JP7207586B2 - 撮像制御装置及び撮像システム - Google Patents

Description

本発明は、ユーザを撮像して撮像画像を取得する撮像制御装置及び撮像システムに関する。

特許文献１には、所定のエリアに入ったユーザを自動的に撮像し、撮像画像をユーザに提供するシステムが記載されている。このようなシステムにより、ユーザは、意識的に撮像を行うことなく、ユーザが通過した場所周辺の撮像画像を取得することができる。

特許第５８３０７２９号

しかしながら、特許文献１に記載のシステムは、所定エリアにユーザが入っている時間内に撮像された撮像画像を無条件でユーザの端末に送信するため、ユーザが障害物や他ユーザに隠れていること等の理由によって、撮像画像にユーザが写っていない可能性がある。ユーザが写っていない撮像画像をユーザに送信しても、ユーザは受信した複数の撮像画像を選別する必要があるため不便であるという問題があった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ユーザが写っている確実性の高い撮像画像をユーザに対して出力できる撮像制御装置及び撮像システムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に係る撮像制御装置は、ユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像を記憶部に登録する登録部と、前記ユーザが有する通信端末の位置が、予め登録された撮像装置に関連付けられた領域内である場合に、前記撮像装置に撮像の指示を送信する指示部と、前記指示部が前記撮像の指示を送信した前記撮像装置が撮像した複数の撮像画像を受信する受信部と、前記複数の撮像画像のうち、予め前記ユーザに関連付けて登録された前記特徴画像が示す前記特徴部を含む撮像画像を抽出する抽出部と、を有する。

前記指示部は、前記撮像装置に対して、前記撮像の指示に加えて、前記通信端末の位置に基づいて前記撮像装置の向き及び拡大率の少なくとも一方を変更させる指示を送信してもよい。

前記指示部は、移動可能な前記撮像装置に対して、前記撮像の指示に加えて、前記通信端末の位置に基づいて前記撮像装置を移動させる指示を送信してもよい。

前記指示部は、前記ユーザの位置が、前記撮像装置が前記特徴部を撮像できる範囲に含まれているタイミングで、前記撮像装置に前記撮像の指示を送信してもよい。

前記指示部は、前記通信端末の位置に基づいて前記ユーザの移動の向きを特定し、前記移動の向きが前記撮像装置を向いたタイミングで、前記撮像装置に前記撮像の指示を送信してもよい。

本発明の第２の態様に係る撮像システムは、ユーザが有する通信端末と、撮像装置と、撮像制御装置とを備え、前記通信端末は、予め登録された前記撮像装置に関連付けられた領域を受信する受信部と、前記通信端末の位置が、前記領域内であるか否かを判定する判定部と、前記判定部が、前記通信端末の位置が前記領域内であると判定した場合に、前記撮像装置に撮像の指示を送信する指示部と、を有し、前記撮像装置は、前記通信端末から前記撮像の指示を受けると撮像する撮像部を有し、前記撮像制御装置は、前記ユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像を記憶部に登録する登録部と、前記撮像部が撮像した複数の撮像画像のうち、予め前記ユーザに関連付けて登録された前記特徴画像が示す前記特徴部を含む撮像画像を抽出する抽出部と、を有する。

本発明によれば、ユーザが写っている確実性の高い撮像画像をユーザに対して出力できるという効果を奏する。

本実施形態に係る撮像システムの模式図である。 本実施形態に係る撮像システムのブロック図である。 本実施形態に係る例示的な特徴画像を示す図である。 本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。 本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。 本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。 本実施形態に係る撮像制御方法のフローチャートを示す図である。 本実施形態に係る撮像システムのブロック図である。

（実施形態）
［撮像システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係る撮像システムＳの模式図である。撮像システムＳは、撮像制御装置１と、通信端末２と、撮像装置３と、可動装置４とを含む。撮像制御装置１、通信端末２、撮像装置３及び可動装置４は、インターネット等のネットワークＮを介して互いに通信する。撮像システムＳが含む通信端末２、撮像装置３及び可動装置４の数は限定されない。撮像システムＳは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。

通信端末２は、撮像システムＳが提供するサービスを利用するユーザが使用する端末であり、無線通信を行うことが可能な通信装置である。通信端末２は、例えばスマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。通信端末２は、ネットワークＮを介して撮像制御装置１と通信する。

