JP2016184435A - 情報取得システムおよび情報取得方法 - Google Patents

Abstract

【課題】対象車両が走行している際の対象車両の画像を適切に取得することができる情報取得システムを提供する。【解決手段】対象車両の走行予定経路を取得する経路取得手段３３０と、取得した走行予定経路から所定範囲内に設置される撮像装置を抽出する抽出手段３３０と、抽出した撮像装置の撮像情報を取得し、取得した撮像情報に基づいて対象車両を撮影可能な撮像装置を、特定撮像装置１００として選択する選択手段３３０と、特定撮像装置ごとに、特定撮像装置の有効撮影範囲を決定する決定手段３３０と、対象車両の位置情報を繰り返し取得する位置情報取得手段４３０と、対象車両の位置情報と特定撮像装置１００の有効撮影範囲とに基づいて、特定撮像装置１００により撮影された対象車両の画像を、特定撮像装置１００から取得する画像取得手段４３０と、を備えることを特徴とする情報取得システム。【選択図】 図１

Description

本発明は、情報取得システムおよび情報取得方法に関するものである。

従来より、自車両の周辺を走行する他車両から、自車両が走行している際の自車両の画像を取得する技術が知られている（たとえば特許文献１）。

特開２０１０−６２８３５号公報

しかしながら、従来技術では、自車両の周辺に他車両が存在しない場合に、自車両の画像を取得することができないという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、自車両が走行している際の自車両の画像を適切に取得することができる情報取得システムを提供することである。

本発明は、対象車両の走行予定経路を撮影する撮像装置を特定撮像装置として抽出し、抽出した特定撮像装置の有効撮影範囲を算出し、対象車両の位置情報と特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両の画像を特定撮像装置から取得することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、対象車両の位置情報と特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、特定撮像装置が撮像する画像のうち、対象車両が撮像された画像を、特定撮像装置から適切に取得することができる。

本実施形態に係る情報取得システムの構成図である。 本実施形態に係る情報取得処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１０３のカメラ選択処理を示すフローチャートである。 特定カメラが登録されたリストの一例を示す図である。 ステップＳ１０４の有効撮影範囲決定処理を示すフローチャートである。 ステップＳ３０４の有効撮影範囲推定処理を示すフローチャートである。 有効撮影範囲の設定方法を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る情報取得システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の情報取得システムは、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００（１００_１，１００_２，・・・１００_ｎ）と、車両に搭載された車載装置２００と、車外に設置された情報センター３００と、情報端末装置４００とから構成されており、情報取得システムを構成する各カメラ装置１００、車載装置２００、情報センター３００、および情報端末装置４００は、インターネット回線５００を介して相互に情報の授受が可能となっている。

なお、本実施形態では、以下のような情報取得システムを例示して本発明を説明する。すなわち、対象車両のユーザにより、対象車両に搭載された車載装置２００で対象車両の走行予定経路が設定された場合に、走行予定経路が情報センター２００に送信され、情報センター３００により、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００が選択される。そして、対象車両が走行予定経路の走行を開始した際に、情報端末装置４００が、選択されたカメラ装置１００に、対象車両が走行している際の対象車両の画像（動画像を含む、以下、同じ。）を送信させることで、除法端末装置４００において、カメラ装置１００により撮像された自車両の走行シーンの画像を取得することができる。以下、各各構成について詳細に説明する。

まず、カメラ装置１００_１，１００_２,１００_３，・・・１００_ｎの構成について説明する。カメラ装置１００_１，１００_２,１００_３，・・・１００_ｎ（以下、単にカメラ装置１００ともいう。）は、たとえば、複数の道路に設置された複数のカメラおよびその周辺機器であり、道路を走行する車両の監視などのために、道路を走行する車両の撮影する。なお、カメラ装置１００により撮影された画像は、インターネット回線５００を介して、情報センター２００および情報端末装置４００に送信可能となっている。

次に、車載装置２００の構成について説明する。車載装置２００は、たとえば、対象車両に搭載されたナビゲーション装置であり、図１に示すように、自車位置検出装置２１０、車載通信装置２２０、および車載制御装置２３０から構成される。これらの構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。

