CN107343153A - 一种无人设备的拍摄方法、装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人设备的拍摄方法，包括下述步骤：读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。通过读取预设的运动轨迹，控制无人设备沿预设的运动轨迹进行运动，并在运动过程中持续进行拍摄，由于预设的运动轨迹是由专业的人士拍摄某一画面或场景情节影像时，无人设备运动轨迹数据的存储，根据该预设的运动轨迹能够重现专业的人士拍摄某一画面或场景情节的拍摄效果，使用户能够拍摄专业的影像。解决了现有技术中，无人设备拍摄影像难度较大，拍摄门槛较高的难题。

Description

一种无人设备的拍摄方法、装置及无人机

技术领域

本发明实施例智能控制领域，尤其是一种无人设备的拍摄方法、装置及无人机。

背景技术

现在生活中消费级无人设备十分普遍，用户一般用无人设备进行拍摄，为方便用户使用，无人设备上设有拍摄装置。

现有技术中，用户使用无人设备进行拍摄时，一般采用遥控装置控制无人设备进行运动的同时，控制设在无人设备上的拍摄装置进行拍摄，或者将拍摄装置设置为自动对准模式，只控制无人设备的动作进行不同视角的拍摄，。

本发明创造的发明人在研究过程中发现，虽然使用无人设备的用户都可以使用拍摄装置进行拍摄，但是由于无人设备控制难度较高，想要拍摄出质量好的影片，不仅需要熟练操作无人设备的技能，还需要专业的构图和拍摄技巧，所以使用无人设备进行拍摄的门槛一直比较高。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种无人设备的拍摄方法、装置及无人机。通过读取预设的运动轨迹，控制无人设备沿预设的运动轨迹进行运动，并在运动过程中持续进行拍摄，由于预设的运动轨迹是由专业的人士拍摄某一画面或场景情节影像时，无人设备运动轨迹数据的存储，根据该预设的运动轨迹能够重现专业的人士拍摄某一画面或场景情节的拍摄效果，使用户能够拍摄专业的影像。解决了现有技术中，无人设备拍摄影像难度较大，拍摄门槛较高的难题。

为解决上述技术问题，本发明创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种无人设备的拍摄方法，包括下述步骤：

读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；

沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。

可选地，所述预设轨迹包括：至少两个航点坐标；

所述相邻两个航点坐标之间包括有：航向角、航距和高度差值。

可选地，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：

测算被拍摄物的运动速度，并根据所述运动速度预算所述预设运动轨迹中的航点坐标，以使所述被拍摄物位于拍摄视界的范围内。

可选地，所述读取预设的运动轨迹，包括：

在跟随模式下获取拍摄指令，根据所述拍摄指令读取相应的预设运动轨迹。

可选地，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：对拍摄的影像进行裁剪；

剪除沿所述预设运动路径运动时，所述被拍摄物不在拍摄视界范围的画面。

可选地，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：

在运动过程中检测并躲避出现在运动方向上的障碍物，记录躲避所述障碍物时已执行的运动路径曲线，以使在躲避完成后继续执行未完成的运动路径。

可选地，所述读取预设的运动轨迹步骤之前，还包括：

根据拍摄的影像判断被拍摄物所在的环境及情景信息，读取与所述环境及情景信息相应的预设运动轨迹。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人装置，包括：

运动模块；

摄像模块，用于采集影像信息；

存储模块，用于存储预设的运动轨迹；

控制模块，用于读取预设的运动轨迹，控制所述运动模块沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并控制摄像模块在运动过程中对被拍摄物进行拍摄；

所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果。

可选地，所述预设轨迹包括：至少两个航点坐标；

所述相邻两个航点坐标之间包括有：航向角、航距和高度差值。

可选地，所述无人装置还包括：

测距模块，用于测量被拍摄物的运动方向与运动速度；

计算模块，用于在被拍摄物当前的运动速度下预算所述预设运动轨迹中的航点坐标，以使所述被拍摄物位于所述拍摄模块的拍摄视界范围内。

可选地，所述无人装置还包括：

获取模块，用于获取外部控制指令；

在跟随模式下，所述控制模块根据所述获取模块获取的拍摄指令，读取与所述拍摄指令相对应的预设运动轨迹。

可选地，所述无人装置还包括：

剪辑模块，用于对所述拍摄模块拍摄的影像信息进行剪辑；

图像比对模块，用于检测被拍摄物是否在拍摄视界范围内；

所述剪辑模块剪除沿所述预设运动路径运动时，所述被拍摄物不在拍摄视界范围内的画面。

可选地，所述无人装置还包括：

障碍物检测模块，用于检测运动方向上出现的障碍物；

断点续航模块，用于记录躲避障碍物时已执行的运动路径曲线；

所述障碍物检测模块检测到当前运动方向存在障碍物时，所述控制模块控制运动模块避开所述障碍物，所述断点续航模块记录躲避所述障碍物时已执行的运动路径曲线，以使所述运动模块在躲避完成后继续执行未完成的运动路径。

