JP2019091161A - 救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に搭載されたカメラからの情報に基づいて保護対象者を特定して救援するシステムにおいて、特定された保護対象者を継続して監視する。【解決手段】救援システム１０は、移動体１００に搭載されたカメラ１１０からの情報を用いて保護対象者を特定して救援する。救援システムは、複数の移動体と、当該複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバ２００とを備える。サーバは、保護対象者が特定されると、（ａ）各複数の移動体の位置情報および保護対象者の位置情報を取得し、（ｂ）保護対象者の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象者の監視を行なう移動体を選択する。【選択図】図４

Description

本開示は、救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラムに関し、より特定的には、無断外出している保護対象者を車両により検出して保護するシステムに関する。

近年、社会の高齢化に伴って、認知症等の疾病を有する高齢者が増加している。自宅で介護されている認知症患者においては、介護者の不在中に無断で外出し、行方不明となったり、事故等に遭遇してしまう場合が生じ得る。

このような高齢者や迷子になった幼児などを捜索するシステムが知られている。たとえば、特開２０１５−１１１９０６号公報（特許文献１）においては、街頭に設置された監視カメラや車両などの移動体に搭載された移動型カメラなどの、ネットワークに接続された複数のカメラによって撮影された映像、および当該映像に映し出された名札などから得られる文字情報に基づいて、撮像された人が捜索対象者であるか否かを判定する検索システムが開示されている。

また、特開２０１６−２１８８６５号公報（特許文献２）においては、認知症患者等のユーザが身に着けているアクセサリーのシリアルナンバーを、当該ユーザの発見者がスマートフォンなどで読み取ってデータ管理会社に送信し、当該シリアルナンバーに基づいてユーザを特定する救援システムが開示されている。

特開２０１５−１１１９０６号公報 特開２０１６−２１８８６５号公報 特開２００５−０９２７２７号公報 特開平０９−２２０２６６号公報

上記の特許文献１に開示された検索システムにおいては、カメラからの映像情報および当該映像情報から取得される文字情報に基づいて捜索対象者を特定するとともに、当該映像情報に付随して送信されるカメラの位置情報に基づいて、当該捜索対象者の位置を特定している。

しかしながら、監視カメラのような固定カメラでは、捜索対象者が移動していると、当該カメラの視野範囲から外れてしまう可能性がある。また、車載カメラのような移動型カメラにおいては、カメラを搭載した移動体自体が移動してしまうため、捜索対象者が停止していたとしても、当該カメラの視野範囲外となってしまう可能性がある。そのため、捜索対象者が検出されたとしても、適切に監視を継続できずに捜索対象者を見失ってしまうおそれがある。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、移動体に搭載されたカメラからの情報に基づいて保護対象者を特定して救援するシステムにおいて、特定された保護対象者を継続して監視することである。

本開示に従う救援システムは、カメラからの情報を用いて保護対象者を特定して救援するシステムである。救援システムは、カメラを搭載した複数の移動体と、当該複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備える。サーバは、複数の移動体からの情報を用いて保護対象者を特定する。サーバは、保護対象者が特定されると、（ａ）各複数の移動体の位置情報および保護対象者の位置情報を取得し、（ｂ）保護対象者の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象者の監視を行なう移動体を選択する。

本開示の救援システムにおいては、保護対象者が特定されると、当該保護対象者の位置情報と周囲の移動体（たとえば、車両）の位置情報とを取得し、保護対象者の移動に伴って、これらの位置情報に基づいて保護対象者の監視を引継ぐ移動体が選択される。これにより、保護対象者あるいは移動体の移動により、保護対象者を発見した移動体の視野範囲から保護対象者が外れてしまう場合であっても、保護対象者を継続して監視することが可能となる。

複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含む。サーバは、第１の移動体が保護対象者を監視中に、（ａ）保護対象者の位置情報から保護対象者の移動方向を予測し、（ｂ）予測された移動方向に第２の移動体が位置する場合は、保護対象者の監視に用いる移動体を、第１の移動体から第２の移動体に切換える。

このような構成とすることによって、保護対象者が移動する方向に位置する移動体に、適切に監視を引継ぐことが可能となる。したがって、保護対象者の移動によって保護対象者を見失うことが抑制される。

複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含む。第１の移動体および第２の移動体は、互いに通信を行なうことが可能に構成される。第１の移動体は、第１の移動体が保護対象者を監視中に、保護対象者が第１の移動体のカメラの検出可能範囲外となる場合には、第２の移動体に対して保護対象者の監視の継続を依頼する。

このような構成とすることによって、サーバを経由せずに、移動体間通信を用いて監視の引継ぎを行なうことができる。これにより、サーバを介して移動体を選択する場合よりも、監視の引継ぎをよりスムーズに行なうことができる。

複数の移動体は、自動走行が可能に構成された車両を含む。車両は、車両において保護対象者が検出されると、保護対象者の移動に伴って、自動走行を行なって保護対象者を追跡する。

このような構成とすることによって、捜索を行なう移動体が自動走行が可能な車両である場合には、当該車両によって保護対象者の追跡を行なうことが可能となる。監視する車両が切換えられた場合に、２つの車両の視野が重複していない場合には、監視の切換えの際に保護対象者を見失ってしまう可能性がある。したがって、保護対象者を認識した車両を自動運転させて保護対象者を追跡することによって保護対象者を見失うことを抑制することができる。

車両は、第１の車両のウィンドウに形成された表示装置を含む。車両は、自動走行により保護対象者を追跡している間に、表示装置を通して保護対象者に情報を提供する。

表示装置は、車両が保護対象者を追跡している間に、保護対象者の保護者が保護対象者と会話することが可能なインターフェースとして機能する、請求項５に記載の救援システム。

