JP7412039B2 - 表示装置、コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
特許文献3には、高さ情報を含む地図データに基づいて、地面までの距離が所定の範囲内を飛行するように制御する飛行制御部と、飛行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、携帯端末が受信可能な報知信号を送信するとともに、報知信号に対する応答信号を受信する通信制御部と、通信制御部が応答信号を受信した場合に、応答信号を取得したときの飛行位置を示す位置情報を含む応答信号を受信したことを示す報告情報を出力する出力部とを有する飛行装置が記載されている。
特許文献4には、航空機の運行に係わるそれぞれの空域に対して、その位置と、その高度(上下方向の範囲)とを対応づけた空域データベースを記憶手段に記憶させて、航空機の現在高度情報をもとに空域データベースを参照して、航空機の現在位置周辺に存在する空域のうち自機高度を含む空域を表示する表示器が開示されている。
まず、本発明にかかるドローンの構成について説明する。本願明細書において、ドローンとは、動力手段(電力、原動機等)、操縦方式(無線であるか有線であるか、および、自律飛行型であるか手動操縦型であるか等)を問わず、複数の回転翼を有する飛行体全般を指すこととする。
図6に本願発明に係るドローン100の飛行制御システムの全体概念図を示す。本図は模式図であって、縮尺は正確ではない。同図において、ドローン100、操作器401、基地局404およびサーバ405が移動体通信網400を介して互いに接続されている。これらの接続は、移動体通信網400に代えてWi-Fiによる無線通信を行ってもよいし、一部又は全部が有線接続されていてもよい。また、構成要素間において、移動体通信網400に代えて、又は加えて、直接接続する構成を有していてもよい。
ドローン100および基地局404は、GPS等のGNSSの測位衛星410と通信を行い、ドローン100および基地局404座標を取得する。ドローン100および基地局404が通信する測位衛星410は複数あってもよい。
操作器401は、使用者の操作によりドローン100に指令を送信するための機器であると共に、ドローン100から受信した情報(たとえば、位置、散布物の貯留量、電池残量、カメラ映像等)やサーバ405等が実行したコンピュータプログラムの実行結果を表示する表示装置でもある。
この操作器401は、コンピュータプログラムを稼働する一般的なタブレット端末等の携帯情報機器によって実現されてよい。操作器401は、ユーザインターフェース装置としての入力部および表示部を備える。本願発明に係るドローン100は自律飛行を行なうよう制御されるが、離陸や帰還などの基本操作時、および、緊急時にはマニュアル操作が行なえるようになっていてもよい。携帯情報機器に加えて、緊急停止専用の機能を有する非常用操作器(図示していない)を使用してもよい。非常用操作器は緊急時に迅速に対応が取れるよう大型の緊急停止ボタン等を備えた専用機器であってもよい。
この小型携帯端末の表示部には、ドローン100の運転に関し予測される動作の情報、より具体的にはドローン100が発着地点に帰還する予定時刻や、帰還時に使用者が行うべき作業の内容等の情報が適宜表示される。また、小型携帯端末からの入力に基づいて、ドローン100の動作を変更してもよい。
圃場403は、ドローン100が散布物を散布する対象となる田圃や畑等である。実際には、圃場403の地形は複雑であり、事前に地形図が入手できない場合、あるいは、地形図と現場の状況が食い違っている場合がある。通常、圃場403は家屋、病院、学校、他の作物圃場、道路、鉄道等と隣接している。また、圃場403内に、建築物や電線等の侵入者が存在する場合もある。
基地局404は、RTK-GNSS基地局として機能し、所定の範囲内に位置するドローン100に対してドローン100の正確な位置を生成するための情報を提供できるようになっている。また、Wi-Fi通信の親機機能等を提供する装置であってもよい。Wi-Fi通信の親機機能とRTK-GNSS基地局が独立した装置であってもよい。また、基地局404は、3G、4G、およびLTE等の移動通信システムを用いて、サーバ405と互いに通信可能であってもよい。基地局404およびサーバ405は、営農クラウドを構成する。
サーバ405は、典型的にはクラウドサービス上で運営されているコンピュータ群と関連ソフトウェアであり、操作器401と携帯電話回線等で無線接続されていてもよい。サーバ405は、ハードウェア装置により構成されていてもよい。サーバ405は、ドローン100が撮影した圃場403の画像を分析し、作物の生育状況を把握して、飛行ルートを決定するための処理を行ってよい。また、保存していた圃場403の地形情報等をドローン100に提供してよい。加えて、ドローン100の飛行および撮影映像の履歴を蓄積し、様々な分析処理を行ってもよい。