可选地，所述无人装置还包括：

判断模块，所述判断模块根据所述摄像模块拍摄的影像，判断被拍摄物所在的环境及情景信息；

所述控制模块根据所述环境及情景信息，选择与所述环境及情景信息相应的预设运动轨迹，并控制运动模块沿所述预设运动轨迹进行运动。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人机，包括：

无人机本体；

摄像装置，所述摄像装置设置在无人机本体上，用于采集影像信息；

存储器，所述存储器设置在无人机本体内部，所述存储器内存储有包括：预设的运动轨迹；

处理器，所述处理器设置在所述无人机本体内，所述处理器分别与所述存储器和所述摄像装置连接，所述处理器被配置为：

读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；

沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。

本发明实施例的有益效果是：通过读取预设的运动轨迹，控制无人设备沿预设的运动轨迹进行运动，并在运动过程中持续进行拍摄，由于预设的运动轨迹是由专业的人士拍摄某一画面或场景情节影像时，无人设备运动轨迹数据的存储，根据该预设的运动轨迹能够重现专业的人士拍摄某一画面或场景情节的拍摄效果，使用户能够拍摄专业的影像。解决了现有技术中，无人设备拍摄影像难度较大，拍摄门槛较高的难题。

附图说明

图1为本发明实施例1无人设备的拍摄方法整体流程图；

图2为本发明实施例1无人设备在跟踪模式下拍摄方法整体流程图；

图3为本发明实施例1无人设备在跟踪模式下获取拍摄指令进行拍摄的整体流程图；

图4为本发明实施例1具有自动剪辑功能的无人设备拍摄方法流程图；

图5为本发明实施例1具有断点续航功能的无人设备拍摄方法流程图；

图6为本发明实施例1具有自动拍摄判断能力的无人设备拍摄方法流程图；

图7为本发明实施例2无人装置的结构框图；

图8为本发明实施例2具有跟踪模式的无人设备结构框图；

图9为本发明实施例2跟踪模式下获取控制指令的无人设备结构框图；

图10为本发明实施例2具有剪辑功能的无人设备结构框图；

图11为本发明实施例2具有断点续航功能的无人设备结构框图；

图12为本发明实施例2具有自动拍摄判断能力的无人设备结构框图；

图13为本发明实施例3无人机的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

实施例

请参阅图1，图1为无人设备的拍摄方法整体流程图。

如图1所示，一种无人设备的拍摄方法，包括下述步骤：

S110、读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果。无人设备为拍摄需要携带运动摄像机或者能够拍摄的移动终端，对其运动过程的情景进行记录，记录的情景能够是对运动过程中环境的影像，也能够是对于特定事物的跟踪拍摄，还能够通过将运动路径中的环境与特定事物的结合拍摄具有特定表现含义的场景。

在无人设备内预存储能供无人设备沿其设定的路线进行运动的运动轨迹，该运动轨迹是由专业人士，采用无人设备拍摄某一特定的拍摄效果或拍摄情景时，无人设备运动路径的记录。需要指出的是本实施例中运动轨迹不仅指无人设备的运动路径，而是专业人士为实现某一拍摄效果时，无人设备接受的所有控制指令，包括运动轨迹、拍摄视角和拍摄参数调整指令。无人设备执行该运动轨迹，用于重现摄制某一拍摄效果时的所有操作，达到拍摄专业效果与画面。

举例说明，专业人士控制无人设备中的无人机进行拍摄，并实现表现“奔跑”与“远方”的镜头画面时，首先控制无人机跟踪跑步者在其后方进行拍摄，获取运动者向前奔跑的影像资料；然后无人机在与跑步者同速运动的情境下，使无人机对运动者进行环绕飞行，在此过程中始终保持无人机携带的拍摄装置镜头对准运动者，获取运动者三百六十度的奔跑镜头；再然后提升无人机的高度，获取更加广阔的视角，并缓慢移动镜头，获取运动者奔跑方向远方眺望的镜头，至此拍摄具有特殊含义的拍摄效果画面采集结束。收集无人机在整个拍摄过程中的运动路径，以及拍摄装置运动及参数调整的数据，集合成为拍摄该组画面的运动轨迹，当无人机在此拍摄相同拍摄效果的画面时，读取实现该拍摄效果的运动轨迹并执行，既能够拍摄就有该拍摄效果的画面。

