JP7261115B2

JP7261115B2 - 個体識別管理装置

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Publication number: JP7261115B2
Application number: JP2019143750A
Authority: JP
Inventors: レ・クオク・ズン; 拓史千葉; 郁也坂井; 克利関谷
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 2019-08-05
Filing date: 2019-08-05
Publication date: 2023-04-19
Anticipated expiration: 2039-08-05
Also published as: JP2021027460A

Description

本発明は、個体識別管理装置に関する。

従来、貴重な鳥などの個体を遠方から撮影して得た撮影データをデータベースに蓄積し、データベースに蓄積された撮影データと、新たに撮影された撮影データとを比較することにより、個体識別に必要な画像データをデータベースから抽出することで、画像データに基づいて遠方の被写体の個体を識別して管理する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１０－２１３１９２号公報

しかしながら、上記従来技術では、個体から遠方に離れた箇所から撮影することから、個体が移動すると撮影データを得ることが難しく、個体の挙動や個体の周辺状況に関わる情報をきめ細かく得て個体を識別し管理する上で改善の余地がある。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、個体の挙動や個体の周辺状況に関わる情報をきめ細かく取得して個体を管理する上で有利な個体識別管理装置を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明は、地上を移動する個体を追跡しつつ、前記個体の挙動および前記個体の周辺状況を示す個体状況情報を管理する個体識別管理装置であって、遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体と、前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、前記無人飛行体に設けられ周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された前記個体を追跡して飛行するように前記無人飛行体を制御する追跡制御部と、前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報および前記個体の周辺の画像情報に基づいて前記個体状況情報を生成する個体状況情報生成部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体の特徴を示す個体特徴情報を前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報から抽出して生成する個体特徴情報生成部と、前記個体特徴情報と、前記個体を特定する個体識別情報と、前記測位情報と、前記個体状況情報とを関連付けて記憶する個体データベース部と、前記個体特徴情報に基づいて前記個体データベース部から前記個体識別情報を特定すると共に、前記測位部で生成された測位情報と前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報とを用いて前記個体データベース部を更新するデータ更新部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、車両であり、前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて車両の渋滞の度合いを検出する渋滞状況検出部と、前記車両が走行する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記車両の位置を地図上に表示すると共に、前記検出された渋滞の度合いを報知する報知部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、野生動物であって、前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて前記野生動物に接近する不審人物あるいは不審車両の有無を検出する不審状況検出部と、前記野生動物が生息する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、前記不審状況判断部により前記不審人物あるいは前記不審車両の接近が検出された場合に、前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記野生動物の位置を地図上に表示すると共に、前記不審人物あるいは前記不審車両の位置を地図上に表示し、さらに前記不審人物または前記不審車両に対する警告を報知する報知部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、水中と陸上との双方に生息する水生動物であって、前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて前記水生動物が前記河川、前記海、前記湖沼から高度が高い高所に移動しているか否かを検出する移動状況検出部と、前記水生動物が生息する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、前記移動状況検出部により前記水生動物が前記高所に移動していることが検出された場合に、前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記水生動物の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨の警告とを報知する報知部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、住居で飼育される飼育動物であって、前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて前記愛玩動物が屋外で迷子になっているか否かを検出する迷子状況検出部と、前記飼育動物が飼育される場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、前記迷子状況判断部により前記飼育動物が迷子になっていることが検出された場合に、記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記飼育動物の位置を地図上に表示すると共に、前記飼育動物が迷子になっている旨の警告とを報知する報知部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記無人飛行体は、複数のロータと、前記ロータを回転駆動するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、前記無人飛行体の飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に前記無人飛行体が着陸可能でかつ前記バッテリを充電可能で設置位置が既知の充電装置が配置され、前記バッテリの残量がしきい値を下回った際に前記設置位置に基づいて前記無人飛行体を前記充電装置に着陸させて充電を行わせる充電飛行制御部を備えることを特徴とする。

本発明によれば、無人飛行体に設けられた撮像部によって撮像された個体の画像情報および個体の周辺の画像情報に基づいて当該個体の個体状況情報を生成するようにしたので、個体の挙動および個体の周辺状況に関わる個体状況情報をきめ細かく取得して個体を管理する上で有利となる。
また、個体の画像情報から抽出して生成した個体特徴情報と個体の個体状況情報を個体データベース部に記憶させ、個体データベース部のデータ更新を行なうようにすると、個体特徴情報によって個体を特定すると共に、個体状況情報に基づいて個体の管理を的確に行なう上で有利となる。
また、個体が車両であり、個体状況情報生成部で生成された個体状況情報に基づいて車両の渋滞の度合いを検出し、車両の位置を地図上に表示すると共に、検出された渋滞の度合いを報知するようにすると、車両の渋滞状況を的確に把握する上で有利となる。
また、個体が野生動物であり、個体状況情報生成部で生成された個体状況情報に基づいて野生動物に接近する不審人物あるいは不審車両を検出した場合に野生動物の位置を地図上に表示すると共に、不審人物あるいは不審車両の位置を地図上に表示し、さらに不審人物または不審車両に対する警告を報知するようにすると、密猟者から野生動物を保護する上で有利となる。
また、個体が水生動物であり、個体状況情報生成部で生成された個体状況情報に基づいて水生動物が水中から高度が高い高所に移動していることを検出した場合に、水生動物の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨を表示して警告を報知するようにすると、住民に対して水害の発生を警告し、警戒や避難を促すことで水害による被害の抑制を図る上で有利となる。
また、個体が飼育動物であり、個体状況情報生成部で生成された個体状況情報に基づいて飼育動物が迷子になっていることが検出された場合に、飼育動物の位置を地図上に表示すると共に、飼育動物の迷子が発生した旨を表示して警告を報知するようにすると、迷子となった飼育動物の迅速な保護を図る上で有利となる。
また、充電装置の位置を記憶した充電飛行制御部を設けておき、バッテリの残量がしきい値を下回った際に充電装置の位置に基づいて充電飛行制御部により無人飛行体を充電装置に飛行、着陸させて充電を行わせるようにすると、作業者による無人飛行体の遠隔制御を省略でき、作業員の負担の軽減を図る上で有利となる。また、充電装置を無人飛行体の飛行範囲内に複数設けることで、無人飛行体が充電のために移動する時間を短縮できるため、無人飛行体の充電を効率良く行なう上で有利となる。

第１の実施の形態の個別識別管理装置の構成を示すブロック図である。無人飛行体が車両の上空を飛行している状態を示す説明図である。第１の実施の形態の個別識別管理装置の動作を示すフローチャートである。第２の実施の形態の個別識別管理装置の構成を示すブロック図である。無人飛行体が野生動物の上空を飛行している状態を示す説明図である。第２の実施の形態の個別識別管理装置の動作を示すフローチャートである。第３の実施の形態の個別識別管理装置の構成を示すブロック図である。無人飛行体が水生動物の上空を飛行している状態を示す説明図である。第３の実施の形態の個別識別管理装置の動作を示すフローチャートである。第４の実施の形態の個別識別管理装置の構成を示すブロック図である。無人飛行体が飼育動物の上空を飛行している状態を示す説明図である。第４の実施の形態の個別識別管理装置の動作を示すフローチャートである。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１に示すように、第１の実施の形態の個体識別管理装置１０Ａは、地上を移動する個体を追跡しつつ、個体の挙動および個体の周辺状況を示す個体状況情報を記録するものであり、管理装置本体１２Ａと、無人飛行体１４Ａとを含んで構成されている。
第１の実施の形態では、個体識別管理装置１０Ａが個体状況情報を記録する対象となる、言い換えると管理対象となる個体が自動車や二輪車などの地上を走行する車両１００（図２参照）である場合について説明する。