図7に本願発明に係る散布用ドローン100の実施例の制御機能を表したブロック図を示す。フライトコントローラー501は、ドローン100全体の制御を司る構成要素であり、具体的にはCPU、メモリー、関連ソフトウェア等を含む組み込み型コンピュータであってよい。フライトコントローラー501は、操作器401から受信した入力情報、および、後述の各種センサーから得た入力情報に基づき、ESC(Electronic Speed Control)等の制御手段を介して、モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの回転数を制御することで、ドローン100の飛行を制御する。モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの実際の回転数はフライトコントローラー501にフィードバックされ、正常な回転が行なわれているかを監視できる構成になっている。あるいは、回転翼101に光学センサー等を設けて回転翼101の回転がフライトコントローラー501にフィードバックされる構成でもよい。
上述した飛行制御システムは、図8に示される、本願発明に係る飛行可否判定装置406を備えている。
飛行可否判定装置406は、予め定められた基地局404から所定の距離にある範囲であって、基地局404がドローン100の正確な位置を生成するための情報を提供できる有効範囲に基づき、ドローン100の飛行可否を判定する装置である。
この飛行可否判定装置406は、飛行制御システムを構成するサーバ405等によって構成することができるほか、サーバ405やドローン100を構成するモジュールとして組み込むこともできる。また、サーバ405やドローン100とは別に設けられたコンピュータ等の装置として、飛行制御システムの一機能部を構成させることもできる。
なお、ここにいう「飛行可能」とは、ドローン100が正確な位置情報を基地局404からの情報に基づいて取得することができ、これにより当該ドローン100に圃場403で作業を実行させられることを意味する。
設置推奨位置の検索は各種の方法によることができ、例えば、圃場403の境界線の座標に基づき、任意の位置に仮に設定した基地局404の座標と、当該基地局404の座標を中心として半径が一定の距離となる有効範囲の座標とを対比することで、圃場403が収まる基地局404の位置を求めることができる。
基地局404の設置推奨位置は、ディスプレイに表示させた地図上に表示することができる。
なお、どのような位置に基地局404を設置したとしても、全ての圃場403が有効範囲に収まらない場合には、その旨を検索結果として出力してもよいし、複数の基地局404を用い、当該複数の基地局404を設置することで全ての圃場403を有効範囲に収めることができる場合には、複数の基地局404の設置推奨位置を検索結果として出力してもよい。
この場合の設置推奨位置の検索も各種の方法によることができ、例えば、ドローン100の位置座標に基づき、任意の位置に仮に設定した基地局404の座標と、当該基地局404の座標を中心として半径が一定の距離となる有効範囲の座標とを対比することで、ドローン100が収まる基地局404の位置を求めることができる。なお、検索結果は、圃場403に関して基地局404の設置推奨位置を検索した場合と同様に出力できる。
ここで、圃場403の位置情報は、航空写真又は農地バンクのデータを参照してもよいし、作業者により入力されるデータを使用してもよい。また、RTK-GNSSの移動局の機能を有する装置により圃場403の座標情報を測量し、当該測量結果を受信することで取得してもよい。
図9に、本願発明に係る操作器401のディスプレイ4011に表示される画面の実施例を示す。この画面に表示される情報は、飛行可否判定装置406が備える機能を適宜に実行させた結果として表示されているものである。
画面上には地図情報記憶部4065に記憶されている地図が表示されており、当該地図上には、圃場4031,4032,4033,4034,4035,4036、基地局4041,4042を、基地局4041,4042の有効範囲の境界線4041a,4042aが重畳的に表示されている。
また、地図は、薬剤散布の対象となる圃場403を含む地図であり、航空写真であっても地形図であっても、または、それらの重ね合わせ表示であってよい。縮尺、および、位置が、ジェスチャー操作等で調整可能になっていてもよい。また、地図上には、ドローン100の現在の位置を示すアイコン等がリアルタイムで表示されてもよい。地図表示と切り替えて、あるいは、地図表示と共に、ドローン100のカメラ512、513が撮影した圃場403の画像を表示してもよい。ドローン100の飛行予定ルートが航空写真又は地図上に表示されてもよい。
基地局4041,4042は地図上の設置座標に示されており、各基地局4041,4042を中心とした所定の半径の位置に、当該各基地局4041,4042の有効範囲の外縁となる境界線4041a,4042aが表示されている。
また、基地局404の有効範囲は、境界線によらず、その範囲を所定の色で塗りつぶして表示するなど、各種の態様によって表示することができる。