S120、沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。无人设备根据运动轨迹中的运动路径进行运动，并根据预设轨迹内的拍摄视角与拍摄参数对被拍摄物进行拍摄。由于预存储的拍摄路径是用于实现某一特定的拍摄效果，故沿该预存储的运动路径，能够拍摄出具有特定拍摄效果的画面。

如图1所示的实施方式中，通过读取预设的运动轨迹，控制无人设备沿预设的运动轨迹进行运动，并在运动过程中持续进行拍摄，由于预设的运动轨迹是由专业的人士拍摄某一画面或场景情节影像时，无人设备运动轨迹数据的存储，根据该预设的运动轨迹能够重现专业的人士拍摄某一画面或场景情节的拍摄效果，使用户能够拍摄专业的影像。解决了现有技术中，无人设备拍摄影像难度较大，拍摄门槛较高的难题。

本实施方式中运动轨迹包括两个航点坐标。本实施方式中的运动轨迹是由航点坐标组成的，航点坐标使无人设备运动路径的组成部分，由于在控制飞行状态下，无人设备的运动路径是连续的不间断的，但在收集无人设备的运动状态时，完全的采集无人设备的运动路径存在数据信息量过大和采集难度较大的问题，因此，在采集无人驾驶设备的运动轨迹时，对无人驾驶设备运动路径进行采样，形成的采样点即为无人设备的航点坐标。采样时间的检测根据具体应用场景具体规定。

由于航点坐标的主要作用是，使无人驾驶设备从当前所在的航点坐标移动至下一时刻的航点坐标，为了使无人设备能够完成相邻两个航点坐标之间的运动，两个相邻航点坐标之间包括：航向角、航距和高度差值。其中航向角是指当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的航向角度，供无人设备调整无人设备运动方向，以使无人设备飞往下一时刻的航点坐标。行距是指当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的距离，由于无人设备的运动轨迹是要适应不同的运动环境，且使用时的地理位置也不尽相同，故无法使用GPS坐标对无人设备运动路径进行采集，而是通过记录当前时刻无人设备所在航点坐标与下一时刻无人设备所在航点坐标的距离，通过无人设备的运动速度与相邻两个航点坐标的距离，来计算无人设备由当前航点坐标移动至下一时刻航点坐标的时间。高度差值是当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的高度差，部分无人设备当前航点坐标与下一时刻的航点坐标之间存在高度差，因此当前航点坐标与下一时刻航点坐标之间存在高度差。

运动轨迹的是由多个航点坐标构成的，最简单的运动轨迹为无人设备的直线运动是由两个航点坐标的构成的，使无人设备沿圆形轨迹进行运动时，构成圆形轨迹的是多个航点坐标，其具体原理是，圆内部能够做内多边形，边数越多的内多边形越接近于圆，因此无人设备的圆形运动实际为按圆的内切多边形的轨迹进行运动。在本实施列中，圆形轨迹是由圆的正八边形轨迹，但圆形轨迹的实际执行轨迹不局限于正八边形，即组成圆形轨迹的航点坐标有八个。但组成圆形轨迹的航点坐标不局限于八个，在一些选择性实施方式当中，组成圆形轨迹的航点坐标包括(不限于)：六个、十二个、十六个或十八个等等，构成圆形轨迹航点坐标的个数，取决于圆形轨迹直径的大小，圆形轨迹直径较大的，航点坐标多；圆形轨迹直径越小，航点坐标的个数越少。

