JP6429712B2

JP6429712B2 - 監視装置および監視システム

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Publication number: JP6429712B2
Application number: JP2015076097A
Authority: JP
Inventors: 隆司菊澤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-04-02
Filing date: 2015-04-02
Publication date: 2018-11-28
Anticipated expiration: 2035-04-02
Also published as: JP2016197290A

Description

本発明は、位置情報を送信可能な通信装置の所持者を監視する監視装置および監視システムに関する。

従来の監視システムとして、特許文献１に記載された監視システムが知られている。特許文献１に記載された監視システムでは、位置を検出する機能を有する端末を児童、老人などの監視対象者に所持させ、監視対象者が所持している端末から収集した位置情報に基づいて、監視対象者の近傍に設置されている防犯カメラなどで撮像された画像のデータを取得し、監視対象者の状況を把握する。

特許第３６１１８５１号公報

従来の監視システムは、監視対象者に所持させた端末が廃棄されるなどして端末から正しい位置情報が得られなくなった場合には本来追跡すべき監視対象者を追跡できなくなるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、正しい位置情報が得られない状態となった後も継続して監視対象者を追跡することが可能な監視装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、監視装置は、位置情報を通知可能な通信装置を監視する監視システムを複数の撮像装置とともに形成し、複数の撮像装置の各々が撮像した画像の画像データを取得して管理する。また、通信装置から通知された位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置から取得した画像データに基づいて、画像データに対応する画像に映っている移動物の特徴および移動経路の情報を生成し、生成した情報を監視対象候補の情報として管理する。また、監視装置は、通信装置から位置情報が通知されてこなくなった場合、および、通信装置から通知される位置情報が継続して同じ位置を示す場合に、移動経路の情報に基づいて、監視対象候補の移動先を推測し、推測した移動先を次の監視地点に決定する。また、監視装置は、次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置を検索し、次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置が撮像した画像データに基づいて、監視対象候補の情報を更新する。

本発明によれば、正しい位置情報が得られない状態となった後も監視対象者の監視を継続して行うことができる、という効果を奏する。

実施の形態１にかかる監視システムの構成例を示す図実施の形態１の撮像装置情報管理部が保持している情報の一例を示す図実施の形態１の通信装置を実現するためのハードウェア構成例を示す図実施の形態１の撮像装置を実現するためのハードウェア構成例を示す図実施の形態１の監視装置を実現するためのハードウェア構成例を示す図実施の形態１の監視システムの動作例を示すフローチャート実施の形態１の監視システムの動作例を示すフローチャート実施の形態１の位置追跡部で管理されている位置情報の一例を示す図実施の形態１の監視対象管理部により収集された情報の一例を示す図実施の形態１の監視対象管理部により収集された情報の一例を示す図実施の形態１の通信装置および移動物の移動経路を説明するための図実施の形態２にかかる監視システムの構成例を示す図実施の形態３にかかる監視システムの構成例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる監視装置および監視システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる監視システムの構成例を示す図である。実施の形態１の監視システムは、自装置の位置を認識し、自装置の位置を示す位置情報を無線にて送信する通信装置１と、画像を撮像する複数の撮像装置２と、通信装置１から送信された位置情報および撮像装置２で撮像された画像に基づいて通信装置１を監視する監視装置４と、を備える。なお、本実施の形態では、説明を簡単化するために通信装置１を１台としているが、複数台としても構わない。通信装置１が複数台の場合、監視装置４は、複数の通信装置１の各々を対象として後述する動作を実施し、各通信装置１を監視する。

通信装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用して自装置の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、位置情報取得部１１が取得した位置情報を通信網３経由で監視装置４へ送信する情報送信部１２とを備える。通信装置１は、自装置の位置情報および位置情報を取得した時間を周期的に監視装置４へ送信する。通信装置は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、本発明にかかる監視システム用に開発された専用端末などである。

撮像装置２は、自装置の周囲を撮像して画像データを生成する撮像部２１と、撮像部２１が生成した画像データを通信網３経由で監視装置４へ送信するデータ送信部２２と、を備える。撮像装置２は、道路の交差点、建物への入り口、その他の監視が必要な場所などに設置されている。そして、撮像装置２は、設置された場所の周囲の状態を撮像するとともに、撮像した画像の画像データを通信網３経由で監視装置４へ送信する。撮像装置２は、画像データを送信する際、画像を撮像した時間の情報（以下、撮像時間情報とする）も併せて送信する。本実施の形態では、撮像部２１が生成する画像データが動画像データの場合を想定して説明するが、生成する画像を静止画像データとしてもよい。撮像部２１は、静止画像データを生成する場合、短周期で撮像を繰り返し行い、撮像するごとに静止画像データを生成する。データ送信部２２は、撮像部２１で静止画像データが生成されるごとに、生成された静止画像データおよび撮像時間情報を監視装置４へ送信する。撮像時間情報は撮像部２１が生成してもよいしデータ送信部２２が生成してもよい。

監視装置４は、通信装置１が送信した位置情報を取得し、位置情報に基づいて通信装置１の所持者の監視が必要か否かを判断するとともに、監視が必要な場合には取得した位置情報を保持しておく、監視必要性判断手段として動作する位置追跡部５と、通信装置１の所持者の監視が必要な場合に通信装置１の近辺に設置されている撮像装置２を検索する、撮像装置検索手段として動作する撮像装置検索部６と、複数の撮像装置２の各々の情報を管理する撮像装置情報管理部７と、画像データ管理手段として動作し、撮像装置２が撮像した画像の画像データおよび撮像時間情報を取得して管理する画像データ管理部８と、通信装置１の所持者の監視が必要な場合に、通信装置１の近辺に存在している移動物を検知して検知した移動物の情報を収集するとともに、検知した移動物の監視が必要か否かを判断する、監視対象管理手段として動作する監視対象管理部９と、通信装置１が送信した位置情報が取得できなくなった場合および位置情報の示す位置が変化しなくなった場合に、監視対象管理部９で検知され、かつ監視が必要と判断された移動物の移動先を推測する経路推測部１０と、を備える。なお、撮像装置検索部６、画像データ管理部８、監視対象管理部９および経路推測部１０は追跡手段を構成する。

撮像装置情報管理部７は、図２に示した構成の撮像装置情報を予め保持して管理している。図２に示したように、撮像装置情報は、「装置Ｎｏ．」、「設置位置」および「方向」から構成されている。「装置Ｎｏ．」は撮像装置の識別情報である。「設置位置」は、撮像装置が設置されている位置を示す位置情報である。「方向」は、撮像装置の撮像面が向けられている方向、すなわち撮像方向を示す情報（以下、撮像方向情報とする）である。撮像方向情報は、例えば、基準方向に対する撮像面の角度を示す情報とする。基準方向は各撮像装置２で共通であり、例えば、北（北極点に向かう方向）とし、撮像面が北を向いている場合は撮像方向情報を０度、撮像面が西を向いている場合は＋４５度、撮像面が東を向いている場合は−４５度、などとする。複数の撮像装置２の中の一部が全方位を撮像可能な装置である場合、これら一部の装置についての撮像方向情報は不要である。複数の撮像装置２の全てが全方位を撮像可能な装置である場合、撮像装置情報管理部７が撮像方向情報を保持しておく必要はない。撮像方向情報を基準方向に対する角度の情報とするのではなく、単純に、東、西、南、北、北東、南西、東南東、北北西、など、方向そのものの情報としてもよい。監視対象管理部９は、通信装置１の近辺に設置されている撮像装置２から取得された画像データを分析することにより、通信装置１の近辺に存在している移動物を検知する。通信装置１の近辺とは、通信装置１から取得した位置情報が示す位置に基づいて特定される範囲であり、例えば、位置情報が示す位置を中心とした一定範囲内とする。例えば、位置情報が示す位置を中心とした半径５０ｍ以内の範囲、位置情報が示す位置を中心とした半径１００ｍ以内の範囲、などとする。移動物は、自動車、自転車、人などである。