管理装置本体１２Ａは、管理対象となる車両１００が走行する近傍の地上あるいは建築物に設けられている。
管理装置本体１２Ａは、遠隔操作司令部１６と、管理装置本体側通信部１８と、表示部２０と、個体状況情報生成部２２と、個体特徴情報生成部２４と、個体データベース部２６と、データ更新部２８と、地図データベース部３０と、渋滞状況検出部３２と、報知部３４と、出力部３６とを含んで構成されている。

遠隔操作司令部１６は、ジョイスティックなどの操作部材を作業者が操作することで無人飛行体１４Ａを遠隔操作するための飛行体操作指令情報を生成するものである。
また、遠隔操作司令部１６は、操作ボタンなどの操作部材を作業者が操作することで無人飛行体１４Ａに搭載された測位部４６、追跡制御部５２の動作を開始させ、あるいは、停止させるための測位部４６の操作指令情報、追跡制御部５２の操作司令情報を生成するものである。
管理装置本体側通信部１８は、無線回線Ｎを介して無人飛行体１４Ａと通信を行なうものであり、無人飛行体１４Ａに飛行体操作指令情報、測位部４６の操作指令情報、追跡制御部５２の操作司令情報を送信し、無人飛行体１４Ａから送信される画像情報、測位情報を受信するものであり、図中符号１８０２は管理装置本体側通信部１８のアンテナを示す。
なお、無線回線Ｎは、公知のいずれの通信技術を用いてもよく、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）を用いてもよい。
また、画像情報、測位情報については後で詳述する。

表示部２０は、管理装置本体側通信部１８で受信された画像情報などを表示するものである。
したがって、作業者は、表示部２０によって表示された画像情報に基づいて無人飛行体１４Ａの遠隔操作を行なうことが可能となっている。
また、表示部２０は、管理装置本体側通信部１８で受信された測位情報に基づいて、地図データベース部３０から読み出される地図情報を表示すると共に、無人飛行体１４Ａの現在位置を表示部２０の表示画面上に表示された地図の上に表示するように構成されている。
したがって、作業者は、表示部２０によって表示された地図と無人飛行体１４Ａの現在位置とに基づいて無人飛行体１４Ａの遠隔操作（遠隔制御）を行なうことが可能となっている。

個体状況情報生成部２２は、無人飛行体１４Ａの撮像部で撮像された、管理対象となる車両１００の画像および車両１００の周辺の画像情報に基づいて従来公知の画像処理技術を用いて個体状況情報を生成するものである。なお、画像情報は、静止画情報および動画情報の一方または双方であってもよい。
個体状況情報生成部２２による個体状況情報の生成は、従来公知の画像処理技術を用いて行われ、本実施の形態では、個体状況情報は、車両１００の挙動および車両１００の周辺状況を示す情報である。
具体的には、車両１００の挙動は、管理対象となる車両１００の走行速度や停止頻度、停止時間などであり、管理対象となる車両１００の周辺状況は、当該車両１００を除く周囲の他の車両１００の走行速度や停止頻度、停止時間などである。
また、個体状況情報生成部２２は、個体状況情報を生成した時刻情報を個体状況情報に含めるようにしてもよい。

個体特徴情報生成部２４は、管理対象となる車両１００の特徴を示す個体特徴情報を撮像部４８で撮像された個体の画像情報から従来公知の画像処理技術を用いて抽出して生成するものである。
個体特徴情報は、複数の車両から、目的とする車両１００、言い換えると、管理対象となる車両１００を特定するために使用される情報である。
例えば、管理対象となる車両１００の個体特徴情報と一致度が高い個体特徴情報を有する車両を、管理対象となる車両１００であると特定することができ、言い換えると、管理対象となる車両１００の個体特徴情報と、他の車両の個体特徴情報とを比較することで、管理対象となる車両１００を他の車両から特定することが可能となる。

個体データベース部２６は、管理対象となる車両１００の前述した個体特徴情報と、管理対象となる車両１００を特定する個体識別情報と、後述する無人飛行体１４Ａから取得される測位情報と、前述した個体状況情報とを関連付けて記憶するものである。
なお、個体特徴情報、個体識別情報は予め個体データベース部２６に登録されているものとする。
ここで、個体識別情報は、車両１００毎に付された情報であって車両１００を特定する情報であればよく、例えば、任意のコード番号、車両ナンバーなどが用いられる。
さらに、個体データベース部２６は、車両１００の個体特徴情報と、個体識別情報と、測位情報と、個体状況情報とに加え、さらに管理対象となる車両１００の属性データを関連付けて記憶するようにしてもよい。
車両１００の属性データとしては、所有者名、車種、製品名、ボディの色、車両１００の諸元データなど任意である。

データ更新部２８は、撮像部４８で撮像された車両１００の画像情報から抽出された個体特徴情報に基づいて個体データベース部２６から個体識別情報を特定すると共に、測位部４６で生成された測位情報と個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報とを用いて個体データベース部２６を更新するものである。

地図データベース部３０は、管理対象となる車両１００が走行する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の位置情報（測位情報）と関連付けられている。

渋滞状況検出部３２は、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて従来公知の画像処理技術を用いて車両１００の渋滞の度合いを検出するものであり、渋滞の度合いが高い、中程度、低い、無しといったように複数段階で検出する。

報知部３４は、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて車両１００の位置を地図上に表示すると共に、渋滞状況検出部３２で検出された渋滞の度合いを文字やアイコンなどを表示させることによって報知するものである。
出力部３６は、個体データベース部２６に格納されている、車両１００の個体特徴情報、個体識別情報、測位情報、個体状況情報などを出力するものであり、例えば、メモリカードなどの半導体記録媒体にそれらの情報を記録し、あるいは、ネットワークを介して端末装置にそれらの情報を送信したり、あるいは、プリンタを用いて紙媒体にそれら情報を印刷したりするものである。

無人飛行体１４Ａは、図２に示すように、飛行体本体３８と、飛行体本体３８に設けられた複数のロータ４０と、ロータ４０毎に設けられロータ４０を回転駆動する複数のモータ４２（図１参照）とを備えている。
さらに、無人飛行体１４Ａは、図１に示すように、飛行体側通信部４４と、測位部４６と、撮像部４８と、飛行制御部５０と、追跡制御部５２と、バッテリ５６とを含んで構成されている。

飛行体側通信部４４は、管理装置本体１２Ａの管理装置本体側通信部１８と無線回線Ｎを介して通信を行なうものであり、撮像部４８で撮像された画像情報、測位部４６で生成された測位情報を、管理装置本体側通信部１８に送信すると共に、管理装置本体側通信部１８から無人飛行体操作指令情報を含む司令情報を受信するものである。図中符号４４０２は飛行体側通信部４４のアンテナを示す。
また、飛行体側通信部４４は、無線回線Ｎの通信が可能な状態か否かを判定する機能を有し、すなわち、無線回線Ｎの電波の強度がしきい値を下回ったときに無線回線Ｎの通信が不能となると判定する。

撮像部４８は、無人飛行体１４Ａの周囲、すなわち、管理対象とする個体である車両１００およびその周辺を撮像して画像情報を生成するものである。
撮像部４８は１つでも２つ以上であってもよい。

測位部４６は、飛行体本体３８に搭載され測位衛星から受信した測位信号に基づいて無人飛行体１４Ａの位置を測位し測位情報を生成するものである。
このような測位衛星は、GPS、GLONASS、Galileo、準天頂衛星（QZSS）等のGNSS(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測量システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。

飛行制御部５０は、管理装置本体側通信部１８から無線回線Ｎを介して飛行体側通信部４４に送信された飛行体操作指令情報に基づいて各ロータ４０を回転制御することで、無人飛行体１４Ａを飛行させるものである。すなわち、この場合は、飛行制御部５０は遠隔制御により無人飛行体１４Ａを飛行させている。
また、飛行制御部５０は、測位部４６で測位された無人飛行体１４Ａの測位情報と、目標となる位置情報とに基づいて、自律制御により目標となる位置情報の箇所に飛行する機能も有している。
目標となる位置情報は、例えば、飛行制御部５０に予め記憶されていてもよいし、あるいは、管理装置本体側通信部１８から無線回線Ｎを介して飛行体側通信部４４に送信されてもよい。
本実施の形態では、位置情報が既知の待機場所が予め設定されており、待機場所の位置情報は飛行制御部５０に予め記憶され、あるいは、無線回線Ｎを介して飛行制御部５０に供給される。