请参阅图2，图2为无人设备在跟踪模式下拍摄方法整体流程图。

如图2所示，包括下述步骤：

S121、测算被拍摄物的运动速度，并根据所述运动速度预算所述预设运动轨迹中的航点坐标，以使所述被拍摄物位于拍摄视界的范围内。对于单人携带无人设备进行拍摄时，用户无暇对无人设备进行控制，为方便用户对无人设备进行控制，用户携带可穿戴控制器对无人设备进行控制，如腕表控制器。在这种情况下，无人设备通过与用户携带的控制器进行通信，对用户进行跟踪拍摄，由于用户处于移动状态，此时无人设备沿着拍摄轨迹进行运动时，以携带控制器的用户为中心进行拍摄。由于用户处于运动状态，故无人设备需要对用户的运动速度和运动方向进行测量，如采用超声波测速仪或者通过GPS信号坐标变化计算用户的运动速度，计算出运动速度后，无人设备在执行预设运动轨迹时，根据用户的运动速度，调整无人机的运动速度，使其能够在执行运动轨迹时将用户的运动速度作为速度变量，无人设备在执行运动轨迹时，能够沿用户运动方向保持与用户相同的速度进行运动。举例说明，运动轨迹为圆形时，用户处于静止状态时，无人设备执行运动轨迹时，仅需要绕动运动轨迹进行运动。但是当用户同样处于运动状态时，无人设备需要在原来运动的基础上，增加用户运动的速度，以保证执行的运动轨迹为圆形，而不是椭圆或其他形状。且预算用户的运动速度，能保证在执行运动轨迹时，以用户为中心展开执行该运动轨迹。

请参阅图3，图3为无人设备在跟踪模式下获取拍摄指令进行拍摄的整体流程图。

如图3所示，包括下述步骤：

S101、在跟随模式下获取拍摄指令，根据所述拍摄指令读取相应的预设运动轨迹。无人设备的跟踪模式具体是指，无人设备根据设定的距离与相对水平高度，与用户保持相同的速度进行跟随运动，在跟随运动过程中，无人设备保持与用户之间的举距离与高度不发生变化或保持相对的不变。在跟随模式下，用户携带可穿戴控制器对用户进行控制，控制器上设置一键控制按钮，用户点击该按钮后无人设备即进入运动轨迹拍摄形态，连续点击该按钮能够切换选择不同的运动轨迹，同样的用户携带的可穿戴控制器携带语音控制装置，用户通过下达语音指令，即能够向无人设备下达执行何种运动轨迹的指令。无人设备在接收到用户通过控制器向其下达的拍摄指令后，调取预存储的与拍摄指令相对应的运动轨迹进行执行。

请参阅图4，图4为具有自动剪辑功能的无人设备拍摄方法流程图。

如图4所示，包括下述步骤：

S122、剪除沿所述预设运动路径运动时，所述被拍摄物不在拍摄视界范围的画面。无人设备在跟踪模式下和执行运动轨迹时，拍摄时部分场景的拍摄要求以用户为中心，无人设备从当前航点坐标移动至下一时刻的航点坐标时，无人设备携带的拍摄装置不能保持与无人设备的同步运动，或者在运动时无人设备遇到障碍物进行躲避时造成的大幅晃动，都会出现拍摄画面丢失应当被拍摄物的情景。本实施方式中，当执行运动轨迹时需要对某一被拍摄进行拍摄时，无人设备的在拍摄装置拍摄的第一幅具有被拍摄物的画面中，提取被拍摄物的图像特征，即提取被拍摄物的轮廓信息与颜色信息等能够区别被拍摄物与周围环境的信息，并对该信息加以记录。无人设备在对被拍摄物进行持续的拍摄时，会通过采样的方法提取拍摄影像中的画面，比对该画面中是否存在被拍摄的特征信息，若采样截取的画面中不存在被拍摄物，则以帧为单位依次获取采样画面之前的找到最晚画面，直至定位到最晚出现被拍摄物的画面，同时以采样画面为时间点比对分析下一时刻最早出现被拍摄物的画面，比对确定该这两个画面后，采用剪辑的手段将两个画面之间不包括被拍摄物的画面剪除。通过本方法能够使无人设备对画面进行自动剪辑，能够使被拍摄画面过渡比较连贯，无需后期人工进行剪辑，就能够观看到连贯流畅的拍摄影像。

请参阅图5，图5为具有断点续航功能的无人设备拍摄方法流程图。

如图5所示，包括下述步骤：

S123、在运动过程中检测并躲避出现在运动方向上的障碍物，记录躲避所述障碍物时已执行的运动路径曲线，以使在躲避完成后继续执行未完成的运动路径。无人设备在跟踪模式下和执行运动轨迹时，由于不同的拍摄环境与飞行环境中，无人设备并非在无遮拦或极为空旷的空间内进行运动与拍摄。大众化推广与应用，使本实施例中的无人设备，需要应对各种各样的运动环境与拍摄环境，也就是活无人设备在运动拍摄时，需要躲避出现在其运动轨迹上的障碍物，由于运动轨迹是用于拍摄具有一定拍摄效果画面的，因此要求拍摄画面具有连贯性。