監視装置４は、通信装置１から位置情報を取得するごとに、通信装置１の所持者の状態に異常がないか否か、すなわち、所持者を監視する必要があるか否かを判断する。監視装置４は、異常ありと判断した場合、所持者の近辺に存在している移動物の情報を収集する。

なお、通信網３は、通信装置１と監視装置４の間の通信、撮像装置２と監視装置４の間の通信を実現できるものであればよく、通信方式、接続形態などは問わない。通信網３を無線通信ネットワークとしてもよいし有線通信ネットワークとしてもよい。また、オープンネットワークでもよいしクローズドネットワークでもよい。複数のネットワークを組み合わせて通信網３が構成されていてもよい。本実施の形態では、通信装置１が監視装置４へ位置情報を送信するための無線通信ネットワークと、撮像装置２が監視装置４へ画像データを送信するための有線通信ネットワークと、により通信網３が構成されているものとする。

通信装置１、撮像装置２および監視装置４を実現するためのハードウェア構成について説明する。図３は、通信装置１を実現するためのハードウェア構成例を示す図である。図４は、撮像装置２を実現するためのハードウェア構成例を示す図である。図５は、監視装置４を実現するためのハードウェア構成例を示す図である。

通信装置１は、図３に示したように、例えば、プロセッサ５１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などで構成されるメモリ５２と、無線通信モジュール５３と、ＧＰＳレシーバ５４とにより実現することが可能である。プロセッサ５１、メモリ５２、無線通信モジュール５３およびＧＰＳレシーバ５４はバス５０に接続され、バス５０を介してデータ、制御情報などの受け渡しを相互に行うことが可能である。

通信装置１の位置情報取得部１１は、位置情報取得部１１用のプログラムを格納したメモリ５２と、メモリ５２に格納されているプログラムを実行するプロセッサ５１と、ＧＰＳレシーバ５４とにより実現することができる。すなわち、プロセッサ５１が位置情報取得部１１用のプログラムを実行し、ＧＰＳレシーバ５４を利用して位置情報を取得する。情報送信部１２は無線通信モジュール５３を利用して実現することができる。

撮像装置２は、図４に示したように、例えば、プロセッサ５１と、メモリ５２と、カメラ５５と、入出力インタフェース５６とにより実現することが可能である。プロセッサ５１、メモリ５２、カメラ５５および入出力インタフェース５６はバス５０に接続され、バス５０を介してデータ、制御情報などの受け渡しを相互に行うことが可能である。

撮像装置２の撮像部２１は、撮像部２１用のプログラムを格納したメモリ５２と、メモリ５２に格納されているプログラムを実行するプロセッサ５１と、カメラ５５とにより実現することができる。すなわち、プロセッサ５１が撮像部２１用のプログラムを実行し、カメラ５５を利用して自装置の周囲を撮像することにより実現することができる。データ送信部２２は入出力インタフェース５６を利用して実現することができる。入出力インタフェース５６は、監視装置４またはその他の装置から画像データの送信指示などを受け取る際にも利用される。カメラ５５は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサといった撮像素子及びレンズを備えている。

監視装置４は、図５に示したように、例えば、プロセッサ５１と、メモリ５２と、入出力インタフェース５６とにより実現することが可能である。プロセッサ５１、メモリ５２および入出力インタフェース５６はバス５０に接続され、バス５０を介してデータ、制御情報などの受け渡しを相互に行うことが可能である。

監視装置４の位置追跡部５は、位置追跡部５用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行することにより実現することができる。また、撮像装置検索部６は、撮像装置検索部６用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行することにより実現することができる。また、監視対象管理部９は、監視対象管理部９用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行することにより実現することができる。経路推測部１０は、経路推測部１０用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行することにより実現することができる。撮像装置情報管理部７は、撮像装置情報管理部７用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行するとともに、メモリ５２内の特定の領域に撮像装置情報を記憶させることにより実現することができる。画像データ管理部８は、画像データ管理部８用のプログラムをメモリ５２に格納しておき、メモリ５２に格納されているプログラムをプロセッサ５１が実行するとともに、メモリ５２内の特定の領域に画像データを記憶させることにより実現することができる。入出力インタフェース５６は、通信装置１から位置情報を取得する際、撮像装置２から画像データを取得する際、などにおいて利用される。

なお、複数のプロセッサおよび複数のメモリが連携して通信装置１の位置情報取得部１１、撮像装置２の撮像部２１、監視装置４の位置追跡部５、撮像装置検索部６、撮像装置情報管理部７、画像データ管理部８、監視対象管理部９および経路推測部１０を実現するようにしてもよい。

以下、本実施の形態の監視システムの動作について、図１、図６〜図１１を参照しながら説明する。図６および図７は、実施の形態１の監視システムの動作例を示すフローチャートである。図８は、位置追跡部５で管理されている位置情報の一例を示す図である。図９および図１０は、監視対象管理部９により収集された情報の一例を示す図である。図１１は、通信装置１およびその近辺の移動物の移動経路を説明するための図である。

本実施の形態では、何らかの異常発生に伴い、監視装置４が通信装置１から正しい位置情報を取得できなくなる場合の動作について説明する。ここでは、一例として、通信装置１の所持者が車両に乗せられて連れ去られ、その後のある時点から通信装置１から位置情報が得られなくなるケースを想定して説明を行う。監視装置４は、例えば、通信装置１から取得した位置情報が示す位置が予め登録されている移動経路から外れている場合、異常発生と判断する。しかし、異常発生の検出方法をこれに限定するものではない。取得した位置情報に基づいて通信装置１の移動速度を求め、移動速度がしきい値以上の場合に異常発生と判断する、取得した位置情報に基づいて通信装置１の移動方向を求め、移動方向が予め登録されている目的地に向かう方向と異なる場合に異常発生と判断する、などとしてもよい。その他の方法で異常発生を検出してもよい。

本実施の形態の監視システムにおいて、通信装置１は自装置の位置情報および位置情報を取得した時間を示す時間情報を周期的に監視装置４へ送信している。また、複数の撮像装置２は、自装置の周囲を撮像して画像データを生成し、画像を撮像した時間を示す撮像時間情報とともに監視装置４へ送信している。監視装置４においては、画像データ管理部８が、各撮像装置２から送信された画像データおよび撮像時間情報を受け取って保持している。