撮像装置３は、所定の撮像範囲を撮像する撮像部を有する撮像装置である。撮像装置３は、所定の位置に固定されている。撮像装置３の撮像部の向き及び拡大率は撮像制御装置１からの信号によって変更可能であり、撮像装置３の向き及び拡大率が変更されることによって撮像範囲が変化する。撮像装置３は、ネットワークＮに有線又は無線で接続される。撮像装置３は、撮像範囲を撮像して撮像画像を取得し、ネットワークＮを介して撮像制御装置１に送信する。

可動装置４は、所定の撮像範囲を撮像する撮像部を有する撮像装置である。可動装置４は、飛行又は走行することによって移動可能であり、例えばドローンである。可動装置４の撮像範囲は、可動装置４が移動することによって変化する。そのため、可動装置４の移動可能な範囲及びその周辺の範囲が、撮像範囲となり得る。また、可動装置４の撮像部の向き及び拡大率は、撮像制御装置１からの信号によって変更可能であってもよい。可動装置４は、ネットワークＮに無線で接続される。可動装置４は、撮像範囲を撮像して撮像画像を取得し、ネットワークＮを介して撮像制御装置１に送信する。

撮像装置３及び可動装置４は、それぞれ所定の領域Ａに関連付けられている。領域Ａは、撮像装置３及び可動装置４の撮像範囲と一致してもよく、撮像装置３及び可動装置４の撮像範囲の一部であってもよい。

撮像制御装置１は、撮像装置３及び可動装置４による撮像を制御するとともに、撮像装置３及び可動装置４が撮像した撮像画像からユーザが写っている撮像画像を抽出して出力するコンピュータである。撮像制御装置１は、ネットワークＮに有線又は無線で接続される。撮像制御装置１は、撮像装置３及び可動装置４のうちいずれか１つと一体的に構成されてもよい。すなわち、撮像装置３及び可動装置４のうちいずれか１つは、後述する撮像制御装置１の機能を有してもよい。

［撮像システムＳの構成概要］
図２は、本実施形態に係る撮像システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に別れて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。

撮像制御装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３とを有する。制御部１１は、特徴画像登録部１１１と、位置判定部１１２と、撮像指示部１１３と、撮像画像受信部１１４と、撮像画像抽出部１１５と、出力部１１６とを有する。記憶部１３は、特徴画像記憶部１３１と、領域情報記憶部１３２と、撮像画像記憶部１３３とを有する。

通信部１２は、ネットワークＮを介して通信端末２、撮像装置３及び可動装置４との間で通信するための通信インターフェースである。通信部１２は、通信を実行するためのプロセッサ、コネクタ、電気回路等を含む。通信部１２は、外部から受信した通信信号に所定の処理を行ってデータを取得し、取得したデータを制御部１１に入力する。また、通信部１２は、制御部１１から入力されたデータに所定の処理を行って通信信号を生成し、生成した通信信号を外部に送信する。

記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１３は、制御部１１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１３は、撮像制御装置１の外部に設けられてもよく、その場合に通信部１２を介して制御部１１との間でデータの授受を行ってもよい。

特徴画像記憶部１３１は、ユーザに関連付けられている特徴部を示す特徴画像を記憶する。領域情報記憶部１３２は、撮像装置３及び可動装置４に関連付けられている領域を示す領域情報を記憶する。撮像画像記憶部１３３は、撮像装置３及び可動装置４が撮像した撮像画像を記憶する。特徴画像記憶部１３１、領域情報記憶部１３２及び撮像画像記憶部１３３は、それぞれ記憶部１３に記憶されたデータベースであってもよく、記憶部１３中の記憶領域であってもよい。

制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１３に記憶されたプログラムを実行することにより、特徴画像登録部１１１、位置判定部１１２、撮像指示部１１３、撮像画像受信部１１４、撮像画像抽出部１１５及び出力部１１６として機能する。特徴画像登録部１１１、位置判定部１１２、撮像指示部１１３、撮像画像受信部１１４、撮像画像抽出部１１５及び出力部１１６が行う処理については、図３～図６を用いて後述する。制御部１１の機能の少なくとも一部は、電気回路によって実行されてもよい。また、制御部１１の機能の少なくとも一部は、ネットワーク経由で実行されるプログラムによって実行されてもよい。

通信端末２は、撮像部２１と、位置特定部２２とを有する。撮像部２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を含む。撮像部２１は、ユーザによる操作に従って撮像する。撮像部２１は、所定の撮像範囲を撮像し、撮像画像として撮像制御装置１に送信する。

