JP7000805B2 - 動物救援システムおよび動物救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、動物救援システムおよび動物救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラムに関し、より特定的には、移動体に搭載されたカメラからの情報に基づいて保護対象動物を検出するシステムに関する。

飼い犬や飼い猫などのペットが迷子になったときには、飼い主が迷子のペットを探し回れなければならない。しかしながら、飼い主が迷子のペットをなかなか見つけることは困難であり、ペットが飼い主のもとに戻ることが少ないのが現状である。

特開２０１２－１３９１８２号公報（特許文献１）には、予めペットに装着されたＲＦＩＤに格納された識別情報を、自動販売機などの構造物に設置されたリーダライタにより読み取ることで、迷子になったペットの捜索を行なうペット捜索システムが開示される。また、特許文献１においては、ＲＦＩＤの情報とともに、街頭あるいは構造物に設置されたカメラの撮像データを用いてペットを捜索することも記載されている。

また、特開２０１５－１１１９０６号公報（特許文献２）においては、街頭に設置された監視カメラや車両などの移動体に搭載された移動型カメラなどの、ネットワークに接続された複数のカメラによって撮影された映像、および当該映像に映し出された名札などから得られる文字情報に基づいて、撮像された人物が捜索対象者であるか否かを判定する検索システムが開示されている。

特開２０１２－１３９１８２号公報 特開２０１５－１１１９０６号公報 特開２０１６－２１８８６５号公報 特開２００５－０９２７２７号公報 特開平０９－２２０２６６号公報

特許文献１に開示される捜索システムにおいては、ペットに装着されたＲＦＩＤを読み取るためのリーダライタを広範囲に設置することが必要となるため、システム構築のためのコストが増大し得る。

カメラの撮像データを用いる点に関しては、特許文献１においては、カメラの撮像データは補足的に使用されるものであり、撮像データにおける捜索対象のペットの判別は飼い主の目視によって行なわれている。また、特許文献２に開示された検索システムにおいては、カメラからの映像情報および当該映像情報から取得される文字情報に基づいて捜索対象者を特定するとともに、当該映像情報に付随して送信されるカメラの位置情報に基づいて、当該捜索対象者の位置を特定している。

しかしながら、特許文献１，２に開示されている固定型のカメラでは、捜索対象のペットが移動していると、当該カメラの視野範囲から外れてしまう可能性がある。また、車載カメラのような移動型カメラにおいては、カメラを搭載した移動体自体が移動してしまうため、ペットが停止していたとしても、当該カメラの視野範囲外となってしまう可能性がある。そのため、捜索対象のペットが検出されたとしても、適切に監視を継続できずに捜索対象を見失ってしまうおそれがある。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、移動体に搭載されたカメラからの情報に基づいて保護対象動物を特定して救援するシステムにおいて、特定された保護対象動物を継続して監視することである。

本開示に従う動物救援システムは、カメラからの情報を用いて保護対象動物を特定して救援する。動物救援システムは、カメラを搭載した複数の移動体と、当該複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備える。サーバは、複数の移動体に搭載されたカメラからの情報を用いて保護対象動物を特定する。サーバは、保護対象動物が特定されると、（ａ）複数の移動体の各々の位置情報および保護対象動物の位置情報を取得し、（ｂ）保護対象動物の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象動物の監視を行なう移動体を選択する。

本開示によれば、移動体（たとえば、車両）に搭載されたカメラからの情報に基づいて、ペットなどの保護対象動物を特定して救援するシステムにおいて、発見された保護対象動物が保護対象であると特定された後に当該保護対象動物が移動すると、サーバにおいて、複数の移動体のうちから保護対象の監視を行なう移動体が選択される。これにより、保護対象として特定された保護対象動物を継続して監視することができる。

複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含む。サーバは、第１の移動体が保護対象動物の監視中に、（ａ）保護対象動物の位置情報から保護対象動物の移動方向を予測し、（ｂ）予測された移動方向に第２の移動体が位置する場合は、保護対象動物の監視に用いる移動体を、第１の移動体から第２の移動体に切換える。

このような構成とすることによって、保護対象動物が移動する方向に位置する移動体に、適切に監視を引継ぐことが可能となる。したがって、保護対象動物が移動することによって当該保護対象動物を見失うことが抑制される。

複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含む。第１の移動体および第２の移動体は、互いに通信を行なうことが可能に構成される。第１の移動体は、第１の移動体が保護対象動物を監視中に、保護対象動物が第１の移動体の検出可能範囲外となる場合には、第２の移動体に対して保護対象動物の監視の継続を依頼する。

このような構成とすることによって、サーバを経由せずに、移動体間通信を用いて監視の引継ぎを行なうことができる。これにより、サーバを介して移動体を選択する場合よりも、監視の引継ぎをよりスムーズに行なうことができる。

複数の移動体は、自動走行が可能に構成された車両を含む。車両は、車両において保護対象動物が検出されると、保護対象動物の移動に伴って、自動走行を行なって保護対象を追跡する。

