CN113259633B - 一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，包括：构建自动驾驶车辆车载视频监控系统的视频服务器和功能服务器；车载摄像头向视频服务器发送音视频数据，视频服务器向功能服务器传输音视频数据信息，功能服务器对音视频数据信息进行存储；用户向视频服务器申请远程观看车载摄像头上传的实时音视频数据时，视频服务器将用户申请信息发送给功能服务器，功能服务器记录收到的用户申请信息；功能服务器对用户的申请信息进行响应，对监控系统进行日常维护。本发明的视频服务器负责摄像头实时上传的音视频数据，功能服务器负责与音视频数据没有直接关联的业务处理，根据视频重要性，对存储的各类历史视频文件进行差别管理，使有限的磁盘空间得到有效的利用。

Description

一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统

技术领域

本发明涉及的是车载视频领域，特别涉及一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的快速发展，车载视频监控系统的使用愈发广泛，每辆车至少安装一个摄像头，自动驾驶时，每个摄像头向视频监控系统的视频服务器传输实时音视频数据，视频服务器对外提供实时观看功能，并存储实时音视频数据，在自动驾驶过程中，若车辆产生告警信息或被切换成手动驾驶，视频服务器需要对外提供告警前后或切换成手动驾驶前后的视频片段。能发现，自动驾驶车辆车载视频监控系统的视频服务器除了要处理摄像头上传的实时视频数据，还要提供多种场景下的历史视频数据，由于视频服务器的存储空间有限，且正常自动驾驶过程中存储的绝大多数历史视频的重要性没那么大，导致有限的存储空间没得到最大利用。另外，视频服务器除了提供音视频数据相关的服务，还要提供与音视频数据没有直接关联的其它服务，如查询车载视频在线车辆、实时视频观看人数、历史视频查询及历史视频回放等，这类服务会占用一定视频服务器资源，当自动驾驶车辆较多时，视频服务器处理实时视频数据的性能势必不能最大化。

中国专利公开号为CN107736019A的专利中，介绍了一种车载安防监控方法、系统及终端设备，通过双码流技术对拍摄设备实时采集的视频数据进行编码得到高分辨率视频和低分辨率视频，再根据实际需求分别向客户端传输高、低分辨率视频，从而优化存储空间不足导致历史视频数据存储可能不完整的问题。此专利介绍的发明方法存在如下问题，同时编码高分辨率和低分辨率的视频，此过程包含一个视频缩放器和两个视频编码器，视频数据量是巨大的，额外引入的一个视频缩放器和一个视频编码器会严重消耗系统资源，特别是采用嵌入式技术的摄像头，很可能无法同时支撑一个视频缩放器和两个视频编码器同时工作。此专利介绍的发明方法，在一定程度上能解决无法查看完整历史视频的问题，但它导致的性能问题也不容忽视。

针对自动驾驶车辆车载视频监控系统繁杂的视频数据处理，目前还没有发现公开的方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，包括：

S100.构建自动驾驶车辆车载视频监控系统的视频服务器和功能服务器；

S200.车载摄像头向视频服务器发送音视频数据，视频服务器向功能服务器传输接入的音视频数据信息，功能服务器对接受的音视频数据信息进行存储；

S300.用户向视频服务器申请远程观看车载摄像头上传的实时音视频数据时，视频服务器将用户申请信息发送给功能服务器，功能服务器记录收到的用户申请信息；

S400.功能服务器对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护。

进一步地，S100中，视频服务器的功能为对于实时音视频数据进行处理，至少包括：音视频数据接收、编解码和发送。

进一步地，功能服务器的功能至少包括：音视频推流统计、音视频播放统计、历史视频存储、历史视频文件维护。

进一步地，S200中，视频服务器向功能服务器传输接入的音视频数据信息，至少包括：车辆识别码、视频路数索引值、摄像头网络地址、实时视频的分辨率。

进一步地，S400中，当功能服务器收到的用户申请信息后，功能服务器将视频在线表中记录的车辆识别码返回给用户，用户再向视频服务器申请远程观看指定自动驾驶车辆的实时音视频数据，视频服务器将实时音视频数据发送给用户，同时向功能服务器发送通知消息，消息体至少包含车辆识别码、用户名和用户的网络地址。

进一步地，S400中，功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除，保证磁盘空间使用率控制在合理范围内。