位置特定部２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星から受信した測位信号に基づいて通信端末２の位置を測定するプロセッサとを含む。位置特定部２２のプロセッサは、ＧＰＳ受信機が受信した測位信号が示すＧＰＳ衛星の位置を用いて、通信端末２の位置を算出する。また、位置特定部２２は、無線通信により受信した通信信号に基づいて通信端末２の位置を特定してもよい。位置特定部２２が通信端末２の位置を特定する方法は、具体的な方法に限定されず、その他の測位方法であってもよい。

撮像装置３は撮像部３１を有し、可動装置４は撮像部４１を有する。撮像部３１、４１は、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を含む。撮像部３１、４１は、撮像制御装置１から受信した撮像指示の信号に従って撮像する。また、撮像部３１、４１の向き及び拡大率は、撮像制御装置１からの信号によって変更可能である。撮像部３１、４１は、所定の撮像範囲を撮像し、撮像画像として撮像制御装置１に送信する。

本実施形態に係る撮像システムＳは、図２に示す具体的な構成に限定されない。例えば撮像制御装置１は、１つの装置に限られず、２つ以上の物理的に分離した装置が有線又は無線で接続されることにより構成されてもよい。

［特徴画像登録処理の説明］
本実施形態に係る撮像制御方法において、まず撮像制御装置１の特徴画像登録部１１１は、ユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像を特徴画像記憶部１３１に登録する、特徴画像登録処理を実行する。特徴部は、ユーザ自身の外観の特徴、又はユーザの近傍に位置する物の外観の特徴である。例えば特徴部は、ユーザの顔、ユーザの服装、ユーザが着用する小物（例えばヘルメット）、ユーザが使用する車両（例えば自動車又は自動二輪車）のナンバープレート又は色等である。特徴部は、複数の特徴を組み合わせたものであってもよい。

図３（ａ）～図３（ｃ）は、例示的な特徴画像Ｆを示す図である。図３（ａ）の特徴画像Ｆは、ユーザの顔を含む特徴部Ｆ１を示している。ユーザの顔を特徴部として登録することによって、撮像制御装置１は、ユーザが写っている撮像画像を高精度に抽出できる。図３（ｂ）の特徴画像Ｆは、ユーザの服装を含む特徴部Ｆ２を示している。ユーザの服装を特徴部として登録することによって、撮像制御装置１は、ユーザの顔がサングラスや帽子で隠れている状態であっても、ユーザが写っている撮像画像を抽出できる。

図３（ｃ）の特徴画像Ｆは、ユーザが使用する車両のナンバープレートを含む特徴部Ｆ３を示している。ユーザが車両に乗っている場合には、ユーザの顔が車両やヘルメットに隠れていることが多い。車両のナンバープレートを特徴部として登録することによって、撮像制御装置１は、ユーザが車両に乗っている状態であっても、ユーザが写っている撮像画像を抽出できる。

ユーザは、通信端末２の撮像部２１を用いて、自身に関する特徴部（例えばユーザ自身又はユーザが使用する車両）を撮像し、撮像制御装置１に送信する。撮像制御装置１の特徴画像登録部１１１は、通信端末２から受信した画像を、通信端末２を使用するユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像として特徴画像記憶部１３１に記憶させる。特徴画像記憶部１３１は、ユーザ（具体的にはユーザＩＤ等の識別情報）に関連付けて１つ又は複数の特徴画像を記憶する。

［撮像装置３に対する撮像制御処理の説明］
図４、図５を用いて、撮像装置３に対する撮像制御処理を説明する。図４は、本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。撮像制御装置１は、特徴画像登録処理を行った後に、ユーザからの指示を受けることによって撮像制御処理を開始する。まず通信端末２において、位置特定部２２は、所定の時間間隔で定期的に通信端末２の位置を特定し、撮像制御装置１へ送信する（ａ）。撮像制御装置１において、位置判定部１１２は、通信端末２の位置を受信して取得する。

領域情報記憶部１３２には、１つ以上の撮像装置３にそれぞれ関連付けられた所定の領域Ａを示す領域情報が予め登録されている。領域Ａは、地理上の範囲を示す情報である。例えば領域Ａは、地理上の一点の座標と、該点を中心とした半径とによって、地理上の範囲を表す。