追跡制御部５２は、撮像部４８で撮像された個体を追跡して飛行するように無人飛行体１４Ａを制御するものである。
このような追跡飛行は、撮像部４８によって車両１００（個体）の画像が常に撮像されるように、かつ、無人飛行体１４Ａと車両１００（個体）との距離がほぼ一定となるように、ロータ４０を回転制御することでなされる。
具体的には、飛行制御部５０が、管理装置本体側通信部１８から無線回線Ｎを介して飛行体側通信部４４に送信された飛行体操作指令情報に含まれる追跡飛行を開始する旨を司令する追跡開始指令情報を受け付けると、無人飛行体１４Ａの制御が、飛行制御部５０から追跡制御部５２に切り換わるようになっている。
また、逆に、飛行制御部５０が、管理装置本体側通信部１８から無線回線Ｎを介して飛行体側通信部４４に送信された飛行体操作指令情報に含まれる追跡飛行を終了する旨を司令する追跡終了指令情報を受け付けると、無人飛行体１４Ａの制御が、追跡制御部５２から飛行制御部５０による制御、すなわち、作業者による遠隔制御に切り換わるようになっている。
また、飛行制御部５０は、バッテリ５６の残量を監視しており、追跡制御部５２による飛行中に、バッテリ５６の残量がしきい値を下回った場合に、無人飛行体１４Ａの充電が必要と判断し、追跡制御部５２による制御を飛行制御部５０による制御、すなわち、作業者による遠隔制御に切り換えるように構成されている。また、このような追跡制御部５２と飛行制御部５０による制御の切り換えがなされたことは、飛行体側通信部４４、無線回線Ｎ、管理装置本体側通信部１８を介して表示部２０の表示画面上に表示されることで、作業者に報知される。

なお、本実施の形態では、無人飛行体１４Ａが飛行する飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に無人飛行体１４Ａが着陸可能でかつバッテリ５６を充電可能な充電装置５８（図２参照）を１つ以上設置しておく。
充電装置５８は、例えば、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに１つずつ、ビルの屋上や地上に設置された搭状建物６０の上部に設置されている。
なお、塔状建物６０の設置場所によっては、充電装置５８に対して蛇やネズミのような小動物が侵入して短絡したり、あるいは、配線を破損させるといった獣害が懸念される。
その場合は、充電装置５８に対して小動物が侵入できないように充電装置５８の開口部を閉塞したり、充電装置５８を網で囲んだり、あるいは、それら小動物が嫌がる忌避剤を充電装置５８の周囲に配置することで、充電装置５８を保護すればよい。
充電装置５８の設置箇所の位置情報は、地図データベース部３０に登録されており、作業者は表示部２０に表示される地図上に表示される充電装置５８の設置箇所に基づいて遠隔制御することで無人飛行体１４Ａを充電装置５８に着陸させることができるように図られている。
このような充電装置５８を設けておくと、無人飛行体１４Ａの飛行場所とは離れた箇所のみに充電場所が設けられている場合に比較して、充電場所へ飛行するための時間を短縮でき、車両１００を追跡するための飛行時間を確保する上で有利となる。

次に、図２の説明図、図３のフローチャートを参照して個体識別管理装置１０Ａの動作について説明する。
まず、作業者は、遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ａを管理対象となる車両１００が存在する場所、例えば、車両１００が走行する道路Ｌの上空に飛行させる（ステップＳ１０）。図２において管理対象となる車両１００にはハッチングを施している。
なお、作業者は、予め管理対象となる車両１００の外観（画像情報）に基づいて当該車両１００を目視で特定できるように車両１００の外観を覚えているものとする。
そして、作業者は、表示部２０に表示される画像情報に基づいて管理すべき車両１００を特定し、撮像部４８によって管理対象となる車両１００が撮像されるように無人飛行体１４Ａが車両１００に接近して飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御する（ステップＳ１２）。
前述したように、個体データベース部２６には、管理すべき車両１００の個体特徴情報などが予め登録されている。
そして、個体特徴情報生成部２４は、撮像部４８で撮像された撮像情報から個体特徴情報を生成する（ステップＳ１４）。
個体状況情報生成部２２は、個体特徴情報によって特定された管理すべき車両１００（個体）の画像情報および車両１００（個体）の周辺の画像情報に基づいて車両１００の挙動および車両１００の周辺状況を示す個体状況情報を生成する（ステップＳ１６）。

データ更新部２８は、個体特徴情報生成部２４で生成された個体特徴情報に基づいて個体データベース部２６から個体識別情報を特定すると共に、測位部４６で生成された測位情報と個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報とを用いて個体データベース部２６を更新する（ステップＳ１８）。
さらに、渋滞状況検出部３２は、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて車両１００の渋滞の度合いを高い、中程度、低い、無しといったように複数段階で検出する（ステップＳ２０）。
また、報知部３４は、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて車両１００の位置を地図上に表示すると共に、検出された渋滞の度合いを報知する（ステップＳ２２）。

また、作業者は、追跡制御部５２により無人飛行体１４Ａが管理対象とすべき車両１００を追跡飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ａの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ２４）。
次いで、飛行制御部５０は、バッテリ残量がしきい値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２６の判定結果が肯定ならば、飛行制御部５０は、追跡制御部５２による追跡飛行を中止し、無人飛行体１４Ａの制御を遠隔制御に切り換え、その旨を無線回線Ｎ、表示部２０を介して作業者に報知し、これに応じて作業者が遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御することにより、無人飛行体１４Ａを予め位置がわかっている近傍の充電装置５８に飛行、着陸させバッテリ５６の充電を行なう（ステップＳ２８）。
充電完了後、作業者は、遠隔制御により、無人飛行体１４Ａを次の管理対象となる車両１００を追跡すべく飛行させ（ステップＳ３０）、ステップＳ１０に戻る。
すなわち、充電中に追跡すべき車両１００が無人飛行体１４Ａの飛行範囲の外側に移動してしまう可能性が高いため、次の管理対象となる車両１００を無人飛行体１４Ａにより新たに追跡させることになる。なお、充電中に追跡すべき車両１００が無人飛行体１４Ａの飛行範囲内に留まっている場合は、引き続き当該車両１００の追跡を行なえば良い。

一方、ステップＳ２６の判定結果が否定ならば、飛行体側通信部４４は、無線回線Ｎの通信が可能な状態か否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２の判定結果が肯定ならばステップＳ１６に戻り、同様の動作を繰り返す。
ステップ３２の判定結果が否定ならば、すなわち、無線回線Ｎの到達距離を超えて無人飛行部が飛行しているならば、飛行制御部５０は、測位部４６から供給される測位情報に基づいて位置が既知の待機場所に戻るように無人飛行体１４Ａを自動制御する（ステップＳ３４）。
無人飛行体１４Ａが待機場所に戻ったならば、出力部３６からデータベース部の情報を出力して、一連の動作を終了する（ステップＳ３６）。
なお、本実施の形態では、ステップＳ３２の判定結果が否定となったことをもって無人飛行体１４Ａを待機場所に戻す場合について説明した。
しかしながら、無人飛行体１４Ａによる車両１００の追跡中、それ以上の追跡を行なう必要が無くなったならば、ステップＳ３４と同様に飛行制御部５０によって無人飛行体１４Ａを待機場所に戻してもよく、あるいは、作業者が遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御によって無人飛行体１４Ａを待機場所に戻してもよいことは無論である。