このような構成とすることによって、捜索を行なう移動体が自動走行が可能な車両である場合には、当該車両によって保護対象動物の追跡を行なうことが可能となる。監視する車両が切換えられた場合に、２つの車両の視野が重複していない場合には、監視の切換えの際に保護対象動物を見失ってしまう可能性がある。したがって、保護対象動物を認識した車両を自動運転させて追跡することによって保護対象動物を見失うことを抑制することができる。

車両は、カメラを搭載し自動で飛行することが可能な飛行体を備えている。車両は、車両が保護対象動物を追跡している間に、車両が追跡できないエリアに保護対象動物が進入した場合には、飛行体を動作させて、飛行体により保護対象動物の監視を継続させる。

このような構成とすることによって、車両に搭載されたドローンのような飛行体を用いて、保護対象動物の監視を継続することができる。そのため、車両が進入できない場所に保護対象動物が位置する場合でも、当該保護対象動物の監視を継続することができる。

サーバには、保護対象動物の飼い主の情報が登録されている。サーバは、保護対象動物が特定された場合には、飼い主に対して通知を行なう。

このような構成とすることによって、保護対象動物であるペットが発見されたことを、速やかに飼い主に報告することが可能となる。

サーバには、保護対象の通常の行動範囲が登録されている。サーバは、保護対象動物の発見場所が行動範囲外である場合に、飼い主に対して通知を行なう。

このような構成とすることによって、移動体に搭載されたカメラからの情報に基づいて、保護対象動物が特定され、当該保護対象動物の検出位置が予め設定した所定の行動範囲（なわばり）の外部となったときに、飼い主に対して通知がなされる。言い換えると、保護対象動物が通常行動するなわばりの範囲において検出された場合には飼い主への通知は行なわれない。これにより、飼い主への過度な通知の繰り返しを抑制することができる。

サーバは、飼い主への通知に対して、飼い主から保護対象動物を保護する要請があった場合は、救援団体に対して保護対象動物の救援を要請する。

このような構成とすることによって、たとえば飼い主が保護対象動物のところにすぐに駆けつけることができない場合であっても、救援団体の担当者によって、対象者動物の保護を行なうことができる。

サーバは、飼い主への通知に対して、飼い主から保護対象を保護する要請がされなかった場合には、当該発見場所の位置情報を用いて行動範囲の学習を行なう。

保護対象動物の行動範囲は常に一定とは限らず、変化する場合がある。飼い主に通知がなされたにもかかわらず飼い主から保護の要請がない場合（異常ではないと判断した場合）には、当該発見場所は当該保護対象動物の通常の行動範囲である可能性が高い。そのため、このような場合の発見場所を学習することによって、保護対象動物の通常の行動範囲が変化した場合に、飼い主への不必要な通知が頻繁に行なわれることが抑制できる。

本開示の他の局面に従うサーバは、複数の移動体に搭載されたカメラからの情報を用いて保護対象動物を特定する動物救援システムに用いられる。サーバは、複数の移動体と通信することが可能に構成される。サーバは、保護対象動物が特定されると、（ａ）複数の移動体の各々の位置情報および保護対象動物の位置情報を取得し、（ｂ）保護対象動物の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象動物の監視を行なう移動体を選択する。

本開示のさらに他の局面に従う方法は、カメラを搭載した複数の移動体と、複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備えたシステムにおいて、保護対象動物を特定して救援する動物救援方法である。方法は、（ａ）サーバにおいて、カメラで取得された情報を用いて保護対象動物を特定するステップと、（ｂ）保護対象動物が特定された場合に、複数の移動体の各々の位置情報および保護対象の位置情報をサーバが取得するステップと、（ｃ）保護対象動物の移動に伴って、複数の移動体のうちから保護対象動物の監視を行なう移動体をサーバが選択するステップとを含む。

本開示のさらに他の側面によるプログラムは、上記の方法をサーバに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、車両に搭載されたカメラからの情報に基づいて保護対象動物を特定して救援するシステムにおいて、発見された動物が保護対象動物であると特定された後に当該保護対象動物が移動すると、サーバにおいて、複数の移動体のうちから保護対象の監視を行なう移動体が選択される。これにより、特定された保護対象動物を継続して監視することができる。

本実施の形態に従う救援システムの全体構成の概略図である。 図１の車両およびサーバの詳細を説明するためのブロック図である。 実施の形態に従う救援システムの車両およびサーバで実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。 図３のステップＳ２４０で実行される処理の詳細を示す図である。 変形例において、サーバで実行される行動範囲の学習制御を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

（システムの概要）
図１は、本実施の形態に従う動物救援システム（以下、単に「救援システム」とも称する。）１０の全体構成の概略図である。図１を参照して、救援システム１０は、複数の移動体１００と、当該移動体１００と通信が可能なサーバ２００とを備える。救援システム１０は、移動体１００から取得した情報に基づいて、保護対象動物であるペットを捜索する。