位置判定部１１２は、領域情報記憶部１３２に記憶された領域情報を取得する。そして位置判定部１１２は、通信端末２の位置と、各撮像装置３に関連付けられた領域Ａとを比較し、通信端末２の位置がいずれの撮像装置３の領域Ａに含まれるかを判定する（ｂ）。通信端末２の位置がいずれの撮像装置３の領域Ａにも含まれない場合には、位置判定部１１２は繰り返し通信端末２の位置を受信して判定する。

通信端末２の位置がいずれかの撮像装置３の領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部１１３は、通信端末２の位置を含む領域Ａに関連付けられた撮像装置３へ、撮像指示を示す信号を送信する（ｃ）。撮像指示を示す信号は、撮像装置３の撮像部３１の向き及び拡大率を変更する指示を含んでもよい。この場合に、撮像指示部１１３は、通信端末２の位置と撮像装置３の位置とに基づいて、撮像範囲が通信端末２を含むように撮像部３１の向き及び拡大率を決定し、撮像指示とともに撮像装置３へ送信する。

複数の通信端末２の位置が同時に１つの領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部１１３は、複数の通信端末２を所定の順番で撮像するように、複数の撮像指示を順に撮像装置３へ送信する。

例えば撮像指示部１１３は、複数の通信端末２について領域Ａの中心からの距離が小さい順番を、撮像の順番として決定してもよい。領域Ａは、通常その中心で最も良く撮像できるように設定される。そのため領域Ａの中心からの距離が小さい順でユーザを撮像することによって、より良い撮像画像を取得しやすい。

また、撮像指示部１１３は、複数の通信端末２が領域Ａに入った順番を、撮像の順番として決定してもよい。先に領域Ａに入ったユーザは先に領域Ａから出る傾向があるため、このような順番で撮像することによって、領域Ａに入った全ての通信端末２を有するユーザを撮像できる確率を高められる。

撮像指示部１１３は、決定した順番で複数の通信端末２を撮像部３１の撮像範囲に含めるように、撮像部３１の向き及び拡大率を順に変更する指示を、撮像指示とともに撮像装置３へ送信する。

撮像装置３は、撮像制御装置１から撮像指示を示す信号を受信した場合に、撮像範囲を撮像する（ｄ）。撮像指示を示す信号が撮像部３１の向き及び拡大率を変更する指示を含む場合に、撮像装置３は、信号に従って撮像部３１の向き及び拡大率を変更した後に撮像する。撮像装置３は、撮像した内容を撮像画像として撮像制御装置１へ送信する（ｅ）。撮像制御装置１において、撮像画像受信部１１４は、撮像装置３から撮像画像を受信し、通信端末２と関連付けて撮像画像記憶部１３３に記憶させる。

撮像画像抽出部１１５は、撮像画像記憶部１３３に記憶された撮像画像のうち、特徴画像記憶部１３１に登録されたユーザの特徴部を含む撮像画像を抽出する（ｆ）。具体的には、撮像画像抽出部１１５は、特徴画像記憶部１３１から、通信端末２のユーザに関連付けられた１つ又は複数の特徴画像を取得する。撮像画像抽出部１１５は、撮像画像記憶部１３３において通信端末２に関連付けられた撮像画像のそれぞれを、特徴画像記憶部１３１から取得した特徴画像と比較する。そして撮像画像抽出部１１５は、特徴画像に対応する特徴部（ユーザの顔、服装、ナンバープレート等）を含む撮像画像を抽出する。

撮像画像抽出部１１５は、撮像画像が特徴画像に対応する特徴部を含むか否かを判定するために、公知の方法を用いることができる。例えば撮像画像抽出部１１５は、撮像画像及び特徴画像のそれぞれにおいてエッジやコーナーを示す特徴量を算出する。そして撮像画像抽出部１１５は、撮像画像の特徴量と特徴画像の特徴量とを比較し、所定の条件（例えば特徴量の類似度が所定の閾値以上）を満たす場合に、撮像画像が特徴画像に対応する特徴部を含むと判定する。撮像画像抽出部１１５は、具体的な方法に限定されず、その他の方法によって撮影画像が特徴部を含むか否かを判定してもよい。

撮像画像抽出部１１５は、所定の時間間隔で定期的に撮像画像を抽出してもよい。あるいは撮像画像抽出部１１５は、撮像画像受信部１１４が撮像装置３から撮像画像を受信する度に、撮像画像を抽出してもよい。

出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、ユーザに対して出力する。例えば出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、電子メール等によってユーザの通信端末２に送信してもよい。また、出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、ユーザに関連付けられた記憶領域（例えばクラウドサーバ）に保存してもよい。また、出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、プリンタを用いて紙に印刷してもよい。