自車位置検出装置２１０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置２１０により検出された対象車両の位置情報は、車載制御装置２３０に出力される。

車載通信装置２２０は、車載制御装置２３０から対象車両の位置情報を取得し、取得した対象車両の位置情報を情報端末装置４００に送信する。また、車載通信装置２２０は、対象車両の画像の取得を情報端末装置４００に開始させるための開始通知を、車載制御装置２３０から取得し、取得した開始通知を情報端末装置４００に送信する。

車載制御装置２３０は、対象車両が走行している際の対象車両の画像を取得するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

車載制御装置２３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、対象車両の走行予定経路を設定する経路設定機能と、対象車両の位置情報を取得する位置情報取得機能と、情報端末装置４００に対して対象車両の画像の取得を開始させる画像取得動作起動機能とを実現する。以下において、車載制御装置２３０が備える各機能について説明する。

車載制御装置２３０の経路設定機能は、対象車両（自車両）が走行を予定する経路を、対象車両の走行予定経路として設定する。たとえば、経路設定機能は、自車位置検出装置２１０により検出された対象車両の現在位置と、図示しない地図データベースから取得した地図情報と、図示しない入力装置を介してユーザにより設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路を走行予定経路として設定する。なお、経路設定機能により設定された走行予定経路は、車載通信装置２２０を介して、情報センター３００に送信される。

車載制御装置２３０の位置情報取得機能は、自車位置検出装置２１０から検出された対象車両の位置情報を取得する。なお、対象車両（自車両）の位置情報は、自車位置検出装置２１０により繰り返し検出されており、位置情報取得機能は、周期的に検出された位置情報を繰り返し取得することで、車載制御装置２２０を介して対象車両の位置情報を情報端末装置４００に周期的に送信する。

車載制御装置２３０の画像取得動作起動機能は、たとえば、この車載装置２００を搭載する対象車両が走行予定経路の走行を開始した場合に、対象車両の画像の取得を開始させるための開始通知を、車載通信装置２２０を介して情報端末装置４００に送信する。これにより、対象車両が走行予定経路の走行を開始するとともに、情報端末装置４００を、対象車両が走行している際の対象車両の画像の取得が可能な状態にすることができる。

次に、情報センター３００について説明する。情報センター３００は、例えば、車両の外部に設置されるサーバなどであり、図１に示すように、センター通信装置３１０と、データベース３２０と、センター制御装置３３０とを備える。

センター通信装置３１０は、対象車両に搭載された車載装置２００から送信された対象車両の走行予定経路を受信し、受信した走行予定経路をセンター制御装置３３０に出力する。また、センター通信装置３１０は、センター制御装置３３０から対象車両を撮影するために選択されたカメラ装置１００の情報（詳細は後述する。）を取得し、取得したカメラ装置１００の情報を情報端末装置４００に送信する。

データベース３２０には、複数のカメラ装置１００の情報が、カメラ装置１００ごとに記憶されている。たとえば、データベース３２０に記憶されているカメラ装置１００の情報としては、各カメラ装置１００で撮像される画像の種別（白黒画像であるかカラー画像であるか）、各カメラ装置１００で撮像される画像において、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）、各カメラ装置１００のフレームレート、各カメラ装置１００が被写体（車両）を有効に撮影できる範囲である有効撮影範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）などの情報が記憶されている。

センター制御装置３３０は、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されている。センター制御装置３３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することで、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するカメラ選択機能、および、選択されたカメラ装置１００の有効撮影範囲を決定する有効撮影範囲決定機能の各機能を実現する。以下、センター制御装置３３０が備える各機能について説明する。

センター制御装置３３０のカメラ選択機能は、センター通信装置３１０を介して、対象車両の車載装置２００から送信された走行予定経路を取得し、取得した対象車両の走行予定経路に基づいて、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択する。また、カメラ選択機能は、データベース３２０からカメラ装置１００の情報を取得し、取得したカメラ装置１００の情報に基づいて、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００のうち、所定の画像を撮像可能なカメラ装置１００（たとえば、カラー画像を撮影できるカメラや、対象車両を一定以上の大きさで撮影できるカメラ）を、特定カメラ装置１００として選択することもできる。