また、図10の例では、圃場リスト810に表示された圃場403と地図上の圃場403の対応関係が分かるように、圃場403に番号が付されている。また、圃場リスト810では、各圃場403の座標が表示されている。
なお、ドローン100-1,100-2,100-3,100-4は、上述したドローン100の例である。
この例によれば、いずれかの基地局4041,4042によって有効に位置情報を取得できるドローン100を把握できると共に、当該ドローン100を飛行させられる圃場403を視覚的に把握することができる。即ち、図11の例では、ドローン100-1に圃場4031,4032で作業させられることが分かる。
また、地図上のドローン100について、いずれかの基地局404の有効範囲にいるか否かを示す表示は、本例に関わらず、各種の態様によることができ、有効範囲にいるドローン100のみを地図上に表示させるといったことも可能である。
図12の例は、ドローン100-3が使用者によって指定されている場合を示している。当該ドローン100-3は、いずれの基地局4041,4042の有効範囲にもいないため、詳細ステータス806において、エラー(有効範囲外により飛行できない)と表示されている。即ち、いずれの基地局4041,4042の有効範囲にもいないため、基地局4041,4042から受信する情報に基づいて飛行に求められる精度の位置情報を取得することができず、飛行が不可能であることが示されている。
また、操作器401によって飛行予定の圃場403として圃場4034が選択されていた場合、圃場4034の一部はいずれの基地局4041,4042の有効範囲にもないため、基地局404から受信する情報に基づいて飛行に求められる精度の位置情報を取得することができず、飛行が不可能である。このような場合も、図12に示すようにドローン100の詳細ステータスとしてエラー(有効範囲外により飛行できない)を表示してもよい。
この画面例では、使用者が指定した圃場403を有効範囲に含めることのできる基地局4043の設置推奨位置が示されている。即ち、この例では、圃場4031,4032,4033,4034のうち、圃場4032,4034が使用者によって指定され、これに応じて基地局4043の設置推奨位置が設置推奨位置検索部4064によって検索された結果を示している。
なお、図13の例では、基地局4043の設置推奨位置の座標も合わせて表示されている。
図14により、基地局404の受信した衛星電波の情報に基づいて、ドローン100自らが飛行制御するための正確な位置情報を生成できる有効範囲にドローン100又は飛行予定の圃場403が存在しているか否かによって、飛行を許可又は規制する場合の処理を説明する。
使用者が操作器401を介して、所定のドローン100について飛行操作を要求すると、飛行制御システムはこれを受け付ける(S101)。
これに応じて、飛行制御システムは、位置情報取得処理部4061により指定されたドローン100の位置情報を取得する。ここで、位置情報取得処理部4061により、操作器401により指定された飛行予定の圃場403の位置情報を取得する(S102)。そして、判定処理部4062により、指定された当該ドローン100又は当該圃場403が基地局404の有効範囲にいるか否かを判定する(S103)。
このような処理により、位置情報を正確に取得し、安全に飛行させることのできるドローン100のみを飛行可能とすることができる。
ドローンの位置情報を提供する基地局の有効範囲を容易に把握できる。
Claims (6)
- 予め定められた基地局から所定距離範囲である有効範囲を地図上に表示すると共に、当該有効範囲に含まれる圃場をドローンの飛行可能な圃場として表示し、当該有効範囲に含まれない圃場をドローンの飛行不可能な圃場として、当該有効範囲に含まれる圃場と区別可能に表示する、
表示装置。 - 前記有効範囲に含まれる圃場と前記有効範囲に含まれない圃場を区別可能なリスト、をさらに表示する、
請求項1記載の表示装置。 - 前記有効範囲と、前記有効範囲に含まれる圃場と、前記有効範囲に含まれない圃場をディスプレイに表示させた地図上に重畳的に表示する、
請求項1又は2記載の表示装置。 - 前記ディスプレイに表示させた地図上において、飛行可能な前記ドローンと飛行不可能な前記ドローンとして、前記有効範囲に含まれるドローンと前記有効範囲に含まれないドローンとを区別可能に表示する、
請求項3記載の表示装置。 - 前記ドローンの位置情報に基づき、前記有効範囲外にある所定のドローンが飛行できないこと、をさらに表示する、
請求項1乃至4いずれかの項に記載の表示装置。 - ディスプレイに表示させた地図上において、
予め定められた基地局から所定距離範囲である有効範囲と、当該有効範囲に含まれるドローンの飛行可能な圃場と、当該有効範囲に含まれないドローンの飛行不可能な圃場と、を表示させ、
前記ドローンの飛行可能な圃場と、前記ドローンの飛行不可能な圃場とを区別可能に表示させる、
コンピュータプログラム。
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