以上説明したように第１の実施の形態によれば、無人飛行体１４Ａに設けられた撮像部４８によって撮像された車両１００の画像情報および車両１００の周辺の画像情報に基づいて当該車両１００の個体状況情報、すなわち、車両１００の走行速度や停止頻度、停止時間、あるいは、当該車両１００を除く周囲の他の車両１００の走行速度や停止頻度、停止時間などを生成するようにしたので、車両１００の挙動や車両１００の周辺状況を示す個体状況情報をきめ細かく取得して車両１００を管理する上で有利となる。
また、無人飛行体１４Ａを用いる代わりに、固定された箇所に設置された複数の撮像装置によって当該車両１００の画像情報を撮像し、それら画像情報に基づいて車両１００の管理を行なうことも考えられるが、このような複数の撮像装置を設置する場合に比較して、複数の撮像装置を設ける必要がなく、また、複数の撮像装置から得られる画像情報を処理するための設備を設ける必要がなく、コストを削減する上で有利となる。

また、第１の実施の形態では、車両１００の画像情報から抽出して生成した個体状況情報を個体データベース部２６に記憶させ、個体データベース部２６のデータ更新を行なうようにしたので、個体状況情報に基づいて車両１００の管理を的確に行なう上で有利となる。

また、本実施の形態では、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて車両１００の渋滞の度合いを検出し、測位部４６で生成された測位情報に基づいて車両１００の位置を地図上に表示すると共に、検出された渋滞の度合いを報知部３４で報知するようにしたので、車両１００の渋滞状況を的確に把握する上で有利となる。

（第２の実施の形態）
次に図４、図５、図６を参照して第２の実施の形態について説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について重点的に説明する。
第２の実施の形態は、個体識別管理装置１０Ｂによって管理する個体が野生動物１０２である場合について説明する。
一般的に、野生動物１０２として、生態を記録し、また、密猟者などから保護する必要があるもの、例えば、象などが知られており、第２の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｂでは、このような生態の記録や保護が必要な野生動物１０２を管理すべき個体として扱う。

図４は第２の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｂの構成を示すブロック図である。
第２の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｂは、第１の実施の形態と同様に、管理装置本体１２Ｂと、無人飛行体１４Ｂとを含んで構成されている。

管理装置本体１２Ｂは、管理対象となる野生動物１０２が生息する近傍の地上Ｇあるいは建築物に設けられている。
管理装置本体１２Ｂは、第１の実施の形態と同様に、遠隔操作司令部１６と、管理装置本体側通信部１８と、表示部２０と、個体状況情報生成部２２と、個体特徴情報生成部２４と、個体データベース部２６と、データ更新部２８と、地図データベース部３０と、報知部３４と、出力部３６とを含んで構成され、第１の実施の形態の渋滞状況検出部３２に代えて不審状況検出部６２が設けられている。

遠隔操作司令部１６、管理装置本体側通信部１８、表示部２０は第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。

個体状況情報生成部２２は、第１の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｂの撮像部４８で撮像され、管理対象となる野生動物１０２（個体）の画像情報および野生動物１０２（個体）の周辺の画像情報に基づいて個体状況情報を生成するものである。
個体状況情報生成部２２による個体状況情報の生成は、従来公知の画像処理技術によって行われ、本実施の形態では、個体状況情報は、野生動物１０２の挙動および野生動物１０２の周辺状況を示す情報である。
具体的には、野生動物１０２の挙動は、管理対象となる野生動物１０２の移動範囲（縄張り）などであり、管理対象となる野生動物１０２の周辺状況は、野生動物１０２の移動範囲内における植物の有無や植物の密度、河川、湖などの水場の状況などである。
また、管理対象となる野生動物１０２の周辺状況として、野生動物１０２に接近する不審人物あるいは不審車両の有無が含まれる。
なお、個体状況情報は上記のものに限定されず、野生動物１０２を管理するために必要な従来公知の様々な情報を含む。
また、個体状況情報生成部２２は、個体状況情報を生成した時刻情報を個体状況情報に含めるようにしてもよい。

個体特徴情報生成部２４は、管理対象となる野生動物１０２（例えば象）の特徴を示す個体特徴情報を生成するものであり、個体特徴情報は、管理対象となる野生動物１０２の画像情報から画像処理により抽出された情報である。
例えば、管理対象となる野生動物１０２の個体特徴情報と一致度が高い個体特徴情報を有する野生動物１０２を、管理対象となる野生動物１０２であると特定することができ、言い換えると、管理対象となる野生動物１０２の個体特徴情報と、他の野生動物１０２の個体特徴情報とを比較することで、管理対象となる野生動物１０２を他の野生動物１０２から特定することが可能となる。

個体データベース部２６は、管理対象となる野生動物１０２の個体特徴情報と、管理対象となる野生動物１０２を特定する個体識別情報と、無人飛行体１４Ｂから取得される測位情報と、個体状況情報とを関連付けて記憶するものである。
なお、野生動物１０２の個体特徴情報、個体識別情報は予め個体データベース部２６に登録されているものとする。
ここで、個体識別情報は、野生動物１０２を特定する情報であればよく、例えば、任意のコード番号などが用いられる。
さらに、個体データベース部２６は、野生動物１０２の個体特徴情報と、個体識別情報と、測位情報と、個体状況情報とに加えて、さらに管理対象となる野生動物１０２の属性データを関連付けて記憶するようにしてもよい。
野生動物１０２の属性データとしては、野生動物１０２の種類、年齢、性別、大きさ（体重）など任意であり、これらの属性データは、具体的に個々の野生動物１０２を実際に調査して取得してもよいし、撮像された野生動物１０２の画像情報から推定されるものであってもよい。

データ更新部２８は、撮像部４８で撮像された野生動物１０２の画像情報から抽出された個体特徴情報に基づいて個体データベース部２６から個体識別情報を特定すると共に、測位部４６で生成された測位情報と個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報とを用いて個体データベース部２６を更新するものである。

地図データベース部３０は、管理対象となる野生動物１０２が生息する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の位置情報（測位情報）と関連付けられている。

不審状況検出部６２は、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて野生動物１０２に接近する不審人物あるいは不審車両の有無を検出するものであり、このような検出は、従来公知の画像処理技術によって野生動物１０２とそれ以外の不審人物、不審車両を判別することでなされる。

報知部３４は、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて野生動物１０２の位置を地図上に表示する。
また、報知部３４は、不審状況検出部６２により不審人物あるいは不審車両の接近が検出された場合に、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて不審人物あるいは不審車両の位置を地図上に表示すると共に、不審人物あるいは不審車両の接近を警告する文字やアイコンなどを表示することで不審人物あるいは不審車両の接近を報知するものである。
出力部３６は、個体データベース部２６に格納されている、野生動物１０２の個体特徴情報、個体識別情報、測位情報、個体状況情報などを出力するものであり、例えば、メモリカードなどの半導体記録媒体にそれらの情報を記録し、あるいは、ネットワークを介して端末装置にそれらの情報を送信したり、あるいは、プリンタを用いて紙媒体にそれら情報を印刷したりするものである。

無人飛行体１４Ｂは、第１の実施の形態と同様に、図５に示すように、飛行体本体３８と、複数のロータ４０と、複数のモータ４２（図４参照）とを備えている。
さらに、無人飛行体１４Ｂは、図４に示すように、飛行体側通信部４４と、測位部４６と、撮像部４８と、飛行制御部５０と、追跡制御部５２と、充電飛行制御部５４と、バッテリ５６とを含んで構成され、それら飛行体側通信部４４、測位部４６、飛行制御部５０、追跡制御部５２、バッテリ５６については第１の実施の形態と同様に構成されている。