監視装置４は、通信装置１から位置情報を受信すると（ステップＳ１）、受信した位置情報および位置情報とともに送信されてきた時間情報を位置追跡部５が受け取る。そして、位置追跡部５は、受け取った位置情報に基づき、監視条件を満足しているかどうか、すなわち、位置情報を送信してきた通信装置１の所持者を監視する必要があるかどうか、確認する（ステップＳ２）。位置追跡部５は、例えば、位置情報が示す位置が正しい経路から外れている場合、具体的には、通信装置１の所持者の移動経路として予め登録されている移動経路から外れている場合、監視条件を満足していると判断する。位置追跡部５は、通信装置１の正しい移動経路の情報を予め保持しているものとする。正しい移動経路の情報は、例えば、自宅と学校の間の通学経路上における一定間隔ごと、例えば１００ｍごとの地点の位置情報、自宅と学校の通学経路上の交差点の位置情報、自宅から塾までの経路上における一定間隔ごとの地点の位置情報、自宅から友達の家までの経路上における一定間隔ごとの地点の位置情報のなどである。また、自宅の位置情報を保持しておき、自宅からの距離が既定値以下、例えば自宅から半径５００ｍ以内のエリア内を正しい移動経路としてもよい。位置追跡部５は、正しい移動経路の情報を１つ以上保持しているものとする。位置追跡部５は、例えば、ステップＳ１で取得した位置情報が示す位置が、正しい移動経路の情報として保持している各位置情報が示す各位置のいずれからも離れている場合、監視条件を満たしていると判断する。一例として、通学経路上における１００ｍごとの地点の位置情報を正しい経路の情報として保持している場合、位置追跡部５は、ステップＳ１で取得した位置情報が示す位置が、正しい経路の情報として保持している各位置情報が示すいずれの位置からも１００ｍ以上離れている場合、監視条件を満たしていると判断する。すなわち、位置追跡部５は、ステップＳ１で取得した位置情報が示す位置と、正しい経路の情報として保持している各位置情報が示す各位置との距離を順番に算出し、算出した距離のうち、１つでも１００ｍ未満であれば、通信装置１の所持者の監視は必要がないと判断し、算出した距離の全てが１００ｍ以上の場合、通信装置１の所持者の監視が必要と判断する。また、他の判断方法として、位置追跡部５は、ステップＳ１で取得した位置情報と過去に取得した位置情報とに基づいて通信装置１の移動方向を推定し、移動方向が本来と逆の方向の場合、例えば、下校時間帯に自宅とは反対の方向へ、すなわち学校に向かって移動している場合、通信装置１の所持者の監視が必要と判断する。通信装置１の正しい移動経路の情報は通信網３を介して取得しておいてもよいしその他の方法で取得しておいてもよい。監視条件を満足していない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、すなわち、通信装置１の所持者を監視する必要がない場合、位置追跡部５は処理を終了する。この場合、監視装置４は、次の位置情報の受信待ち状態となる。

監視条件を満足している場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、位置追跡部５は、受け取った位置情報および時間情報をテーブル化して記録する（ステップＳ３）。位置情報は、図８に示したように、「時間」、「地点」および「許容誤差範囲」から構成されている。なお、位置情報の構成は図８に示したものに限定されない。「時間」は受信した時間情報が示す時間であり、通信装置１が位置情報を取得した時間に相当する。「地点」は通信装置１から受け取った位置情報が示す位置、すなわち、通信装置１の位置を示す。ただし、「地点」が示す位置と通信装置１の実際の位置に誤差が存在する場合もある。「許容誤差範囲」は位置情報が示す位置と通信装置１の実際の位置との許容誤差を示す。図８の例では、「許容誤差範囲」が±１０ｍであるため、時間Ｔ１における通信装置１の実際の位置が地点（x1,y1）から１０ｍ離れている可能性がある。なお、図８は、時間Ｔ１、時間Ｔ２、時間Ｔ３の順番で位置情報を取得した場合の例を示している。

位置追跡部５は、位置情報を記録した後、位置情報が示す位置に変動があるかどうかを確認する（ステップＳ４）。すなわち、前回取得した位置情報と今回取得した位置情報が同じか否かを確認する。ただし、通信装置１による位置の検出誤差を考慮し、前回の位置情報が示す位置と今回の位置情報が示す位置の差が所定値以上の場合に変動ありと判断する。図８に示した「許容誤差範囲」が±１０ｍの場合、例えば前回と今回の位置の差が１０ｍ以上であれば変動ありと判断する。ここで、ステップＳ４を実行する理由について説明する。繰り返し取得している位置情報が一定時間にわたって同じ位置を示す場合、通信装置１が破棄された可能性がある。すなわち、本来の監視対象である通信装置１の所持者から通信装置１が取り上げられてしまい、位置情報を利用しての通信装置１の所有者（監視対象者）の監視ができなくなった可能性がある。この場合には、位置情報を利用した監視を終了して他の監視方法に切り替える必要があるため、位置追跡部５は、ステップＳ３で位置情報を記録した後、ステップＳ４を実行する。

位置が変動している場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、位置追跡部５は、繰り返し取得している位置情報が示す位置が一定時間にわたって変動していないか否かを判断するための位置監視タイマをリスタートする（ステップＳ５）。なお、位置の変動ありと判断した時点で位置監視タイマが動作していない場合には、位置監視タイマを単にスタートさせる。

位置が変動していない場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、位置追跡部５は、位置監視タイマがタイムアウトしたか否かを確認する（ステップＳ１４）。タイムアウトした場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、監視装置４は、後述する監視対象検索を開始する（ステップＳ１５）。

位置監視タイマがタイムアウトしていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、および、上記ステップＳ５を実行して位置監視タイマをリスタートさせた場合、位置追跡部５は、今回受信した位置情報を撮像装置検索部６および監視対象管理部９に出力する。撮像装置検索部６は、位置追跡部５から入力された位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置２を検索する（ステップＳ６）。このステップＳ６において、撮像装置検索部６は、撮像装置情報管理部７で管理されている撮像装置２の位置情報を確認し、位置追跡部５から入力された位置情報である今回の位置情報が示す地点および位置情報の許容誤差範囲（図８参照）に基づいて決定される範囲内に設置されている撮像装置２を検索する。撮像装置検索部６は、少なくとも、今回の位置情報が示す地点および位置情報の許容誤差範囲から特定される範囲内に設置されている撮像装置２を検索する。今回の位置情報が示す地点および位置情報の許容誤差範囲から特定される範囲に加えて、この範囲の近辺に設置されている撮像装置２を併せて検索するようにしてもよい。