进一步地，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除，具体包括：分别以第一周期和第二周期对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件进行删除，其中，第一周期时间大于第二周期时间。

进一步地，视频服务器的处理流程为：

视频服务器将大量资源集中到实时音视频数据的处理，至少包接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；

视频服务器收到车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息。

进一步地，功能服务器的处理流程为：

功能服务器在收到视频服务器发送的消息类型和消息体后，记录消息体中包含的信息内容；

自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器收到实时视频录制消息，会从视频服务器获取实时视频流，功能服务器将获取到的实时视频数据存储为第一文件，待自动驾驶结束，第一文件的录制结束，功能服务器终止从视频服务器获取实时视频流；

当车辆产生了告警信息时，功能服务器将从视频服务器获取到的实时视频流，并储存为第二文件，录制固定时长t，第一文件和第二文件的录制场景的不同，分别存放在同一系统的不同文件路径下；

当用户需要查看自动驾驶车辆的历史车载视频时，功能服务器提供了历史视频类型筛选、车辆VIN筛选、时间筛选选项，将用户需要的信息快速查询后返回给用户；

功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除。

本发明还公开了一种自动驾驶车辆车载视频监控系统，包括：视频服务器和功能服务器；其中：

视频服务器，用于将大量资源集中到实时音视频数据的处理，至少包含接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；还用于接收车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，当视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求时，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息；

功能服务器，用于对视频服务器发送的音视频数据信息进行存储，记录收到的用户申请信息，对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明公开了一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统，专注自动驾驶车辆的音视频数据处理，历史视频文件根据重要程度保存不同天数，提升视频服务器性能和磁盘空间有效利用率的方法。本发明将实时音视频数据处理与其它业务功能尽量剥离，视频服务器专注负责摄像头实时上传的音视频数据，剥离开的模块另组功能服务器，功能服务器专注与音视频数据没有直接关联的业务处理，同时，功能服务器根据视频重要性，对存储的各类历史视频文件进行差别管理，使有限的磁盘空间得到最有效的利用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例1中，一种自动驾驶车辆车载视频监控方法的流程图；

图2为本发明实施例1中，视频服务器处理流程图；

图3为本发明实施例2中，功能服务器处理流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统。

实施例1

本发明公开了一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，如图1，包括：

S100.构建自动驾驶车辆车载视频监控系统的视频服务器和功能服务器；在本实施例中，视频服务器与功能服务器是两个独立的进程，彼此间有通信渠道。视频服务器主要负责实时音视频数据的处理，如数据接收、编解码、数据发送等，功能服务器主要负责视频监控系统的统计、交互和维护等工作。视频服务器与功能服务器可以部署在同一台机器设备上，也可以部署在同一局域网的不同设备上。在本实施例中，优选视频服务器与功能服务器部署在同一局域网的不同机器上，两个服务进程间采用通信领域常用的socket通信。

S200.车载摄像头向视频服务器发送音视频数据，视频服务器向功能服务器传输接入的音视频数据信息，功能服务器对接受的音视频数据信息进行存储。

在本实施例中，车载摄像头上传视频的协议可以是惯用的RTMP、RTSP、GB28181等任意一种，本实施例中选用GB28181协议上传音视频数据。

例如，车载摄像头向视频服务器发送实时音视频数据，视频服务器基于socket通信向功能服务器发送通知消息，消息体包含当前车载摄像头所在自动驾驶车辆的VIN、视频路数索引值等，消息体的格式可以为JSON，如{“VIN”:”LDP33B737KG711650”,“videoIndex”: 1}，功能服务器获取消息体内容，并将VIN和视频路数索引值记录到视频在线表中。

S300.用户向视频服务器申请远程观看车载摄像头上传的实时音视频数据时，视频服务器将用户申请信息发送给功能服务器，功能服务器记录收到的用户申请信息。

具体的，有权限的用户需要远程观看自动驾驶车辆的车载实时视频，先向功能服务器了解车载实时视频在线情况，功能服务器将视频在线表中记录的VIN返回给用户，用户再向视频服务器申请远程观看指定自动驾驶车辆的实时音视频数据，视频服务器将实时音视频数据发送给用户，同时向功能服务器发送通知消息，消息体包含车辆VIN、用户名和用户的网络地址等，如{“VIN”: ”LDP33B737KG711650”, “UserName”: “Admin”, “Ip”:“xxx.xx.xx.xx”}，功能服务器获取消息体内容，并将上述数据记录到视频观看表中，当用户结束实时视频观看，断开与视频服务器连接，视频服务器向功能服务器发送通知消息，消息体包含车辆VIN、用户名等，如{“VIN”: ”LDP33B737KG711650”, “UserName”: “Admin”}，功能服务器获取消息体内容，并在视频观看表中找到对应用户名，标记为已停止观看。