撮像部４８は、無人飛行体１４Ｂの周囲、すなわち、管理対象とする個体である野生動物１０２およびその周辺を撮像して画像情報を生成するものである。

また、第１の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｂの飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に無人飛行体１４Ｂが着陸可能でかつバッテリ５６を充電可能な充電装置５８が１つ以上設置されている。
例えば、野生動物１０２の生息する範囲の地上に設置された搭状建物６０の上部に充電装置５８が設置されており、第１の実施の形態と同様に、充電装置５８は、例えば、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに１つずつ搭状建物６０の上部に設置されている。
また、このような塔状建物６０を象などの大型の野生動物１０２の生息範囲に設置する場合、塔状建物６０あるいは充電装置５８が野生動物によって破損されることが懸念される場合は、塔状建物６０の周囲を頑丈な防護柵で囲んだり、あるいは、電気柵で囲むことで、塔状建物６０あるいは充電装置５８を保護すればよい。
また、第１の実施の形態と同様に、塔状建物６０に設置した充電装置５８に対して蛇やネズミのような小動物による獣害が懸念される場合は、第１の実施の形態と同様の対策を講じれば良い。

充電飛行制御部５４は、設置位置が既知の充電装置５８の位置を記憶しており、飛行制御部５０によりバッテリ５６の残量がしきい値を下回ったことが判定された場合、充電飛行制御部５４により無人飛行体１４Ｂを充電装置５８に飛行、着陸させて充電を行わせるように構成されている。
また、追跡制御部５２と充電飛行制御部５４による無人飛行体１４Ｂの制御の切り換えがなされたことは、飛行体側通信部４４、無線回線Ｎ、管理装置本体側通信部１８を介して表示部２０の表示画面上に表示されることで、作業者に報知される。
また、充電装置５８による無人飛行体１４Ｂの充電が完了した旨は、飛行体側通信部４４、無線回線Ｎ、管理装置本体側通信部１８を介して表示部２０の表示画面上に表示され、これに応じて、作業者は、無人飛行体１４Ｂの制御を充電飛行制御部５４による制御から遠隔操作司令部１６を用いた遠隔制御に切り換ることができるように図られている。

次に、図５の説明図、図６のフローチャートを参照して個体識別管理装置１０Ｂの動作について説明する。
まず、作業者は、遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｂを管理対象となる野生動物１０２（象）が存在する場所、例えば、野生動物１０２が生息する地面Ｇの上空に飛行させる（ステップＳ１００）。
なお、図５において管理対象となる野生動物１０２にはハッチングを施しており、本実施の形態では１頭の野生動物１０２を管理対象とした場合について説明するが、２頭以上の野生動物１０２を管理対象としてもよいことは無論である。
そして、作業者は、表示部２０に表示される画像情報に基づいて管理すべき野生動物１０２を特定し、撮像部４８によって管理対象となる野生動物１０２が撮像されるように無人飛行体１４Ｂが野生動物１０２に接近して飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御する（ステップＳ１０２）。
なお、作業者は、予め管理対象となる野生動物１０２の外観（画像情報）に基づいて当該野生動物１０２を目視で特定できるように野生動物１０２の外観を覚えているものとする。
そして、個体特徴情報生成部２４は、撮像部４８で撮像された撮像情報から個体特徴情報を生成する（ステップＳ１０４）。
個体状況情報生成部２２は、個体特徴情報によって特定された管理すべき野生動物１０２（個体）の画像情報および野生動物１０２（個体）の周辺の画像情報に基づいて野生動物１０２の挙動および野生動物１０２の周辺状況を示す個体状況情報を生成する（ステップＳ１０６）。

データ更新部２８は、撮像部４８で撮像された野生動物１０２の画像情報から抽出された個体特徴情報に基づいて個体データベース部２６から個体識別情報を特定すると共に、測位部４６で生成された測位情報と個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報とを用いて個体データベース部２６を更新する（ステップＳ１０８）。
次いで、作業者は、追跡制御部５２により無人飛行体１４Ｂが管理対象とすべき野生動物１０２を追跡飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｂの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ１１０）。
次いで、不審状況検出部６２が管理対象となる野生動物１０２に対して接近する不審人物、不審車両の有無を検出する（ステップＳ１１２）。
ステップＳ１１２の判定結果が肯定ならば、報知部３４により表示部２０を用いて管理対象となる野生動物１０２の位置を地図上に表示すると共に、不審人物あるいは不審車両の位置を地図上に表示し、さらに不審人物、不審車両の接近した旨の警告を報知する（ステップＳ１１４）。これにより、作業者は、密猟の取締を行なう機関に不審人物、不審車両の接近が検出された位置情報や時刻などを通報するなどして野生動物１０２を密猟から保護する。
ステップＳ１１２の判定結果が否定ならば、飛行制御部５０は、バッテリ残量がしきい値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
ステップＳ１１６の判定結果が否定ならば、ステップＳ１１２に戻る。
ステップＳ１１６の判定結果が肯定ならば、飛行制御部５０は、追跡制御部５２による追跡飛行を中止し、無人飛行体１４Ｂの制御を充電飛行制御部５４による制御に切り換え、無人飛行体１４Ｂを予め位置がわかっている近傍の充電装置５８に飛行、着陸させバッテリ５６の充電を行なう（ステップＳ１１８）。

充電完了後、作業者は、無人飛行体１４Ｂの制御を充電飛行制御部５４による制御から遠隔操作司令部１６を用いた遠隔制御に切り換え、無人飛行体１４Ｂを管理対象となる野生動物１０２を追跡すべく飛行させ、野生動物１０２の追跡が可能となった段階で遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｂの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ１２０）。
そして、作業者は、無人飛行体１４Ｂによる追跡を終了すべき条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
上記判定条件としては、例えば、夜間となり野生動物１０２の撮像が不能となること、あるいは、野生動物１０２の生態を管理するために十分な個体状況情報を得ることができたことなどが挙げられる。

一方、ステップＳ１２２の判定結果が否定の場合はステップＳ１１２に戻り、判定結果が肯定の場合は、作業者が遠隔操作司令部１６により、飛行制御部５０に無人飛行体１４Ｂを待機場所に戻す操作司令情報を送り、これにより飛行制御部５０は、測位部４６から供給される測位情報に基づいて位置が既知の待機場所に戻るように無人飛行部を自動制御する（ステップＳ１２４）。
無人飛行体１４Ｂが待機場所に戻ったならば、出力部３６からデータベース部の情報を出力して、一連の動作を終了する（ステップＳ１２６）。

以上説明したように第２の実施の形態によれば、無人飛行体１４Ｂに設けられた撮像部４８によって撮像された野生動物１０２の画像情報および野生動物１０２の周辺の画像情報に基づいて当該野生動物１０２の個体状況情報を生成するようにしたので、野生動物１０２の挙動や野生動物１０２の周辺状況を示す個体状況情報をきめ細かく取得して野生動物１０２を管理する上で有利となる。
したがって、無人飛行体１４Bを用いる代わりに、固定された箇所に設置された複数の撮像装置によって当該野生動物１０２の画像情報を撮像し、それら画像情報に基づいて野生動物１０２の管理を行なう場合に比較して、複数の撮像装置を設ける必要がなく、また、複数の撮像装置から得られる画像情報を処理するための設備を設ける必要がなく、コストを削減する上で有利となる。

また、第２の実施の形態では、野生動物１０２の画像情報から抽出して生成した個体状況情報を個体データベース部２６に記憶させ、個体データベース部２６のデータ更新を行なうようにしたので、個体状況情報に基づいて野生動物１０２の管理を的確に行なう上で有利となる。

また、第２の実施の形態では、個体状況情報に基づいて野生動物１０２に接近する不審人物あるいは不審車両を検出した場合に測位部４６で生成された測位情報に基づいて野生動物１０２の位置を地図上に表示すると共に、不審人物あるいは不審車両の位置を地図上に表示し、さらに不審人物または不審車両に対する警告を報知するようにしたので、密猟者から野生動物１０２を保護する上で有利となる。

