JP2023007135A - 遠隔監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔監視者が車両の遠隔監視を効率的に行うことができる遠隔監視装置を提供すること。【解決手段】遠隔監視装置は、自律的に走行可能であり、予め設定された区間で乗客を乗せて運行する車両から取得した情報を、ディスプレイに表示させるように構成されるプロセッサを備え、プロセッサが、車両から、車両の内外に設置されたカメラの映像と、車両の状況を示す情報とを含む運行情報を取得し、運行情報をディスプレイに表示させる。【選択図】図５

Description

本開示は、遠隔監視装置に関する。

通信ネットワークを介した通信により、自動運転車の状態を遠隔で監視する遠隔監視システムが知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２０－１４９１６１号公報

自動運転車の状態を遠隔で監視する遠隔監視者（オペレータ）が、遠隔監視をより効率的に行うことができる技術が求められている。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、遠隔監視者が車両の遠隔監視を効率的に行うことができる遠隔監視装置を提供することを目的とする。

本開示に係る遠隔監視装置は、自律的に走行可能であり、予め設定された区間で乗客を乗せて運行する車両から取得した情報を、ディスプレイに表示させるように構成されるプロセッサを備え、前記プロセッサが、前記車両から、前記車両の内外に設置されたカメラの映像と、前記車両の状況を示す情報とを含む運行情報を取得し、前記運行情報を前記ディスプレイに表示させる。

本開示によれば、遠隔監視者が車両の遠隔監視を効率的に行うことができる。

図１は、実施形態に係る遠隔監視装置を含む遠隔監視システムの全体構成を示す概略図である。 図２は、実施形態に係る遠隔監視システムの各構成要素の詳細を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る遠隔監視装置がディスプレイに表示させる運行管理画面の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る遠隔監視装置がディスプレイに表示させる遠隔監視画面の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る遠隔監視装置が実行する遠隔監視方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

本開示の実施形態に係る遠隔監視装置について、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

（遠隔監視システム）
実施形態に係る遠隔監視装置を含む遠隔監視システムについて、図１～図４を参照しながら説明する。遠隔監視システム１は、図１に示すように、遠隔監視装置１０と、複数のディスプレイ２０と、複数のカメラ３０と、複数の車両４０と、を有している。遠隔監視装置１０および車両４０は、いずれも通信機能を備えており、ネットワークＮＷを通じて相互に通信可能に構成されている。このネットワークＮＷは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。

（遠隔監視装置）
遠隔監視装置１０は、自動走行中の車両４０の状態を遠隔で監視するためのものである。遠隔監視装置１０は、自動走行中の車両４０から、ネットワークＮＷを通じて所定の情報を取得し、取得した情報を、遠隔監視者（オペレータ）が用いるディスプレイ２０に表示させる。この遠隔監視装置１０は、例えばワークステーションやパソコン等の汎用コンピュータによって実現される。また、遠隔監視装置１０は、例えば車両４０の運行を管理する会社（例えばバス会社等）に設けられている。

また、本実施形態において、遠隔監視者とは、自動走行中の車両４０の状態を遠隔で監視するオペレータのことであり、例えば一人で複数台（例えば８台）の車両４０の状態を監視する。また、遠隔監視者は、具体的には、ディスプレイ２０に表示される運行管理画面５１（後記する図３参照）と、遠隔監視画面５５（後記する図４参照）とを通じて、車両４０の状態を監視する。

遠隔監視装置１０は、図２に示すように、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。制御部１１は、具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等からなるプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるメモリ（主記憶部）と、を備えている。

制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムの実行を通じて、情報表示部１１１および警告発信部１１２として機能する。

情報表示部１１１は、自動走行中の複数の車両４０から、これらの車両４０の内外に設置されたカメラ４５の映像と、これらの車両４０の状況を示す情報とを含む運行情報を取得する。そして、情報表示部１１１は、取得した運行情報を複数のディスプレイ２０に表示させる。情報表示部１１１が車両４０から取得する「車両４０の状況を示す情報」には、例えば車両４０の現在位置に関する情報（以下、「車両位置情報」という）、車両４０の車速等のテルテールに対応する、車両状態に関する情報等が含まれる。

情報表示部１１１は、具体的には、図３に示すような運行管理画面５１と、図４に示すような遠隔監視画面５５とを、ディスプレイ２０に表示させる。また、情報表示部１１１は、運行管理画面５１および遠隔監視画面５５を、それぞれ切り替え可能に表示させる。

