JP6956132B2 - 撮影システム、サーバ、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本実施形態における撮影システムは、サーバ(101)と、前記サーバと通信可能な撮影機(103)と、車両(102)もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムであって、前記サーバは、前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と(301)、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段(307)と、前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段(307)とを備えることを特徴とする。
Claims (19)
- サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムであって、
前記サーバは、
前記車両もしくは前記移動通信機器から、前記車両の撮影の要求、および該撮影の開始地点および終了地点として設定される経路情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記経路情報、および道路網を含む地図情報に基づいて、前記車両に追従して前記車両を撮影するための追従経路を生成する生成手段と、
道路に関する属性情報と撮影の対象となるエリアの環境情報とに基づいて、前記生成手段により生成された追従経路を補正する補正手段と、
前記車両もしくは前記移動通信機器が前記開始地点に接近した場合、前記補正手段により補正された追従経路に沿って、前記車両に対して所定の条件で位置して前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段と、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、
を備えることを特徴とする撮影システム。 - 前記属性情報は、道路の路面状態、道路幅、カーブ曲率、勾配、のいずれかについての情報を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の撮影システム。 - 前記環境情報を取得する第1取得手段、をさらに備え、
前記補正手段は、前記第1取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記生成手段により生成された追従経路を補正し、
前記環境情報は、施設情報、気象情報、のいずれかについての情報を含む、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮影システム。 - 前記生成手段は、少なくとも一部が道路上の外側になるよう前記追従経路を生成することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記補正手段により補正された追従経路において、前記撮影機は、前記車両と並走しながら前記車両を撮影可能であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記補正手段により補正された追従経路において、前記撮影機は、静止した状態で前記車両を撮影可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記補正手段により補正された追従経路において、前記撮影機は、前記車両の周辺で前記車両に対する相対位置を変更可能であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記移動制御手段は、前記補正手段により補正された追従経路上を前記車両に追従するよう、複数の撮影機を制御し、前記車両を順に撮影するように前記複数の撮影機を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記移動制御手段により前記撮影機を制御しているときに、前記撮影機の周囲の障害物を検出する第1検出手段、をさらに備え、
前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避するよう前記撮影機を制御することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の撮影システム。 - 前記移動制御手段は、前記障害物の位置に応じて前記撮影機を所定の方向に移動させることで、前記障害物を回避させ、
前記所定の方向は、高度を上げる方向、前記車両の後方の空間へ移動する方向、のいずれかを含む、
ことを特徴とする請求項9に記載の撮影システム。 - 前記車両の後方の空間は、前記車両の後方で且つ前記車両の車幅内の空間であることを特徴とする請求項10に記載の撮影システム。
- 前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避した後、前記撮影機を前記追従経路に戻すように制御することを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項に記載の撮影システム。
- 前記車両の位置を取得する第2取得手段と、
前記第2取得手段により取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記撮影機による撮影が不可である領域へ入ることと、該領域から出ることの少なくともいずれかを検出する第2検出手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の撮影システム。 - 前記第2検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることを検出された場合、前記移動制御手段は、前記撮影機が前記撮影が不可である領域を迂回するよう制御することを特徴とする請求項13に記載の撮影システム。
- 前記第2検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることが検出された場合、前記撮影機に撮影の終了を指示し、前記第2検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域から出ることが検出された場合、前記撮影機に撮影を行うよう指示する指示手段、をさらに備えることを特徴とする請求項13又は14に記載の撮影システム。
- 車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器から、前記車両の撮影の要求、および該撮影の開始地点および終了地点として設定される経路情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記経路情報、および道路網を含む地図情報に基づいて、前記車両に追従して前記車両を撮影するための追従経路を生成する生成手段と、
道路に関する属性情報と撮影の対象となるエリアの環境情報とに基づいて、前記生成手段により生成された追従経路を補正する補正手段と、
前記車両もしくは前記移動通信機器が前記開始地点に接近した場合、前記補正手段により補正された追従経路に沿って、前記車両に対して所定の条件で位置して前記車両に追従するよう撮影機を制御する移動制御手段と、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、
を備えることを特徴とするサーバ。 - サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムにおいて実行される制御方法であって、
前記サーバにおいて、
前記車両もしくは前記移動通信機器から、前記車両の撮影の要求、および該撮影の開始地点および終了地点として設定される経路情報を受信する受信工程と、
前記受信工程において受信された前記経路情報、および道路網を含む地図情報に基づいて、前記車両に追従して前記車両を撮影するための追従経路を生成する生成工程と、
道路に関する属性情報と撮影の対象となるエリアの環境情報とに基づいて、前記生成工程において生成された追従経路を補正する補正工程と、
前記車両もしくは前記移動通信機器が前記開始地点に接近した場合、前記補正工程において補正された追従経路に沿って、前記車両に対して所定の条件で位置して前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御工程と、
前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - サーバにおいて実行される制御方法であって、
車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器から、前記車両の撮影の要求、および該撮影の開始地点および終了地点として設定される経路情報を受信する受信工程と、
前記受信工程において受信された前記経路情報、および道路網を含む地図情報に基づいて、前記車両に追従して前記車両を撮影するための追従経路を生成する生成工程と、
道路に関する属性情報と撮影の対象となるエリアの環境情報とに基づいて、前記生成工程において生成された追従経路を補正する補正工程と、
前記車両もしくは前記移動通信機器が前記開始地点に接近した場合、前記補正工程において補正された追従経路に沿って、前記車両に対して所定の条件で位置して前記車両に追従するよう撮影機を制御する移動制御工程と、
前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器から、前記車両の撮影の要求、および該撮影の開始地点および終了地点として設定される経路情報を受信する受信手段、
前記受信手段により受信された前記経路情報、および道路網を含む地図情報に基づいて、前記車両に追従して前記車両を撮影するための追従経路を生成する生成手段、
道路に関する属性情報と撮影の対象となるエリアの環境情報とに基づいて、前記生成手段により生成された追従経路を補正する補正手段、
前記車両もしくは前記移動通信機器が前記開始地点に接近した場合、前記補正手段により補正された追従経路上を前記車両に追従するよう撮影機を制御する移動制御手段、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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