本実施の形態においては、移動体１００として車両を用いる例について説明し、以下では移動体１００を単に「車両１００」とも称する。車両１００には、自動車、自動二輪車、自転車などが含まれる。また、以降の説明においては、保護対象動物として家庭等で飼われているペットの場合を例として説明するが、本実施の形態の動物救援システム１０は、ペット以外の動物についても適用可能である。

車両１００とサーバ２００とは、たとえば、インターネットあるいは電話回線などの通信ネットワーク３００を介して互いに情報の授受が可能に構成されている。なお、車両１００とサーバ２００は、通信ネットワーク３００を介さずに直接通信を行なってもよい。また、各車両１００は、車両間で直接通信することも可能である。

ユーザであるペットの飼い主は、たとえばスマートフォンなどの携帯端末５１０あるいは自宅のパーソナルコンピュータ５２０などのユーザ端末５００を操作して、保護対象のペットに関する情報を予めサーバ２００に登録しておく。サーバ２００は、予め定められた地域内に位置する車両１００に備えられたカメラや各種センサ、あるいは、街角や店舗に設置された固定カメラ６００から情報を取得し、これらの情報と登録された情報とを用いてペットを特定する。

車両１００による捜索は、たとえばペットが行方不明になった場合に、飼い主からの依頼に基づいて行なわれる。また、飼い主からのペットの捜索依頼がない場合であっても、サーバ２００からの指令に基づいて、車両１００が巡回パトロールを行なう構成であってもよい。

車両１００の中のいくつかは、ドローンのような自動で飛行が可能な飛行体７００を備えている。この飛行体７００には、図示しないカメラが設けられており、カメラで撮影された画像に基づいて、設定された対象物を自動で追尾する機能を有している。また、飛行体７００は、カメラで撮影した映像を車両１００経由でサーバ２００へ送信することが可能に構成されている。

保護対象のペットが特定された場合には、サーバ２００は、ユーザ端末５００を通して、検出されたペットの情報を飼い主に通知する。また、サーバ２００は、飼い主からの依頼に応じて、あるいはサーバ２００自身の判断に基づいて、特定されたペットの保護を救援団体４００に要請する。救援団体４００は、たとえば、市役所や役場などの官公庁、警察署、消防署、警備会社、動物病院、ＮＰＯ（Non-Profitable Organization）などが含まれる。あるいは、救援団体４００は、当該保護対象のペットが検出された位置の周辺に位置する車両や、店舗などであってもよい。要請を受けた救援団体４００は、飼い主が到着するまで保護対象のペットを一時的に確保したり、自宅へ送り届けたりする。

（車両およびサーバの構成）
図２は、図１の車両１００およびサーバ２００の詳細を説明するためのブロック図である。図２を参照して、車両１００は、カメラ１１０と、センサ１２０と、制御装置１３０と、記憶部１４０と、位置検出部１５０と、通信部１６０とを備える。

通信部１６０は、車両１００と通信ネットワーク３００との間の通信インターフェースである。車両１００は、通信部１６０を介して、サーバ２００との情報の授受を行なう。また、車両１００は、通信部１６０によって、他の車両との車両間通信を行なうことも可能である。さらに、車両１００が飛行体７００を備えている場合には、当該飛行体７００との間の通信を行なうためにも用いられ得る。

カメラ１１０は、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、車両１００の前方および／または後方が撮影できる位置に取付けられている。カメラ１１０は、たとえば、車両１００が事故などに遭遇した時の映像を残しておくためのドライブレコーダの一部として搭載される。カメラ１１０で撮影された映像は、通信部１６０を介してサーバ２００へ送信される。なお、カメラ１１０による撮影は、車両１００が走行している間に限られず、駐車場等に停車している間にも実行される。

センサ１２０は、たとえば、ＩＤタグなどに記憶された情報を無線で検出するための受信装置、あるいは、バーコードやＱＲコード（登録商標）（二次元バーコード）の情報を読み出すための読出装置などである。センサ１２０で取得された情報は、通信部１６０を介してサーバ２００に送信され、保護対象のペットを特定するために用いられる。

位置検出部１５０は、たとえばナビゲーション装置（図示せず）に搭載されており、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、自車両の絶対位置情報を取得する。位置検出部１５０は、取得した位置情報をサーバ２００へ出力する。

制御装置１３０は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等の記憶装置および入出力バッファを含み、車両１００の全体を統括的に制御する。制御装置１３０は、サーバ２００から保護対象のペットの捜索指令を受けると、検出装置（カメラ１１０および／またはセンサ１２０）により情報を取得し、取得した情報をサーバ２００へ送信する。また、車両１００においてペットの特定を行なう場合には、制御装置１３０は、サーバ２００から送信された保護対象動物に関する情報を記憶部１４０に記憶し、検出装置で取得した情報と記憶部１４０に記憶された情報とを比較することによって保護対象のペットを特定する。

サーバ２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０とを備える。制御部２１０は、保護対象判定部２１２と、対応判断部２１４と、学習制御部２１６を含む。