S400.功能服务器对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护。具体的，有权限的用户想查询历史视频列表，功能服务器根据用户指定的车辆VIN和历史视频类型，将磁盘上存储的历史视频文件对应的文件名反馈给用户。由于磁盘空间有限，音视频数据是海量的，功能服务器每隔1小时检查磁盘空间空闲率和历史视频文件的存储时间，对于达到删除条件的历史视频文件，功能服务器直接清理对应的历史视频文件，释放磁盘空间。

在一些优选实施例中，如图2，视频服务器的处理流程为：

视频服务器将大量资源集中到实时音视频数据的处理，至少包接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；例如：自动驾驶车辆包含2个车载摄像头，摄像头上传的视频数据格式为h265，用户远程播放视频的环境只支持h264视频格式，视频服务器需要对2路h265视频先进行解码，再将2路解码后的视频数据画面合成为1路视频，并编码为h264格式后发送给用户实时观看。

视频服务器收到车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息。

在本实施例中，对视频服务器而言，功能服务器负责统计工作。特别的，对于部分实时视频传输协议，视频服务器不方便摄像头或用户鉴权，功能服务器当收到视频服务器的通知消息时，根据通知消息的消息体进行鉴权，并将鉴权结果响应给视频服务器。例如：实时视频传输采用RTMP协议，RTMP协议在传输实时音视频数据时，可以根据RTMP推流地址中的字段在功能服务器中进行鉴权。

在一些优选实施例中，如图3，功能服务器的处理流程为：

功能服务器在收到视频服务器发送的消息类型和消息体后，记录消息体中包含的信息内容；

自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器收到实时视频录制消息，会从视频服务器获取实时视频流，功能服务器将获取到的实时视频数据存储为第一文件，待自动驾驶结束，第一文件的录制结束，功能服务器终止从视频服务器获取实时视频流。

当车辆产生了告警信息时，功能服务器将从视频服务器获取到的实时视频流，并储存为第二文件，录制固定时长t，第一文件和第二文件的录制场景的不同，分别存放在同一系统的不同文件路径下。

在本实施例中，自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器收到实时视频录制消息，会从视频服务器获取实时视频流，对视频服务器而言，功能服务器获取视频流与有权限的用户获取视频流是一样的，功能服务器将获取到的实时视频数据存储为历史视频文件A，待自动驾驶结束，历史视频文件A的录制结束，功能服务器终止从视频服务器获取实时视频流。在自动驾驶过程中，若车辆产生了告警信息，功能服务器将从视频服务器获取到的实时视频流再存储一份为历史视频文件B，录制固定时长t，告警险情基本都是短时间内快速产生，又快速结束，录制的时长t可以取值2分钟。历史视频文件A和历史视频文件B由录制场景的不同，分别存放在同一系统的不同文件路径下。功能服务器录制的历史视频文件采用统一命名规则，历史视频文件开始录制时，初始文件名格式为“车辆编号_视频路数索引值_视频开始录制系统时间.mp4.tmp”，历史视频文件结束录制，重命名历史视频文件，最终文件名格式为“车辆编号_视频路数索引值_视频开始录制系统时间_视频结束录制系统时间.mp4”，其中，车辆编号可以选用车辆VIN，或选用一个与车辆VIN唯一对应的其它编号。

