JP2018077760A - 監視システム、監視方法および監視プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る監視システム1の構成の一例を説明するための図である。図1に示すように、第1の実施形態に係る監視システム1は、管理サーバ2と、検知装置3と、を備える。管理サーバ2と、検知装置3と、はネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ2はまた、監視システム1が監視対象とする土地の管理者の携帯端末4と、ネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ2は、検知装置3によるタグ5の検知結果に基づき、携帯端末4に通知を送信し、ドローン6を制御する。
図1を参照し、管理サーバ2の構成の一例について説明する。管理サーバ2は、通信部10と、入力部20と、出力部30と、記憶部40と、制御部50と、を備える。
記憶部40は、エリア記憶部41と、タグ記憶部42と、人感センサ記憶部43と、タグセンサ記憶部44と、検知記憶部45と、ドローン記憶部46と、栽培計画記憶部47と、飛行計画記憶部48と、を有する。
図1に戻り、制御部50の構成について説明する。制御部50は、登録部51と、検知部52と、警告部53と、飛行計画特定部54と、ドローン制御部55と、を有する。
図10は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される第1の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。図10を参照して、第1の実施形態の第1の監視処理について説明する。
図11は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、警告部53は、検知情報を参照し管理者のタグ5が土地内にあるか否かを判定する(ステップS101)。警告部53は、管理者のタグ5が土地内にないと判定した場合(ステップS101、No)、ドローン制御部55にドローン制御処理を実行するよう指示し、ドローン制御部55は第1のドローン制御処理を実行する(ステップS105)。他方、管理者のタグ5が土地内にあると判定した場合(ステップS101、Yes)、警告部53は、管理者のタグ5を検知した検知装置3の位置が不審者が検知された位置に近いか否かを判定する(ステップS102)。管理者のタグ5を検知した検知装置3の位置が不審者が検知された位置に近くないと判定された場合(ステップS102、No)、警告部53はドローン制御部55に第1のドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、管理者のタグ5を検知した検知装置3の位置が不審者が検知された位置に近いと判定された場合(ステップS102、Yes)、警告部53は管理者の携帯端末4に不審者検知を通知する(ステップS103)。そして、警告部53は、所定時間内に携帯端末4から不審者に対処する旨の応答を受信したか否かを判定する(ステップS104)。応答を受信していないと判定した場合(ステップS104、No)、警告部53は、ドローン制御部55に第1のドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、応答を受信したと判定した場合(ステップS104、Yes)、警告部53はドローン制御部55に指示を送信せず処理を終了する。これで第1の警告処理が終了する。
図12は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される第1のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ドローン制御部55は、警告部53から第1のドローン制御処理の実行指示を受信すると、不審者を検知した位置を特定してドローン6を発進させる(ステップS201)。そして、ドローン制御部55は、ドローン6を不審者を検知した位置まで誘導する(ステップS202)。そして、ドローン制御部55は、不審者を検知した位置にドローン6が到達したか否かを判定する(ステップS203)。到達していないと判定すれば(ステップS203、No)、ドローン制御部55は、ステップS203の判定を繰り返す。他方、到達したと判定した場合(ステップS203、Yes)、ドローン制御部55は、ドローン6に警告音を出力させる(ステップS204)。ドローン制御部55は、警告音を出力させるとともに、ドローン6に不審者を検知した検知装置3の周囲の画像を撮影させてもよい。そして、ドローン制御部55は、ドローン6が当該位置に到達してから所定時間が経過したか判定する(ステップS205)。経過していないと判定した場合(ステップS205、No)、ドローン制御部55は、ステップS204を繰り返す。他方、経過したと判定した場合(ステップS205、Yes)、ドローン制御部55は、ドローン6に帰還を指示し、ドローン6を回収する(ステップS206)。これで第1のドローン制御処理が終了する。
図13は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される第2の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。第2の監視処理は、警備時間帯の所定時間前になると、飛行計画特定部54により開始される。飛行計画特定部54は、まず栽培計画記憶部47に記憶される栽培計画を参照する(ステップS301)。そして、飛行計画特定部54は、栽培計画記憶部47に「収穫時期」が記憶されている区画があるか否かを特定する(ステップS302)。「収穫時期」が記憶されている場合、当該作物の収穫期が近いことを意味する。飛行計画特定部54は、「収穫時期」が記憶されている区画がない場合(ステップS302、No)、処理を終了する。他方、「収穫時期」が記憶されている区画がある場合(ステップS302、Yes)、飛行計画特定部54は、「収穫時期」が記憶されている区画のうち、優先度が最も高い区画を選択する(ステップS303)。そして、飛行計画特定部54は、飛行計画記憶部48に記憶される飛行計画を参照し、選択した区画の優先度と面積に対応する飛行計画を選択する(ステップS304)。そして、飛行計画特定部54は、選択した飛行計画に基づく監視を実行するよう、ドローン制御部55に、第2のドローン制御処理の実行の指示を送信する。指示に応じて、ドローン制御部55が第2のドローン制御処理を実行する(ステップS305)。予め設定された警備時間帯が終わると、第2のドローン制御処理は終了する。