このような構成とすることによって、自動走行によって保護対象者を追跡している間に、車両の表示装置を介して、保護対象者の状況を認識することができるとともに、安全な場所へ誘導したり、必要とされる情報を提供したりすることができる。また、保護対象者の家族あるいは救援団体のスタッフ（保護者）が、表示装置を通して、保護対象者と直接対話することが可能となる。これにより、保護対象者を適切に保護することができる。

車両は、カメラを搭載し自動で飛行することが可能な飛行体を備えている。車両は、車両が保護対象者を追跡している間に、車両が追跡できないエリアに保護対象者が進入した場合には、飛行体を動作させて、飛行体により保護対象者の監視を継続する。

このような構成とすることによって、車両に搭載されたドローンのような飛行体を用いて、保護対象者の監視を継続することができる。そのため、車両が進入できない場所に保護対象者が位置する場合でも、保護対象者の監視を継続することができる。

サーバには、各保護対象者ごとの救援方法についての情報が予め登録されている。サーバは、保護対象者が特定されると、特定された保護対象者について登録されている救援方法の情報に従って保護対象者の救援を行なう。

このような構成とすることにより、予め定められている救援方法に従った救援が行なわれる。そのため、たとえば、保護対象者の家族等からの指示がすぐに得られないような場合であっても、予め家族等が承諾した救援方法により、適切に保護対象者を保護することが可能となる。

サーバには、保護対象者の家族を含む保護者の情報が登録されている。サーバは、保護対象者が特定された場合には、保護者に対して通知を行なう。

このような構成とすることにより、保護対象者が発見されたことを、速やかに依頼者に報告することが可能となる。

サーバは、保護者への通知に対し、保護者から保護対象者の搬送を希望する指示を受けた場合は、保護対象者の搬送用の車両を手配する。

このような構成とすることによって、たとえば保護者がすぐに保護対象者のいる場所に駆けつけることができない場合であっても、適切に保護対象者を保護することが可能となる。

サーバは、保護者が保護対象者の位置に到着するまで、保護対象者の監視を継続する。
このような構成とすることによって、保護対象者が保護されるまで、継続して保護対象者を監視することができ、保護対象者を見失うことを抑制することができる。

本開示の他の側面に従うサーバは、カメラを搭載した複数の移動体からの情報を用いて保護対象者を特定するシステムに用いられるサーバである。サーバは、複数の移動体と通信することが可能に構成される。サーバは、保護対象者が特定されると、（ａ）各複数の移動体の位置情報および保護対象者の位置情報を取得し、（ｂ）保護対象者の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象者の監視を行なう移動体を選択する。

本開示の他の側面に従う方法は、カメラを搭載した複数の移動体と、複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備えたシステムにおいて、保護対象者を特定して救援する救援方法である。方法は、（ａ）サーバにおいて、カメラで取得された情報を用いて保護対象者を特定するステップと、（ｂ）保護対象者が特定された場合に、各複数の移動体の位置情報および保護対象者の位置情報をサーバが取得するステップと、（ｃ）保護対象者の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象者の監視を行なう移動体をサーバが選択するステップとを含む。

本開示のさらに他の側面によるプログラムは、上記の方法をサーバに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、保護対象者が特定されると、サーバにおいて各移動体（車両）の位置情報および特定された保護対象者の位置情報が取得される。そして、保護対象者が移動すると、取得された位置情報に基づいて、複数の移動体の中から当該保護対象者を監視するための移動体が選択される。これにより、保護対象者および／またはカメラが移動して、保護対象者が当該カメラの視野範囲から外れる場合であっても、後続の監視に用いる別のカメラが保護対象者および移動体の位置情報に基づいて選択されるので、保護対象者を継続して監視することができる。

本実施の形態に従う救援システムの全体構成の概略図である。 図１の車両およびサーバの詳細を説明するためのブロック図である。 車両の表示部の一例を示す図である。 実施の形態１に従う救援システムの車両およびサーバで実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。 図４のステップＳ２４０で実行される処理の詳細を示す図である。 実施の形態２に従う救援システムの車両およびサーバで実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３に従う救援システムの車両およびサーバで実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。 実施の形態４に従う救援システムの車両およびサーバで実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
（システムの概要）
図１は、本実施の形態に従う救援システム１０の全体構成の概略図である。図１を参照して、救援システム１０は、複数の移動体１００と、当該移動体１００と通信が可能なサーバ２００とを備える。救援システム１０は、移動体１００から取得した情報に基づいて、ユーザから捜索依頼された対象者（以下、「保護対象者」とも称する。）を捜索する。

本実施の形態においては、移動体１００として車両を用いる例について説明し、以下では移動体１００を単に「車両１００」とも称する。車両１００には、自動車、自動二輪車、自転車などが含まれる。

車両１００とサーバ２００とは、たとえば、インターネットあるいは電話回線などの通信ネットワーク３００を介して互いに情報の授受が可能に構成されている。なお、車両１００とサーバ２００は、通信ネットワーク３００を介さずに直接通信を行なってもよい。また、各車両１００は、車両間で直接通信することも可能である。

依頼者（たとえば、保護対象者の家族または介護者）は、たとえばスマートフォンなどの携帯端末５１０あるいは自宅のパーソナルコンピュータ５２０などのユーザ端末５００を操作して、対象者の捜索をサーバ２００に依頼する。依頼を受理したサーバ２００は、車両１００に備えられたカメラや各種センサ、あるいは、街角や店舗に設置された固定カメラ６００から取得した情報を取得し、これらの情報を用いて保護対象者を特定する。

