JP2021026491A - 作業状態管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業領域に入ってきた個体を特定しその個体の作業状態を記録して管理する作業状態管理装置を提供する。【解決手段】作業状態管理装置１０において、遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体１００は、作業領域を撮像して画像情報を生成する撮像部１０４と、無人飛行体１００の位置を測位して測位情報を生成する測位部１０６とを備えている。個体である作業員Ｐの作業状態を管理する管理装置本体２００は、画像情報を解析し、作業員情報の作業員ＩＤを参照して撮像された作業員Ｐを特定する個体特定部２０８と、画像情報を解析し、作業パターン情報を参照して特定された作業員Ｐの作業状態を判定する状態判定部２１０と、時刻を計時する計時部２１２と、特定された作業員の作業員ＩＤと特定された作業員の位置情報と現在時刻と特定された作業員の作業状態とを対応付けて、作業状態情報に記録する記録管理部２１４とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、作業状態管理装置に関する。

従来、所定の作業領域において、作業を行っている作業員を管理する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の移動体管理システムでは、作業を行う作業領域（作業対象領域）における出入り口付近の特定領域を撮像した画像情報を解析して作業員が検出されると、特定領域に対応する座標平面に作業員が装備する無線タグの位置座標が存在するか否かを判別し、存在しない場合は異常状態と判別し警備装置を作動させるものである。

特開２０１４−２１１８１１号公報

しかしながら、上記特許文献1の移動体管理システムでは、出入り口付近の特定領域を固定したカメラで撮像した画像情報から作業員の存否を検出して作業員を管理しているため、出入口以外（例えば窓など）から作業領域に入ってきた人物を検出することは困難である。
また、外部との境界に壁等の仕切りがなく、いずれの方向からも入れるような作業領域では、作業領域に入ってくる人物や車両など（個体）が必ず通過する特定領域を設けることができないため、作業領域に入ってきた人物を全て検出することは困難となる。
さらに、上記特許文献１の移動体管理システムは、作業員の存否を検出するのみにとどまっており、作業領域に入った作業員がその後どのような作業状態であるかまでは把握することができない。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、作業領域に入ってきた個体を特定し、その個体の作業状態を記録して管理する上で有利な作業状態管理装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため本発明は、遠隔制御または自律制御により作業領域の上空を飛行する無人飛行体と、前記無人飛行体とネットワークを介して接続され前記作業領域における個体の作業状態を管理する管理装置本体と、を備える作業状態管理装置であって、前記無人飛行体は、前記作業領域を撮像して画像情報を生成する撮像部と、前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、を備え、前記管理装置本体は、個体に固有の個体識別情報を記憶する第１記憶部と、個体の作業状態の一例を登録した作業パターン情報を記憶する第２記憶部と、前記個体識別情報と、前記無人飛行体から受信した前記測位情報に基づく個体の位置を示す位置情報と、時刻と、個体の前記作業状態とを対応付けた作業状態情報を記憶する第３記憶部と、前記無人飛行体から受信した前記画像情報を解析し、前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報を参照して、撮像された個体を特定する個体特定部と、前記画像情報を解析し、前記第２記憶部に記憶された前記作業パターン情報を参照して、特定された個体の前記作業状態を判定する状態判定部と、時刻を計時する計時部と、特定された個体の前記個体識別情報と、特定された個体の前記位置情報と、現在時刻と、特定された個体の前記作業状態とを対応付けて、前記作業状態情報に記録する記録管理部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記無人飛行体は、前記管理装置本体から受信した前記無人飛行体の操作指示に基づいて、前記遠隔制御により前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部と、前記無人飛行体に前記撮像部で撮像された個体と所定距離を維持しながら飛行する追跡飛行をさせる追跡制御部と、をさらに備え、前記個体特定部は、前記無人飛行体が前記追跡飛行をしている際に撮像された前記画像情報を解析して個体を特定し、前記状態判定部は、前記無人飛行体が前記追跡飛行をしている際に撮像された前記画像情報を解析して、特定された個体の前記作業状態を判定することを特徴とする。
また、本発明は、前記個体特定部は、前記画像情報を解析して個体に付随する前記個体識別情報を取得し、取得した前記個体識別情報と前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報とが一致した場合に、撮像された個体を特定し、前記状態判定部は、前記画像情報を解析して特定された個体の前記作業状態における特徴情報を抽出し、抽出した前記特徴情報と前記第２記憶部に記憶された前記作業パターン情報に登録された前記作業状態における特徴情報との一致度が所定値以上であった場合、特定された個体が登録された前記作業状態であると判定することを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、作業員であり、前記記録管理部は、前記作業状態情報を記録する際、特定された個体である作業員が所定の作業状態で所定時間が経過しているか否かを判断し、前記管理装置本体は、特定された作業員が所定の作業状態で所定時間が経過していると判断された場合、特定された作業員が異常状態である旨を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記出力部は、特定された作業員が前記異常状態である旨を表示する表示制御部であることを特徴とする。
また、本発明は、前記出力部は、特定された作業員が前記異常状態である旨を所定機関に送信する通信部であることを特徴とする。
また、本発明は、前記個体は、作業員であり、前記個体特定部は、前記画像情報を解析して個体である作業員に付随する前記個体識別情報を取得できなかった場合、または取得した前記個体識別情報と前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報とが一致しなかった場合、撮像された作業員が正当な作業員でないと判断し、前記管理装置本体は、撮像された作業員が正当な作業員でないと判断された場合、前記作業領域に侵入者がいる旨を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記出力部は、前記作業領域に侵入者がいる旨を表示する表示制御部であることを特徴とする。
また、本発明は、前記出力部は、前記作業領域に侵入者がいる旨を所定機関に送信する通信部であることを特徴とする。
また、本発明は、前記無人飛行体の飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に前記無人飛行体が着陸可能で設置位置が既知の充電装置が設置され、前記無人飛行体は、複数のロータと、前記ロータを回転駆動するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリと、前記バッテリの残量が閾値を下回った場合、前記設置位置に基づいて前記無人飛行体を前記充電装置に着陸させて前記バッテリを充電する充電飛行制御部とをさらに備えることを特徴とする。