通信部２３０は、サーバ２００と通信ネットワーク３００との間の通信インターフェースである。サーバ２００は、通信部２３０を介して、車両１００および救援団体４００等との情報の授受を行なう。

記憶部２２０には、保護対象のペットを特定するための特徴についての情報が予め記憶されている。ペットを特定するための特徴としては、ペットの種類、大きさ、模様および色、顔写真などの画像情報、特徴的な行動パターン、および通常の行動範囲（なわばり）などについての情報が含まれる。また、ペットが首輪や体内にＲＦＩＤなどの発信機を装着している場合には、ＲＦＩＤに格納されている情報も記憶部２２０に記憶される。

制御部２１０に含まれる保護対象判定部２１２は、車両１００のカメラ１１０で取得された映像情報、および／または、センサ１２０で取得された情報を受ける。保護対象判定部２１２は、カメラ１１０からの映像情報を解析し、映像に含まれる動物の顔や色等の特徴を検出する。保護対象判定部２１２は、これらの情報と、記憶部２２０に記憶されている情報とを比較することによって、撮像された動物が保護対象のペットであるか否かを判定する。また、保護対象判定部２１２は、センサ１２０で抽出したＩＤ情報と記憶部２２０に記憶されている情報とを比較して保護対象のペットを特定することも可能である。さらに、カメラ１１０からの映像（動画）から、動物の行動パターンをビッグデータ解析により抽出して、保護対象を特定してもよい。

対応判断部２１４は、保護対象判定部２１２において、保護対象のペットであることが特定された場合に、どのようなアクションを実行するかを判断する。具体的には、対応判断部２１４は、飼い主に対して対象のペットが発見されたことを通知するか否か、および、救援団体への救援の要請を行なうか否かについて、記憶部２２０に記憶された基準に従って判断する。

学習制御部２１６は、登録されているペットの通常の行動範囲（なわばり）についての情報を学習して更新する。

従来から提案されているペットの捜索システムにおいては、固定型のカメラを用いる場合には、捜索対象のペットが移動していると、当該カメラの視野範囲から外れてしまう可能性がある。また、車載カメラのような移動型カメラを用いる場合でも、カメラを搭載した移動体自体が移動してしまうと、ペットが停止していたとしても、当該カメラの視野範囲外となってしまう可能性がある。そのため、捜索対象のペットが発見されたとしても、適切に監視を継続できずに捜索対象を見失ってしまうおそれがある。

そこで、本実施の形態においては、保護対象のペットが特定された場合に、当該ペットの位置情報とその周囲に位置する車両の位置情報とから、監視を行なう車両をペットの移動に伴って適宜選択する手法を採用する。このような構成とすることによって、発見された保護対象のペットが移動することにより車両のカメラの視野範囲外となってしまう場合であっても、他の車両に適切に監視を引継いでいくことが可能となる。

（制御内容の説明）
図３は、本実施の形態に従う救援システム１０の、車両１００およびサーバ２００で実行される制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図３で示されるフローチャートは、所定周期あるいは所定の条件が成立した場合に、車両１００の制御装置１３０およびサーバ２００の制御部２１０に格納されたプログラムがメインルーチンから呼び出されて実行される。あるいは、フローチャートの一部または全部のステップについては、専用のハードウェア（電子回路）で処理を実現することも可能である。

図３を参照して、まずサーバ２００における処理について説明する。サーバ２００は、ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、保護対象のペットを捜索する捜索エリアを設定する。この捜索エリアは、好ましくは、当該ペットの通常の行動範囲に基づいて設定される。捜索エリアは、たとえば、当該ペットの飼い主から捜索の依頼があった場合には、飼い主の自宅から２０ｋｍの範囲内のように自宅の住所に基づいて設定されてもよいし、あるいは飼い主によって指定された範囲内であってもよい。また、飼い主からの捜索依頼のない場合には、予め定められたパトロールの実行範囲が捜索エリアとして設定される。

Ｓ１０５にて、サーバ２００は、通信ネットワーク３００を介して複数の車両の位置情報を取得し、設定した捜索エリア内に位置する車両の中から、保護対象のペットの捜索に用いる車両を少なくとも１台選択する。そして、サーバ２００は、Ｓ１１０にて、当該選択した車両１００に対して捜索指令を出力する。なお、図示したフローチャートには示していないが、車両の移動によって、選択された車両が捜索エリア外に出たり、あるいは新たな車両が捜索エリア内に進入してきた場合には、捜索に用いる車両を適宜変更してもよい。また、車両を特定せずに、設定した捜索エリア内に位置する車両に対して、捜索指令をブロードキャストしてもよい。

この捜索指令に対して、選択された車両１００のうちから、捜索対象のペットの候補となる動物の情報を取得すると（Ｓ１１５）、サーバ２００は、記憶部２２０に登録されている捜索対象のペットの情報を取得し（Ｓ１２０）、受信した情報に含まれる映像データを解析して、当該動物の特徴を抽出する。サーバ２００は、抽出された動物の特徴の情報と記憶部２２０からの情報とに基づいて、当該候補が飼い主から捜索依頼を受けたペットと一致するか否か、あるいは、パトロール実施時には、候補の動物が記憶部２２０に登録されている保護対象動物のリストに含まれているか否かを判定する（Ｓ１２５）。