車両１００の中のいくつかは、ドローンのような自動で飛行が可能な飛行体７００を備えている。この飛行体７００には、図示しないカメラが設けられており、カメラで撮影された画像に基づいて、設定された対象物を自動で追尾する機能を有している。また、飛行体７００は、カメラで撮影した映像を車両１００経由でサーバ２００へ送信することが可能に構成されている。

サーバ２００は、保護対象者が特定されると、必要に応じて救援団体４００に当該保護対象者の保護を要請する。救援団体４００は、たとえば、市役所や役場などの官公庁、警察署、消防署、警備会社、病院、ホスピス、ケアハウス、ＮＰＯ（Non-Profitable Organization）、タクシー会社等の公共交通機関、または、地域の民生委員などが含まれる。あるいは、救援団体４００は、当該保護対象者が検出された位置の周辺に位置する車両や、店舗などであってもよい。要請を受けた救援団体４００は、保護対象者の家族などの保護者が到着するまで保護対象者を一時的に確保したり、自宅等の所定の場所へ送り届けたりする。

（車両およびサーバの構成）
図２は、図１の車両１００およびサーバ２００の詳細を説明するためのブロック図である。図２を参照して、車両１００は、カメラ１１０と、センサ１２０と、制御装置１３０と、記憶部１４０と、位置検出部１５０と、通信部１６０と、表示部１７０と、音声出力部１８０とを備える。

通信部１６０は、車両１００と通信ネットワーク３００との間の通信インターフェースである。車両１００は、通信部１６０を介して、サーバ２００との情報の授受を行なう。また、車両１００は、通信部１６０によって、他の車両との車両間通信を行なうことも可能である。さらに、車両１００が飛行体７００を備えている場合には、当該飛行体７００との間の通信を行なうためにも用いられ得る。

カメラ１１０は、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、車両１００の前方および／または後方に取付けられている。カメラ１１０は、たとえば、車両１００が事故などに遭遇した時の映像を残しておくためのドライブレコーダの一部として搭載される。カメラ１１０で撮影された映像は、通信部１６０を介してサーバ２００へ送信される。なお、カメラ１１０による撮影は、車両１００が走行している間に限られず、駐車場等に停車している間にも実行される。

センサ１２０は、たとえば、ＩＤタグなどに記憶された情報を無線で検出するための受信装置、あるいは、バーコードやＱＲコード（登録商標）（二次元バーコード）の情報を読み出すための読出装置などである。センサ１２０で取得された情報は、通信部１６０を介してサーバ２００に送信され、保護対象者を特定するために用いられる。

位置検出部１５０は、たとえばナビゲーション装置（図示せず）に搭載されており、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、自車両の絶対位置情報を取得する。位置検出部１５０は、取得した位置情報をサーバ２００へ出力する。

表示部１７０は、たとえば液晶パネルなどで構成され、車両１００が取得した各種情報、およびサーバ２００から送信された情報などを表示するためのインターフェースである。表示部１７０は、たとえば、図３に示されるように、車両１００のウィンドウ１０２に形成されており、車外の人（たとえば、保護対象者）に対して情報を提供することが可能に構成される。また、音声出力部１８０とともに表示部１７０を通してテレビ電話のように会話を行なったり、表示部１７０に表示された質問にタッチ操作で回答することにより意思疎通を図ったりすることも可能である。

制御装置１３０は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等の記憶装置および入出力バッファを含み、車両１００の全体を統括的に制御する。制御装置１３０は、サーバ２００から保護対象者の捜索指令を受けると、検出装置（カメラ１１０および／またはセンサ１２０）により情報を取得し、取得した情報をサーバ２００へ送信する。また、車両１００において保護対象者の特定を行なう場合には、制御装置１３０は、サーバ２００から送信された保護対象者に関する情報を記憶部１４０に記憶し、検出装置で取得した情報と記憶部１４０に記憶された情報とを比較することによって保護対象者を特定する。

サーバ２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０とを備える。制御部２１０は、保護対象者判定部２１２と、対応判断部２１４とを含む。

通信部２３０は、サーバ２００と通信ネットワーク３００との間の通信インターフェースである。サーバ２００は、通信部２３０を介して、車両１００および救援団体４００等との情報の授受を行なう。

記憶部２２０には、保護対象者を特定するための特徴についての情報が予め記憶されている。保護対象者を特定するための特徴としては、保護対象者の氏名、住所および連絡先などの文字情報、保護対象者の顔写真などの画像情報、保護対象者が好んで身に着ける衣服や所持品（帽子、手袋、靴、カバンなど）の特徴、あるいは、保護対象者の歩き方や仕草などの特徴的な行動パターンについての情報が含まれる。また、記憶部２２０には、保護対象者の家族あるいは介護者のような保護者の情報も登録されている。

制御部２１０に含まれる保護対象者判定部２１２は、車両１００のカメラ１１０で取得された映像情報、および／または、センサ１２０で取得された情報を受ける。保護対象者判定部２１２は、カメラ１１０からの映像情報を解析し、映像に含まれる人物（候補者）の顔、衣服および所持品の特徴を検出するとともに、映像に含まれる文字情報を抽出する。保護対象者判定部２１２は、これらの情報と、記憶部１４０に記憶されている情報とを比較することによって、映像に含まれる候補者が捜索依頼されている保護対象者であるか否かを判定する。また、保護対象者判定部２１２は、センサ１２０で抽出したＩＤ情報と記憶部１４０に記憶されている情報とを比較して保護対象者を特定することも可能である。さらに、カメラ１１０からの映像（動画）から、候補者の行動パターンをビッグデータ解析により抽出して、保護対象者を特定してもよい。

対応判断部２１４は、保護対象者判定部２１２において、保護対象者であることが特定された場合に、どのようなアクションを実行するかを判断する。具体的には、対応判断部２１４は、捜索依頼者（保護者）に対して対象者が発見されたことを通知するか否か、および、救援団体への救援の要請を行なうか否かについて、記憶部２２０に記憶された基準に従って判断する。