出力部１１６は、ユーザから場所又は時間の指定を受け付け、指定された場所又は時間に対応する撮像画像を出力してもよい。ユーザが場所を指定した場合に、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像が撮像された領域Ａが、ユーザが指定した場所に近い場合（例えばユーザが指定した場所から領域Ａまでの距離が所定の閾値以内である場合）に、出力部１１６は該撮像画像を出力する。ユーザが時間範囲を指定した場合に、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像が撮像された時刻が、ユーザが指定した時間範囲に含まれる場合に、出力部１１６は該撮像画像を出力する。これにより、ユーザは場所及び時間ごとに自身が写っている撮像画像を取得できる。

撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像には、ユーザに加えて、他ユーザが写っている場合がある。そこで出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像に対して、他ユーザを隠す画像処理を行ってから出力してもよい。この場合に出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像において、特徴画像に対応する特徴部の周辺領域を特定する。そして出力部は、特徴部の周辺領域よりも外側に位置する人間を認識し、該人間の部分を隠す画像処理を行う。出力部１１６は、画像処理として、モザイク処理をすることによって人間の部分を隠してもよく、人間が写っていない状態の撮像画像（すなわち背景画像）を人間の部分に合成することによって人間を隠してもよい。これにより、撮像制御装置１は、他ユーザのプライバシーを確保することができる。

図４に示す撮像制御処理によれば、撮像制御装置１は、撮像装置３に関連付けられた所定の領域にユーザが入った際に撮像した撮像画像の中から、ユーザの特徴部を含む撮像画像を抽出するため、ユーザが写っている確実性の高い撮像画像をユーザに対して出力できる。

撮像制御装置１は、ユーザが撮像装置３を向いたタイミングを特定し、特定したタイミングで撮像装置３へ撮像指示をしてもよい。図５は、本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。

まず図４と同様に、通信端末２において、位置特定部２２は、所定の時間間隔で定期的に通信端末２の位置を特定し、撮像制御装置１へ送信する（ａ）。撮像制御装置１の位置判定部１１２は、通信端末２の位置と、各撮像装置３に関連付けられた領域Ａとを比較し、通信端末２の位置がいずれの撮像装置３の領域Ａに含まれるかを判定する（ｂ）。

そして位置判定部１１２は、通信端末２の位置に基づいて撮像のタイミングを特定する（ｂ’）。例えば位置判定部１１２は、通信端末２（ユーザ）が移動している向きに基づいて、撮像のタイミングを特定する。位置判定部１１２は、過去（例えば１つ前）の時点で取得した通信端末２の位置から、最新の時点で取得した通信端末２の位置へ向かう向きを、通信端末２が移動している向きとして特定する。

通常、ユーザの顔は、ユーザが移動している向きに向いている。そのため位置判定部１１２は、ユーザが移動している向きに撮像装置３の位置があるタイミングを、撮像のタイミングとして特定する。このようにすることで、撮像装置３が、ユーザの顔が写った撮像画像を生成することができる確率を高めることができる。

また、位置判定部１１２は、撮像装置３の撮像範囲にユーザの特徴部が含まれるか否かに基づいて、撮像のタイミングを特定してもよい。この場合に、位置判定部１１２は、特徴画像記憶部１３１から、通信端末２のユーザに関連付けられた１つ又は複数の特徴画像を取得する。位置判定部１１２は、撮像装置３から、撮像画像よりも低い解像度の仮画像を所定の時間間隔で定期的に取得し、特徴画像記憶部１３１から取得した特徴画像と比較する。仮画像はユーザに対して出力されないため、特徴部を認識可能な程度の低い解像度の仮画像を用いることによって、処理の負荷を低減できる。

位置判定部１１２は、撮像画像抽出部１１５と同様の方法で、仮画像が特徴画像に対応する特徴部を含むか否かを判定する。そして位置判定部１１２は、仮画像が特徴画像に対応する特徴部を含むタイミングを、撮像のタイミングとして特定する。位置判定部１１２は、通信端末２の位置が領域Ａに入ってから所定時間経過しても、特徴画像に対応する特徴部を含む仮画像を取得できない場合に、撮像制御処理を中止してもよい。このように撮像装置３の撮像範囲にユーザの特徴部が含まれているか否かをリアルタイムで判定して撮像のタイミングを決定することによって、撮像装置３が、ユーザの特徴部が写った撮像画像を生成することができる確率をさらに高めることができる。