図３は、運行管理画面５１の一例を示している。この運行管理画面５１では、予め設定された複数の経路ごとに、車両４０の運行情報を表示する。運行管理画面５１には、例えば切り替えタブ５２、アラート一覧表示領域５３およびロケーション表示領域５４が含まれる。

切り替えタブ５２は、運行管理画面５１を別の画面（例えば遠隔監視画面５５や設定画面等）に切り替えるためのタブである。また、アラート一覧表示領域５３は、経路ごとの車両４０の状況（アラート）を一覧で表示する領域である。このアラート一覧表示領域５３では、発生時刻、対象の経路の番号、対象の車両４０の番号およびアラートの内容を表形式で表示する。

アラート一覧表示領域５３において、例えば「アラートＮｏ．１５」は、１号車の移動中に乗客が転倒したことを示している。また、アラート一覧表示領域５３において、例えば「アラートＮｏ．１４，１５」は、現在運行中の車両４０に関するアラートを、「アラートＮｏ．１２，１３」は、過去に運行した車両４０に関するアラートを示している。

ロケーション表示領域５４は、予め設定された複数の経路から選択した一つの経路と、当該経路を走行中の車両４０を表示する領域である。このロケーション表示領域５４は、対象経路表示領域５４１と、経路切替部５４２と、を有している。

対象経路表示領域５４１では、車両４０が走行する経路（矢印線参照）と、当該経路を走行中の複数の車両４０のシンボルマークとが、地図上に重畳して表示される。経路切替部５４２には、予め設定された複数の経路（ここでは経路１～４）を含む地図が表示されており、例えばポインティングデバイス等により、いずれかの経路を選択するか、左右の切替ボタン５４３，５４４を押すことにより、対象経路表示領域５４１に表示する経路を切り替え可能となっている。

このように、情報表示部１１１は、運行管理画面５１において、各車両４０の運行情報を、各車両４０が走行する経路ごとに切り替え可能に表示させる。これにより、遠隔監視者が車両４０の遠隔監視を効率的に行うことができる。

図４は、遠隔監視画面５５の一例を示している。この遠隔監視画面５５では、対象の車両４０の具体的な運行情報を表示する。遠隔監視画面５５は、例えば運行管理画面５１において、切り替えタブ５２を押すことにより、切り替えることが可能である。

遠隔監視画面５５には、例えば切り替えタブ５２、対象車両表示領域５６、運行状況表示領域５７、車両状態表示領域５８、車両操作表示領域５９、現在時刻等表示領域６０、映像表示領域６１およびアラート表示領域６２が含まれる。

対象車両表示領域５６は、遠隔監視画面５５で表示中の車両４０の番号を表示する領域である。また、運行状況表示領域５７は、対象の車両４０の運行状況を表示する霊異記である。この運行状況表示領域５７では、予め設定された停留所ごとに、ダイヤおよび実績の停車時刻を表形式で表示する。

車両状態表示領域５８は、車両４０の状態を表示する領域である。この車両状態表示領域５８には、車両４０のテルテールに対応する情報と、運転モード、緊急ＳＷおよび定員数に関する情報とが含まれる。「運転モード」は、車両４０が自動運転モードと手動運転モードのどちらで走行中であるかを示している。また、「緊急ＳＷ」は、車両４０の緊急時に押される緊急スイッチが押されたか否かを示している。また、「定員数」は、車両４０が満車であるか否かを示している。

車両操作表示領域５９は、遠隔監視者が車両４０を遠隔で操作するためのボタンを表示する領域である。この車両操作表示領域５９には、例えば車両４０のドアを開閉するためのドア開閉ボタン５９１と、車両４０を緊急停止させるための緊急停止ボタン５９２とが含まれる。

現在時刻等表示領域６０には、現在の年月日および時刻と、現在の通信状態を示すアンテナマーク等が含まれる。映像表示領域６１には、対象の車両４０の車内または車外の映像が表示される。映像表示領域６１の上部には、車内と車外の映像を切り替えるための切替ボタン６１１，６１２が設けられている。

アラート表示領域６２は、対象の車両４０の状況（アラート）を一覧で表示する領域である。このアラート表示領域６２では、発生時刻、対象の車両４０の番号およびアラートの内容を表形式で表示する。

ここで、情報表示部１１１は、運行管理画面５１のアラート一覧表示領域５３において、各車両４０の状況を一覧で表示させるとともに、重要度の高い状況が発生した車両４０がある場合、当該車両４０の遠隔監視画面５５へと自動的に切り替える。