例如：车辆VIN为LDP33B737KG711650的自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器从视频服务器获取实时音视频数据，存储的历史文件A的初始文件名为LDP33B737KG711650_1_20210126101822.mp4.tmp，在自动驾驶过程中，车辆若产生告警信息，功能服务器同时将获取到的实时音视频数据，存储到与文件A路径不同的文件B中，文件B的初始文件名为LDP33B737KG711650_1_20210126104325.mp4.tmp，文件B只录制2分钟，录制结束后更新文件B的文件名，记为LDP33B737KG711650_1_20210126104325_20210126104525.mp4，若文件B还没有录制到2分钟，车辆停止自动驾驶，文件B也提前终止录制，最终文件B的文件名以实际终止时间为准，待车辆自动驾驶结束，历史视频文件终止录制，文件A的文件名更新为LDP33B737KG711650_1_20210126101822_20210126122315.mp4。以文件A的最终文件名为例，LDP33B737KG711650表示视频所在车辆VIN，1表示第一个摄像头上传的视频，20210126101822为录像开始时间，即2021年1月26日10时18分22秒开始录制，20210126122315为录像结束时间，即2021年1月26日12时23分15秒结束录制。历史文件名为LDP33B737KG711650_1_20210126101822_20210126122315.mp4的文件A存储路径为/data/AutopolitVideo/LDP33B737KG711650，历史文件名为LDP33B737KG711650_1_20210126104325_20210126104525.mp4的文件B存储路径为/data/AlarmVideo/LDP33B737KG711650。

当用户需要查看自动驾驶车辆的历史车载视频时，功能服务器提供了历史视频类型筛选、车辆VIN筛选、时间筛选选项，将用户需要的信息快速查询后返回给用户；由历史视频文件的命名规则可知，在功能服务器查询历史视频文件时，直接根据文件名和文件存储路径就能快速做出判断，极大的优化了查询速度，进一步的，为了提升功能服务器的查询速度，历史视频存储路径的最深一层路径可以以车辆VIN命名，即同一辆车的历史视频文件A或历史视频文件B只存在一个路径下。

例如：用户想查看车辆VIN为LDP33B737KG711650的所有历史视频，功能服务器会将磁盘上存储的所有文件名包含字符串“LDP33B737KG711650”的文件信息返回给用户。若用户想查看车辆VIN为LDP33B737KG711650的所有告警历史视频，功能服务器在存储告警视频的文件路径中找寻文件名包含字符串“LDP33B737KG711650”的文件信息返回给用户。若用户想查看车辆VIN为LDP33B737KG711650，时间点为20210126104421的告警视频，功能服务器在/data/AlarmVideo/LDP33B737KG711650路径下通过比对历史视频文件的开始录制时间、结束录制时间与20210126104421大小关系，快速定位出目标历史视频文件，并向用户回放视频文件内容。

功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除。

由于文件删除属于轻操作，消耗功能服务器系统资源少，时间周期T可以选定30分钟。自动驾驶过程的历史视频文件A较告警历史视频文件B的重要程度低很多，且历史视频文件A由于录制时间长，较固定时长的告警历史视频文件B占用更多磁盘空间，历史视频文件A在磁盘中的保存时间可以短一些，如15天，告警历史视频文件B在磁盘中保存的时间可以长一些，如30天。同时，功能服务器也在每个周期内检查一次磁盘可用空间，若可用磁盘空间不足10%，功能服务器会直接删除在磁盘中保存时间超过10天的历史视频文件A。

例如：功能服务器启动一个磁盘管理线程，此线程每隔30分钟就遍历一次路径/data/AutopolitVideo和/data/AlarmVideo，删除最后修改时间超过15天的所有自动驾驶历史视频文件A，删除最后修改时间超过30天的所有告警历史视频文件B。同时，磁盘管理线程还会获取磁盘可用空间，若可用空间率低于10%，磁盘管理线程直接删除最后修改时间超过10天的所有自动驾驶历史视频文件A。

本实施例还公开了一种自动驾驶车辆车载视频监控系统，包括：视频服务器和功能服务器；其中：

视频服务器，用于将大量资源集中到实时音视频数据的处理，至少包接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；还用于收到车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息；

功能服务器，用于对视频服务器发送的音视频数据信息进行存储，记录收到的用户申请信息，对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护。

其中，视频服务器和功能服务器具体的工作流程已在前述进行了详细描述，因此，再此不再进行赘述。

本发明公开了一种自动驾驶车辆车载视频监控方法和系统，专注自动驾驶车辆的音视频数据处理，历史视频文件根据重要程度保存不同天数，提升视频服务器性能和磁盘空间有效利用率的方法。本发明将实时音视频数据处理与其它业务功能尽量剥离，视频服务器专注负责摄像头实时上传的音视频数据，剥离开的模块另组功能服务器，功能服务器专注与音视频数据没有直接关联的业务处理，同时，功能服务器根据视频重要性，对存储的各类历史视频文件进行差别管理，使有限的磁盘空间得到最有效的利用。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，包括：

