい。また、車両３０が、ある基地局２５の通信範囲から別の基地局２５の通信範囲に
移動する際には、必ずダイジェストを送信するようにしてもよい。これは、エッジサーバ２０において、ダイジェストが中継される基地局ごとに集計を行うためである。

次に、図７を参照して、エッジサーバ２０が行う処理について説明する。
ステップＳ２０１において、ダイジェスト受信部２０１が、車両３０から送信されたナンバープレート情報のダイジェストを受信する。上述したように、ダイジェストは基地局２５を経由して車両３０から送信されるので、ダイジェスト受信部２０１はどの基地局２５を介してダイジェストを受信したかを把握可能である。

ステップＳ２０２において、エッジサーバ２０は、時間帯ごとおよび中継基地局ごとに、ダイジェストを統合（集約）して、ダイジェストＤＢ２０２に格納する。時間帯はどのように決定してもよいが、たとえば、１５分ごと、３０分ごと、１時間ごと、３時間ごとなどを採用することができる。複数のダイジェストを統合する際の処理として、ブルームフィルタと同様にダイジェスト（ビット列）のビット論理和をとる方法を利用できる。
なお、エッジサーバ２０は、ダイジェストＤＢ２０２に記憶されているダイジェストのうち所定時間が経過したものを削除してもよい。

次に、図８を参照して、車両の捜索時においてセンターサーバ１０が行う処理について説明する。

まず、ステップＳ３０１において、捜索依頼入力部１０１を介して、捜索者５０から車両の捜索依頼を受け付ける。この捜索依頼には、捜索対象のナンバープレート情報と捜索対象エリアが含まれる。捜索依頼の入力は、捜索者５０がセンターサーバ１０を直接操作することによって行われてもよいし、ネットワーク経由で行われてもよい。

ステップＳ３０２において、捜索依頼展開部１０２は、対象エリアに関連するエッジサーバ２０を特定し、特定されたエッジサーバ２０に対して捜索指令を送信する。送信する捜索指令には、捜索対象のナンバープレート情報が少なくとも含まれる。捜索指令には捜索対象エリアが含まれてもよい。対象エリアに関連するエッジサーバ２０とは、対象エリアを通信範囲に含む基地局２５を担当するエッジサーバ２０である。この判断を行うために、捜索依頼展開部１０２は、それぞれのエッジサーバ２０が管理する基地局２５と、基地局２５の通信範囲についての情報を取得可能に構成される。

ここで、図９を参照し、捜索指令を受信したエッジサーバ２０が行う処理について説明する。図９に示した処理は、エッジサーバ２０が捜索指令を受信したタイミングで開始される。
まず、ステップＳ４０１で、照合部２０３が、対象ナンバーを含むダイジェストのエントリがダイジェストＤＢ２０２に存在するか判断する。照合部２０３は、ダイジェストＤＢ２０２内のエントリのうち、直近の所定期間内のエントリを対象として照合を行う（古いエントリを削除している場合には全エントリと照合を行う）。

この照合を行うため、照合部２０３は、車両３０が有しているものと同じｋ個のハッシュ関数を有している。照合部２０３は、対象ナンバーにそれぞれのハッシュ関数を適用し、ｋ個のハッシュ値を得る。そして、それぞれのハッシュ値の位置のビットが１であるダイジェストのエントリが、対象ナンバーを含むエントリであると判断する。

対象ナンバーを含むエントリがダイジェストＤＢ２０２内に存在しない場合（Ｓ４０２−ＮＯ）には、処理を終了する。一方、対象ナンバーを含むエントリがダイジェストＤＢ２０２内に存在する場合（Ｓ４０２−ＹＥＳ）は、ステップＳ４０３に進む。なお、ダイジェストのエントリは時間帯および基地局と関連付けて記憶されているので、対象ナンバ
ーを有する車両が検出された時間帯および位置が分かる。検出位置は、基地局２５の通信範囲の精度で分かる。

なお、本例では、エッジサーバに対応する基地局の配下にある全ての車両３０に捜索指令を送信したが、捜索対象車両が他の基地局の配下に移動していると推定される場合、他のエッジサーバに捜索指令を転送してもよい。
例えば、対象ナンバーが検出された基地局の通信範囲および対象ナンバーが最後に検出されてからの経過時間を元に、捜索対象車両が存在しうる地理的領域（存在可能領域）を推定してもよい。例えば、想定最大移動速度と最後に検出されてからの経過時間とに基づいて最大移動距離ｄを推定し、基地局の通信範囲の外周から距離ｄ以内の領域を存在可能領域とすることができる。この他にも、テレマティクスシステム等により車両から収集される位置情報の履歴を元に、車両の推定移動経路を求め、この推定移動経路に基づいて存在可能領域をより細かい粒度で予測してもよい。
捜索指令が他のエッジサーバから転送された場合、転送先のエッジサーバは、対応する基地局２５を介して、その配下の車両３０に対して捜索指令を送信する。