「重要度の高い状況」としては、例えば電力の充電が完了した車両４０が充電拠点から経路へと投入される場合、運行が完了した車両４０が経路から充電拠点へと戻る（跳ね出される）場合、車両４０の緊急停止や乗客の転倒等のトラブルが発生した場合、等が挙げられる。なお、車両４０の緊急停止は、例えば車両４０から取得した車両状態に関する情報に基づいて検知することができる。また、車両４０の乗客の転倒は、例えば車両４０から取得した車内の映像を、公知の画像解析技術を用いて解析することにより検知することができる。このように、重要度の高い状況が発生した場合、対応する車両４０の遠隔監視画面５５へと自動的に切り替えることにより、遠隔監視者が車両４０の遠隔監視を効率的に行うことができる。

また、情報表示部１１１は、運行管理画面５１において、アラート一覧表示領域５３に表示されたいずれかアラートを選択する、またはロケーション表示領域５４に表示された車両４０のシンボルを選択することにより、当該車両４０の遠隔監視画面５５へと切り替えてもよい。このように、運行管理画面５１において、各車両４０の遠隔監視画面５５を切り替え可能とすることにより、遠隔監視者が車両４０の遠隔監視を効率的に行うことができる。

また、情報表示部１１１は、車両状態表示領域５８に車両４０のテルテールに対応する情報を表示させるとともに、当該テルテールに関連した映像を、映像表示領域６１に表示させてもよい。この場合、情報表示部１１１は、例えば車両４０が右ウインカーを点滅させたタイミングで、当該車両４０のカメラ４５によって撮影した、右側前方および右側後方の映像を、映像表示領域６１に表示させる。このように、テルテールに対応する情報とともに、当該テルテールに関連した映像を表示させることにより、遠隔監視者が車両４０の現在の状況を的確に把握することができる。

また、情報表示部１１１は、例えば車両４０で緊急停止等のトラブルが発生し、遠隔監視装置１０から救助業者（例えばＪＡＦ、民間の車両レスキュー等）に対して救助要請が行われている場合、運行管理画面５１または遠隔監視画面５５にその旨の情報を表示させてもよい。この場合、情報表示部１１１は、例えば救助業者が到着するまでの時間や、救助業者が救助に来る際の経路等を表示することができる。このように、救助要請に関する情報を表示させることにより、いつ救助が来るのか等を容易に把握することができる。

また、情報表示部１１１は、遠隔監視画面５５に表示させている車両４０が、特定のリスク度の高い状況となることが予想される場合、対象の車両４０の遠隔監視画面５５を強調表示させてもよい。「特定のリスク度の高い状況」とは、例えば以下の（１）や（２）のような状況を示している。なお、例えば以下の（３）のような状況は、特定のリスク度の高い状況には含まれない。

（１）時速５０ｋｍ／ｈ以上で走行中であって、前後に他の車両がある場合において、車線変更または十字路を右左折する場合
（２）事故発生場所や、事故発生率の高い場所（ヒヤリ・ハット場所）を走行する場合
（３）時速１０～２０ｋｍ／ｈ程度で走行中、単に直進している場合

情報表示部１１１は、車両４０から取得する車両位置情報および車両状態に関する情報に基づいて、車両４０が将来的に特定のリスク度の高い状況となるか否かを判定することができる。また、遠隔監視画面５５を強調表示する方法としては、例えば遠隔監視画面５５の周囲に赤枠を付加する、遠隔監視装置１０または遠隔監視画面５５を表示中のディスプレイ２０に接続されたスピーカ等から警告ブザーを発する、等の方法が挙げられる。このように、車両４０のリスク度が高くなることが予想される際に、遠隔監視画面５５を強調表示させることにより、運行中の車両４０のトラブルの発生を事前に回避することができる。

警告発信部１１２は、遠隔監視画面５５を見ている遠隔監視者に対して、所定の場合に警告を発信する。警告発信部１１２は、情報表示部１１１が遠隔監視画面５５を強調表示させた際に、当該遠隔監視画面５５に対応するカメラ３０によって、遠隔監視者を撮影する。「遠隔監視画面５５に対応するカメラ３０」とは、遠隔監視画面５５を表示しているディスプレイ２０に取り付けられたカメラ３０のことを示している。