このようなシステムにおいて、捜索を実行する車両は、停止中のものおよび走行中のものがある。停車中の車両においては、カメラの視野が固定されているため、保護対象者が移動すると、当該カメラの視野範囲から外れてしまう可能性がある。一方で、走行中の車両では、車両自体が移動してしまうため、保護対象者の位置が変更されなくても、当該カメラの視野範囲外となってしまう。そのため、保護対象者が発見されたとしても、適切に監視を継続できずに保護対象者を見失ってしまうおそれがある。

そこで、本実施の形態においては、保護対象者が特定された場合に、当該保護対象者の位置情報とその周囲に位置する車両の位置情報とから、監視を行なう車両を保護対象者の移動に伴って適宜選択する手法を採用する。このような構成とすることによって、発見された保護対象者が移動することにより車両のカメラの視野範囲外となってしまう場合であっても、他の車両に適切に監視を引継いでいくことが可能となる。

（制御内容の説明）
図４は、実施の形態１に従う救援システム１０の、車両１００およびサーバ２００で実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図４および後述する図５〜図７で示されるフローチャートは、所定周期あるいは所定の条件が成立した場合に、車両１００の制御装置１３０およびサーバ２００の制御部２１０に格納されたプログラムがメインルーチンから呼び出されて実行される。あるいは、フローチャートの一部または全部のステップについては、専用のハードウェア（電子回路）で処理を実現することも可能である。

図４を参照して、まずサーバ２００における処理について説明する。サーバ２００は、ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、依頼者から保護対象者の捜索依頼がされたか否かを判定する。依頼者からの捜索依頼がされていない場合（Ｓ１００にてＮＯ）は、処理がＳ１００に戻される。一方、依頼者からの捜索依頼がされた場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）は、処理がＳ１０５に進められ、サーバ２００は、依頼のあった保護対象者についての情報を記憶部２２０から取得する。保護対象者の情報については、予め記憶部２２０に登録されたものに限られず、たとえば、依頼された日に身に着けていた衣服や所持品についての具体的な特徴のような、依頼者からの依頼とともに与えられた情報であってもよい。

サーバ２００は、保護対象者の情報を取得すると、処理をＳ１１０に進めて、保護対象者を捜索する捜索エリアを設定する。この捜索エリアは、好ましくは、保護対象者の通常の行動範囲に基づいて設定される。捜索エリアは、たとえば自宅から２０ｋｍの範囲内のように、保護対象者の住所に基づいて設定されてもよいし、あるいは依頼者によって指定された範囲内であってもよい。

サーバ２００は、Ｓ１１５にて、通信ネットワーク３００を介して複数の車両の位置情報を取得し、設定した捜索エリア内に位置する車両の中から、保護対象者の捜索に用いる車両を少なくとも１台選択する。そして、サーバ２００は、Ｓ１１５にて、当該選択した車両１００に対して捜索指令を出力する。なお、図示したフローチャートには示していないが、車両の移動によって、選択された車両が捜索エリア外に出たり、あるいは新たな車両が捜索エリア内に進入したりした場合には、捜索に用いる車両を適宜変更してもよい。

この捜索指令に対して、選択された車両１００のうちから、候補者についての情報を取得すると（Ｓ１２５）、サーバ２００は、車両１００から取得した情報に基づいて、当該候補者が捜索依頼を受けた保護対象者と一致するか否かを判定する（Ｓ１３０）。

候補者が保護対象者ではない場合（Ｓ１３０にてＮＯ）は、処理がＳ１２５に戻されて、サーバ２００は、当該あるいは他の車両１００からの情報をさらに取得し、保護対象者の情報との比較をさらに行なう（Ｓ１３０）。

候補者が保護対象者である場合（Ｓ１３０にてＹＥＳ）は、サーバ２００は、Ｓ１３５にて、捜索依頼を受けた保護対象者が発見されたことを保護者に通知するとともに、捜索を実行している各車両１００に対して、保護対象者が発見された位置情報および保護対象者の特徴に関する最新の情報などを通知する。これに応答して、各車両１００は、発見された保護対象者の見守りを実行する（Ｓ２４０）。

また、サーバ２００は、Ｓ１４０にて、警備会社あるいは発見場所の最寄の警察署などの救援団体４００に対して保護指令（救援要請）を送信する。救援の依頼を受けた救援団体においては、必要に応じてサーバ２００から送信された保護対象者の位置情報に示される場所に担当者を派遣する。このように、発見された保護対象者の救援を救援団体に対して要請することで、依頼者がすぐに駆けつけることができないような状況であっても、保護対象者を適切に保護することができる。

その後、Ｓ１４５にて、サーバ２００は、依頼者あるいは当該サーバ２００の管理者から、捜索処理の終了が指示されたか否かを判定する。捜索処理の終了が指示されていない場合（Ｓ１４５にてＮＯ）は、処理がＳ１１５に進められ、サーバ２００は、保護対象者の捜索および見守りを継続する。このとき、サーバ２００は、Ｓ１１５にて、保護対象者の位置情報および各車両１００の位置情報を再度取得し、保護対象者が移動していることが認識された場合には、これらの位置情報に基づいて、見守りに用いる車両を適宜変更する。

一方、捜索処理の終了が指示された場合（Ｓ１４５にてＹＥＳ）は、処理がＳ１５０に進められて、サーバ２００は、各車両に対して捜索終了指令を送信する。なお、Ｓ１５０における捜索終了指令については、救援団体４００からの、保護対象者の保護完了情報に基づいて行なうようにしてもよい。