ステップＳ４０３において、捜索指令展開部２０５は、基地局２５を介して、その配下にある車両３０に対して捜索指令を送信する。

ここで、図１０を参照し、捜索指令を受信した車両３０（車載コンピュータ）が行う処理について説明する。図１０に示した処理は、車両３０が捜索指令を受信したタイミングで開始される。

ステップＳ５０１において、捜索指令受信部３０５がエッジサーバ２０から捜索指令を受信する。捜索指令を受信すると、車両３０は、車両捜索モードに移行してステップＳ５０２以降の処理を実施する。車両捜索モードでは、通常時よりも頻繁にナンバープレートの検出を実施してもよい。

ステップＳ５０２では、画像取得部３０１が車載カメラから画像を取得してナンバープレート情報認識部３０２に送り、ナンバープレート情報認識部３０２がこの画像を分析する。この分析において、ナンバープレート情報認識部３０２は、入力画像中に車両のナンバープレートがあるか否かを判定する。入力画像からナンバープレートが検出された場合（Ｓ５０３−ＹＥＳ）、ステップＳ５０４に進み、ナンバープレート情報認識部３０２が、ナンバープレートに含まれる文字情報（ナンバープレート情報）を認識する。

ステップＳ５０５において、捜索実行部３０６は、認識されたナンバープレート情報が捜索対象のナンバープレート情報と一致するかどうか判断し、一致する場合（Ｓ５０５−ＹＥＳ）、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、情報送信部３０７が、捜索対象車両を発見した旨の情報（発見報告）と、車載カメラから取得したリアルタイム映像と、位置情報センサから取得した位置情報をセンターサーバ１０へ送信する。

図８に戻り、センターサーバ１０の処理について説明を続ける。
センターサーバ１０は、捜索依頼をエッジサーバ２０へ送信した後、車両３０から、捜索対象車両の発見報告が送信されるのを待つ。情報受信部１０３が、車両３０から発見報告を受信すると（Ｓ３０３−ＹＥＳ）、ステップＳ３０４にて、情報出力部１０４がその旨を捜索者５０に通知する。ステップＳ３０４では、捜索対象車両を発見した旨の通知と、車両３０によって撮影された画像、および、車両３０の位置情報が出力される。これらは、例えば、表示装置を介して出力してもよいし、ネットワーク経由で出力してもよい。

捜索対象車両を発見すると、情報出力部１０４が、捜索者５０に対して、追跡を開始し
てよいかを確認するメッセージを出力する。捜索者５０が、指示入力部１０５を介してこれに承諾する旨の応答を入力すると、走行指令送信部１０６が、車両３０に対して半自律走行モードへの切り替えを指示する旨の走行指令を送信する（ステップＳ３０５）。

半自律走行モードに切り替わると、センターサーバ１０は、情報出力部１０４を介して、車両３０から取得したリアルタイム画像を捜索者５０に提供し、捜索者５０が、当該画像を見ながら車両３０の進路を指定する。図１１は、捜索者５０に提供されるユーザインタフェース画面の例である。本例では、上段（符号１１０１）に、車両３０が捉えたリアルタイム画像が表示され、下段（符号１１０２）に、地図および車両３０の位置情報が表示される。

捜索者５０は、例えば、走行車線を指定する情報や、交差点や分岐点において車両３０の進路を指定する情報を、指示入力部１０５を介してリアルタイムで入力し、走行指令送信部１０６がこれに応じた走行指令を生成し、車両３０に送信する。なお、車両３０を制御するための情報や、当該情報を入力する方法は、例示したものに限られない。

車両３０（走行指令受信部３１０）が、半自律走行モードへの切り替えを指示する旨の走行指令を受信すると、走行制御部３１２が半自律走行モードへの切り替えを行い、以降、センターサーバ１０から送信された走行指令に従って走行を行う。なお、半自律走行モードにおいては、速度の調整や障害物の回避、車間距離の維持などについては、環境検出部３１１から得た情報に基づいて自動的に行い、走行車線や進路の決定については、センターサーバ１０から送信された走行指令に基づいて行う。

なお、捜索対象車両を見失った等の理由により、半自律走行モードを終了する場合、捜索者５０が、その旨を指示入力部１０５に入力する。これにより、自律走行モードヘの切り替えを指示する旨の走行指令が生成され、車両３０に送信される。これにより、車両３０は、従前行っていた自律走行モードに復帰する。この他にも、捜索対象車両のナンバープレートが認識できなくなってから所定の時間が経過した際に、自律走行モードへの切り替えを促すようにしてもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る車両捜索システムによると、自律走行を行う車両に捜索対象車両の捜索を行わせることができるとともに、捜索対象車両を発見した場合に、人の手を介した追跡を行うモードに切り替えることができる。かかる構成によると、対象車両の迅速な発見と、精度の高い追跡を両立させることができる。