S100.构建自动驾驶车辆车载视频监控系统的视频服务器和功能服务器；

S200.车载摄像头向视频服务器发送音视频数据，视频服务器向功能服务器传输接入的音视频数据信息，功能服务器对接受的音视频数据信息进行存储；

S300.用户向视频服务器申请远程观看车载摄像头上传的实时音视频数据时，视频服务器将用户申请信息发送给功能服务器，功能服务器记录收到的用户申请信息；

S400.功能服务器对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护；功能服务器的处理流程为：

功能服务器在收到视频服务器发送的消息类型和消息体后，记录消息体中包含的信息内容；

自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器收到实时视频录制消息，从视频服务器获取实时视频流，功能服务器将获取到的实时视频数据存储为第一文件，待自动驾驶结束，第一文件的录制结束，功能服务器终止从视频服务器获取实时视频流；

当车辆产生了告警信息时，功能服务器将从视频服务器获取到的实时视频流，并储存为第二文件，录制固定时长t，第一文件和第二文件的录制场景的不同，分别存放在同一系统的不同文件路径下；

当用户需要查看自动驾驶车辆的历史车载视频时，功能服务器提供了历史视频类型筛选、车辆VIN筛选、时间筛选选项，将用户需要的信息快速查询后返回给用户；

功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，S100中，视频服务器的功能为对于实时音视频数据进行处理，至少包括：音视频数据接收、编解码和发送。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，S100中，功能服务器的功能至少包括：音视频推流统计、音视频播放统计、历史视频存储、历史视频文件维护。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，S200中，视频服务器向功能服务器传输接入的音视频数据信息，至少包括：车辆识别码、视频路数索引值、摄像头网络地址、实时视频的分辨率。

5.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，S400中，当功能服务器收到的用户申请信息后，功能服务器将视频在线表中记录的车辆识别码返回给用户，用户再向视频服务器申请远程观看指定自动驾驶车辆的实时音视频数据，视频服务器将实时音视频数据发送给用户，同时向功能服务器发送通知消息，消息体至少包含车辆识别码、用户名和用户的网络地址。

6.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，S400中，功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除，保证磁盘空间使用率控制在合理范围内。

7.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除，具体包括：分别以第一周期和第二周期对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件进行删除，其中，第一周期时间大于第二周期时间。

8.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆车载视频监控方法，其特征在于，视频服务器的处理流程为：

视频服务器将大量资源集中到实时音视频数据的处理，实时音视频数据的处理至少包含接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；

视频服务器收到车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息。

9.一种自动驾驶车辆车载视频监控系统，其特征在于，包括：视频服务器和功能服务器；其中：

视频服务器，用于将大量资源集中到实时音视频数据的处理，实时音视频数据的处理至少包含接入车载摄像头上传的实时音视频数据、编解码实时音视频数据、画面合成视频数据、混音音频数据、向用户发送实时音视频数据；还用于收到车载摄像头的实时视频发送申请，视频服务器向功能服务器发送对应的通知消息，同时，视频服务器收到用户申请观看或停止观看实时视频请求，视频服务器也向功能服务器发送对应的通知消息；

功能服务器，用于对视频服务器发送的音视频数据信息进行存储，记录收到的用户申请信息，对用户的申请信息进行响应，并对监控系统进行日常维护；功能服务器的处理流程为：

功能服务器在收到视频服务器发送的消息类型和消息体后，记录消息体中包含的信息内容；

自动驾驶车辆开始自动驾驶时，功能服务器收到实时视频录制消息，从视频服务器获取实时视频流，功能服务器将获取到的实时视频数据存储为第一文件，待自动驾驶结束，第一文件的录制结束，功能服务器终止从视频服务器获取实时视频流；

当车辆产生了告警信息时，功能服务器将从视频服务器获取到的实时视频流，并储存为第二文件，录制固定时长t，第一文件和第二文件的录制场景的不同，分别存放在同一系统的不同文件路径下；

当用户需要查看自动驾驶车辆的历史车载视频时，功能服务器提供了历史视频类型筛选、车辆VIN筛选、时间筛选选项，将用户需要的信息快速查询后返回给用户；

功能服务器以固定周期T检查存储的历史视频文件，再根据历史视频类型，对告警历史视频文件和自动驾驶历史视频文件按不同规则进行删除。

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