次に、車両１００側の処理について説明する。図４においては、１台の車両１００で実行される処理が示されているが、サーバ２００において捜索を実行する車両として複数の車両が選択される場合には、選択された各車両において以下の処理が実行される。

車両１００は、Ｓ２００にて、サーバ２００から保護対象者の捜索指令を受信したか否か、すなわち、自車両が保護対象者を捜索するための車両として選択されたか否かを判定する。サーバ２００から捜索指令を受けていない場合（Ｓ２００にてＮＯ）は、処理がＳ２００に戻されて、サーバ２００からの捜索指令があるまで捜索処理を待機する。

捜索指令を受信した場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）は、処理がＳ２１０に進められて、車両１００は捜索処理を開始する。車両１００は、図２において説明したように、カメラ１１０および／またはセンサ１２０で取得した情報に基づいて、保護対象者の候補となる人物が検出されたか否かを判定する（Ｓ２２０）。なお、実施の形態１においては、保護対象者の特定をサーバ２００で実行するため、車両１００における候補者の判定は、たとえば、検出した人物の概略の大きさ（身長）、身に着けている衣服の色や所持品の種類のような、概略的な特徴に基づいて実行される。

候補者が検出されない場合（Ｓ２２０にてＮＯ）は、処理がＳ２２０に戻されて、車両１００は、候補者の捜索を継続する。一方、候補者が検出された場合（Ｓ２２０にてＹＥＳ）は、処理がＳ２３０に進められて、車両１００は、カメラ１１０および／またはセンサ１２０によって取得した情報をサーバ２００に送信する。

サーバ２００において車両１００からの情報に基づいて保護対象者が特定できたことの通知を受けると、車両１００は、Ｓ２４０にて、保護対象者が検出された位置の情報および検出時の保護対象者の特徴などの情報をサーバ２００から取得し、その情報に基づいて保護対象者の見守りを実行する。保護対象者の見守りとは、たとえば、自車両および周囲の他の車両によって、特定された保護対象者を追跡することである。このように、特定された対象者を継続して見守ることで、保護対象者を見失うことを防止できる。

図５は、図４のステップＳ２４０における保護対象者の見守り処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図５を参照して、サーバ２００から保護対象者が特定できたことの通知を受けると（図４のＳ１３５）、車両１００は、Ｓ２４１において、自車両が自動走行を行なう機能を有しており、現時点において自動走行を行なうことが可能であるか否かを判定する。このような車両は、代表的には、自動回送機能を有したレンタカーやシェアリングカーなどである。また、ユーザの不使用期間に公共への貸し出しを許容しているような個人所有の車両であってもよい。

自動走行が可能である場合（Ｓ２４１にてＹＥＳ）は、処理がＳ２４２に進められ、車両１００は、自動走行しながら特定された保護対象者を追跡する。このとき、図３で示したように、車両１００のウィンドウ１０２に形成された表示部１７０を通して、保護対象者に対して問いかけを行なって保護対象者の状況を確認したり、テレビ電話機能を用いて保護対象者の保護者（家族）あるいは救援団体の担当者との対話を行なわせたり、必要な指示や情報を提供して保護対象者を安全な場所へ誘導したりする。また、緊急の対応が必要である場合には、車両１００は、周囲の他の車両の運転車や通行人に対して、当該保護対象者の保護を依頼してもよい。

そして、車両１００は、Ｓ２４３にて、自動走行による保護対象者の追跡が継続可能であるか否かを判定する。たとえば、車両１００が進入できない敷地内（たとえば、公園、建物、一方通行の道路など）に保護対象者が移動した場合、道路の渋滞または障害物によって走行が不可能である場合、あるいは、当該車両１００がユーザによって使用される場合などに、追跡の継続が不可能であると判断される。保護対象者の追跡が継続可能である場合（Ｓ２４３にてＹＥＳ）は、処理がＳ２４２に進められて、自動走行を行ないながら保護対象者の追跡を継続する。

一方、保護対象者の追跡の継続が不可能である場合（Ｓ２４３にてＮＯ）は、処理がＳ２４４に進められ、車両がドローンのような飛行体７００を備えている場合には、当該飛行体７００を飛行させて、保護対象者の追跡を継続する。なお、車両１００が飛行体７００を備えていない場合、あるいは、車両１００がユーザによって使用される場合などには、Ｓ２４４のステップはスキップされてもよい。その後、Ｓ２５０に処理が進められる。

車両１００において自動走行が不可能である場合（Ｓ２４１にてＮＯ）は、処理がＳ２４５に進められて、現在の車両１００の位置におけるカメラ１１０の検出範囲内に保護対象者が検出されるか否かが判定される。保護対象者がカメラ１１０の検出範囲内である場合（Ｓ２４５にてＹＥＳ）は、Ｓ２４５に処理が戻されて、車両１００は保護対象者の監視を継続する。

保護対象者がカメラ１１０の検出範囲外となった場合（Ｓ２４５にてＮＯ）は、処理がＳ２４６に進められて、車両１００は、車両間通信を用いて、当該保護対象者の追跡を引き継ぐような依頼を周囲の車両に対して送信する。なお、Ｓ２４５の判定においては、保護対象者がカメラ１１０の視野範囲から完全にフレームアウトした場合だけでなく、当該視野範囲の外縁部において保護対象者が検出され、今にもフレームアウトしそうな場合も、保護対象者が検出範囲外であると判定してもよい。Ｓ２４６を実行後、処理はＳ２６０（図４）へ進められる。