センター制御装置３３０の範囲決定機能は、カメラ選択機能により選択された特定カメラ装置１００が被写体を有効に撮影することができる範囲、より具体的には、ピントを合せて撮像することができる被写体の範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）を、有効撮影範囲として決定する。なお、範囲決定機能による有効撮影範囲の決定方法については後述する。

次に、図１に示す情報端末装置４００について説明する。情報端末装置４００は、たとえば、対象車両のユーザの自宅に設置されたパーソナルコンピュータなどであり、図１に示すように、端末通信装置４１０と、画像記憶装置４２０と、端末制御装置４３０とを備える。

端末通信装置４１０は、情報センター２００から、対象車両の画像を取得可能な特定カメラ装置１００の情報を取得し、取得した特定カメラ装置１００の情報を端末制御装置４３０に出力する。また、端末通信装置４１０は、対象車両の画像を送信させるための信号をカメラ装置１００に対して送信するとともに、特定カメラ装置１００により撮像された対象車両の画像を特定カメラ装置１００から受信する。

画像記憶装置４２０は、カメラ装置１００により撮像された画像が記憶される。なお、本実施形態では、対象車両が走行している際の対象車両の画像がカメラ装置１００から取得されるため、画像記憶装置４２０には、対象車両が走行している際の対象車両の画像が記憶されることとなる。

端末制御装置４３０は、対象車両の画像をカメラ装置１００から取得するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されている。端末制御装置４３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することで、対象車両の画像をカメラ装置１００から取得する画像取得機能を実現する。以下、端末制御装置４３０が備える画像取得機能について説明する。

端末制御装置４３０の画像取得機能は、情報センター２００により選択されたカメラ装置１００から、カメラ装置１００により撮像された対象車両の画像を取得する。具体的には、画像取得機能は、対象車両の車載装置２００から取得した対象車両の位置情報と、情報センタ２００ーから取得した特定カメラ装置１００の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入したと判断した場合に、特定カメラ装置１００に、撮影した対象車両の画像を情報端末装置４００に対して送信させ、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出したと判断した場合に、特定カメラ装置１００に、情報端末装置４００に対する画像の送信を終了させる。このように、画像取得機能は、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に対象車両が存在している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を取得することができる。なお、画像取得機能により取得された対象車両の画像は画像記憶装置４２０に格納されることとなる。

続いて、図２を参照して、本実施形態に係る情報取得処理について説明する。図２は、本実施形態に係る情報取得処理を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１０１では、対象車両に搭載された車載装置２００において、車載制御装置２３０の走行経路設定機能により、たとえば、ユーザにより入力された目的地までの経路が走行予定経路として設定される。そして、設定された走行予定経路が、車載通信装置２２０を介して、情報センター３００へ送信される。ステップＳ１０２では、情報センター３００において、センター制御装置３２０のカメラ選択機能により、対象車両の車載装置２００から送信された走行予定経路が、センター通信装置３１０を介して取得される。

そして、ステップＳ１０３では、センター制御装置３３０のカメラ選択機能により、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するカメラ選択処理が行われる。ここで、図３は、ステップＳ１０３のカメラ選択処理を示すフローチャートである。以下においては、図３を参照して、ステップＳ１０３のカメラ選択処理を説明する。なお、以下においては、ステップＳ１０１で走行予定経路を情報センター２００に送信した車載装置２００を搭載する車両を、対象車両として説明する。

まず、ステップＳ２０１では、センター制御装置３３０のカメラ選択機能により、対象車両の車載装置２００から取得した対象車両の走行予定経路に基づいて、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００の抽出が行われる。具体的には、カメラ選択機能は、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００であり、かつ、対象車両の走行予定経路から所定範囲内に設置されたカメラ装置１００を抽出する。