また、予め、設置位置が既知の充電装置５８の位置を記憶した充電飛行制御部５４を設けておき、バッテリ５６の残量がしきい値を下回った際に設置位置に基づいて充電飛行制御部５４により無人飛行体１４Ｂを充電装置５８に飛行、着陸させて充電を行わせるようにしたので、第１の実施の形態に比較して、作業者による無人飛行体１４Ｂの遠隔制御を省略でき、作業員の負担の軽減を図る上で有利となる。また、充電装置５８を無人飛行体１４Ｂの飛行範囲内に複数設けることで、無人飛行体１４Ｂが充電のために移動する時間を短縮できるため、無人飛行体１４Ｂの充電を効率良く行なう上で有利となる。
なお、充電飛行制御部５４は、管理装置本体１２Ｂに設けても無人飛行体１４Ｂに設けてもよいが、管理装置本体１２Ｂに設けると、無人飛行体１４Ｂの構成の簡素化により省電力化を図れ、飛行継続距離を確保する上で有利となる。
また、第１の実施の形態において充電飛行制御部５４を設けても良いことは無論であり、その場合は、第２の実施の形態と同様の効果が奏される。

（第３の実施の形態）
次に図７，図８、図９を参照して第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態は、個体識別管理装置１０Ｃによって管理する個体が水中Ｗ（河川、海、湖沼など）と地上Ｇとの双方で生息する、言い換えると、水辺で生息する水生動物１０４、例えば、亀、カエル、カニ、カワウソなどである場合について説明する。
第３の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｃでは、このような水中Ｗと地上Ｇ（陸上）との双方を行き来して生息する水生動物１０４の挙動に基づいて、水害の予兆を検出して警告を報知するものである。

図７に示すように、第３の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｃは、第１、第２の実施の形態と同様に、管理装置本体１２Ｃと、無人飛行体１４Ｃとを含んで構成されている。

管理装置本体１２Ｃは、管理対象となる水生動物１０４が生息する近傍の地上Ｇあるいは建築物に設けられている。
管理装置本体１２Ｃは、遠隔操作司令部１６と、管理装置本体側通信部１８と、表示部２０と、個体状況情報生成部２２と、地図データベース部３０と、報知部３４と、出力部３６とを含んで構成され、第１、第２の実施の形態と異なり、個体特徴情報生成部２４、個体データベース部２６、データ更新部２８、出力部３６は省略されている。
また、管理装置本体１２Ｃは、第１、第２の実施の形態と異なり、移動状況検出部６４を備えている。

個体状況情報生成部２２は、第１の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｃの撮像部４８で撮像され、管理対象となる水生動物１０４の画像情報および水生動物１０４の周辺の画像情報に基づいて個体状況情報を生成するものである。
個体状況情報生成部２２による個体状況情報の生成は、従来公知の画像処理技術によって行われ、本実施の形態では、個体状況情報は、水生動物１０４の挙動および水生動物１０４の周辺状況を示す情報である。
具体的には、水生動物１０４の挙動は、管理対象となる水生動物１０４の移動方向などであり、管理対象となる水生動物１０４の周辺状況は、水生動物１０４が生息する河川、湖、海などの水場の状況などである。
また、個体状況情報生成部２２は、個体状況情報を生成した時刻情報を個体状況情報に含めるようにしてもよい。

地図データベース部３０は、管理対象となる水生動物１０４が生息する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の位置情報（測位情報）と関連付けられている。

移動状況検出部６４は、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて水生動物１０４水中Ｗ（河川、海、湖沼）から高度が高い高所に移動しているか否かを検出するものであり、このような検出は、従来公知の画像処理技術によって水生動物１０４の挙動、周辺状況を判別することでなされる。
報知部３４は、移動状況検出部６４により水生動物１０４が高所に移動していることが検出された場合に、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて水生動物１０４の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨を表示して警告を報知するものである。
本明細書において、水害とは、大雨などによる洪水、河川の氾濫、台風などによる高潮、地震による津波などを含むものである。

図８に示すように、無人飛行体１４Ｃは、第１、第２の実施の形態と同様に、飛行体本体３８と、複数のロータ４０と、複数のモータ４２（図７参照）とを備えている。
さらに、図７に示すように、無人飛行体１４Ｃは、第２の実施の形態と同様に、飛行体側通信部４４と、測位部４６と、撮像部４８と、飛行制御部５０と、追跡制御部５２と、充電飛行制御部５４と、バッテリ５６とを含んで構成されている。

撮像部４８は、無人飛行体１４Ｃの周囲、すなわち、管理対象とする個体である水生動物１０４およびその周辺を撮像して画像情報を生成するものである。

また、第２の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｃの飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に無人飛行体１４Ｃが着陸可能でかつバッテリ５６を充電可能な充電装置５８が１つ以上設置されている。
例えば、水生動物１０４の生息する地上Ｇに設置された搭状建物６０の上部に充電装置５８が設置されており、第１、第２の実施の形態と同様に、充電装置５８は、例えば、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに１つずつ搭状建物６０の上部に設置されている。
また、塔状建物６０に設置した充電装置５８に対して蛇やネズミなどの小動物による獣害が懸念される場合は、第１、第２の実施の形態と同様の対策を講じればよい。

次に、図９のフローチャートを参照して個体識別管理装置１０Ｃの動作について説明する。
まず、図８に示すように、作業者は、遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｃを管理対象となる水生動物１０４（例えば亀）が存在する場所、例えば、水生動物１０４が生息する水中Ｗ（河川）の周辺の上空に飛行させる（ステップＳ２００）。
そして、作業者は、表示部２０に表示される画像情報に基づいて管理すべき水生動物１０４を特定し、撮像部４８によって管理対象となる水生動物１０４が撮像されるように無人飛行体１４Ｃが水生動物１０４に接近して飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御する（ステップＳ２０２）。
この場合、第１，第２の実施の形態と異なり、作業者は、特定の水生動物１０４を認識しておく必要はなく、任意の水生動物１０４を選択して追跡するようにすればよい。
個体状況情報生成部２２は、管理すべき水生動物１０４（個体）の画像情報および水生動物１０４（個体）の周辺の画像情報に基づいて水生動物１０４の挙動および水生動物１０４の周辺状況を示す個体状況情報を生成する（ステップＳ２０４）。

次いで、作業者は、追跡制御部５２により無人飛行体１４Ｃが管理対象とすべき水生動物１０４を追跡飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｃの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ２０６）。
次いで、移動状況検出部６４が、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて水生動物１０４が水中Ｗから高度が高い高所に移動しているか否かを検出する（ステップＳ２０８）。
ステップＳ２０８の判定結果が肯定ならば、報知部３４は、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて水生動物１０４の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨の警告を表示して報知する（ステップＳ２１０）。
すなわち、水生動物１０４が洪水、氾濫、高潮、津波などの水害の予兆を感じて低地から高度が高い箇所に移動している可能性が高いため、洪水などの水害の可能性を警告する警告を報知し、河川、海、湖沼の近辺に居住する住民に対して放送や音声などにより、警戒や避難を促し、住民の被害を回避する。

一方、ステップＳ２０８の判定結果が否定ならば、飛行制御部５０は、バッテリ残量がしきい値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
ステップＳ２１２の判定結果が否定ならばステップＳ２０８に戻る。
ステップＳ２１２の判定結果が肯定ならば、飛行制御部５０は、追跡制御部５２による追跡飛行を中止し、無人飛行体１４Ｂの制御を充電飛行制御部５４による制御に切り換え、無人飛行体１４Ｂを予め位置がわかっている近傍の充電装置５８に飛行、着陸させバッテリ５６の充電を行なう（ステップＳ２１４）。