本实施方式中，无人设备在执行运动轨迹进行运动拍摄时，在运动时检测到其运动路径上存在障碍物时，无人设备做出避开所述障碍物的应急运动，此时，无人设备应当记录已经执行的运动轨迹，并记录已执行且距离避障行为最近的航点坐标，当避障完成后，无人设备读取已执行的运动轨迹，并恢复至该航点坐标时的运动参数，接着执行为完成的运动轨迹。在一些选择性实施例中，本实施方式中，还包括步骤S122，能够自动剪辑无人设备在避障过程中的视频资料，时拍摄的效果画面更加的连贯与流畅。需要指出的是本实施例中的障碍物包括有形障碍物与无形障碍物，无形障碍物包括(不限于)禁止运动区域与磁场混乱区域。

请参阅图6，图6为具有自动拍摄判断能力的无人设备拍摄方法流程图。

如图6所示，包括下述步骤：

S102、根据拍摄的影像判断被拍摄物所在的环境及情景信息，读取与所述环境及情景信息相应的预设运动轨迹。在本实施方式中，用户携带控制器对无人设备进行控制，在拍摄过程中，用户由于需要专心进入到拍摄的情境中，不方便对无人设备的运动进行控制，即无暇直接向无人设备下达执行运动轨迹或执行那一运动轨迹的命令，此时需要无人设备自动识别用户所处的环境情景信息，自主的启动与所述环境情景相适应的运动轨迹进行执行。

本实施方式中，无人设备内部设有环境情景识别模型，通过识别用户的行为，识别用户的行为，进而执行与用户行为相适应的运动轨迹，如无人设备通过检测或计算出用户处于高速运动状态时，即判定用户处于跑步状态，得出该判定结果后，无人设备即执行与跑步配合的运动轨迹。同样的当无人设备采集的画面中，若无人设备中拍摄装置拍摄的画面中，用户在原地或小范围内进行有规律的肢体运动时，即判定该用户在跳舞，无人设备即执行拍摄跳舞的运动轨迹。本实施方式中，无人设备能够通过判断用户的动作，判定用户所处的环境与情景，进而执行与该环境情景相应的运动轨迹进行拍摄。无人设备也能够识别环境，如通过拍摄画面的亮度排定用户所述环境的亮度，若亮度较低时，提取执行距离用户较近的运动轨迹进行执行，以使拍摄的画面更加清晰。

本实施例所述的无人设备包括(不限于)：无人机、无人船、无人潜水艇或陆地机器人。

本实施例中无人设备的拍摄方法中，主要实施方式与一个或多个选择性实施方式的任意结合，均属于本实施例中无人设备的拍摄方法的技术方案。

实施例2

请参阅图7，图7为本实施例无人装置的结构框图。

如图7所示，一种无人装置，包括：运动模块101、摄像模块102、存储模块103与控制模块104。其中，运动模块101为载体进行运动；摄像模块102用于采集影像信息；存储模块103用于存储预设的运动轨迹；控制模块104用于读取预设的运动轨迹，控制所述运动模块101沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并控制摄像模块102在运动过程中对被拍摄物进行拍摄；

所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果。

无人设备中的运动模块101为拍摄需要携带摄像模块102，对其运动过程的情景进行记录，记录的情景能够是对运动过程中环境的影像，也能够是对于特定事物的跟踪拍摄，还能够通过将运动路径中的环境与特定事物的结合拍摄具有特定表现含义的场景。

在无人设备存储模块103内预存储能供无人设备沿其设定的路线进行运动的运动轨迹，该运动轨迹是由专业人士，采用无人设备拍摄某一特定的拍摄效果或拍摄情景时，无人设备运动路径的记录。需要指出的是本实施例中运动轨迹不仅指无人设备的运动路径，而是专业人士为实现某一拍摄效果时，无人设备接受的所有控制指令，包括运动轨迹、拍摄视角和拍摄参数调整指令。无人设备执行该运动轨迹，用于重现摄制某一拍摄效果时的所有操作，达到拍摄专业效果与画面。

无人设备的控制模块104通过读取预设的运动轨迹，控制无人设备沿预设的运动轨迹进行运动，并在运动过程中持续进行拍摄，由于预设的运动轨迹是由专业的人士拍摄某一画面或场景情节影像时，无人设备运动轨迹数据的存储，根据该预设的运动轨迹能够重现专业的人士拍摄某一画面或场景情节的拍摄效果，使用户能够拍摄专业的影像。解决了现有技术中，无人设备拍摄影像难度较大，拍摄门槛较高的难题。