なお、Ｓ２４６においては、車両間通信を用いて保護対象者の監視の引継ぎを行なう構成としているが、監視を引き継ぐ車両の選択については、上述のように保護対象者の位置情報と車両１００の位置情報に基づいてサーバ２００において実行してもよい。サーバ２００においては、周囲の車両の位置情報を随時取得しているため、たとえば、当該位置情報から保護対象者の移動方向を予測し、予測された移動方向に位置する他の車両に選択を切換えて保護対象者の追跡を引き継ぐように指示してもよい。

その後、車両１００は、Ｓ２５０にて、サーバ２００から、保護対象者の捜索終了指令が送信されたか否かを判定する。捜索終了指令を受けていない場合（Ｓ２５０にてＮＯ）は、処理がＳ２４０に戻されて、保護対象者の見守りを継続する。あるいは、保護対象者がカメラ１１０等の視野から外れてしまったような場合には、Ｓ２２０に処理が戻されて、改めて候補者の捜索を実行してもよい。

再び図４を参照して、車両１００は、捜索終了指令を受けた場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）には、処理をＳ２６０に進めて捜索処理を終了する。

なお、図４には示されていないが、サーバ２００で保護対象者の特定ができなかった場合には、車両１００は、Ｓ２２０に処理を戻して他の候補者の捜索を継続する。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、救援システムにおいて、保護対象者が特定されると、保護対象者を検出した車両によって保護対象者の監視が継続される。そして、保護対象者の移動に伴って、当所選択されていた車両による監視が継続できなくなるい場合には、監視を実行する車両が適宜切換えられる。これによって、特定された保護対象者を見失うことなく継続して監視することが可能となる。

［実施の形態２］
実施の形態１においては、保護対象者の認識および特定をサーバ側で行なう例について説明した。上述のように、サーバには、多くの情報が蓄積されており、また処理能力の高い制御装置が用いられていることから、保護対象者の認識および特定においてより精度の高い判定が可能である。

一方で、対象者を捜索する車両の数が増えると、車両とサーバとの間で授受される情報の総量が多くなるため、通信にかかる時間が延びたり、サーバでの処理負荷が増加したりすることが懸念される。

実施の形態２においては、保護対象者の認識および特定の一部または全部を、車両側の制御装置において実行することで、車両とサーバとの間の通信量を削減するとともに、サーバの処理負荷を軽減する手法について説明する。

図６は、実施の形態２に従う救援システム１０の車両１００およびサーバ２００で実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図６においては、図４のフローチャートにおけるステップＳ１２０，Ｓ１２５，Ｓ２００，Ｓ２２０、Ｓ２３０が、それぞれＳ１２０Ａ，Ｓ１２５Ａ，Ｓ２００Ａ，Ｓ２２０Ａ、Ｓ２３０Ａに置き換わり、ステップＳ１３０が削除されたものとなっている。図６において、図４と重複するステップの説明は繰り返さない。

図６を参照して、サーバ２００は、Ｓ１１５で捜索を実行する車両の選択を行なうと、Ｓ１２０Ａにて、選択された車両１００に対して、保護対象者を特定するための情報を捜索指令とともに送信する。

車両１００は、Ｓ２００Ａにて、サーバ２００から送信された捜索指令と保護対象者の情報を受けると、当該捜索指令に従って保護対象者の捜索を開始する（Ｓ２１０）。そして、車両１００は、Ｓ２２０Ａにおいて、サーバ２００から受けた保護対象者を特定するための情報に基づいて、カメラ１１０あるいはセンサ１２０で取得した情報から、保護対象者を特定する。

なお、車両１００に搭載された制御装置の処理能力および記憶装置の記憶容量は、サーバ２００に備えられているものよりも一般的には劣っている。そのため、車両１００における保護対象者の特定処理は、たとえばビッグデータを用いるような高い処理能力を必要とする手法ではなく、比較的少ない処理負荷で実行できる手法に限定することが好ましい。たとえば、センサ１２０でＩＤ情報を読み取って特定する処理、あるいは、カメラ１１０の映像から文字情報を抽出して特定する処理などについては、車両１００で実行し得る処理の例である。

車両１００は、保護対象者が特定された場合には、保護対象者の検出情報をサーバ２００へ送信する。なお、保護対象者を特定する処理の一部をサーバ２００側で行なう場合には、車両１００は、Ｓ２３０Ａにおいて、サーバ２００で行なわれる処理に必要となる情報をあわせて送信する。

サーバ２００は、特定された保護対象者の検出情報を車両１００から受けると（Ｓ１２５Ａ）、保護対象者が発見されたことを保護者に通知するとともに（Ｓ１３５）、当該検出情報に基づいて救援団体４００に保護対象者の救援を依頼する（Ｓ１４０）。なお、図６には示されていないが、サーバ２００側でも保護対象者を特定する処理の一部を実行する場合には、サーバ２００は図４におけるステップＳ１３０に対応する処理を実行する。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、保護対象者の認識および特定の処理の少なくとも一部を車両側で実行することが可能となる。これによって、実施の形態１と同様に、保護対象者の監視を継続して行なうことができることに加えて、保護対象者車両とサーバとの間の通信量を低減できるとともに、サーバでの処理負荷を低減して、保護対象者の捜索を効率よく行なうことが可能となる。

［実施の形態３］
実施の形態１，２においては、保護対象者を発見すると、常に救援団体へ救援要請を行なう構成となっていた。しかしながら、たとえば、対象者が散歩や買い物などの通常の行動をしている場合もあり、そのような場合にまで救援団体に救援要請を行なうと、担当者の出動が必要以上に発生するなど、かえって非効率となるおそれがある。

実施の形態３においては、発見された保護対象者について、発見時の当該対象者の状況あるいは状態に応じて保護レベルを設定し、その保護レベルに応じて救援要請を行なうか否かを判断する構成について説明する。より具体的には、サーバ２００は、図２の対応判断部２１４において、車両１００からの情報に基づいて保護対象者の保護レベルを決定し、当該保護レベルと記憶部２２０に記憶された基準との比較によって、実行すべきアクションを決定する。