次に、ステップＳ６で検索した撮像装置２の画像データを監視対象管理部９が画像データ管理部８から取得する（ステップＳ７）。このステップＳ７の動作を詳細に説明すると、まず、撮像装置検索部６が、ステップＳ６での検索結果を画像データ管理部８へ通知する。このとき、撮像装置検索部６は、今回の位置情報を通信装置１が取得した時間も併せて通知する。次に、画像データ管理部８が、通知された検索結果が示す撮像装置２の画像データのうち、今回の位置情報を通信装置１が取得した時間ｔ0と、この時間から一定時間が経過した時間ｔ1とにより決まる範囲、すなわち、ｔ0〜ｔ1の時間範囲に含まれている画像データを監視対象管理部９へ出力する。監視対象監視部９は、画像データ管理部８から出力された画像データを受け取る。ここで、「撮像装置２の画像データ」とは、撮像装置２が撮像した画像の画像データである。なお、画像データ管理部８は、撮像装置検索部６から検索結果の通知を受けた時点で時間ｔ1の画像データを撮像装置２から受け取っていない場合、時間ｔ1の画像データを受け取るまで待ってから、ｔ0〜ｔ1の時間範囲に含まれている画像データを監視対象管理部９へ出力する。仮に、複数の撮像装置２を撮像装置２₁〜２_mとし、かつステップＳ６で撮像装置２₂〜２₄が検索されたとした場合、画像データ管理部８は、ｔ0〜ｔ1の時間範囲において撮像装置２₂〜２₄の各々が撮像した画像の画像データを監視対象管理部９へ出力する。また、撮像装置検索部６は、ステップＳ６で検索した撮像装置２の撮像方向情報を撮像装置情報管理部７から取得して監視対象管理部９へ通知する。

監視対象管理部９は、画像データ管理部８から画像データを取得すると、取得した画像データに対して画像認識技術を適用して監視対象候補を認識する（ステップＳ８）。すなわち、監視対象管理部９は、取得した画像データを分析し、画像データに監視対象候補のデータが含まれているか否か確認する。ここで、監視対象候補とは画像に映っている移動物である。監視対象管理部９は、画像データ管理部８から取得した画像データが複数の場合、取得した画像データの各々を分析し、監視対象候補を認識する。移動物が自動車である場合、監視対象管理部９は、例えば、車体の形状の情報、エンブレムの形状の情報、車体に付与されているマークの形状などをデータベース化して保持しておく。監視対象管理部９は、画像データ管理部８から画像データを取得すると、画像データを分析して隣接している画素同士の輝度を比較することによりエッジ検出を行い、撮像されている物体の形状を検知する。検知する物体の数は複数の場合もある。自動車が撮像されている場合、例えば、自動車の車体の形状、エンブレムの形状、マークの形状を検知する。また、車体の色を検知する。監視対象管理部９は、画像データを分析し、まず、検知した物体の形状とデータベースで保持しているデータが示す各種車体の形状とを比較し、検知した物体が自動車か否かを判別する。検知した物体が自動車である場合、監視対象管理部９は、さらに、エンブレムの形状、マークの形状などの、自動車の特徴を示す情報を収集する。

監視対象管理部９は、画像データ管理部８から取得した画像データを分析して監視対象候補を認識すると、監視対象候補の特徴、移動経路および時間を記録する（ステップＳ９）。監視対象管理部９は、ステップＳ８で画像データを分析した結果、監視対象候補が含まれていないと判断すると、ステップＳ９および後述するステップＳ１０，Ｓ１１を実行しない。ステップＳ９で記録する時間は、分析した画像データが撮像装置２で生成された時間、すなわち、撮像装置２が画像を撮像した時間である。この時間は上記のｔ0〜ｔ1の時間範囲に含まれる。監視対象候補の特徴は、監視対象候補である移動物が自動車である場合、車種、メーカー、色などである。ここでいう車種とは、車体の形状に基づく分類とし、例えば、セダン、ワゴン、トラック、などである。メーカーは、車体に付加されているエンブレム、マーク、モデル名などから特定することが可能である。監視対象候補が自動車である場合の監視対象候補の特徴および移動経路は、図９および図１０に示したような形式で記録する。図９および図１０に示した記録形式は一例であり、図示した形式に限定するものではない。監視対象管理部９は、監視対象候補の特徴として、「車種」、「メーカー」および「色」を含んだ「監視対象候補車両」を記録する。また、移動経路として、「移動元」および「移動先」を記録する。監視対象候補車両の「Ｎｏ．」は監視対象候補の管理番号である。図示した例では、監視対象候補の監視必要性を示す「判定」を併せて記録するようにしている。詳細については後述するが、監視対象候補の移動経路と通信装置１の移動経路が一致している場合、「判定＝対象」となる。監視対象候補の移動経路と通信装置１の移動経路が一致していない場合には、「判定＝除外」となる。監視対象管理部９は、「判定＝除外」となった場合、監視対象候補の特徴および移動経路の情報を破棄する。「移動元」は上記の時間ｔ0における監視対象候補の位置を示す情報である。「移動先」は上記の時間ｔ1における監視対象候補の位置を示す情報である。従って、「移動元」が示す位置から「移動先」が示す位置に向かる経路が監視対象候補車両の移動経路となる。なお、「判定」については、後述するステップＳ１０およびＳ１１を実行することにより記録される。そのため、ステップＳ９を実行した時点では、監視対象候補車両の特徴である「車種」、「メーカー」および「色」と、監視対象候補車両の移動経路を示す「移動元」および「移動先」とが記録され、「判定」は記録されていない情報テーブルが監視対象管理部９によって生成される。

監視対象管理部９は、ステップＳ９の処理が終了すると、次に、前回の位置情報および今回の位置情報に基づいて通信装置１の移動経路履歴を確認する（ステップＳ１０）。すなわち、監視対象管理部９は、前回の位置情報が示す地点および今回の位置情報が示す地点を確認することにより、通信装置１の移動経路を特定する。

監視対象管理部９は、次に、通信装置１の移動経路とステップＳ９で生成した情報テーブルに記録されている監視対象候補車両の移動経路とを比較する。そして、移動経路が通信装置１の移動経路と一致していない監視対象候補車両を除外する（ステップＳ１１）。すなわち、情報テーブルにおいて、移動経路が通信装置１の移動経路と一致していない監視対象候補車両の「判定」を「除外」とする。移動経路が通信装置１の移動経路と一致している監視対象候補車両については「判定」を「対象」とする。監視対象管理部９は、通信装置１および監視対象候補車両が同じ方向に移動している場合に、両者の移動経路が一致しているものと判断する。

監視システムが監視対象としているエリアの構成が図１１に示したものであるとしたとき、上記のステップＳ７で取得した画像データが図１１に示した地点Ａの破線内を撮像したものであり、かつ、ステップＳ１０で確認した通信装置１の移動経路が地点Ａから地点Ｂに向かう方向である場合、ステップＳ１１が終了した時点で監視対象管理部９が記録している情報テーブルは、例えば、図９に示したものとなる。なお、監視装置４は、図１１に示した監視対象エリアの地図情報を保持しており、監視対象管理部９は必要に応じて地図情報を参照可能であるものとする。