そして、ステップＳ２０２では、カメラ選択機能により、ステップＳ１０１で抽出されたカメラ装置１００が、図４に示すようにリストに登録される。カメラ装置１００をリストに登録する際に、カメラ選択機能は、対象車両が走行予定経路を出発地から目的地まで走行する際に、対象車両を撮影可能な時系列の順に、ステップＳ１０１で抽出したカメラ装置１００を並べ替えて、リストに登録する。なお、ステップＳ２０２の時点では、図４に示すリストの項目のうち、ステップＳ１０１で抽出したカメラ装置１００のカメラ名のみがリストに入力されることとなる。

次いで、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８の処理が、リストに登録された各カメラ装置１００ごとに実行される。以下においては、ステップＳ２０２でリストに登録された複数のカメラ装置１００のうち、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８の処理対象となるカメラ装置１００を対象カメラ装置１００として説明する。

まず、ステップＳ２０３では、リストに登録された対象カメラ装置１００の属性情報が、データーベース（ＤＢ）３２０に記憶されているか否かの判断が行われる。ここで、カメラ装置１００の属性情報としては、図４に示すように、カメラ装置１００で撮像される画像の種別（白黒画像であるかカラー画像であるか）、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）などの情報が挙げられる。対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０に記憶されている場合には、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４において、対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０から抽出される。そして、ステップＳ２０５において、カメラ選択機能により、抽出された対象カメラ装置１００の属性情報が、図４に示すように、対象カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。

一方、ステップＳ２０３で、対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０に記憶されていないと判断された場合は、ステップＳ２０６に進み、カメラ選択機能により、対象カメラ装置１００の属性情報の推定が行われる。たとえば、カメラ選択機能は、対象カメラ装置１００から対象カメラ装置１００が撮像した画像を取得し、取得した画像に基づいて、対象カメラ装置１００で撮像される画像が、白黒画像であるかカラー画像であるかを判別することで、カメラ装置１００で撮像される画像の種別を、カメラ装置１００の属性情報として推定することができる。また、カメラ選択機能は、パターン認識などにより、対象カメラ装置１００から取得した画像の中から車両に対応する画像を抽出し、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合を求めることで、対象カメラ装置１００で撮像される車両の画像占有率を、カメラ装置１００の属性情報として推定することができる。

そして、カメラ選択機能は、ステップＳ２０７において、ステップＳ２０６で推定した対象カメラ装置１００の属性情報を、データーベース３２０に格納するとともに、ステップＳ２０５において、推定した対象カメラ装置１００の属性情報を、図４に示すように、対象カメラ装置１００に関連付けて、リストに追加する。

そして、ステップＳ２０８では、カメラ選択機能により、リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が追加されたか否かの判断が行われる。リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が追加されている場合には、ステップＳ２０９に進み、一方、リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が登録されていない場合には、ステップＳ２０３に戻り、リストに登録されたカメラ装置１００のうち、属性情報が登録されていないカメラ装置１００について、属性情報が追加される。

そして、ステップＳ２０９では、カメラ選択機能により、リストに追加されたカメラ装置１００の属性情報に基づいて、ステップＳ２０１で抽出されたカメラ装置１００のうち、所定の画像を撮影可能なカメラ装置１００が、対象車両の画像を取得可能な特定カメラ装置１００として選択される。たとえば、カメラ選択機能は、ステップＳ２０１で抽出されたカメラ装置１００のうち画像をカラーで撮像可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択することができる。これにより、特定カメラ装置１００から、対象車両の画像をより鮮明な画像で取得することができる。また、カメラ選択機能は、ステップＳ２０１で抽出された走行予定経路を撮影するカメラ装置１００のうち、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）が、たとえば１／８以上となるカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択することができる。これにより、特定カメラ１００から、対象車両のユーザが対象車両を判別できないような画像を除いた、良好な対象車両の画像を取得することができる。そして、カメラ選択機能は、このように選択した特定カメラ装置１００を、カメラ装置１００の属性情報とともにリストに登録し、このカメラ選択処理を終了する。