充電完了後、作業者は、無人飛行体１４Ｃの制御を充電飛行制御部５４による制御から遠隔操作司令部１６を用いた遠隔制御に切り換え、無人飛行体１４Ｃを管理対象となる水生動物１０４を追跡すべく飛行させ、水生動物１０４の追跡が可能となった段階で遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｃの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ２１６）。
そして、作業者は、無人飛行体１４Ｃによる追跡を終了すべき条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２１８）。
上記判定条件としては、例えば、夜間となり水生動物１０４の撮像が不能となること、あるいは、水害の発生が回避される見通しがたったことなどが挙げられる。
ステップＳ２１８の判定結果が否定の場合はステップＳ２０８に戻り、判定結果が肯定の場合は、作業者が遠隔操作司令部１６により、飛行制御部５０に無人飛行体１４Ｃを待機場所に戻す司令を送り、これにより飛行制御部５０は、測位部４６から供給される測位情報に基づいて位置が既知の待機場所に戻るように無人飛行部を自動制御し（ステップＳ２２０）、一連の動作を終了する。

以上説明したように第３の実施の形態によれば、無人飛行体１４Ｃに設けられた撮像部４８によって撮像された水生動物１０４の画像情報および水生動物１０４の周辺の画像情報に基づいて当該水生動物１０４の個体状況情報を生成するようにしたので、それら水生動物１０４の個体状況情報に基づいて例えば水害の発生の予兆を把握することができる。

また、第３の実施の形態では、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて水生動物１０４が河川、海、湖沼から高度が高い高所に移動していることを検出した場合に、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて水生動物１０４の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨を表示して警告を報知するので、住民に対して水害の発生を警告し、警戒や避難を促すことで水害による被害の抑制を図る上で有利となる。

（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について図１０，図１１、図１２を参照して説明する。
第４の実施の形態は、個体識別管理装置１０Ｄによって管理する個体が住居で飼育される飼育動物１０６、例えば、猫や犬などのペットであり、個体識別管理装置１０Ｄが、それら飼育動物１０６の屋外での挙動に基づいて、例えば、飼育動物１０６が屋外で迷子になっていることを警告、報知するものである。

図１１に示すように、第４の実施の形態の個体識別管理装置１０Ｄは、第１から第３の実施の形態と同様に、管理装置本体１２Ｄと、無人飛行体１４Ｄとを含んで構成されている。

管理装置本体１２Ｄは、管理対象となる飼育動物１０６（犬）が飼育されている住居Ｈの近傍の地上Ｇあるいは建築物に設けられている。
管理装置本体１２Ｄは、遠隔操作司令部１６と、管理装置本体側通信部１８と、表示部２０と、個体状況情報生成部２２と、地図データベース部３０と、報知部３４と、出力部３６とを含んで構成され、第１、第２の実施の形態と異なり、個体特徴情報生成部２４、個体データベース部２６、データ更新部２８、出力部３６は省略されている。
また、管理装置本体１２Ｄは、第１、第２、第３の実施の形態と異なり、迷子状況検出部６６を備えている。

個体状況情報生成部２２は、第１の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｄの撮像部４８で撮像され、管理対象となる飼育動物１０６の画像および飼育動物１０６の周辺の画像情報に基づいて個体状況情報を生成するものである。
個体状況情報生成部２２による個体状況情報の生成は、従来公知の様々な画像処理によって行われ、本実施の形態では、個体状況情報は、飼育動物１０６の挙動および飼育動物１０６の周辺状況を示す情報である。
具体的には、飼育動物１０６の挙動は、管理対象となる飼育動物１０６の移動方向や移動経路などであり、管理対象となる飼育動物１０６の周辺状況は、飼育動物１０６が所在する場所の状況などである。
また、個体状況情報生成部２２は、個体状況情報を生成した時刻情報を個体状況情報に含めるようにしてもよい。

地図データベース部３０は、管理対象となる飼育動物１０６が飼育されている場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の位置情報（測位情報）と関連付けられている。

迷子状況検出部６６は、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報（飼育動物１０６の移動方向や移動経路、飼育動物１０６が所在する周囲の状況）に基づいて飼育動物１０６が屋外で迷子になっているか否かを検出するものであり、このような検出は、従来公知の画像処理技術によって飼育動物１０６の挙動、周辺状況を判別することでなされる。
具体的には、迷子状況検出部６６による迷子の判別は、多数の飼育動物１０６の行動を撮像し、実際に飼育動物１０６が迷子になった場合における個体状況情報を取得し、それら多数の個体状況情報を分析した結果に基づいてなされる。
報知部３４は、迷子状況検出部６６により飼育動物１０６が迷子になっていることが検出された場合に、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて飼育動物１０６の位置を地図上に表示すると共に、飼育動物１０６の迷子が発生した旨を表示して警告を報知するものである。

図１１に示すように、無人飛行体１４Ｄは、第１、第２、第３の実施の形態と同様に、飛行体本体３８と、複数のロータ４０と、複数のモータ４２（図１０参照）とを備えている。
さらに、無人飛行体１４Ｄは、第１の実施の形態と同様に、図１０に示すように、飛行体側通信部４４と、測位部４６と、撮像部４８と、飛行制御部５０と、追跡制御部５２と、充電飛行制御部５４と、バッテリ５６とを含んで構成されている。

撮像部４８は、無人飛行体１４Ｄの周囲、すなわち、管理対象とする個体である飼育動物１０６およびその周辺を撮像して画像情報を生成するものである。

また、第２、第３の実施の形態と同様に、無人飛行体１４Ｄの飛行範囲内に、地上Ｇから上方に離れた箇所に無人飛行体１４Ｄが着陸可能でかつバッテリ５６を充電可能な充電装置５８を１つ以上設置されている。
例えば、飼育動物１０６が飼育されている住居Ｈ近傍のビルの屋上や地上Ｇに設置された搭状建物６０の上部に充電装置５８が設置されており、第１～第３の実施の形態と同様に、充電装置５８は、例えば、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに１つずつ搭状建物６０の上部に設置されている。
また、塔状建物６０に設置した充電装置５８に対して蛇やネズミなどの小動物による獣害が懸念される場合は、第１～第３の実施の形態と同様の対策を講じればよい。

次に、図１２のフローチャートを参照して個体識別管理装置１０Ｄの動作について説明する。
まず、飼育されている飼育動物１０６が行方不明となったといった情報を入手すると、作業者は、図１１に示すように、作業者は、遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｄを管理対象となる飼育動物１０６（例えば犬）が存在する場所、例えば、飼育動物１０６が飼育されている住居Ｈの周辺の上空に飛行させる（ステップＳ３００）。
そして、作業者は、表示部２０に表示される画像情報に基づいて管理すべき飼育動物１０６を捜索し、撮像部４８によって管理対象となる飼育動物１０６が撮像されるように無人飛行体１４Ｄが飼育動物１０６に接近して飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて遠隔制御する（ステップＳ３０２）。
捜索対象となる飼育動物１０６が撮像されたならば、個体状況情報生成部２２は、管理すべき飼育動物１０６（個体）の画像情報および飼育動物１０６（個体）の周辺の画像情報に基づいて飼育動物１０６の挙動および飼育動物１０６の周辺状況を示す個体状況情報を生成する（ステップＳ３０４）。

次いで、作業者は、追跡制御部５２により無人飛行体１４Ｄが管理対象とすべき飼育動物１０６を追跡飛行するように遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｄの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ３０６）。
次いで、迷子状況検出部６６が、個体状況情報生成部２２で生成された個体状況情報に基づいて飼育動物１０６が迷子になっているか否かを検出する（ステップＳ３０８）。
ステップＳ３０８の判定結果が肯定ならば、報知部３４は、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて飼育動物１０６の位置を地図上に表示すると共に、水飼育動物１０６が迷子になっている旨の警告とを表示して報知する（ステップＳ３１０）。
この報知に対応して例えば飼育動物１０６の飼い主が飼育動物１０６を保護すべく飼育動物１０６の所在する箇所に移動することができる。
ステップＳ３０８の判定結果が否定ならば、飛行制御部５０は、バッテリ残量がしきい値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
ステップＳ３１２の判定結果が否定ならばステップＳ３０８に戻る。
ステップＳ３１２の判定結果が肯定ならば、飛行制御部５０は、追跡制御部５２による追跡飛行を中止し、無人飛行体１４Ｄの制御を充電飛行制御部５４による制御に切り換え、無人飛行体１４Ｄを予め位置がわかっている近傍の充電装置５８に飛行、着陸させバッテリ５６の充電を行なう（ステップＳ３１４）。