候補の動物が保護対象のペットではない場合（Ｓ１２５にてＮＯ）は、処理がＳ１１５に戻されて、サーバ２００は、当該あるいは他の車両１００からの情報をさらに取得し、保護対象のペットの情報との比較を引き続き行なう（Ｓ１２０）。

候補の動物が保護対象のペットである場合（Ｓ１２５にてＹＥＳ）は、サーバ２００は、Ｓ１３０にて、飼い主への通知処理を行なう。

飼い主へのペットが発見されたことの通知が完了すると、処理がＳ１３５に進められて、サーバ２００は、通知を受けた飼い主から、発見されたペットを保護する依頼を受けたか否かを判定する。飼い主から保護依頼を受けた場合（Ｓ１３５にてＹＥＳ）は、処理がＳ１４０に進められて、サーバ２００は、警備会社あるいは発見場所の最寄の警察署などの救援団体４００に対して保護指令（救援要請）を送信する。救援の要請を受けた救援団体は、サーバ２００から送信されたペットの位置情報に示される場所に担当者を派遣する。このように、発見されたペットの救援を救援団体に対して要請することで、飼い主がすぐに駆けつけることができないような状況であっても、保護対象のペットを適切に保護することができる。

また、Ｓ１４０においては、サーバ２００は、捜索を実行している各車両１００に対して、保護対象のペットが発見された位置情報および当該ペットの特徴に関する最新の情報などを通知する。これに応答して、各車両１００は、発見されたペットの見守りを実行する（Ｓ２４０）。

一方、サーバ２００から送信された情報から、保護対象のペットの保護が不要であると飼い主が判断した場合（Ｓ１３５にてＮＯ）は、Ｓ１７０がスキップされて、処理がＳ１４５へ進められる。サーバ２００は、Ｓ１４５にて、飼い主あるいは当該サーバ２００の管理者から、捜索処理の終了が指示されたか否かを判定する。捜索処理の終了が指示されていない場合（Ｓ１４５にてＮＯ）は、処理がＳ１１５に戻され、サーバ２００は、保護対象のペットの捜索および見守りを継続する。一方、捜索処理の終了が指示された場合（Ｓ１４５にてＹＥＳ）は、処理がＳ１５０に進められて、サーバ２００は、各車両に対して捜索終了指令を送信する。なお、Ｓ１５０における捜索終了指令については、救援団体４００からの、保護対象のペットの保護完了情報に基づいて行なうようにしてもよい。

次に、車両１００側の処理について説明する。図３においては、１台の車両１００で実行される処理が示されているが、サーバ２００において捜索を実行する車両として複数の車両が選択される場合には、選択された各車両において以下の処理が実行される。

車両１００は、Ｓ２００にて、サーバ２００から保護対象のペットの捜索指令を受信したか否か、すなわち、自車両が当該ペットを捜索するための車両として選択されたか否かを判定する。サーバ２００から捜索指令を受けていない場合（Ｓ２００にてＮＯ）は、処理がＳ２００に戻されて、サーバ２００からの捜索指令があるまで捜索処理を待機する。

捜索指令を受信した場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）は、処理がＳ２１０に進められて、車両１００は捜索処理を開始する。車両１００は、図２において説明したように、カメラ１１０および／またはセンサ１２０で取得した情報に基づいて、保護対象の候補となる動物が検出されたか否かを判定する（Ｓ２２０）。なお、本実施の形態においては、保護対象のペットの特定をサーバ２００で実行するため、車両１００における候補者の判定は、たとえば、検出した動物の大きさや色のような、概略的な特徴に基づいて実行される。

候補となる動物が検出されない場合（Ｓ２２０にてＮＯ）は、処理がＳ２２０に戻されて、車両１００は、候補となる動物の捜索を継続する。一方、候補となる動物が検出された場合（Ｓ２２０にてＹＥＳ）は、処理がＳ２３０に進められて、車両１００は、カメラ１１０および／またはセンサ１２０によって取得した情報をサーバ２００に送信する。

車両１００からの情報に基づいて保護対象のペットであることが特定できたことの通知をサーバ２００から受けると、車両１００は、Ｓ２４０にて、当該ペットが検出された位置の情報および検出時のペットの特徴などの情報をサーバ２００から取得し、その情報に基づいて保護対象のペットの見守りを実行する。保護対象動物の見守りとは、たとえば、自車両および周囲の他の車両によって、特定されたペットを追跡することである。このように、特定されたペットを継続して見守ることで、検出されたペットを見失うことを防止できる。