図２に戻り、ステップＳ１０４では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、ステップＳ１０３で選択された各特定カメラ装置１００について、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を決定する処理（有効撮影範囲決定処理）が行われる。ここで、図５は、ステップＳ１０４に示す有効撮影範囲決定処理を示すフローチャートである。以下においては、図５を参照して、ステップＳ１０４の有効撮影範囲決定処理を説明する。なお、図５に示すステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理は、リストに登録された各特定カメラ装置１００ごとに実行される。以下においては、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６において処理の対象となる特定カメラ装置１００を、対象特定カメラ装置１００として説明する。

まず、ステップＳ３０１では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース（ＤＢ）３３０に記憶されているか否かの判断が行われる。ここで、有効撮影範囲とは、被写体である車両にピントを合わせて車両を撮像することができる範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）であり、カメラ装置１００の光学特性に応じて決定される範囲である。対象カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０に記憶されている場合には、ステップＳ３０２に進み、ステップＳ３０２において、範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０から抽出され、ステップＳ３０３において、抽出された対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲が、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。

一方、ステップＳ３０１で、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０に記憶されていないと判断された場合は、ステップＳ３０４に進み、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定する処理が行われる。なお、有効撮影範囲を推定するための方法は、特に限定されないが、以下においては、図６および図７を参照して、有効撮影範囲の推定方法の一例を説明する。図６は、本実施形態に係る有効撮影範囲推定処理を示すフローチャートであり、図７は、有効撮影範囲の推定方法を説明するための図である。

図６に示すように、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定するために、範囲決定機能は、まず、対象特定カメラ装置１００が撮像した画像を、対象特定カメラ装置１００から取得し（ステップＳ４０１）、図７（Ａ）に示すように、パターン認識などにより、取得した画像から車両に対応する画像を抽出する（ステップＳ４０２）。そして、範囲決定機能は、図７（Ａ）に示すように、画像上において、抽出した車両の画像の位置よりも、カメラ装置１００の光軸方向において所定距離だけ至近側（前方）の位置に、画像上の有効撮影範囲の至近側端部Ｐｎｅａｒを設定し、抽出した車両の画像の位置よりも、カメラ装置１００の光軸方向において所定距離だけ無限遠側（後方）の位置に、撮影画像上の有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒを設定する（ステップＳ４０３）。

さらに、範囲決定機能は、パターン認識などにより、対象特定カメラ装置１００から取得した画像上の道路の形状を認識し（ステップＳ４０４）、データベース３４０に格納されている地図情報と、画像から認識した道路形状とに基づいて、図７（Ｂ）に示すように、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を特定する（ステップＳ４０５）。具体的には、範囲決定機能は、対象カメラ装置１００から異なる時刻に撮像された複数の画像を取得し、比較することで、画像から道路の形状を示す特徴部分（たとえば、レーンマークや標識など）を抽出し、抽出した特徴部分に基づいて、対象特定カメラ装置１００が撮像する道路の形状を識別する。そして、範囲決定機能は、対象特定カメラ装置１００の名称や位置情報に基づいて、対象特定カメラ装置１００の設置場所の周辺の地図上の道路形状と、画像から識別した道路形状とをマッチングさせ、これにより、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を特定する。なお、本実施形態では、地図上に緯度・経度の情報が含まれており、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を、緯度および経度で特定することができる。

そして、センター制御装置３３０の範囲決定機能は、画像から抽出した車両の進行方向に基づいて、有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒおよび至近側端部Ｐｎｅａｒのうち、車両が有効撮影範囲に進入する側の端部を、画像取得開始位置Ｐｉｎとして設定し、車両が有効撮影範囲から進出する側の端部を、画像取得終了位置Ｐｏｕｔとして設定する。なお、図７（Ｂ）に示す例では、有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒが画像取得開始位置Ｐｉｎとして設定され、有効撮影範囲の至近側端部Ｐｎｅａｒが画像取得終了位置Ｐｏｕｔとして設定される。このように、範囲決定機能は、対象特定カメラ装置１００の画像に基づいて、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定する。

図５に戻り、ステップＳ３０５では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、ステップＳ３０４で推定された対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲（画像取得開始位置Ｐｉｎ、画像取得終了位置Ｐｏｕｔ）が、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、データーベース３２０に記憶され、続くステップＳ３０３において、ステップＳ３０４で推定された有効撮影範囲（画像取得開始位置Ｐｉｎ、画像取得終了位置Ｐｏｕｔ）が、図４に示すように、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。