保護レベルについては、たとえば、保護対象者が検出された位置、検出された時間、検出時の天候、保護対象者の状態の少なくとも１つに応じて設定される。より具体的には、保護対象者の検出位置については、交通量の多い場所、あるいは川や池などの事故が発生しやすい場所からの距離に応じて保護レベルが設定される。また、検出時間については、日中、夜間、深夜などに応じて保護レベルが設定される。検出時の天候については、降雨量、降雪量、風速、注意報や警報の発令状況などに応じて保護レベルが設定される。保護対象者の行動パターンについては、歩き方が酩酊状態であるか、保護対象者の特徴的な癖であるか、などによって保護レベルが設定される。

また、実行すべき救援方法は、保護者へ連絡した際の保護者からの指示に従って設定されるようにしてもよい。たとえば、保護者から車両による保護対象者の搬送が希望された場合には、サーバ２００は、警備会社やタクシー会社などに連絡して、保護対象者を搬送するための車両を手配する。また、自動走行が可能な車両に指令を出して、無人運転で保護対象者のところまで向かわせてもよい。このとき、手配された車両は、保護者をピックアップしてから、監視中の保護対象者の位置する場所へ向かうようにしてもよい。この場合は、保護者が保護対象者の位置する場所に到着するまでは、車両１００における保護対象者の監視を継続することが好ましい。

図７は、実施の形態３に従う救援システム１０の車両１００およびサーバ２００で実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図７においては、図４のフローチャートに、ステップＳ１３６，Ｓ１３７が追加されたものとなっている。なお、図７において、図４と重複するステップの説明は繰り返さない。

図７を参照して、サーバ２００は、車両１００からの情報に基づいて保護対象者を特定し（Ｓ１３０）、保護者および車両１００に対して通知を行なうと（Ｓ１３５）、車両１００からの情報に基づいて、保護対象者が発見された時の周囲の状況および保護対象者の状態に基づいて保護レベルを判定する（Ｓ１３６）。保護対象者が危険に遭遇する可能性が高い状況では保護レベルが高く設定される。また、発見された保護対象者が倒れていたり、不審な行動を行なっていたりするような場合にも保護レベルが高く設定される。保護レベルは、上記のような複数の条件の組合せで決定され、たとえば５段階に設定される。

なお、保護者からの具体的な指示があった場合にも、保護レベルを高く設定して、優先的に指示された救援方法を実現するようにしてもよい。保護者からの指示は、Ｓ１３５における通知の際に保護者から指示された救援方法であってもよいし、予め記憶部２２０に登録された救援方法であってもよい。

サーバ２００は、保護レベルが設定されると、Ｓ１３７において、設定された保護レベルと予め設定されたしきい値とを比較することによって、保護対象者の保護（救援）が必要であるか否かを判定する。保護レベルが５段階に設定される場合には、たとえば保護レベルが「４」以上のときに、保護対象者の救援が必要であると判定される。

救援が必要である場合（Ｓ１３７にてＹＥＳ）は、処理がＳ１４０に進められて、サーバ２００は、救援団体４００に対して救援要請を送信する。一方、救援が必要でない場合（Ｓ１３７にてＮＯ）は、サーバ２００は、保護対象者の捜索および見守りを継続する。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、保護対象者が発見されたときの周囲の状況や保護対象者の状態、および保護者からの指示に応じて、救援団体への救援要請を行なうか否かが判断される。これによって、救援団体への誤った救援要請や、不必要な担当者の出動を防止することが可能となる。

［実施の形態４］
上記の実施の形態１〜３においては、依頼者から特定の保護対象者の捜索依頼に従って捜索を開始する構成について説明した。

実施の形態４においては、依頼者からの捜索依頼がない場合でも、走行中あるいは停車中の車両において疑わしき候補者が検出された場合に、候補者を検出した車両が自発的にサーバに問合せを行なう手法について説明する。

図８は、実施の形態４に従う救援システム１０の車両１００およびサーバ２００で実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図８においては、図４のフローチャートにおけるステップＳ１００およびＳ１０５が削除されており、Ｓ１２６が追加されたものとなっている。なお、図８において、図４と重複するステップの説明は繰り返さない。

図８を参照して、サーバ２００は、依頼者からの捜索依頼がない状態でも、保護を必要とする対象者の有無をパトロールするために、特定の捜索エリア内に位置する車両を適宜選択して捜索指令を出力する（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）。車両１００は、サーバ２００からの捜索指令を受けると、カメラ１１０およびセンサ１２０から取得した情報に基づいて、保護すべき候補者を検出して、当該検出情報をサーバ２００へ送信する（Ｓ２００〜Ｓ２３０）。

サーバ２００は、車両１００からの検出情報を受けると（Ｓ１２５）、記憶部２２０から、登録された保護対象者についての情報を取得する（Ｓ１２６）。サーバ２００は、Ｓ１３０にて、車両１００からの検出情報と記憶部２２０からの登録情報とを照合し、車両１００で検出された候補者が、予め登録されている保護対象者であるか否かを判定する。そして、当該候補者が保護対象者である場合には（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、保護対象者の保護者に対して通知するとともに（Ｓ１３５）、必要に応じて救援団体４００に対して救援を要請する。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、依頼者からの捜索依頼がない場合でも、所定の地域内に位置する車両によって保護対象者の有無についてのパトロールが実行される。たとえば、予め登録された保護対象者が無断外出していることに当該保護対象者の保護者が気づいていない場合であっても、保護対象者を早期に発見することができ、事故等の発生を未然に防ぐことが可能となる。