（第二の実施形態）
第一の実施形態では、捜索対象車両を発見した車両３０が当該車両の追跡を行う例を挙げた。しかし、追跡を行う車両は、捜索対象車両を発見した車両３０でなくてもよい。第二の実施形態は、捜索対象車両を発見した地点の近傍を走行している他の車両３０を利用して追跡を行う実施形態である。

図１２は、第二の実施形態に係るセンターサーバ１０のモジュール構成図である。第二の実施形態に係るセンターサーバ１０は、車両管理部１０７をさらに有して構成される。

第二の実施形態では、車両３０は、図６に示した処理と平行して、自車両の位置情報および走行モードをセンターサーバ１０に周期的に送信する。センターサーバ１０は、取得した各車両の位置情報および走行モードを車両管理部１０７に送信し、車両管理部１０７がこれらの情報を記憶する。なお、各車両は、走行方向に関する情報を同時に送信してもよい。

第二の実施形態では、ステップＳ３０５で、車両管理部１０７が、捜索対象車両を発見した地点の近傍を走行しており、かつ、自律走行モードにある他の車両３０を抽出し、いずれの車両３０によって追跡を行うかを捜索者５０に選択させる。本実施形態では、選択された車両３０に対して、半自律走行を行うための走行指令が送信される。

この際、捜索対象車両を発見した地点と、他の車両３０の走行地点との位置関係、または、各車両の進行方向を捜索者５０に提示するようにしてもよい。例えば、捜索対象車両を発見した車両３０が、捜索対象車両と反対方向に走行している場合、順方向に走行している別の車両３０を追跡用の車両として選択してもよい。車両の位置関係や進行方向は、地図上に重畳表示するようにしてもよい。また、当該地図に、車載カメラの視野に関する情報や、捜索対象車両が存在すると推定される位置を重畳してもよい。

第二の実施形態によると、捜索対象車両の追跡により好適な車両３０を選択することができるため、より安全に追跡を行うことが可能になる。

（第三の実施形態）
第一および第二の実施形態では、一台の車両３０が捜索対象車両を追跡する例を挙げた。しかし、一台の車両が継続して捜索対象車両を追跡できるとは限らない。例えば、車両３０を本来の業務に復帰させなければならない場合や、バッテリ残量の低下によって追跡が困難になる場合などが考えられる。
第三の実施形態は、これに対応するため、追跡中において、遠隔操縦を行う車両を、他の車両３０に変更できる実施形態である。第三の実施形態に係るセンターサーバ１０のモジュール構成は、第二の実施形態と同様である。

第三の実施形態では、車両管理部１０７は、捜索者５０の要請に応じて、遠隔操縦を行っている車両の近傍にあり、かつ、自律走行モードにある他の車両３０を抽出し、その置を捜索者５０に提示する。

図１１の例では、黒塗りで示した車両（符号１１０３）が現在操縦している車両を表し、白抜きで示した車両が、引き継ぎが可能な車両を表す。捜索者５０は、引き継ぎが可能な車両を（例えばクリックによって）選択することで、遠隔操縦の対象を他の車両に変更することができる。遠隔操縦の対象が変更された場合、新しく指定された車両が、自律走行モードから半自律走行モードに変更される。また、捜索者５０には、新しく指定された車両から送信された画像が提供される。なお、今まで遠隔操縦を行っていた車両３０は、自動的に自律走行モードに復帰し、従前の運行を継続する。

かかる構成によると、複数の車両３０によって対象を追跡することができるため、引き継ぎが可能である限り、バッテリ残量などの理由によって追跡が中断されることがない。すなわち、長時間にわたって対象の追跡を行うことができる。

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

例えば、車両３０の操縦を行える者が複数人いる場合、複数の車両３０を追跡用の車両として選択し、各人に個別に操縦を行わせるようにしてもよい。
また、実施形態の説明では、エッジサーバを利用したが、エッジサーバは必須構成ではない。例えば、各車両がセンターサーバと直接通信をしてもよい。また、実施形態で例示したエッジサーバの機能をセンターサーバに持たせてもよい。
また、実施形態の説明では、車両とセンターサーバがそれぞれ別の処理を行ったが、ク
ラウドコンピューティング等の技術を用いて仮想的なコンピュータを構成し、当該コンピュータ上で処理を行うようにしてもよい。