続いて、警告発信部１１２は、カメラ３０から取得した遠隔監視者の映像（または画像）に基づいて、公知の視線検知技術等を利用して、遠隔監視者の視線を検知する。そして、警告発信部１１２は、遠隔監視者の視線が遠隔監視画面５５から外れている場合、遠隔監視者に対して警告を発信する。この警告を発信する方法としては、例えば遠隔監視装置１０または遠隔監視画面５５を表示中のディスプレイ２０に接続されたスピーカ等から警告ブザーを発する、当該スピーカ等から「Ｎｏ．〇〇の画面（遠隔監視画面５５）を見て下さい」等の警告音声を再生する、等が挙げられる。このように、車両４０のリスク度が高くなることが予想される際に、遠隔監視者が遠隔監視画面５５を注視するように促すことにより、運行中の車両４０のトラブルの発生を事前に回避することができる。

通信部１２は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路等から構成される。通信部１２は、公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮＷに接続されている。そして、通信部１２は、当該ネットワークＮＷに接続することにより、車両４０との間で通信を行う。

記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）およびリムーバブルメディア等の記録媒体から構成される。リムーバブルメディアとしては、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体が挙げられる。記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベース等が格納可能である。

また、記憶部１３には、例えば車両４０から取得した当該車両４０の内外の映像、車両位置情報、車両状態に関する情報等が、必要に応じて格納される。

（ディスプレイ）
ディスプレイ２０は、例えばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＬＥＤ（有機ＥＬディスプレイ）等により実現される。このディスプレイ２０は、例えば車両４０の運行を管理する会社（例えばバス会社等）に設けられている。

ディスプレイ２０は、例えば運行管理の対象となる車両４０の台数と同じ台数だけ用いられる。そして、遠隔監視者は、これら複数のディスプレイ２０に表示される運行管理画面５１（図３参照）および遠隔監視画面５５（図４参照）を通じて、車両４０の運行管理および遠隔監視を行う。なお、ディスプレイ２０は、遠隔監視者を撮影するためのカメラ３０や、警告ブザーまたは警告音声を再生するためのスピーカ等を内蔵していてもよい。

（カメラ）
カメラ３０は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する撮影装置である。このカメラ３０は、ディスプレイ２０の台数と同じ台数だけ用いられる。また、カメラ３０は、例えばディスプレイ２０を見る遠隔監視者の視線を検知できる位置（例えばディスプレイ２０の上部のベゼル部分等）に取り付けられている。なお、カメラ３０は、ディスプレイ２０と一体で構成されていてもよい。

カメラ３０は、遠隔監視装置１０の情報表示部１１１によって遠隔監視画面５５が強調表示された際に、遠隔監視画面５５を見ている遠隔監視者を撮影する。そして、カメラ３０は、撮影した映像（または画像）を、遠隔監視装置１０に送信する。

（車両）
車両４０は、自律的に走行（自動走行）可能な移動体である。車両４０は、例えば予め設定された区間で乗客を乗せて運行する自動運転バスである。車両４０は、完全に無人で運行される場合と、セーフティドライバを乗せて運行される場合とがある。この「セーフティドライバ」は、例えばバス会社から派遣されるスタッフであり、自動運転中のトラブルに対処したり、あるいは乗客の安全を守ったりする（例えば乗客の転倒を防止等）役割を担う。

車両４０は、図２に示すように、制御部４１と、通信部４２と、記憶部４３と、測位部４４と、カメラ４５と、センサ群４６と、を備えている。制御部４１、通信部４２および記憶部４３は、ハードウェアとしては制御部１１、通信部１２および記憶部１３と同様である。なお、車両４０は、同図で示した構成以外にも、当該車両４０の機能を実現するためのその他のハード構成（例えば駆動源等）も当然備えている。

通信部４２は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等から構成され、ネットワークＮＷを介した無線通信により、遠隔監視装置１０との間で通信を行う。記憶部４３には、例えば測位部４４によって取得された車両位置情報、カメラ４５によって撮影された車両４０の内外の映像、センサ群４６によって取得されたセンサデータ、車両４０が自動走行する際に利用する３Ｄデジタル地図等が、必要に応じて格納される。

測位部４４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、車両４０の車両位置情報を検出する。車両位置情報の検出方法は、ＧＰＳ衛星を利用した方法に限定されず、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法等を利用してもよい。測位部４４は、検出した車両位置情報を、遠隔監視装置１０に常時または定期的に送信する。