図14は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される第2のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図15は、第1の実施形態に係る監視システム1において実行される第2の警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。図15に示す処理は、図14のステップS406において実行される。
上記第1の実施形態では、果樹園において収穫期の作物を重点的に監視する例を説明した。これに限定されず、第1の実施形態の監視システム1は、たとえば、果樹園以外の所定の面積を有する土地において、所定の期間のみ金銭的価値の高い物品を保管する場合に適用することができる。たとえば、図8の栽培計画に代えて、各区画に金銭的価値の高い物品が保管される時期とエリアIDと当該物品の優先度とを記憶部に記憶しておく。そして、金銭的価値の高い物品が保管されるエリアを優先的に監視するよう、管理サーバ2がドローン6を制御すればよい。
このように、第1の実施形態に係る監視システム1は、複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定部(飛行計画特定部54)と、特定部が特定した区画において移動型ロボット(ドローン6)を巡回させるよう制御する制御部(ドローン制御部55)と、を備える。このため、監視システム1は、面積の広い土地を監視する場合であっても、盗難の可能性が高い区画を重点的に監視して防犯効果を高めることができる。また、監視システム1は、土地内に監視カメラを配置する場合と異なり、重点的に監視する場所に移動型ロボットを送って巡回させる。このため、監視システム1によれば、監視カメラの設置コストをなくすことができる。また、監視システム1によれば、移動型ロボットは盗難の可能性がある作物が存在する場合のみ使用するため、移動型ロボットの運用にかかるコストを節減することができる。また、監視システム1によれば、移動型ロボットを巡回させる区画を限定することができるため、移動型ロボットの電力消費を抑制することができる。
これまで開示の装置に関する実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施形態を説明する。
図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
また、上記の実施形態で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをサーバ等のコンピュータからタブレット端末やノート型コンピュータ等のコンピュータに配布し、サーバとコンピュータとが処理を協働して実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図16を用いて、上記の実施形態と同様の機能を有する監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。
2 管理サーバ
10 通信部
20 入力部
30 出力部
40 記憶部
41 エリア記憶部
42 タグ記憶部
43 人感センサ記憶部
44 タグセンサ記憶部
45 検知記憶部
46 ドローン記憶部
47 栽培計画記憶部
48 飛行計画記憶部
50 制御部
51 登録部
52 検知部
53 警告部
54 飛行計画特定部
55 ドローン制御部
3 検知装置
31 人感センサ
32 タグセンサ
33 通信部
4 携帯端末
5 タグ
6 ドローン
60 制御部
61 検知部
62 撮像部
63 出力部
64 通信部
70 記憶部
Claims (7)
- 複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定部と、
前記複数の区画のうち前記特定部が特定した区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する制御部と、
を備える監視システム。 - 前記特定部はさらに、特定した区画の面積に応じて1の監視計画を特定し、
前記制御部は、前記特定部が特定した監視計画に基づき、移動型ロボットを制御する、請求項1に記載の監視システム。 - 前記特定部は、前記移動型ロボットの移動パターンと交代タイミングを規定する1の監視計画を特定する、請求項2に記載の監視システム。
- 前記特定部は、前記作物の価格に基づき決定される優先度に応じて1の監視計画を特定する、請求項2または3に記載の監視システム。
- 前記制御部は、複数の移動型ロボットを順番に制御し、1の移動型ロボットの充電中に他の移動型ロボットを巡回させる、請求項1から4のいずれか1項に記載の監視システム。
- コンピュータに、
複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定させ、
前記複数の区画のうち特定された区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する、
ことを含む各処理を実行させることを特徴とする監視方法。 - 複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定手順と、
前記複数の区画のうち前記特定手順において特定された区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する制御手順と、
を含む処理を、コンピュータに実行させる監視プログラム。
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