また、実施形態の説明では、センターサーバ１０との通信機能を持つ車両３０が車両の捜索を行ったが、センターサーバ１０と直接の通信が不可能な車両（以下、汎用車両）を捜索に参加させてもよい。例えば、車々間通信によって、車両３０から汎用車両に捜索依頼を転送してもよい。汎用車両が捜索対象車両を発見した際に、その旨をどのようにセンターサーバ１０に通知するかは限定されない。捜索依頼を送信した車両を経由してセンターサーバ１０に通知してもよいし、その他の車両を経由してセンターサーバ１０に通知してもよい。また、上記以外の基地局を経由してセンターサーバ１０に通知してもよい。また、汎用車両は、捜索対象車両が検出された旨を示すメッセージのみを送信してもよいし、リアルタイム画像を送信してもよい。

１０・・・センターサーバ
２０・・・エッジサーバ
２５・・・基地局
３０・・・車両
５０・・・捜索者

Claims (7)

1. 複数の車両と、サーバ装置と、からなり、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、
   前記複数の車両のそれぞれは、
   自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御手段と、
   車外を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識手段と、
   前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得手段と、
   前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨と、前記画像と、を含む通知を前記サーバ装置に送信する通知手段と、
   自車両の走行モードおよび位置情報を前記サーバ装置に送信する情報送信手段と、
   を有し、
   前記サーバ装置は、
   複数の前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信手段と、
   前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、
   前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力手段と、
   を有し、
   前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、
   前記入出力手段は、前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
   前記指令手段は、前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
   車両捜索システム。
2. 前記指令は、前記車両を遠隔運転するための情報を含み、
   前記第二のモードにある前記車両は、前記指令に従って走行する、
   請求項１に記載の車両捜索システム。
3. 前記入出力手段は、前記第二のモードにある前記車両が撮影した画像を、前記遠隔運転を行う前記ユーザに提供する、
   請求項２に記載の車両捜索システム。
4. 前記車両は、前記第二のモードへの切り替えを指示する前記指令を受信した場合に、前記第一のモードによって行っていたタスクを一時的に中断し、前記遠隔運転が終了した場合に、前記中断したタスクを再開する、
   請求項２または３に記載の車両捜索システム。
5. 前記指令手段は、前記ユーザの指示に基づいて、
   前記第二のモードにある第一の車両に対して、前記第一のモードへの切り替えを指示する前記指令を送信し、
   前記第一の車両の近傍に位置し、かつ、前記第一のモードにある第二の車両に、前記第二のモードへの切り替えを指示する前記指令を送信する、
   請求項１から４のいずれかに記載の車両捜索システム。
6. 自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードと、を切り替え可能な複数の車両によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索システムであって、
   前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令手段と、
   前記複数の車両に対して、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を送信する情報送信手段と、
   前記複数の車両から、走行モードおよび位置情報を受信する情報受信手段と、
   前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力手段と、
   を有し、
   前記複数の車両のいずれかから、前記捜索対象車両を発見した旨の通知を受信した場合に、
   前記入出力手段は、前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
   前記指令手段は、前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
   車両捜索システム。
7. 複数の車両と、サーバ装置と、によって、捜索対象車両を捜索する車両捜索方法であって、
   前記複数の車両のそれぞれが、
   自律走行を行う第一のモードと、ユーザからの指示に基づいて半自律走行を行う第二のモードのいずれかによって走行を行う走行制御ステップと、
   撮影手段によって車外を撮影する撮影ステップと、
   前記撮影手段によって得られた画像から、周囲の車両のナンバープレート情報を取得する認識ステップと、
   前記サーバ装置から、捜索対象車両のナンバープレート情報を含む捜索依頼を取得する情報取得ステップと、
   前記取得したナンバープレート情報と、前記捜索対象車両のナンバープレート情報が一致した場合に、前記捜索対象車両を発見した旨と、前記画像と、を含む通知を前記サーバ装置に送信する通知ステップと、
   自車両の走行モードおよび位置情報を前記サーバ装置に送信する情報送信ステップと、
   を含み、
   前記サーバ装置は、
   複数の前記車両に対して、前記捜索依頼を送信する情報送信ステップと、
   前記複数の車両に対して、走行に関する所定の指令を送信する指令ステップと、
   前記車両を遠隔運転するためのユーザインタフェースを提供する入出力ステップと、
   を含み、
   前記複数の車両のいずれかから前記通知を受信した場合に、
   前記捜索対象車両を発見した地点の近傍に位置し、前記第一のモードにある一台以上の車両の位置関係を表示して、前記第二のモードに切り替える車両の指定を受け付け、
   前記指定された車両に対して、前記第二のモードへの切り替えを行わせるための前記指令を送信する、
   車両捜索方法。

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