さらに、ステップＳ３０６では、センター制御装置３３０により、図４に示すように、特定カメラ装置１００のフレームレートが、特定カメラ装置１００に関連付けられてリストに追加される。なお、特定カメラ装置１００のフレームレートは、データベース２３０から取得してもよいし、特定カメラ装置１００から取得した画像に基づいて推定してもよい。

そして、ステップＳ３０７では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について有効撮影範囲が追加されたか否かの判断が行われる。リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が追加されている場合には、ステップＳ３０８に進み、図４に示すように特定カメラ装置１００が登録されたリストが、シーケンス情報として、センター通信装置３１０を介して情報端末装置４００に送信される。一方、リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が登録されていない場合には、ステップＳ３０１に戻り、有効撮影範囲が追加されていない特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が決定される。

このように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４では、走行予定経路を走行する対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００が、特定カメラ装置１００として選択され、特定カメラ装置１００の有効撮影情報を含む特定カメラ装置１００の情報が、シーケンス情報として、情報端末装置４００に送信される。そして、ステップＳ１０５以降において、情報端末装置４００により、このシーケンス情報に基づいて、各特定カメラ装置１００から、対象車両の画像を取得するための処理が行われる。

すなわち、まず、ステップＳ１０５では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の画像の取得を開始するための開始通知が受信されたか否かの判断が行われる。本実施形態では、たとえば対象車両が走行予定経路の走行を開始した場合に、対象車両に搭載された車載制御装置２３０の画像取得動作起動機能が、車載通信装置２２０を介して、対象車両の画像の取得を開始するための開始通知を情報端末装置４００に対して送信する。端末制御装置４３０の画像取得機能は、この開始通知を受信したか否かを判断し、開始通知を受信した場合は、対象車両の画像の取得を開始するために、ステップＳ１０６に進み、一方、開始通知を受信していない場合には、開始通知を受信するまで、ステップＳ１０５で待機する。

ステップＳ１０６では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の位置情報の取得が開始される。本実施形態では、対象車両の車載装置１００の自車位置検出装置２１０により対象車両の位置情報が繰り返し検出されており、画像取得機能は、自車位置検出装置１２０から対象車両の位置情報を所定間隔で繰り返し取得する。

そして、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の画像の取得が行われる。たとえば、図４に示すシーケンス情報を取得している場合、画像取得機能は、まず、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲内に進入したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。たとえば、画像取得機能は、対象車両の位置情報と、シーケンス情報に登録されているカメラ装置１００_１の画像取得開始位置（Ｐｉｎ）とに基づいて、対象車両がカメラ装置１００_１の画像取得開始位置（Ｐｉｎ）に到達したと判断された場合に、対象車両が有効撮影範囲内に進入したと判断することができる。画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲内に進入するまで、ステップＳ１０７の処理を繰り返し、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲内に進入したと判断された場合には、カメラ装置１００_１に、撮像した画像を情報端末装置４００に送信させる（ステップＳ１０８）。これにより、画像取得機能は、対象車両が走行している際の対象車両の画像をカメラ装置１００_１から取得することができる。なお、画像取得機能により取得された対象車両の画像は、画像記憶装置４２０に記憶される。

次いで、端末制御装置４３０の画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲外に進出したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。たとえば、画像取得機能は、対象車両の位置情報と、シーケンス情報に登録されているカメラ装置１００_１の画像取得終了位置（Ｐｏｕｔ）とに基づいて、対象車両がカメラ装置１００_１の画像取得終了位置（Ｐｏｕｔ）に到達したと判断できた場合に、対象車両が有効撮影範囲外に進出したと判断することができる。画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲外に進出するまで、カメラ装置１００_１に、撮像した対象車両の画像を情報端末装置４００に繰り返し送信させ（ステップＳ１０９＝Ｎｏ，ステップＳ１０８）、対象車両がカメラ装置１００_１の有効撮影範囲外に進出した場合には（ステップＳ１０９＝Ｙｅｓ）、カメラ装置１００_１に、情報端末装置４００に対する画像の送信を終了させる（ステップＳ１１０）。