図４は、図３のステップＳ２４０における保護対象のペットの見守り処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図４を参照して、サーバ２００から保護対象のペットが特定できたことの通知を受けると（図３のＳ１４０）、車両１００は、Ｓ２４１において、自車両が自動走行を行なう機能を有しており、現時点において自動走行を行なうことが可能であるか否かを判定する。このような車両は、代表的には、自動回送機能を有したレンタカーやシェアリングカーなどである。また、ユーザの不使用期間に公共への貸し出しを許容しているような個人所有の車両であってもよい。

自動走行が可能である場合（Ｓ２４１にてＹＥＳ）は、処理がＳ２４２に進められ、車両１００は、自動走行しながら特定されたペットを追跡する。そして、車両１００は、Ｓ２４３にて、自動走行によるペットの追跡が継続可能であるか否かを判定する。たとえば、車両１００が進入できない敷地内（たとえば、公園、民家の敷地内、一方通行の道路など）にペットが移動した場合、道路の渋滞または障害物によって走行が不可能である場合、あるいは、当該車両１００がユーザによって使用される場合などに、追跡の継続が不可能であると判断される。ペットの追跡が継続可能である場合（Ｓ２４３にてＹＥＳ）は、処理がＳ２４２に進められて、自動走行を行ないながらペットの追跡を継続する。

一方、ペットの追跡の継続が不可能である場合（Ｓ２４３にてＮＯ）は、処理がＳ２４４に進められ、車両がドローンのような飛行体７００を備えている場合には、当該飛行体７００を飛行させてペットの追跡を継続する。なお、車両１００が飛行体７００を備えていない場合、あるいは、車両１００がユーザによって使用される場合などには、Ｓ２４４のステップはスキップされてもよい。その後、Ｓ２５０に処理が進められる。

車両１００において自動走行が不可能である場合（Ｓ２４１にてＮＯ）は、処理がＳ２４５に進められて、現在の車両１００の位置におけるカメラ１１０の検出範囲内に保護対象のペットが検出されるか否かが判定される。ペットがカメラ１１０の検出範囲内である場合（Ｓ２４５にてＹＥＳ）は、Ｓ２４５に処理が戻されて、車両１００はペットの監視を継続する。

ペットがカメラ１１０の検出範囲外となった場合（Ｓ２４５にてＮＯ）は、処理がＳ２４６に進められて、車両１００は、車両間通信を用いて、当該ペットの追跡を引き継ぐような依頼を周囲の車両に対して送信する。なお、Ｓ２４５の判定においては、ペットがカメラ１１０の視野範囲から完全にフレームアウトした場合だけでなく、当該視野範囲の外縁部において当該ペットが検出され、今にもフレームアウトしそうな場合も、ペットが検出範囲外であると判定してもよい。Ｓ２４６を実行後、処理はＳ２６０（図３）へ進められる。

なお、Ｓ２４６においては、車両間通信を用いてペットの監視の引継ぎを行なう構成としているが、監視を引き継ぐ車両の選択については、上述のようにペットの位置情報と車両１００の位置情報に基づいてサーバ２００において実行してもよい。サーバ２００においては、周囲の車両の位置情報を随時取得しているため、たとえば、当該位置情報からペットの移動方向を予測し、予測された移動方向に位置する他の車両に選択を切換えてペットの追跡を引き継ぐように指示してもよい。

再び図３を参照して、車両１００は、Ｓ２５０にて、サーバ２００から、保護対象のペットの捜索終了指令が送信されたか否かを判定する。捜索終了指令を受けていない場合（Ｓ２５０にてＮＯ）は、処理がＳ２４０に戻されて、保護対象のペットの見守りを継続する。一方、捜索終了指令を受けた場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）には、処理がＳ２６０に進められて、車両１００は捜索処理を終了する。

なお、図３には示されていないが、サーバ２００で保護対象のペットの特定ができなかった場合には、車両１００は、Ｓ２２０に処理を戻して、他の候補の捜索を継続する。また、Ｓ２４０における保護対象のペットの見守り中に、当該保護対象動物がカメラ１１０等の視野から外れてしまったような場合にも、Ｓ２２０に処理が戻されて、改めて保護対象動物の捜索が実行される。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、本実施の形態の救援システムにおいては、選択された車両に搭載されたカメラで取得された情報に基づいて、保護対象のペットを特定することができる。ペットが特定されると、自動走行が可能である車両であれば、当該ペットを検出した車両によってペットの監視が継続される。そして、ペットの移動に伴って、当所選択されていた車両による監視が継続できなくなる場合には、監視を実行する車両が適宜切換えられる。これによって、特定されたペットを見失うことなく継続して監視することが可能となる。

（変形例１）
上記の実施の形態においては、保護対象のペットが発見された場合には、常に飼い主へ通知がなされる構成について説明した。

しかしながら、たとえばペットが猫などであれば、ペット自身で散歩に出かける場合がある。そのような場合にまで飼い主への通知がなされると、不必要な通知が頻繁になされるおそれがある。

そこで、変形例においては、保護対象のペットが検出された場合であっても、当該ペットの通常の行動範囲（なわばり）内での検出の場合には飼い主への通知を行なわず、当該行動範囲を逸脱した場合にのみ飼い主への通知を行なう構成とする。これにより、飼い主への不必要な通知を抑制することができる。