図９においては、車種がＴｙｐｅ−Ａ、メーカーがＴ社、色がＲｅｄであり、Ａ１からＡ３に向かう移動経路のものがＮｏ．１の監視対象候補車両、車種がＴｙｐｅ−Ａ、メーカーがＴ社、色がＲｅｄであり、Ａ１からＡ２に向かう移動経路のものがＮｏ．２の監視対象候補車両、車種がＴｙｐｅ−Ｂ、メーカーがＳ社、色がＯｒａｎｇｅであり、Ａ１からＡ３に向かう移動経路のものがＮｏ．３の監視対象候補車両、車種がＴｙｐｅ−Ｃ、メーカーがＰ社、色がＧｒｅｅｎであり、Ａ４からＡ２に向かう移動経路のものがＮｏ．４の監視対象候補車両、となっている。また、通信装置１の移動方向が地点Ａから地点Ｂに向かう方向であり、これはＡ１からＡ３に向かう移動経路に相当する。そのため、図９においては、移動経路が通信装置１の移動方向と一致している監視対象候補車両、すなわち、Ｎｏ．１の監視対象候補車両およびＮｏ．３の監視対象候補車両の判定＝対象とし、残りの監視対象候補車両の判定＝除外としている。判定＝除外となった監視対象候補車両の情報はその後に破棄される。なお、監視対象管理部９は、画像を撮像した撮像装置２の位置情報および撮像方向情報と、図１１に示した監視対象エリアの地図情報とを参照しながら画像データを分析することにより、監視候補対象車両の移動元および移動先を特定する。

また、上記のステップＳ７で取得した画像データが図１１に示した地点Ｂの破線内を撮像したものであり、かつ、ステップＳ１０で確認した通信装置１の移動経路が地点Ｂから地点Ｃに向かう方向である場合、ステップＳ１１が終了した時点で監視対象管理部９が記録している情報テーブルは、例えば、図１０に示したものとなる。

図１０においては、車種がＴｙｐｅ−Ａ、メーカーがＴ社、色がＲｅｄであり、Ｂ１からＢ３に向かう移動経路のものがＮｏ．１の監視対象候補車両、車種がＴｙｐｅ−Ｂ、メーカーがＳ社、色がＯｒａｎｇｅであり、Ｂ１からＢ２に向かう移動経路のものがＮｏ．２の監視対象候補車両、となっている。また、通信装置１の移動方向が地点Ｂから地点Ｃに向かう方向であり、これはＢ１からＢ３に向かう移動経路に相当する。そのため、図１０においては、移動経路が通信装置１の移動方向と一致している監視対象候補車両、すなわち、Ｎｏ．１の監視対象候補車両の判定＝対象とし、残りの監視対象候補車両の判定＝除外としている。

監視対象管理部９は、画像データ管理部８から撮像装置２の画像データを取得するごとに、上述したステップＳ８〜Ｓ１１を実行し、図９および図１０に示した形式の情報テーブルを更新する。なお、図１０に示した情報テーブルは図９に示した情報テーブルを更新したものである。図１０の情報テーブルは図９の情報テーブルに記録されている監視対象候補車両が絞り込まれた内容となっているが、監視対象候補車両が新たに追加される場合もある。上述したステップＳ８〜Ｓ１１を繰り返し実行することにより、監視対象候補車両の絞り込みおよび追加が適宜実施され、監視対象候補車両の情報が更新される。以下、図９および図１０に示した情報テーブルを監視対象車両テーブルと称する。

ステップＳ１１が終了すると、次に、位置追跡部５が、通信装置１から位置情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ１２）。位置情報を受信した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、位置追跡部５は、最後に位置情報を受信してからの経過時間が異常検出用のしきい値に達したか否かを判断するための受信監視タイマをリスタートし（ステップＳ１３）、ステップＳ２に戻る。なお、位置情報の受信ありと判断した時点で受信監視タイマが動作していない場合には、受信監視タイマを単にスタートさせる。

位置情報を受信していない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、位置追跡部５は、受信監視タイマがタイムアウトしたか否かを確認する（ステップＳ１６）。タイムアウトした場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、監視装置４は、後述する監視対象検索を開始する（ステップＳ１７）。

受信監視タイマがタイムアウトしていない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。

つづいて、位置監視タイマがタイムアウトした場合（ステップＳ１４での判定が「Ｙｅｓ」の場合）および受信監視タイマがタイムアウトした場合（ステップＳ１６での判定が「Ｙｅｓ」の場合）に実行する監視対象検索について説明する。図７は監視対象検索の一例を示すフローチャートである。監視対象検索は、通信装置１でトラブル（機能停止、廃棄など）が発生したと推測される場合、具体的には、通信装置１から周期的に通知される位置情報が通知されてこなくなった場合、および、通信装置１が規定時間以上動かなくなった場合、すなわち、通信装置１から周期的に通知される位置情報が継続して同じ位置を示している場合に実行する。

監視対象検索においては、まず、撮像装置検索部６が、通信装置１から最後に取得した位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置２を検索する（ステップＳ２１）。このステップＳ２１における検索動作は上述したステップＳ６と同様である。ただし、撮像装置２の検索範囲をステップＳ６と同じにする必要はない。ステップＳ２１における検索範囲をステップＳ６における検索範囲よりも広くしてもよい。

次に、監視対象管理部９は、ステップＳ２１で検索した撮像装置２の画像データを画像データ管理部８から取得する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２の動作は上述したステップＳ７と同様である。すなわち、撮像装置検索部６が検索結果を画像データ管理部８へ通知し、画像データ管理部８は、通知された検索結果に対応する画像データを監視対象管理部９へ出力する。ただし、画像データ管理部８は、現在時刻から指定時間遡った時刻までの範囲で撮像された画像データを出力する。

監視対象管理部９は、画像データ管理部８から画像データを取得すると、取得した画像データを分析し、監視対象の検出を行う（ステップＳ２３）。監視対象は、監視対象検索を開始した時点で監視対象管理部９が保持している監視対象車両テーブルに記録されている監視対象候補車両とする。すなわち、ステップＳ２３において、監視対象管理部９は、取得した画像データを分析し、監視対象車両テーブルに記録されている監視対象候補車両が画像に映っているか否かを確認する。監視対象管理部９は、監視対象を検出しなかった場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、指定時間が経過するのを待った後（ステップＳ２７）、ステップＳ２２に戻って画像データを再度取得する。例えば、前回のステップＳ２２において時間ｔ−ｎ〜ｔの範囲で撮像された画像データを取得していた場合、時間ｔ〜ｔ＋ｎの範囲で撮像された画像データを取得する。

これに対して、監視対象管理部９は、監視対象を検出した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、検出した監視対象の移動経路および時間を記録する（ステップＳ２４）。このステップＳ２４で記録する時間は、監視対象を検出した時間である。監視対象を検出した時間は、画像データ管理部８で画像データとともに管理されている撮像時間情報に基づいて算出することが可能である。

次に、監視対象管理部９は、監視対象の移動経路を経路推測部１０に通知し、経路推測部１０が、監視対象の移動経路に基づいて、次の監視地点を決定する（ステップＳ２５）。仮に、監視対象の移動経路が図１１に示した地点Ｂ１からＢ３への経路を示している場合、経路推測部１０は、次の監視地点を地点Ｃに決定する。また、経路推測部１０は、監視対象が２台存在し、これらの移動経路が地点Ｂ１からＢ３への経路およびＢ１からＢ２の経路を示している場合には、次の監視地点を地点Ｃおよび地点Ｅに決定する。