また、位置判定部１１２は、通信端末２が発する光信号に基づいて、撮像のタイミングを特定してもよい。この場合に、通信端末２はランプ又は画面を所定の規則で点滅させることによって所定の光信号を発生させる。撮像装置３は所定の光信号を検出すると、光信号を検出した旨を示す信号を撮像制御装置１へ送信する。そして位置判定部１１２は、撮像装置３から光信号を検出した旨を示す信号を受信したタイミングを、撮像のタイミングとして特定する。

位置判定部１１２が特定した撮像のタイミングで、撮像指示部１１３は、通信端末２の位置を含む領域Ａに関連付けられた撮像装置３へ、撮像指示を示す信号を送信する（ｃ）。

そして図４と同様に、撮像装置３は、撮像制御装置１から撮像指示を示す信号を受信した場合に、撮像範囲を撮像し（ｄ）、撮像した内容を撮像画像として撮像制御装置１へ送信する（ｅ）。撮像画像抽出部１１５は、特徴画像記憶部１３１に登録されたユーザの特徴部を含む撮像画像を抽出する（ｆ）。出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、ユーザに対して出力する。

図５に示す撮像制御処理によれば、撮像制御装置１は、ユーザを撮像できる確実性の高いタイミングで撮像するため、ユーザが撮像装置３を向いていないタイミングで無駄に撮像することを抑制できる。撮像装置３又は可動装置４が、自身の撮像のタイミングを特定し、特定したタイミングで撮像してもよい。

［可動装置４に対する撮像制御処理の説明］
図６を用いて、可動装置４に対する撮像制御処理を説明する。図６は、本実施形態に係る撮像制御処理の模式図である。まず図４と同様に、通信端末２において、位置特定部２２は、所定の時間間隔で定期的に通信端末２の位置を特定し、撮像制御装置１へ送信する（ａ）。撮像制御装置１の位置判定部１１２は、通信端末２の位置と、各可動装置４に関連付けられた領域Ａとを比較し、通信端末２の位置がいずれの可動装置４の領域Ａに含まれるかを判定する（ｂ）。

通信端末２の位置がいずれかの可動装置４の領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部１１３は、通信端末２の位置を含む領域Ａに関連付けられた可動装置４へ、撮像指示を示す信号を送信する（ｃ）。このとき撮像指示を示す信号は、ユーザを撮像可能な位置まで可動装置４を移動させる移動指示を含む。可動装置４は、撮像制御装置１から受信した信号が含む移動指示に基づいて移動する（ｃ’）。

移動指示は、可動装置４から通信端末２までの経路を示してもよい。この場合には、撮像指示部１１３は、可動装置４の位置及び通信端末２の位置に基づいて経路を決定し、可動装置４へ送信する。そして可動装置４は、受信した経路に従って移動する。移動指示は、通信端末２（ユーザ）の位置のみを示してもよい。この場合には、そして可動装置４は、受信した通信端末２の位置まで自律的に移動する。

複数の通信端末２の位置が同時に１つの領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部１１３は、複数の通信端末２を所定の順番で撮像するように、複数の撮像指示を順に可動装置４へ送信する。

例えば撮像指示部１１３は、複数の通信端末２について可動装置４の位置からの距離が小さい順番を、撮像の順番として決定してもよい。これにより可動装置４を近いユーザから順に移動させ、効率的に撮像することができる。また上述のように、撮像指示部１１３は、複数の通信端末２について領域Ａの中心からの距離が小さい順番、あるいは複数の通信端末２が領域Ａに入った順番を、撮像の順番として決定してもよい。

撮像指示部１１３は、決定した順番で複数の通信端末２を撮像部３１の撮像範囲に含めるように、可動装置４を移動させる移動指示を、撮像指示とともに可動装置４へ送信する。

複数の通信端末２の位置が同時に１つの領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部１１３は、撮像指示及び移動指示を可動装置４へ送信する頻度を高くしてもよい。これにより、領域Ａに入った全ての通信端末２を有するユーザを撮像できる確率を高められる。

可動装置４は、移動指示に基づいて移動を完了した後に、撮像範囲を撮像し（ｄ）、撮像した内容を撮像画像として撮像制御装置１へ送信する（ｅ）。そして図４と同様に、撮像画像抽出部１１５は、特徴画像記憶部１３１に登録されたユーザの特徴部を含む撮像画像を抽出する（ｆ）。出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、ユーザに対して出力する。