なお、このなわばりに関しては、必ずしも一定であるとは限らず、行動範囲が次第に拡大されたりあるいは変更されたりする場合もある。そのため、当該変形例においては、さらに、所定の行動範囲の逸脱による飼い主への通知に対して、飼い主から保護依頼がなされなかった場合には、そのときの検出位置をなわばりの範囲内として学習する構成を採用する。これにより、ペットの行動範囲の変化を考慮して飼い主への通知がなされるので、飼い主への不必要な通知をさらに抑制することができる。

図５は、変形例において、サーバ２００で実行される行動範囲の学習制御を説明するためのフローチャートである。図５は、図３におけるステップＳ１２５～Ｓ１３５の部分（図３のＳＡ）に対応する処理（ＳＡ１）である。当該ＳＡ１においては、図３のＳ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５に加えて、Ｓ１２６およびＳ１３６が追加されたものとなっている。図５において、図３と重複するステップの説明は繰り返さない。

図３および図５を参照して、Ｓ１２５において、保護対象のペットであることが特定されると（Ｓ１２５にてＹＥＳ）、処理がＳ１２６に進められ、サーバ２００は、ペットが発見された場所が、当該ペットの通常の行動範囲（なわばり）内であるか否かを判定する。発見場所がペットのなわばりの範囲内である場合（Ｓ１２６にてＹＥＳ）は、サーバ２００は飼い主への通知を行なわず、処理をＳ１４５に進める。

発見場所がなわばりの範囲外である場合（Ｓ１２６にてＮＯ）は、処理がＳ１３０に進められて、サーバ２００は当該ペットの飼い主に対して通知を行なう。その後、当該通知に対して、飼い主から保護依頼がされた場合（Ｓ１３５にてＹＥＳ）は、Ｓ１４０に処理が進められて救援団体４００に救援を要請する。

一方、飼い主から保護依頼がされなかった場合（Ｓ１３５にてＮＯ）は、サーバ２００は、今回の発見場所についてもなわばりの範囲内であるとして、当該ペットの行動範囲を学習し（Ｓ１３６）、その後処理をＳ１４５に進める。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、保護対象のペットが発見された場合であっても、その発見場所がペットの通常の行動範囲内であるときには飼い主への通知がなされず、当該発見場所が上記の行動範囲外である場合に初めて飼い主への通知が行なわれる。これにより、飼い主への不必要な通知を抑制することができる。

また、発見場所が上記の行動範囲外の場合であっても、飼い主が保護依頼をしないときには、保護対象のペットのなわばりが拡大されたものと判断して、当該発見場所も通常の行動範囲内であるとして学習される。これにより、保護対象のペットの行動範囲が変化した場合においても、通知の要否を適切に判断できるので、飼い主への不必要な通知をさらに抑制することが可能となる。

（変形例２）
上記の説明においては、移動体１００として車両を用いる場合について説明したが、移動体１００は人を含む概念であってもよい。たとえば、上記の説明において移動体に搭載されるカメラとして、カメラ機能を有する携帯端末（スマートフォンなど）あるいは身体に装着可能なウェアラブルカメラなどを利用することも可能である。なお、人を移動体とする場合には、捜索を専門に行なう人だけを対象とするのでなく、一般の人が散歩、ジョギング、あるいはウォーキングを行なう際などの映像をサーバ２００に送信する態様を含んでもよい。

また、移動体１００として、専用に訓練された動物を用いることも可能である。特に本実施の形態のように捜索対象が動物である場合には、捜索についても同様に動物を用いて行なうことで、人や車が入れないような場所についても捜索することが可能となる。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 救援システム、１００ 移動体、１１０ カメラ、１２０ センサ、１３０ 制御装置、１４０，２２０ 記憶部、１５０ 位置検出部、１６０，２３０ 通信部、２００ サーバ、２１０ 制御部、２１２ 保護対象判定部、２１４ 対応判断部、２１６ 学習制御部、３００ 通信ネットワーク、４００ 救援団体、５００ ユーザ端末、５１０ 携帯端末、５２０ パーソナルコンピュータ、６００ 固定カメラ、７００ 飛行体。

Claims (9)