ステップＳ２５において、経路推測部１０は、まず、監視対象の移動方向、すなわち進行方向を推定する。進行方向の推定は監視対象の移動経路などから推測できる。経路推測部１０は、次に、監視対象の現在位置および進行方向から次の監視地点を決定する。経路推測部１０は、例えば、監視対象の現在位置から進行方向に向かって既定距離離れた位置、例えば５００ｍ離れた位置を次の監視地点に決定する。経路推測部１０は、地図情報を保持している場合、または外部で保持されている地図情報を利用可能な場合、観測対象の現在位置から進行方向に向かって、最も近くに存在する交差点を次の監視地点に決定してもよい。

経路推測部１０は、次の監視地点を決定すると、次の監視地点を撮像装置検索部６に通知し、撮像装置検索部６は、次の観測地点の近辺に設置されている撮像装置２を検索する（ステップＳ２６）。その後、撮像装置検索部６は、指定時間が経過するのを待った後（ステップＳ２７）、ステップＳ２２に戻る。すなわち、撮像装置検索部６が検索結果を画像データ管理部８へ通知し、画像データ管理部８は、通知された検索結果に対応する画像データを監視対象管理部９へ出力する。以後、同様の手順で監視対象の検出および次の監視地点の決定を繰り返し行い、監視対象の車両を追跡する。上述したステップＳ２４が複数回にわたって実行され、監視対象管理部９が監視対象の移動経路および時間を記録していくことにより、監視対象の移動経路情報が蓄積されていく。監視システムの利用者は、蓄積された移動経路情報を確認することにより、監視対象がどの時点でどこにいたかを知ることができる。なお、図７に示した監視対象検索の開始時点で複数の監視対象候補車両が監視対象車両テーブルに記録されている場合、記録されている複数の監視対象候補車両の各々を監視対象として扱い、撮像装置２で撮像された画像データを用いた監視対象の追跡を行う。

このように、本実施の形態の監視システムにおいて、監視装置４は、複数の撮像装置２の各々から画像データを取得して管理しておく。また、通信装置１の所持者を監視する必要がある場合、通信装置１から位置情報を取得するごとに、通信装置１の近辺に設置されている撮像装置２で撮像された画像の画像データを分析し、監視対象候補車両の情報の収集および更新を行って監視対象候補車両の絞り込みを行う。これにより通信装置１から正しい位置情報が得られない状態となった場合にも、通信装置１の所持者の移動経路の監視を継続して行うことができる。すなわち、通信装置１から位置情報を取得できなくなった場合および取得した位置情報が示す位置が一定時間にわたって同じ位置を示している場合、最後に取得した位置情報が示している位置の近辺の撮像装置で撮像された画像データを分析し、保持している監視対象候補車両の情報により特定される車両である監視対象の移動経路を特定できる。また、特定した移動経路に基づいて次の監視地点を決定することができる。従って、監視地点の近辺の撮像装置で撮像された画像データを分析して監視対象の移動経路を特定するとともに次の監視地点を決定する動作を繰り返し実行することにより、通信装置１の所持者を追跡することができる。

本実施の形態では、監視対象が自動車の場合の例を説明したが、自転車、人などを監視対象とすることが可能である。自転車を監視対象とする場合、図６に示したステップＳ８において、監視対象管理部９は、監視対象を判別するための情報として、フレームの形状、ハンドルの形状、かごの有無、かごの形状、フレームの色、乗っている人の服装、服の色、などの情報を画像データの分析により収集する。人を監視対象とする場合、図６に示したステップＳ８において、監視対象管理部９は、監視対象を判別するための情報として、髪の長さ、服装、服の色、帽子の有無、帽子の形状および色、荷物の有無、荷物の形状および色、メガネの有無、メガネの形状および色、などの情報を画像データの分析により収集する。

実施の形態２．
図１２は、実施の形態２にかかる監視システムの構成例を示す図である。実施の形態２にかかる監視システムは、実施の形態１にかかる監視システムの監視装置４を監視装置４ａに置き換えたものである。図１２では、他の監視システムを構成している撮像装置１０１および画像データ記録装置１０２を併せて記載している。他の監視システムは、監視装置４ａの監視エリア外のエリアを対象に監視を行っている。撮像装置１０１および画像データ記録装置１０２は専用通信網１００に接続され、本実施の形態にかかる監視システムとは独立した構成となっている。すなわち、本実施の形態にかかる監視システムは、他の監視システムの撮像装置１０１で撮像された画像データを直接取得することができない構成となっている。本実施の形態にかかる監視装置４ａは、実施の形態１の監視装置４に対し、他の監視システムの撮像装置１０１で撮像された画像のデータを利用するためのデータ補完部１０４を追加した構成となっている。データ補完部１０４は外部画像データ取得手段として動作する。なお、図１２では、構成の記載を簡単化するために撮像装置２および１０１を１台ずつとしているが、実際には、実施の形態１と同様に、それぞれ複数台存在する。本実施の形態では、実施の形態１の監視システムと異なる部分について説明する。

他の監視システムの撮像装置１０１は、撮像装置２と同様の構成であり、画像データ記録装置１０２は撮像装置１０１で生成された画像データを専用通信網１００経由で取得して記録する。画像データ記録装置１０２は、撮像装置１０１の位置情報を保持しており、撮像装置１０１から画像データを取得すると、画像データの取得元の撮像装置１０１の位置情報および画像データを取得した時間の情報と関連付けて記録する。また、撮像装置１０１が特定の方向を撮像するものである場合、撮像方向情報、すなわち、撮像面が向けられている方向の情報も併せて記録する。

また、画像データ記憶装置１０２は、記録メディアを着脱可能な構成となっている。画像データ記録装置１０２は、記録メディアが取り付けられている場合、自装置が記録しているデータ、具体的には画像データ、画像データを生成した撮像装置１０１の位置情報、画像データ記憶装置１０２が画像データを取得した時間を示す時間情報（以下、これらをまとめて監視利用データと称する）などを記録メディアにコピーする。記録メディアには全ての監視利用データをコピーするようにしてもよいし一部の監視利用データをコピーするようにしてもよい。一部の監視利用データをコピーする場合には、外部から指定された時間範囲に含まれている監視利用データをコピーする。

データ補完部１０４は、記録メディアを着脱可能な構成となっている。データ補完部１０４は、記録メディアが取り付けられた場合、記録メディアに監視利用データが記録されているか否かを確認し、監視利用データが記録されていれば読み出す。そして、監視利用データに含まれている画像データおよび時間情報を画像データ管理部８へ出力するとともに、監視利用データに含まれている位置情報を撮像装置情報管理部７へ出力する。監視利用データに撮像方向情報が含まれている場合、撮像方向情報を撮像装置情報管理部７へ出力する。画像データ管理部８は、データ補完部１０４から画像データおよび時間情報を受け取ると、これらを記録する。撮像装置情報管理部７は、位置情報を受け取ると、これを記録する。

本実施の形態の監視システムが通信装置１の所持者を監視する動作は実施の形態１と同様である。すなわち、図６および図７に示したフローチャートに従い、通信装置１の所持者を監視する。