そして、ステップＳ１１１では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、シーケンス情報に従って、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得したか否かの判断が行われ、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得した場合には、この情報取得処理を終了する。一方、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得していない場合には、ステップＳ１０７に戻り、シーケンス情報において次に登録されている特定カメラ装置１００からの画像の取得が行われる。

たとえば、図４に示す例では、画像取得機能は、対象車両が特定カメラ装置１００_１の有効撮影範囲外に進出した後は、ステップＳ１０７に戻り、図４に示すシーケンス情報において特定カメラ装置１００_１の次に登録されている特定カメラ装置１００_２の有効撮影範囲内に、対象車両が進入したか否かの判断が行われ（ステップＳ１０７）、特定カメラ装置１００_２から対象車両の画像が取得される（ステップＳ１０８）。同様に、シーケンス情報に登録されている他の特定カメラ装置１００についても、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理が行われる。なお、シーケンス情報には、走行予定経路を走行する対象車両を撮影可能な時系列の順に特定カメラ装置１００が登録されているため、シーケンス情報に登録されている順に特定カメラ装置１００に画像を送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を時系列に沿って取得することができる。

なお、情報端末装置４００の画像取得機能は、特定カメラ装置１００のフレームレートに基づいて、特定カメラ装置１００を撮影を制御する構成としてもよい。たとえば、図４に示すように、カメラ１００_４のフレームレートが遅く（０．０１６ｆｐｓ≒１ｆｐｍ）、対象車両を有効撮影範囲内で撮影することができない場合には、カメラ１００_４のフレームレートを早いフレームレートさせたり、カメラ１００_４の撮像タイミングを変えることで、カメラ１００_４の有効撮影範囲内で対象車両を撮影させる構成としてもよい。

以上のように、本実施形態では、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の走行予定経路を撮影可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択する。そして、対象車両の位置情報と、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００から取得することができる。このように、本実施形態では、他車両が対象車両の周辺に存在するか否かに関係なく、道路に設置されているカメラ装置１００から対象車両の画像を適切に取得することができる。

また、本実施形態では、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に対象車両が存在する際の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を取得することができる。上述したように、有効撮影範囲とは、被写体にピントを合わせて被写体を撮像することができる範囲であり、対象車両が有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を取得することで、対象車両にピントの合った良好な画像を取得することができる。また、対象車両の画像を、対象車両が有効撮影範囲内に存在する際の画像に制限することで、対象車両の画像を記憶するための記憶容量が増大してしまうことを有効に防止することができる。

さらに、本実施形態では、特定カメラ装置１００から情報端末装置４００に対して対象車両の画像を直接送信されるため、対象車両の画像を取得する際に、対象車両の車載装置２００は、対象車両の位置情報を情報端末装置４００に送信するだけでよい。そのため、本実施形態では、対象車両の画像を取得する際の車載装置２００の通信負荷や処理負荷を軽減することができる。

加えて、本実施形態では、対象車両の車載装置１００により走行予定経路が設定されることを条件として、情報センター３００により特定カメラ装置１００の選択が行われる。そして、対象車両が、設定した走行予定経路の走行を開始することで、情報端末装置４００により、走行予定経路を走行する対象車両の画像の取得が開始される。このように、本実施形態では、対象車両が走行予定経路を開始する前に、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００が選択されるため、対象車両が走行予定経路の走行を開始するとともに、対象車両の画像が取得可能となる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、上述した実施形態では、道路を走行する車両を監視するために、カメラ装置１００は連続的に道路を撮影しており、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入した場合に、特定カメラ装置１００に撮影した画像を送信させ、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出した場合に、特定カメラ装置１００に撮影した画像の送信を終了させることで、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成を例示したが、この構成に限定されず、以下の構成としてもよい。すなわち、カメラ装置１００が情報端末装置４００からの指示があるまで撮影を行わない構成である場合には、対象車両がカメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入した場合に、カメラ装置１００に撮影を開始させ、撮影された画像を情報端末装置４００に送信させるとともに、対象車両がカメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出した場合に、カメラ装置１００に撮影を停止させる構成としてもよい。