1. カメラからの情報を用いて保護対象動物を特定して救援する動物救援システムであって、
   カメラを搭載した複数の移動体と、
   前記複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備え、
   前記サーバは、制御部および記憶部と含み、
   前記記憶部には、前記保護対象動物を特定するための特徴を示す情報、前記保護対象動物の飼い主の情報、および前記保護対象動物の通常の行動範囲が登録されており、
   前記制御部は、前記複数の移動体に搭載された前記カメラからの情報と、前記記憶部に登録された情報とを比較することによって前記保護対象動物を特定し、 前記制御部は、前記保護対象動物が特定されると、
   前記複数の移動体の各々の位置情報および前記保護対象動物の位置情報を取得し、
   前記保護対象動物の移動に伴って、前記複数の移動体の中で、前記カメラの視野範囲内に前記保護対象動物を捕捉可能な移動体のうちから前記保護対象動物の監視を行なう移動体を選択し、
   前記保護対象動物の発見場所が前記行動範囲外である場合に、前記飼い主に対して通知を行ない、
   前記飼い主への通知に対して、前記飼い主から前記保護対象動物を保護する要請がされなかった場合には、当該発見場所の位置情報を前記行動範囲に追加する、動物救援システム。
2. 前記複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含み、
   前記制御部は、前記第１の移動体が前記保護対象動物の監視中に、
   前記保護対象動物の位置情報の時間的変化から前記保護対象動物の移動方向を予測し、
   予測された前記移動方向に前記第２の移動体が位置する場合は、前記保護対象動物の監視に用いる移動体を、前記第１の移動体から前記第２の移動体に切換える、請求項１に記載の動物救援システム。
3. 前記複数の移動体は、第１の移動体および第２の移動体を含み、
   前記第１の移動体および前記第２の移動体は、互いに通信を行なうことが可能に構成され、
   前記第１の移動体は、前記第１の移動体が前記保護対象動物を監視中に、前記保護対象動物が前記第１の移動体の検出可能範囲外となる場合であって、前記保護対象動物が前記第２の移動体の視野範囲内にいる場合には、前記第２の移動体に対して前記保護対象動物の監視の継続を依頼する、請求項１に記載の動物救援システム。
4. 前記複数の移動体は、自動走行が可能に構成された車両を含み、
   前記車両は、前記車両において前記保護対象動物が検出されると、前記保護対象動物の移動に伴って、自動走行を行なって前記保護対象動物を追跡する、請求項１に記載の動物救援システム。
5. 前記車両は、カメラを搭載し自動で飛行することが可能な飛行体を備えており、
   前記車両は、前記車両が前記保護対象動物を追跡している間に、前記車両が追跡できないエリアに前記保護対象動物が進入した場合には、前記飛行体を動作させて、前記飛行体により前記保護対象動物の監視を継続させる、請求項４に記載の動物救援システム。
6. 前記サーバは、前記飼い主への通知に対して、前記飼い主から前記保護対象動物を保護する要請があった場合は、救援団体に対して前記保護対象動物の救援を要請する、請求項１に記載の動物救援システム。
7. 複数の移動体に搭載されたカメラからの情報を用いて保護対象動物を特定する動物救援システムに用いられるサーバであって、
   前記サーバは、前記複数の移動体と通信することが可能に構成され、
   前記サーバは、制御部および記憶部と含み、
   前記記憶部には、前記保護対象動物を特定するための特徴を示す情報、前記保護対象動物の飼い主の情報、および前記保護対象動物の通常の行動範囲が登録されており、
   前記制御部は、前記カメラからの情報と、前記記憶部に登録された情報とを比較することによって前記保護対象動物を特定し、
   前記制御部は、前記保護対象動物が特定されると、
   前記複数の移動体の各々の位置情報および前記保護対象動物の位置情報を取得し、
   前記保護対象動物の移動に伴って、前記複数の移動体の中で、前記カメラの視野範囲内に前記保護対象動物を捕捉可能な移動体のうちから前記保護対象動物の監視を行なう移動体を選択し、
   前記保護対象動物の発見場所が前記行動範囲外である場合に、前記飼い主に対して通知を行ない、
   前記飼い主への通知に対して、前記飼い主から前記保護対象動物を保護する要請がされなかった場合には、当該発見場所の位置情報を前記行動範囲に追加する、サーバ。
8. カメラを搭載した複数の移動体と、前記複数の移動体と通信することが可能に構成されたサーバとを備えたシステムにおいて、保護対象動物を特定して救援する動物救援方法であって、
   前記サーバに、前記保護対象動物を特定するための特徴を示す情報、前記保護対象動物の飼い主の情報、および前記保護対象動物の通常の行動範囲を登録するステップと、
   前記サーバにおいて、前記カメラで取得された情報と、前記サーバに登録された情報とを比較することによって前記保護対象動物を特定するステップと、
   前記保護対象動物が特定された場合に、前記複数の移動体の各々の位置情報および前記保護対象動物の位置情報を前記サーバが取得するステップと、
   前記保護対象動物の移動に伴って、前記複数の移動体の中で、前記カメラの視野範囲内に前記保護対象動物を捕捉可能な移動体のうちから前記保護対象動物の監視を行なう移動体を前記サーバが選択するステップと、
   前記保護対象動物の発見場所が前記行動範囲外である場合に、前記サーバが前記飼い主に対して通知を行なうステップと、
   前記飼い主への通知に対して、前記飼い主から前記保護対象動物を保護する要請がされなかった場合には、前記サーバが当該発見場所の位置情報を前記行動範囲に追加するステップとを含む、動物救援方法。
9. 請求項８に記載された方法を前記サーバに実行させるための、プログラム。

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