本实施方式中运动轨迹包括两个航点坐标。本实施方式中的运动轨迹是由航点坐标组成的，航点坐标使无人设备运动路径的组成部分，由于在控制飞行状态下，无人设备的运动路径是连续的不间断的，但在收集无人设备的运动状态时，完全的采集无人设备的运动路径存在数据信息量过大和采集难度较大的问题，因此，在采集无人驾驶设备的运动轨迹时，对无人驾驶设备运动路径进行采样，形成的采样点即为无人设备的航点坐标。采样时间的检测根据具体应用场景具体规定。

由于航点坐标的主要作用是，使无人驾驶设备从当前所在的航点坐标移动至下一时刻的航点坐标，为了使无人设备能够完成相邻两个航点坐标之间的运动，两个相邻航点坐标之间包括：航向角、航距和高度差值。其中航向角是指当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的航向角度，供无人设备调整无人设备运动方向，以使无人设备飞往下一时刻的航点坐标。行距是指当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的距离，由于无人设备的运动轨迹是要适应不同的运动环境，且使用时的地理位置也不尽相同，故无法使用GPS坐标对无人设备运动路径进行采集，而是通过记录当前时刻无人设备所在航点坐标与下一时刻无人设备所在航点坐标的距离，通过无人设备的运动速度与相邻两个航点坐标的距离，来计算无人设备由当前航点坐标移动至下一时刻航点坐标的时间。高度差值是当前时刻的航点坐标与下一时刻航点坐标之间的高度差，部分无人设备当前航点坐标与下一时刻的航点坐标之间存在高度差，因此当前航点坐标与下一时刻航点坐标之间存在高度差。

运动轨迹的是由多个航点坐标构成的，最简单的运动轨迹为无人设备的直线运动是由两个航点坐标的构成的，使无人设备沿圆形轨迹进行运动时，构成圆形轨迹的是多个航点坐标，其具体原理是，圆内部能够做内多边形，边数越多的内多边形越接近于圆，因此无人设备的圆形运动实际为按圆的内切多边形的轨迹进行运动。在本实施列中，圆形轨迹是由圆的正八边形轨迹，但圆形轨迹的实际执行轨迹不局限于正八边形，即组成圆形轨迹的航点坐标有八个。但组成圆形轨迹的航点坐标不局限于八个，在一些选择性实施方式当中，组成圆形轨迹的航点坐标包括(不限于)：六个、十二个、十六个或十八个等等，构成圆形轨迹航点坐标的个数，取决于圆形轨迹直径的大小，圆形轨迹直径较大的，航点坐标多；圆形轨迹直径越小，航点坐标的个数越少。

请参阅图8，图8为具有跟踪模式的无人设备结构框图。

如图8所示，无人设备还包括：测距模块111与计算模块112。其中，测距模块111用于测量被拍摄物的运动方向与运动速度；计算模块112用于在被拍摄物当前的运动速度下预算所述预设运动轨迹中的航点坐标，以使所述被拍摄物位于所述拍摄模块的拍摄视界范围内。

对于单人携带无人设备进行拍摄时，用户无暇对无人设备进行控制，为方便用户对无人设备进行控制，用户携带可穿戴控制器对无人设备进行控制，如腕表控制器。在这种情况下，无人设备通过与用户携带的控制器进行通信，对用户进行跟踪拍摄，由于用户处于移动状态，此时无人设备沿着拍摄轨迹进行运动时，以携带控制器的用户为中心进行拍摄。由于用户处于运动状态，故无人设备需要通过测距模块111与计算模块112对用户的运动速度进行测量，计算出运动速度后，无人设备在执行预设运动轨迹时，根据用户的运动速度，调整无人机的运动速度，使其能够在执行运动轨迹时将用户的运动速度作为速度变量，无人设备在执行运动轨迹时，能够沿用户运动方向保持与用户相同的速度进行运动。

请参阅图9，图9为跟踪模式下获取控制指令的无人设备结构框图。

如图9所示，无人设备还包括：获取模块121，获取模块121用于获取外部控制指令；在跟随模式下，所述控制模块104根据所述获取模块121获取的拍摄指令，读取与所述拍摄指令相对应的预设运动轨迹。