可動装置４は、自身が移動することによって撮像範囲を変更できるため、撮像装置３よりも広い領域Ａに関連付けられている。そのため、図６に示す撮像制御処理によれば、多数の撮像装置３を設けなくとも、可動装置４が広い領域Ａにおけるユーザを自動的に撮像できる。

［撮像制御方法のフローの説明］
図７は、本実施形態に係る撮像制御方法のフローチャートを示す図である。図７のフローチャートは、特徴画像登録処理が完了した後に、ユーザからの指示を受けることによって開始される。

撮像制御装置１において、位置判定部１１２は、通信端末２から通信端末２の位置を受信して取得するとともに、領域情報記憶部１３２に記憶された領域情報を取得する（Ｓ１１）。位置判定部１１２は、通信端末２の位置と、各撮像装置３又は可動装置４に関連付けられた領域Ａとを比較し、通信端末２の位置がいずれの撮像装置３又は可動装置４の領域Ａに含まれるかを判定する（Ｓ１２）。

通信端末２の位置がいずれの撮像装置３又は可動装置４の領域Ａにも含まれない場合に、（Ｓ１３のＮＯ）、撮像制御装置１はステップＳ１９に進む。通信端末２の位置がいずれかの撮像装置３又は可動装置４の領域Ａに含まれる場合に、（Ｓ１３のＹＥＳ）、撮像指示部１１３は、通信端末２の位置を含む領域Ａに関連付けられた撮像装置３又は可動装置４へ、撮像指示を示す信号を送信する（Ｓ１４）。撮像画像受信部１１４は、撮像装置３又は可動装置４から撮像画像を受信し、通信端末２と関連付けて撮像画像記憶部１３３に記憶させる（Ｓ１５）。

撮像画像抽出部１１５は、特徴画像記憶部１３１から、通信端末２のユーザに関連付けられた１つ又は複数の特徴画像を取得する（Ｓ１６）。撮像画像抽出部１１５は、撮像画像記憶部１３３において通信端末２に関連付けられた撮像画像のそれぞれを、特徴画像記憶部１３１から取得した特徴画像と比較する。そして撮像画像抽出部１１５は、特徴画像に対応する特徴部を含む撮像画像を抽出する（Ｓ１７）。出力部１１６は、撮像画像抽出部１１５が抽出した撮像画像を、ユーザに対して出力する（Ｓ１８）。

所定の終了条件（例えばユーザが所定の終了操作を行うこと）が満たされていない場合に（Ｓ１９のＮＯ）、撮像制御装置１はステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。所定の終了条件が満たされた場合に（Ｓ１９のＹＥＳ）、撮像制御装置１は処理を終了する。

［実施形態の効果］
本実施形態によれば、撮像制御装置１は、撮像装置３に関連付けられた所定の領域にユーザが入った際に撮像した撮像画像の中から、予め登録されたユーザの特徴部を含む撮像画像を抽出する。そのため、撮像制御装置１は、ユーザが写っている確実性の高い撮像画像をユーザに対して出力でき、ユーザが多数の撮像画像の中から自身が写っているものを選別する手間を削減できる。

撮像装置３及び可動装置４に関連付けられた領域Ａを良い撮像スポット（観光名所等）に設定することによって、撮像制御装置１は、ユーザが撮像スポットを知らない場合であっても、撮像スポットにおいてユーザが写っている撮像画像を、ユーザに事後的に提供できる。

［実施形態の変形例］
上述の実施形態では、撮像制御装置１が撮像装置３及び可動装置４へ撮像指示を行っているが、通信端末２が撮像装置３及び可動装置４へ撮像指示を行ってもよい。図８は、本実施形態に係る撮像システムＳの変形例のブロック図である。通信端末２は、上述の撮像部２１及び位置特定部２２に加えて、領域受信部２３と、位置判定部２４と、撮像指示部２５とを有する。

通信端末２のプロセッサは、プログラムを実行することによって領域受信部２３、位置判定部２４及び撮像指示部２５として機能する。領域受信部２３は、撮像制御装置１から、領域情報記憶部１３２に記憶された領域情報を受信して取得する。領域受信部２３は、受信した領域情報を、通信端末２の記憶部に記憶させる。

位置判定部２４は、位置特定部２２が特定した通信端末２の位置と、撮像制御装置１から受信した領域情報が示す領域Ａとを比較し、通信端末２の位置がいずれの撮像装置３又は可動装置４の領域Ａに含まれるかを判定する。