また、上述した実施形態では、ユーザの自宅に設置されたパソコンなどの情報端末装置４００が、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、車載装置２００、あるいは、情報センター３００が、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成としてもよい。この場合、情報取得システムの構成を簡略化することができる。

また、上述した実施形態では、対象車両の車載装置２００において、対象車両の走行予定経路を設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象車両のユーザの携帯電話機（スマートフォン）や、対象車両のユーザのパーソナルコンピュータなどにより、対象車両の走行予定経路を設定する構成としてもよい。

なお、上述した実施形態のセンター制御装置３３０のカメラ選択機能は本発明の経路取得手段および選択手段に相当し、センター制御装置３３０の範囲決定機能は本発明の決定手段に相当し、端末制御装置４３０の画像取得機能は本発明の位置情報取得手段および画像取得手段に相当する。

１００…カメラ装置
２００…車載装置
２１０…自車位置検出装置
２２０…車載通信装置
２３０…車載制御装置
３００…情報センター
３１０…センター通信装置
３２０…データベース
３３０…センター制御装置
４００…情報端末装置
４１０…端末通信装置
４２０…画像記憶装置
４３０…端末制御装置
５００…インターネット回線

Claims (9)

1. 対象車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
   取得した前記走行予定経路から所定範囲内に設置される撮像装置を抽出する抽出手段と、
   抽出した前記撮像装置の撮像情報を取得し、取得した前記撮像情報に基づいて前記対象車両を撮影可能な撮像装置を、特定撮像装置として選択する選択手段と、
   前記特定撮像装置ごとに、前記特定撮像装置の有効撮影範囲を決定する決定手段と、
   前記対象車両の位置情報を繰り返し取得する位置情報取得手段と、
   前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記特定撮像装置により撮影された前記対象車両の画像を、前記特定撮像装置から取得する画像取得手段と、を備えることを特徴とする情報取得システム。
2. 請求項１に記載の情報取得システムであって、
   前記画像取得手段は、前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記対象車両が前記有効撮影範囲内に存在する際の画像を、前記対象車両の画像として取得することを特徴とする情報取得システム。
3. 請求項１または２に記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段は、前記複数の撮像装置のうち、前記走行予定経路を走行する車両を撮影可能な撮像装置であり、かつ、前記走行予定経路から所定範囲内に設置された撮像装置を、選択撮像装置として抽出し、抽出した前記選択撮像装置を、前記特定撮像装置として選択することを特徴とする情報取得システム。
4. 請求項３に記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段は、前記選択撮像装置のうち、所定の画像を撮影可能な撮像装置を、前記特定撮像装置として選択することを特徴とする情報取得システム。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段は、前記対象車両の走行予定経路が取得されたことを条件として、前記特定撮像装置の選択を開始することを特徴とする情報取得システム。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段は、前記複数の撮像装置の中から複数の前記特定撮像装置を選択し、
   前記画像取得手段は、前記複数の前記特定撮像装置から、前記対象車両の画像をそれぞれ取得することを特徴とする情報取得システム。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段および前記画像取得手段のうち少なくとも一方は、車両に搭載された車載装置に備えられることを特徴とする情報取得システム。
8. 請求項１〜６のいずれかに記載の情報取得システムであって、
   前記選択手段および前記画像取得手段のうち少なくとも一方は、車両の外部に設置された情報センターに備えられることを特徴とする情報取得システム。
9. 対象車両の走行予定経路を取得し、取得した前記走行予定経路から所定範囲内に設置される撮像装置を抽出し、抽出した前記撮像装置の撮像情報を取得し、取得した前記撮像情報に基づいて前記対象車両を撮像可能な撮像装置を特定撮像装置として選択するとともに、前記特定撮像装置ごとに、前記特定撮像装置の有効撮影範囲を決定し、前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記特定撮像装置で撮影された前記対象車両の画像を前記特定撮像装置から取得することを特徴とする情報取得方法。

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