无人设备的跟踪模式具体是指，无人设备根据设定的距离与相对水平高度，与用户保持相同的速度进行跟随运动，在跟随运动过程中，无人设备保持与用户之间的举距离与高度不发生变化或保持相对的不变。在跟随模式下，用户携带可穿戴控制器对用户进行控制，控制器上设置一键控制按钮，用户点击该按钮后无人设备的获取模块121获取该指令后，无人设备即进入运动轨迹拍摄形态，连续点击该按钮能够切换选择不同的运动轨迹，同样的用户携带的可穿戴控制器携带语音控制装置，用户通过下达语音指令，即能够向无人设备的获取模块121下达执行何种运动轨迹的指令。无人设备在接收到用户通过控制器向其下达的拍摄指令后，调取预存储的与拍摄指令相对应的运动轨迹进行执行。

请参阅图10，图10为具有剪辑功能的无人设备结构框图。

如图10所示，无人设备还包括：剪辑模块131与图像比对模块132。其中，剪辑模块131用于对所述拍摄模块拍摄的影像信息进行剪辑；图像比对模块132用于检测被拍摄物是否在拍摄视界范围内；所述剪辑模块131剪除沿所述预设运动路径运动时，所述被拍摄物不在拍摄视界范围内的画面。

无人设备在跟踪模式下和执行运动轨迹时，拍摄时部分场景的拍摄要求以用户为中心，无人设备从当前航点坐标移动至下一时刻的航点坐标时，无人设备携带的拍摄装置不能保持与无人设备的同步运动，或者在运动时无人设备遇到障碍物进行躲避时造成的大幅晃动，都会出现拍摄画面丢失应当被拍摄物的情景。本实施方式中，当执行运动轨迹时需要对某一被拍摄进行拍摄时，无人设备的在拍摄装置拍摄的第一幅具有被拍摄物的画面中，提取被拍摄物的图像特征，即提取被拍摄物的轮廓信息与颜色信息等能够区别被拍摄物与周围环境的信息，并对该信息加以记录。无人设备在对被拍摄物进行持续的拍摄时，会通过采样的方法提取拍摄影像中的画面，图像比对模块132比对该画面中是否存在被拍摄的特征信息，若采样截取的画面中不存在被拍摄物，则图像比对模块132以帧为单位依次获取采样画面之前的找到最晚画面，直至定位到最晚出现被拍摄物的画面，同时以采样画面为时间点比对分析下一时刻最早出现被拍摄物的画面，比对确定该这两个画面后，剪辑模块131采用剪辑的手段将两个画面之间不包括被拍摄物的画面剪除。通过本方法能够使无人设备对画面进行自动剪辑，能够使被拍摄画面过渡比较连贯，无需后期人工进行剪辑，就能够观看到连贯流畅的拍摄影像。

请参阅图11，图11为具有断点续航功能的无人设备结构框图。

如图11所示，无人设备还包括：障碍物检测模块141与断点续航模块142。障碍物检测模块141用于检测运动方向上出现的障碍物；断点续航模块142用于记录躲避障碍物时已执行的运动路径曲线；所述障碍物检测模块141检测到当前运动方向存在障碍物时，所述控制模块104控制运动模块101避开所述障碍物，所述断点续航模块142记录躲避所述障碍物时已执行的运动路径曲线，以使所述运动模块101在躲避完成后继续执行未完成的运动路径。

无人设备在跟踪模式下和执行运动轨迹时，由于不同的拍摄环境与飞行环境中，无人设备并非在无遮拦或极为空旷的空间内进行运动与拍摄。大众化推广与应用，使本实施例中的无人设备，需要应对各种各样的运动环境与拍摄环境，也就是活无人设备在运动拍摄时，需要躲避出现在其运动轨迹上的障碍物，由于运动轨迹是用于拍摄具有一定拍摄效果画面的，因此要求拍摄画面具有连贯性。

本实施方式中，无人设备在执行运动轨迹进行运动拍摄时，障碍物检测模块141在运动时检测到其运动路径上存在障碍物时，无人设备做出避开所述障碍物的应急运动，此时，断点续航模块142应当记录已经执行的运动轨迹，并记录已执行且距离避障行为最近的航点坐标，当避障完成后，断点续航模块142读取已执行的运动轨迹，并恢复至该航点坐标时的运动参数，接着执行为完成的运动轨迹。

请参阅图12，图12为具有自动拍摄判断能力的无人设备结构框图。

如图12所示，无人设备包括：判断模块151。判断模块151根据所述摄像模块102拍摄的影像，判断被拍摄物所在的环境及情景信息；所述控制模块104根据所述环境及情景信息，选择与所述环境及情景信息相应的预设运动轨迹，并控制运动模块101沿所述预设运动轨迹进行运动。