カメラ４５は、例えばＣＣＤ、ＣＩＳ等の撮像素子を内蔵する撮影装置である。このカメラ４５は、車両４０の内外に複数配置されており、例えば車両４０の入口付近、車両４０の出口付近、車両４０の座席付近、車両４０の前方、車両４０の後方等に配置されている。カメラ４５は、撮影した車両４０の内外の映像（または画像）を、ネットワークＮＷを経由して、遠隔監視装置１０に送信する。

センサ群４６は、自律走行を実現するための複数のセンサであり、例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ミリ波センサ、赤外線センサ、加速度センサ、ＧＰＳセンサ、車速センサ等によって構成される。センサ群４６は、検出したセンサデータを、ネットワークＮＷを経由して、遠隔監視装置１０に送信する。

（遠隔監視方法）
実施形態に係る遠隔監視装置１０が実行する遠隔監視方法の処理手順の一例について、図５を参照しながら説明する。同図では、遠隔監視者が遠隔監視画面５５を見ている場合を想定して説明を行う。

まず、情報表示部１１１は、複数の車両４０の遠隔監視画面５５を、対応するディスプレイ２０にそれぞれ表示させる（ステップＳ１）。続いて、情報表示部１１１は、例えば車両位置情報および車両状態に関する情報に基づいて、各車両４０の将来のリスク度をそれぞれ算出する（ステップＳ２）。続いて、情報表示部１１１は、リスク度が予め設定された閾値よりも高い車両４０があるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において、リスク度が閾値よりも高い車両４０があると判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、当該車両４０の状況に対応する映像を、ディスプレイ２０に表示させる（ステップＳ４）。例えば車両４０が、「時速５０ｋｍ／ｈ以上で走行中であって、前後に他の車両がある場合において、車線変更する」場合、ステップＳ４では、「車両４０の状況に対応する映像」として、車線変更する側の車線を写した映像や、車両４０の後方を写した映像等をディスプレイ２０に表示させる。

続いて、情報表示部１１１は、対応する遠隔監視画面５５を強調表示させる（ステップＳ５）。続いて、警告発信部１１２は、遠隔監視画面５５に対応するカメラ３０によって、遠隔監視者を撮影する（ステップＳ６）。続いて、警告発信部１１２は、カメラ３０から取得した遠隔監視者の映像（または画像）に基づいて、公知の視線検知技術等を利用して、遠隔監視者の視線を検知する（ステップＳ７）。

続いて、警告発信部１１２は、遠隔監視者の視線が遠隔監視画面５５から外れているか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、遠隔監視者の視線が遠隔監視画面５５から外れていると判定した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、警告発信部１１２は、警告ブザーや警告音声等を通じて、遠隔監視者に警告を発信する（ステップＳ９）。以上により、本処理を終了する。

なお、ステップＳ３において、リスク度が閾値よりも高い車両４０がないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、および、ステップＳ８において、遠隔監視者の視線が遠隔監視画面５５から外れていないと判定した場合（ステップＳ８でＮｏ）、情報表示部１１１および警告発信部１１２は、本処理を終了する。

以上説明したように、実施形態に係る遠隔監視装置によれば、車両４０から取得した車両４０の運行情報をディスプレイ２０に表示させることにより、遠隔監視者が車両４０の遠隔監視を効率的に行うことができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 遠隔監視システム
１０ 遠隔監視装置
１１ 制御部
１１１ 情報表示部
１１２ 警告発信部
１２ 通信部
１３ 記憶部
２０ ディスプレイ
３０ カメラ
４０ 車両
４１ 制御部
４２ 通信部
４３ 記憶部
４４ 測位部
４５ カメラ
４６ センサ群
５１ 運行管理画面
５２ 切り替えタブ
５３ アラート一覧表示領域
５４ ロケーション表示領域
５４１ 対象経路表示領域
５４２ 経路切替部
５４３，５４４ 切替ボタン
５５ 遠隔監視画面
５６ 対象車両表示領域
５７ 運行状況表示領域
５８ 車両状態表示領域
５９ 車両操作表示領域
５９１ ドア開閉ボタン
５９２ 緊急停止ボタン
６０ 現在時刻等表示領域
６１ 映像表示領域
６１１，６１２ 切替ボタン
６２ アラート表示領域
ＮＷ ネットワーク

Claims (1)

1. 自律的に走行可能であり、予め設定された区間で乗客を乗せて運行する車両から取得した情報を、ディスプレイに表示させるように構成されるプロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   前記車両から、前記車両の内外に設置されたカメラの映像と、前記車両の状況を示す情報とを含む運行情報を取得し、
   前記運行情報を前記ディスプレイに表示させる、
   遠隔監視装置。

Images