通信端末２の位置がいずれかの撮像装置３又は可動装置４の領域Ａに含まれる場合に、撮像指示部２５は、通信端末２の位置を含む領域Ａに関連付けられた撮像装置３又は可動装置４へ、撮像指示を示す信号を送信する。撮像指示部２５は、撮像装置３又は可動装置４へ、直接信号を送信してもよく、あるいは撮像制御装置１を介して信号を送信してもよい。撮像システムＳにおけるその他の処理は、図２と同様である。

このように、通信端末２が撮像装置３又は可動装置４へ撮像指示を行うことによって、通信端末２は自身の位置を撮像制御装置１へ逐次送信する必要がないため、通信端末２と撮像制御装置１との間の通信量を削減することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

撮像制御装置１の制御部１１（プロセッサ）は、図７に示す方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、制御部１１は、図７に示す方法を実行するためのプログラムを記憶部１３から読み出し、当該プログラムを実行して撮像制御装置１の各部を制御することによって、図７に示す方法を実行する。

Ｓ 撮像システム
１ 撮像制御装置
１１ 制御部
１１１ 特徴画像登録部
１１２ 位置判定部
１１３ 撮像指示部
１１４ 撮像画像受信部
１１５ 撮像画像抽出部
１３ 記憶部
２ 通信端末
２３ 領域受信部
２４ 位置判定部
２５ 撮像指示部
３ 撮像装置
３１ 撮像部
４ 可動装置
４１ 撮像部

Claims (7)

1. ユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像を記憶部に登録する登録部と、
   前記ユーザが有する通信端末の位置が、予め登録された自律的に移動可能な撮像装置に関連付けられた領域内である場合に、前記撮像装置に、撮像の指示と、前記通信端末の位置に基づいて前記撮像装置を移動させる移動指示と、を送信する指示部と、
   前記指示部が前記撮像の指示を送信した前記撮像装置が前記移動指示に従って移動した後に撮像した複数の撮像画像を受信する受信部と、
   前記複数の撮像画像のうち、予め前記ユーザに関連付けて登録された前記特徴画像が示す前記特徴部を含む撮像画像を抽出する抽出部と、
   を有する撮像制御装置。
2. 前記指示部は、前記撮像装置から前記通信端末までの経路を示す前記移動指示を前記撮像装置に送信し、
   前記受信部は、前記撮像装置が前記経路に沿って移動した後に撮像した複数の撮像画像を受信する、
   請求項１に記載の撮像制御装置。
3. 前記指示部は、複数の前記通信端末の位置が前記領域内である場合に、複数の前記通信端末を撮像する順番である撮像順を決定し、前記撮像順で複数の前記通信端末を撮像範囲に含めるように前記撮像装置を移動させる前記移動指示を送信する、
   請求項１又は２に記載の撮像制御装置。
4. 前記指示部は、複数の前記通信端末と前記撮像装置との距離が小さい順番を、前記撮像順として決定する、
   請求項３に記載の撮像制御装置。
5. 前記指示部は、複数の前記通信端末と前記領域の中心との距離が小さい順番を、前記撮像順として決定する、
   請求項３に記載の撮像制御装置。
6. 前記指示部は、複数の前記通信端末が前記領域に入った順番を、前記撮像順として決定する、
   請求項３に記載の撮像制御装置。
7. ユーザが有する通信端末と、自律的に移動可能な撮像装置と、撮像制御装置とを備え、
   前記通信端末は、
   予め登録された前記撮像装置に関連付けられた領域を受信する受信部と、
   前記通信端末の位置が、前記領域内であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記通信端末の位置が前記領域内であると判定した場合に、前記撮像装置に、撮像の指示と、前記通信端末の位置に基づいて前記撮像装置を移動させる移動指示と、を送信する指示部と、
   を有し、
   前記撮像装置は、
   前記通信端末から前記撮像の指示を受けると、前記撮像装置が前記移動指示に従って移動した後に撮像する撮像部
   を有し、
   前記撮像制御装置は、
   前記ユーザに関連付けられた特徴部を示す特徴画像を記憶部に登録する登録部と、
   前記撮像装置が前記移動指示に従って移動した後に前記撮像部が撮像した複数の撮像画像のうち、予め前記ユーザに関連付けて登録された前記特徴画像が示す前記特徴部を含む撮像画像を抽出する抽出部と、
   を有する撮像システム。

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