本実施の形態にかかる監視システムの監視装置４ａは、データ補完部１０４を備えたことにより、実施の形態１で説明した監視対象検索において、自システムの撮像装置２とは異なる地点に設置されている撮像装置１０１で撮像された画像データを利用することが可能である。例えば、監視対象検索を開始した後、撮像装置２が設置されているエリア外に監視対象が移動し、監視対象の移動先のエリアに撮像装置１０１が設置されている場合、監視装置４ａは、データ補完部１０４を利用し、画像データ記憶装置１０２に記録されている監視利用データを取得する。そして、監視利用データに含まれている位置情報を撮像装置情報管理部７が記録し、画像データおよび時間情報を画像データ管理部８が記録する。その後、監視対象検索を最初からやり直すことにより、すなわち、通信装置１から最後に取得した位置情報が示す地点から監視対象の追跡をやり直すことにより、撮像装置２が設置されているエリア外に移動した監視対象を追跡することができる。

なお、監視装置４ａは、実施の形態１の監視装置４と同様に、図２に示したプロセッサ５１、メモリ５２および入出力インタフェース５３を備えたハードウェアにより実現することができる。

このように、本実施の形態の監視装置４ａは、他の監視システムを構成している撮像装置１０１で撮像された画像のデータ、撮像装置１０１が撮像を行った時間の情報、および撮像装置１０１の位置情報を記録メディア経由で取得するデータ補完部１０４を備えることとした。これにより、他の監視システムから画像データ、時間情報および位置情報を取得し、取得したデータを利用して監視対象を追跡することができる。例えば、監視対象が自システムの撮像装置２が設置されていないエリアに移動した場合でも追跡を継続することが可能となる。よって、追跡性能を向上させることができる。また、低コストで監視範囲を拡大することができる。

実施の形態３．
図１３は、実施の形態３にかかる監視システムの構成例を示す図である。実施の形態３にかかる監視システムは、実施の形態１にかかる監視システムの監視装置４を監視装置４ｂに置き換えたものである。図１３では、他の監視システム２００を併せて記載している。本実施の形態にかかる監視装置４ｂは、実施の形態１の監視装置４に対し、他の監視システム２００と連携して動作するための監視システム連携部１０５を追加した構成となっている。監視システム連携部１０５は、外部画像データ取得手段として動作する。他の監視システム２００は、撮像装置２０１および監視装置２０２を備えている。監視装置２０２は、監視装置４ｂが備えている監視システム連携部１０５と同様の処理を行う監視システム連携部２０３と、撮像装置２０１で撮像された画像のデータを記録する画像データ記録装置２０４と、を備える。なお、図１３では、構成の記載を簡単化するために撮像装置２および２０１を１台ずつとしているが、実際には、実施の形態１と同様に、それぞれ複数台存在する。また、他の監視システム２００も複数存在する。本実施の形態では、実施の形態１の監視システムと異なる部分について説明する。

他の監視システム２００の撮像装置２０１は、撮像装置２と同様の構成であり、撮像を実施して画像データを生成すると、通信網３経由で監視装置２０２の画像データ記憶部２０４へ画像データを送信する。画像データ記録装置２０４は撮像装置２０１で生成された画像データを通信網３経由で取得して記録する。画像データ記録装置２０４は、撮像装置２０１の位置情報を保持しており、撮像装置２０１から画像データを取得した場合、画像データの取得元の撮像装置２０１の位置情報および画像データを取得した時間の情報と関連付けて記録する。また、撮像装置２０１が特定の方向を撮像するものである場合、撮像方向情報、すなわち、撮像面が向けられている方向の情報も併せて記録する。

次に、本実施の形態の監視システムの動作を説明する。本実施の形態の監視システムが通信装置１の所持者を監視する動作は実施の形態１と同様である。すなわち、図６および図７に示したフローチャートに従い、通信装置１の所持者を監視する。ここで、撮像装置２が設置されているエリアは限定されている。そのため、撮像装置２が設置されているエリア（以下、監視可能エリアと称する）の外に監視対象が移動してしまう場合も考えられる。すなわち、図７に示したステップＳ２５を実行して決定される次の監視地点が監視可能エリア外である場合も考えられる。そこで、本実施の形態の監視装置４ｂは、監視対象を追跡した結果、監視対象が監視可能エリア外に移動すると推測した場合、移動先のエリアを監視可能な他の監視システム２００に対して、監視動作で必要なデータを送信するように要求する。監視データで必要なデータとは、実施の形態２で説明した監視利用データである。本実施の形態の監視利用データは、撮像装置２０１が生成した画像データと、画像データが生成された時間の情報と、画像データを生成した撮像装置２０１の位置情報とにより構成される。撮像装置２０１が特定の方向を撮像するものである場合、監視利用データには、撮像装置２０１の撮像方向情報、すなわち、撮像面が向けられている方向の情報も含まれる。

監視装置４ｂにおいては、監視システム連携部１０５が、監視利用データを送信するよう、監視システム２００に対して要求する。図７に示したステップＳ２５において決定した次の監視地点が監視可能エリア内か否かの判断は撮像装置検索部６が行う。例えば、撮像装置検索部６は、監視可能エリアを示す地図情報を予め保持しておき、または外部で保持されている地図情報を読み込み、経路推測部１０が次の監視地点を決定すると、地図情報を確認し、次の監視地点が監視可能エリア内か否かを判定する。次の監視地点が監視可能エリア内の場合は監視対象の監視を継続する。監視可能エリア外の場合、撮像装置検索部６は、監視システム連携部１０５に対して、次の監視地点が監視可能エリアであることを通知するとともに、次の監視地点の位置情報を通知する。監視システム連携部１０５は、他の監視システム２００に対して、監視利用データの送信を要求するとともに、次の監視地点の位置情報を送信する。

他の監視システム２００の監視システム連携部２０３は、監視利用データの送信を要求された場合、この送信要求と一緒に受信した位置情報が自システムの監視可能エリア内を示しているか否かを確認する。そして、位置情報が自システムの監視可能エリア内を示していなければ要求を無視する。一方、位置情報が自システムの監視可能エリア内を示している場合には、位置情報が示す場所、およびこの場所の近辺に設置されている撮像装置２０１から取得した画像データを画像データ記録装置２０４から読み出し、監視装置４ｂの監視システム連携部１０５へ送信する。このとき、監視システム連携部２０３は、画像データに加えて、送信する画像データを生成した撮像装置２０１の位置情報、送信する画像データが生成された時間、すなわち画像が撮像された時間を示す時間情報も併せて送信する。さらに、画像データ記録装置２０４に撮像方向情報も記録されている場合、撮像方向情報も併せて送信する。これらの情報を受信した監視システム連携部１０５は、画像データおよび時間情報を画像データ管理部８へ出力するとともに、位置情報を撮像装置情報管理部７へ出力する。撮像方向情報も受信した場合、撮像方向情報を撮像装置情報管理部７へ出力する。画像データ管理部８は、監視システム連携部１０５から画像データおよび時間情報を受け取ると、これらを記録する。撮像装置情報管理部７は、位置情報を受け取ると、これを記録する。この結果、監視装置４ｂは、監視対象を監視する際、他の監視システム２００から取得した監視利用データ（撮像装置２０１が生成した画像データ、画像データが生成された時間の情報、画像データを生成した撮像装置２０１の位置情報）を利用することができる。