在本实施方式中，用户携带控制器对无人设备进行控制，在拍摄过程中，用户由于需要专心进入到拍摄的情境中，不方便对无人设备的运动进行控制，即无暇直接向无人设备下达执行运动轨迹或执行那一运动轨迹的命令，此时需要无人设备自动识别用户所处的环境情景信息，自主的启动与所述环境情景相适应的运动轨迹进行执行。

本实施方式中，无人设备内部设有判断模块151，判断模块151通过识别用户的行为，辨识用户的行为，进而执行与用户行为相适应的运动轨迹，如无人设备通过检测或计算出用户处于高速运动状态时，判断模块151即判定用户处于跑步状态，得出该判定结果后，无人设备即执行与跑步配合的运动轨迹。同样的当无人设备采集的画面中，若无人设备中拍摄装置拍摄的画面中，用户在原地或小范围内进行有规律的肢体运动时，判断模块151即判定该用户在跳舞，无人设备即执行拍摄跳舞的运动轨迹。本实施方式中，无人设备能够通过判断用户的动作，判定用户所处的环境与情景，进而执行与该环境情景相应的运动轨迹进行拍摄。无人设备也能够识别环境，如判断模块151通过拍摄画面的亮度排定用户所述环境的亮度，若亮度较低时，提取执行距离用户较近的运动轨迹进行执行，以使拍摄的画面更加清晰。

本实施例所述的无人设备包括(不限于)：无人机、无人船、无人潜水艇或陆地机器人。

本实施例中无人设备中，主要实施方式与一个或多个选择性实施方式的任意结合，均属于本实施例中无人设备的技术方案。

实施例3

本实施例提供一种无人机。具体请参阅图13，图13为无人机的结构框图。

如图13所示，一种无人机，包括：无人机本体201、摄像装置204、存储器202与处理器203。其中摄像装置204设置在无人机本体201上，用于采集影像信息；存储器202设置在无人机本体201内部，所述存储器202内存储有包括：预设的运动轨迹；处理器203设置在所述无人机本体201内，所述处理器203分别与所述存储器202和所述摄像装置204连接，所述处理器203被配置为：

读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；

沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。

需要指出的是本实施列中，无人机的存储器202内存储用于实现本实施例中1无人设备的拍摄方法的所有程序，处理器203能够调用该存储器202内的程序，执行实施例1中无人设备的拍摄方法所列举的所有功能。由于无人机实现的功能在本实施例1中的无人设备的拍摄方法进行了详述，在此不再进行赘述。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人设备的拍摄方法，其特征在于，包括下述步骤：

读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；

沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述预设轨迹包括：至少两个航点坐标；

所述相邻两个航点坐标之间包括有：航向角、航距和高度差值。

3.根据权利要求2所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：

测算被拍摄物的运动速度，并根据所述运动速度预算所述预设运动轨迹中的航点坐标，以使所述被拍摄物位于拍摄视界的范围内。

4.根据权利要求1所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述读取预设的运动轨迹，包括：

在跟随模式下获取拍摄指令，根据所述拍摄指令读取相应的预设运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：对拍摄的影像进行裁剪；

剪除沿所述预设运动路径运动时，所述被拍摄物不在拍摄视界范围的画面。

6.根据权利要求1所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述沿预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄，包括：

在运动过程中检测并躲避出现在运动方向上的障碍物，记录躲避所述障碍物时已执行的运动路径曲线，以使在躲避完成后继续执行未完成的运动路径。

7.根据权利要求1所述的无人设备的拍摄方法，其特征在于，所述读取预设的运动轨迹步骤之前，还包括：

根据拍摄的影像判断被拍摄物所在的环境及情景信息，读取与所述环境及情景信息相应的预设运动轨迹。

8.一种无人装置，其特征在于，包括：

运动模块；

摄像模块，用于采集影像信息；

存储模块，用于存储预设的运动轨迹；

控制模块，用于读取预设的运动轨迹，控制所述运动模块沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并控制摄像模块在运动过程中对被拍摄物进行拍摄；

所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果。

9.一种无人机，其特征在于，包括：

无人机本体；

摄像装置，所述摄像装置设置在无人机本体上，用于采集影像信息；

存储器，所述存储器设置在无人机本体内部，所述存储器内存储有包括：预设的运动轨迹；

处理器，所述处理器设置在所述无人机本体内，所述处理器分别与所述存储器和所述摄像装置连接，所述处理器被配置为：

读取预设的运动轨迹，其中，所述运动轨迹用于实现至少一组拍摄效果；

沿所述预设轨迹设定的路径进行运动，并在运动过程中对被拍摄物进行拍摄。