充電完了後、作業者は、無人飛行体１４Ｄの制御を充電飛行制御部５４による制御から遠隔操作司令部１６を用いた遠隔制御に切り換え、無人飛行体１４Ｄを管理対象となる飼育動物１０６を追跡すべく飛行させ、飼育動物１０６の追跡が可能となった段階で遠隔操作司令部１６を用いて無人飛行体１４Ｄの制御を追跡制御部５２に切り換える（ステップＳ３１６）。
そして、作業者は、無人飛行体１４Ｄによる追跡を終了すべき条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３１８）。
上記判定条件としては、例えば、夜間となり飼育動物１０６の撮像が不能となること、あるいは、捜索対象となった飼育動物１０６が飼い主に保護されること、などが挙げられる。
ステップＳ３１８の判定結果が否定の場合はステップＳ３０８に戻り、判定結果が肯定の場合は、作業者が遠隔操作司令部１６により、飛行制御部５０に無人飛行体１４Ｄを待機場所に戻す司令を送り、これにより飛行制御部５０は、測位部４６から供給される測位情報に基づいて位置が既知の待機場所に戻るように無人飛行部を自動制御し（ステップＳ３２０）、一連の動作を終了する。

以上説明したように第４の実施の形態によれば、無人飛行体１４Ｄに設けられた撮像部４８によって撮像された住居Ｈで飼育されている飼育動物１０６および飼育動物１０６の周辺の画像情報に基づいて、迷子状況検出部６６により当該飼育動物１０６の個体状況情報を生成するようにしたので、それら飼育動物１０６の個体状況情報に基づいて飼育動物１０６が迷子になっているかどうかを把握することができる。

また、第４の実施の形態では、迷子状況検出部６６により飼育動物１０６が迷子になっていることが検出された場合に、表示部２０を用いて、測位部４６で生成された測位情報に基づいて飼育動物１０６の位置を地図上に表示すると共に、飼育動物１０６の迷子が発生した旨を表示して警告を報知するようにしたので、飼い主に対してそれら情報を提供することにより、迷子となった飼育動物１０６の迅速な保護を図る上で有利となる。

なお、実施の形態では、報知部３４が表示部２０を用いて警告の報知を行なう場合について説明したが、報知部３４は、音声や警告音によって警告の報知を行なうものであってもよいことは無論である。

また、第１～第４の実施の形態では、モータ４２を用いて無人飛行体１４Ａ～１４Ｄを飛行させていたが、公知のいずれの動力源を用いて飛行させてもよく、例えばピストンエンジンやジェットエンジンなどの内燃機関を用いて構成してもよい。
内燃機関を用いる場合は、上記の実施の形態の充電装置５８に替えて、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに給油設備を備え、無人飛行体１４Ａ～１４Ｄのガソリンの残量が閾値を下回った場合には、無人飛行体１４Ａ～１４Ｄを給油設備に飛行、着陸させて給油を行う構成とすればよい。

１０Ａ－１０Ｄ個体識別管理装置
１２Ａ－１２Ｄ管理装置本体
１４Ａ－１４Ｄ無人飛行体
２０表示部
２２個体状況情報生成部
２４個体特徴情報生成部
２６個体データベース部
２８データ更新部
３０地図データベース部
３２渋滞状況検出部
３４報知部
３６出力部
３８飛行体本体
４６測位部
４８撮像部
５０飛行制御部
５２追跡制御部
５４充電飛行制御部
５６バッテリ
５８充電装置
６２不審状況検出部
６４移動状況検出部
６６迷子状況検出部
１００車両（個体）
１０２野生動物（個体）
１０４水生動物（個体）
１０６飼育動物（個体）
Ｌ道路
Ｇ地上
Ｗ水中
Ｈ住居

Claims

地上を移動する個体を追跡しつつ、前記個体の挙動および前記個体の周辺状況を示す個体状況情報を管理する個体識別管理装置であって、
遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体と、
前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、
前記無人飛行体に設けられ周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記個体を追跡して飛行するように前記無人飛行体を制御する追跡制御部と、
前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報および前記個体の周辺の画像情報に基づいて前記個体状況情報を生成する個体状況情報生成部と、を備え、
前記個体は、車両であり、
前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて車両の渋滞の度合いを検出する渋滞状況検出部と、
前記車両が走行する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、
前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記車両の位置を地図上に表示すると共に、前記検出された渋滞の度合いを報知する報知部とを備える、
ことを特徴とする個体識別管理装置。
地上を移動する個体を追跡しつつ、前記個体の挙動および前記個体の周辺状況を示す個体状況情報を管理する個体識別管理装置であって、
遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体と、
前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、
前記無人飛行体に設けられ周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記個体を追跡して飛行するように前記無人飛行体を制御する追跡制御部と、
前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報および前記個体の周辺の画像情報に基づいて前記個体状況情報を生成する個体状況情報生成部と、を備え、
前記個体は、野生動物であって、
前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて前記野生動物に接近する不審人物あるいは不審車両の有無を検出する不審状況検出部と、
前記野生動物が生息する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、
前記不審状況検出部により前記不審人物あるいは前記不審車両の接近が検出された場合に、前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記野生動物の位置を地図上に表示すると共に、前記不審人物あるいは前記不審車両の位置を地図上に表示し、さらに前記不審人物または前記不審車両に対する警告を報知する報知部とを備える、
ことを特徴とする個体識別管理装置。
地上を移動する個体を追跡しつつ、前記個体の挙動および前記個体の周辺状況を示す個体状況情報を管理する個体識別管理装置であって、
遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体と、
前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、
前記無人飛行体に設けられ周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記個体を追跡して飛行するように前記無人飛行体を制御する追跡制御部と、
前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報および前記個体の周辺の画像情報に基づいて前記個体状況情報を生成する個体状況情報生成部と、を備え、
前記個体は、水中と陸上との双方に生息する水生動物であって、
前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報に基づいて前記水生動物が河川、海、湖沼から高度が高い高所に移動しているか否かを検出する移動状況検出部と、
前記水生動物が生息する場所を含む地図情報を格納する地図データベース部と、
前記移動状況検出部により前記水生動物が前記高所に移動していることが検出された場合に、前記測位部で生成された前記測位情報に基づいて前記水生動物の位置を地図上に表示すると共に、水害の発生の予兆が発生した旨の警告とを報知する報知部とを備える、
ことを特徴とする個体識別管理装置。
前記個体の特徴を示す個体特徴情報を前記撮像部で撮像された前記個体の画像情報から抽出して生成する個体特徴情報生成部と、
前記個体特徴情報と、前記個体を特定する個体識別情報と、前記測位情報と、前記個体状況情報とを関連付けて記憶する個体データベース部と、
前記個体特徴情報に基づいて前記個体データベース部から前記個体識別情報を特定すると共に、前記測位部で生成された測位情報と前記個体状況情報生成部で生成された前記個体状況情報とを用いて前記個体データベース部を更新するデータ更新部と、
を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の個体識別管理装置。
前記無人飛行体は、複数のロータと、前記ロータを回転駆動するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記無人飛行体の飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に前記無人飛行体が着陸可能でかつ前記バッテリを充電可能で設置位置が既知の充電装置が配置され、
前記バッテリの残量がしきい値を下回った際に前記設置位置に基づいて前記無人飛行体を前記充電装置に着陸させて充電を行わせる充電飛行制御部を備える、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の個体識別管理装置。