なお、監視システム連携部１０５は、他の監視システム２００の監視システム連携部２０３から監視利用データの送信要求を受ける場合がある。その場合、監視システム連携部１０５は、要求内容に対応する画像データが存在するか否かを確認する。そして、要求内容に対応する画像データが存在する場合には、画像データ、画像データを生成した撮像装置２の位置情報、画像データが生成された時間の情報、および撮像方向情報を要求元の監視システム連携部２０３へ送信する。

なお、監視装置４ｂは、実施の形態１の監視装置４、実施の形態２の監視装置４ａと同様に、図２に示したプロセッサ５１、メモリ５２および入出力インタフェース５３を備えたハードウェアにより実現することができる。

このように、本実施の形態の監視装置４ｂは、監視対象が監視可能エリア外に移動すると推測した場合に、監視対象の移動先を監視している他の監視システムから監視利用データを取得する監視システム連携部１０５を備えることとした。これにより、他の監視システムから監視利用データを取得し、取得した監視利用データを利用して監視対象を追跡することができる。例えば、監視対象が自システムの撮像装置２が設置されていないエリアに移動した場合でも追跡を継続することが可能となる。よって、追跡性能を向上させることができる。また、低コストで監視範囲を拡大することができる。さらに、実施の形態２の構成を適用した場合と比較して、他の監視システムで管理されている画像データ等を容易に使用することができるようになり監視対象の追跡にかかる所要時間を短縮することができる。

本実施の形態では、実施の形態１で説明した監視装置４に対して監視システム連携部１０５を追加した場合について説明したが、実施の形態２で説明した監視装置４ａに対して監視システム連携部１０５を追加するようにしてもよい。

なお、実施の形態１〜３では、通信装置１の所持者を監視する必要があると判断した場合、すなわち、図６に示したステップＳ２で「Ｙｅｓ」と判定した場合に位置情報の記録（図６のステップＳ３）および監視対象候補車両の情報収集（図６のステップＳ６〜Ｓ１１）を行うこととした。しかし、位置情報、監視対象候補車両の情報、などを記録しておくための記憶部であるメモリなどの容量に余裕があり、かつ監視装置４、４ａおよび４ｂの処理負荷が高くならないのであれば、常時、位置情報の記録および監視対象候補車両の情報収集を行うようにしてもよい。すなわち、通信装置１の所持者を監視する必要があるか否かを判断することなく、通信装置１の所持者の監視が不要な状態でも、位置情報の記録および監視対象候補車両の情報収集を行うようにしてもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１通信装置、２，１０１，２０１撮像装置、３通信網、４，４ａ，４ｂ，２０２監視装置、５位置追跡部、６撮像装置検索部、７撮像装置情報管理部、８画像データ管理部、９監視対象管理部、１０経路推測部、１１位置情報取得部、１２情報送信部、２１撮像部、２２データ送信部、５０バス、５１プロセッサ、５２メモリ、５３無線通信モジュール、５４ＧＰＳレシーバ、５５カメラ、５６入出力インタフェース、１００専用通信網、１０２，２０４画像データ記録装置、１０４データ補完部、１０５，２０３監視システム連携部、２００監視システム。

Claims

位置情報を通知可能な通信装置を監視する監視システムを複数の撮像装置とともに形成する監視装置であって、
前記複数の撮像装置の各々が撮像した画像の画像データを取得して管理する画像データ管理手段と、
前記通信装置から通知された位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置を検索する撮像装置検索手段と、
前記撮像装置検索手段で検索された撮像装置から前記画像データ管理手段が取得した画像データを前記画像データ管理手段から受け取り、受け取った画像データに基づいて、当該画像データに対応する画像に写っている移動物の特徴および移動経路の情報を生成し、生成した情報を監視対象候補の情報として管理する監視対象管理手段と、
前記通信装置から前記位置情報が通知されてこなくなった場合、および、前記通信装置から通知される前記位置情報が継続して同じ位置を示す場合に、前記移動経路の情報に基づいて、前記監視対象候補の移動先を推測し、推測した移動先を次の監視地点に決定する経路推測手段と、
を備え、
前記撮像装置検索手段は、前記経路推測手段により次の監視地点が決定されると、前記次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置を検索し、
前記監視対象管理手段は、前記次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記監視対象候補の情報を更新する、
ことを特徴とする監視装置。
前記通信装置から通知された位置情報に基づいて前記通信装置の所持者の監視が必要か否かを判断する監視必要性判断手段、
を備え、
前記撮像装置検索手段は、前記監視必要性判断手段が前記通信装置の所持者の監視が必要と判断した場合に、前記通信装置から通知された位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置を検索する、
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
前記監視対象管理手段は、前記移動物の特徴および移動経路の情報を生成後、前記移動物の移動経路と前記通信装置の移動経路とを比較し、前記移動物の移動経路と前記通信装置の移動経路とが一致している場合は生成した情報を前記監視対象候補の情報として保持し、前記移動物の移動経路と前記通信装置の移動経路とが一致していない場合には生成した情報を破棄することを特徴とする請求項１または２に記載の監視装置。
前記通信装置から周期的に通知される前記位置情報が通知されてこなくなった場合、および、前記位置情報が継続して同じ位置を示している場合に、前記監視対象候補の情報により特定される移動物を前記画像データ管理手段で管理されている画像データに基づいて追跡する追跡手段、
を備えることを特徴とする請求項１、２または３に記載の監視装置。
他の監視システムを構成している撮像装置が撮像した画像の画像データおよび当該画像が撮像された時間の情報を取得して前記画像データ管理手段に受け渡す外部画像データ取得手段、
を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の監視装置。
前記複数の撮像装置が設置されているエリアとは異なるエリアを対象に監視を行っている他の監視システムにおいて撮像された画像の画像データを取得して前記画像データ管理手段に受け渡す外部画像データ取得手段、
を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の監視装置。
複数の撮像装置と、
位置情報を通知可能な通信装置を監視する監視装置と、
を備え、
前記監視装置は、
前記複数の撮像装置の各々が撮像した画像の画像データを取得して管理する画像データ管理手段と、
前記通信装置から通知された位置情報が示す位置の近辺に設置されている撮像装置を検索する撮像装置検索手段と、
前記撮像装置検索手段で検索された撮像装置から前記画像データ管理手段が取得した画像データを前記画像データ管理手段から受け取り、受け取った画像データに基づいて、当該画像データに対応する画像に写っている移動物の特徴および移動経路の情報を生成し、生成した情報を監視対象候補の情報として管理する監視対象管理手段と、
前記通信装置から前記位置情報が通知されてこなくなった場合、および、前記通信装置から通知される前記位置情報が継続して同じ位置を示す場合に、前記移動経路の情報に基づいて、前記監視対象候補の移動先を推測し、推測した移動先を次の監視地点に決定する経路推測手段と、
を備え、
前記撮像装置検索手段は、前記経路推測手段により次の監視地点が決定されると、前記次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置を検索し、
前記監視対象管理手段は、前記次の監視地点の近辺に設置されている撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記監視対象候補の情報を更新する、
ことを特徴とする監視システム。