なお、上記の実施の形態１〜４については、矛盾が生じない範囲で適宜組み合わせてもよい。

［変形例］
上記の各実施の形態の説明においては、移動体１００として車両を用いる場合について説明したが、移動体１００は人あるいは動物を含む概念であってもよい。たとえば、上記の説明において移動体に搭載されるカメラとして、カメラ機能を有する携帯端末（スマートフォンなど）あるいは身体に装着可能なウェアラブルカメラなどを利用することも可能である。なお、人を移動体とする場合には、捜索を専門に行なう人だけを対象とするのでなく、一般の人が散歩、ジョギング、あるいはウォーキングを行なう際などの映像をサーバ２００に送信する態様を含んでもよい。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 救援システム、１００ 移動体、１０２ ウィンドウ、１１０ カメラ、１２０ センサ、１３０ 制御装置、１４０，２２０ 記憶部、１５０ 位置検出部、１６０，２３０ 通信部、１７０ 表示部、１８０ 音声出力部、２００ サーバ、２１０ 制御部、２１２ 保護対象者判定部、２１４ 対応判断部、３００ 通信ネットワーク、４００ 救援団体、５００ ユーザ端末、５１０ 携帯端末、５２０ パーソナルコンピュータ、６００ 固定カメラ、７００ 飛行体。

Claims (14)

1. カメラからの情報を用いて保護対象者を特定して救援する救援システムであって、
   カメラを搭載した複数の移動体と、
   前記複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備え、
   前記サーバは、前記複数の移動体からの情報を用いて前記保護対象者を特定し、
   前記サーバは、前記保護対象者が特定されると、
   各前記複数の移動体の位置情報および前記保護対象者の位置情報を取得し、
   前記保護対象者の移動に伴って、前記複数の移動体のうちから前記保護対象者の監視を行なう移動体を選択する、救援システム。
2. 前記複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含み、
   前記サーバは、前記第１の移動体が前記保護対象者を監視中に、
   前記保護対象者の位置情報から前記保護対象者の移動方向を予測し、
   予測された前記移動方向に前記第２の移動体が位置する場合は、前記保護対象者の監視に用いる移動体を、前記第１の移動体から前記第２の移動体に切換える、請求項１に記載の救援システム。
3. 前記複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含み、
   前記第１の移動体および前記第２の移動体は、互いに通信を行なうことが可能に構成され、
   前記第１の移動体は、前記第１の移動体が前記保護対象者を監視中に、前記保護対象者が前記第１の移動体のカメラの検出可能範囲外となる場合には、前記第２の移動体に対して前記保護対象者の監視の継続を依頼する、請求項１に記載の救援システム。
4. 前記複数の移動体は、自動走行が可能に構成された車両を含み、
   前記車両は、前記車両において前記保護対象者が検出されると、前記保護対象者の移動に伴って、自動走行を行なって前記保護対象者を追跡する、請求項１に記載の救援システム。
5. 前記車両は、前記車両のウィンドウに形成された表示装置を含み、
   前記車両は、自動走行により前記保護対象者を追跡している間に、前記表示装置を通して前記保護対象者に情報を提供する、請求項４に記載の救援システム。
6. 前記表示装置は、前記車両が前記保護対象者を追跡している間に、前記保護対象者の保護者が前記保護対象者と会話することが可能なインターフェースとして機能する、請求項５に記載の救援システム。
7. 前記車両は、カメラを搭載し自動で飛行することが可能な飛行体を備えており、
   前記車両は、前記車両が前記保護対象者を追跡している間に、前記車両が追跡できないエリアに前記保護対象者が進入した場合には、前記飛行体を動作させて、前記飛行体により前記保護対象者の監視を継続する、請求項４〜６のいずれか１項に記載の救援システム。
8. 前記サーバには、各保護対象者ごとの救援方法についての情報が予め登録されており、
   前記サーバは、保護対象者が特定されると、特定された前記保護対象者について登録されている前記救援方法の情報に従って前記保護対象者の救援を行なう、請求項１に記載の救援システム。
9. 前記サーバには、前記保護対象者の家族を含む保護者の情報が登録されており、
   前記サーバは、前記保護対象者が特定された場合には、前記保護者に対して通知を行なう、請求項１に記載の救援システム。
10. 前記サーバは、前記保護者への通知に対し、前記保護者から前記保護対象者の搬送を希望する指示を受けた場合は、前記保護対象者を搬送するための車両を手配する、請求項９に記載の救援システム。
11. 前記サーバは、前記保護者が前記保護対象者の位置に到着するまで、前記保護対象者の監視を継続する、請求項９に記載の救援システム。
12. カメラを搭載した複数の移動体からの情報を用いて保護対象者を特定するシステムに用いられるサーバであって、
    前記サーバは、前記複数の移動体と通信することが可能に構成され、
    前記サーバは、前記保護対象者が特定されると、
    各前記複数の移動体の位置情報および前記保護対象者の位置情報を取得し、
    前記保護対象者の移動に伴って、前記複数の移動体のうちから前記保護対象者の監視を行なう移動体を選択する、サーバ。
13. カメラを搭載した複数の移動体と、前記複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備えたシステムにおいて、保護対象者を特定して救援する救援方法であって、
    前記サーバにおいて、前記カメラで取得された情報を用いて前記保護対象者を特定するステップと、
    前記保護対象者が特定された場合に、各前記複数の移動体の位置情報および前記保護対象者の位置情報を前記サーバが取得するステップと、
    前記保護対象者の移動に伴って、前記複数の移動体のうちから前記保護対象者の監視を行なう移動体を前記サーバが選択するステップとを含む、救援方法。
14. 請求項１３に記載された方法を前記サーバに実行させるための、プログラム。

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