本発明によれば、遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体から撮像した作業領域の画像情報を解析して個体を特定し、さらに画像情報を解析して特定された個体の作業状態を判定し、特定された個体の個体識別情報と、特定された個体の位置情報と、現在時刻と、特定された個体の作業状態とを対応付けて記録するため、作業領域に入ってきた個体を特定し、その特定された個体の作業状態を管理する上で有利となる。
また、本発明によれば、個体と所定距離を維持しながら追跡飛行を行う無人飛行体から撮像した画像情報を解析して個体を特定するとともに個体の作業状態を判定するため、容易に個体を特定できるとともに、より正確な個体の作業状態を判定する上で有利となる。
また、本発明によれば、個体に固有の個体識別情報を用いて個体を特定するため、正確に個体を特定する上で有利となる。また、画像情報から抽出した個体の作業状態における特徴情報と、予め作業パターン情報に記憶された作業状態における特徴情報との一致度により個体の作業状態を判定するため、作業パターン情報を随時更新していくことでさらに正確な個体の作業状態を判定する上で有利となる。
また、本発明によれば、特定された個体である作業員が所定の作業状態で所定時間が経過している場合に特定された作業員が異常状態であると判断し、異常状態である旨を表示して知らせたり、異常状態である旨を所定機関に送信することで、作業員の異常状態を早期に認識でき作業員の健康状態を良好に保つ上で有利となる。
また、本発明によれば、画像情報に撮像された個体である作業員に付随する個体識別情報を取得できなかったり、取得した個体識別情報と記憶された個体識別情報とが一致しなかった場合に正当な作業員ではないと判断し、作業領域に侵入者がいる旨を表示して知らせたり、作業領域に侵入者がいる旨を所定機関に送信することで、作業領域に侵入者がいることを早期に認識でき作業員の安全を図る上で有利となる。
また、本発明によれば、無人飛行体の飛行範囲内に充電装置が設置され、バッテリの残量が閾値を下回った場合、無人飛行体を充電装置に着陸させてバッテリを充電するため、無人飛行体の飛行場所とは離れた箇所のみに充電場所が設けられている場合に比較して、充電場所へ飛行するための時間を短縮でき、個体を追跡して撮像するための飛行時間を確保する上で有利となる。

第１の実施の形態の作業状態管理装置の全体構成を示す図である。 第１の実施の形態の管理装置本体のハードウェア構成を示す図である。 第１の実施の形態の作業状態管理装置の機能構図である。 個体情報の一例を示す図である。 作業パターン情報の一例を示す図である。 作業状態情報の一例を示す図である。 第１の実施の形態の作業状態管理装置による作業員の状態情報の記録の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態の作業状態管理装置による作業員の状態情報の記録の流れを示すフローチャートである。 第３の実施の形態の作業状態管理装置による作業員の状態情報の記録の流れを示すフローチャートである。

（第１の実施の形態）

以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。
第１の実施の形態の作業状態管理装置１０は、図１に示すように、遠隔制御または自律制御により作業領域Ａの上空を飛行する無人飛行体１００と、無人飛行体１００と無線回線Ｎ（ネットワーク）を介して接続され作業領域Ａにおける個体の一例である作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を記録することで管理する管理装置本体２００とを備えて構成されている。
図１では、作業領域Ａにおいて３人の作業員Ｐおよび３台の重機Ｍが作業を行っている状況を示しているが、作業員の人数や重機Ｍの台数は任意である。
作業状態管理装置１０は、無人飛行体１００により撮像された画像情報から作業領域Ａで作業をする作業員Ｐや重機Ｍを特定して、その特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定し、作業員Ｐや重機Ｍの位置情報と時刻とともに記録することで、作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を管理するものである。

まず、図２を参照して、管理装置本体２００のハードウェア構成について説明する。
管理装置本体２００は、ＣＰＵ２００２などの制御装置と、ＲＯＭ２００４やＲＡＭ２００６などの記憶装置と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ２００８と、ＨＤＤ２０１０などの外部記憶装置と、表示部やスピーカなどの出力装置２０１２と、操作ボタンなどの入力装置２０１４と、各部を接続するバス２０１６を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

次に、図３を参照して、作業状態管理装置１０の機能構成について説明する。
無人飛行体１００は、図１、３に示すように、飛行体本体１００Ａと、飛行体本体１００Ａに設けられた複数のロータ１２６と、ロータ１２６毎に設けられロータ１２６を回転駆動する複数のモータ１２４と、モータ１２４に電力を供給するバッテリ１２２とを備えている。
さらに、無人飛行体１００は、図３に示すように、飛行体側通信部１０２と、撮像部１０４と、測位部１０６と、飛行制御部１０８と、追跡制御部１１０とを含んで構成されている。

飛行体側通信部１０２は、管理装置本体２００の管理装置本体側通信部１０４や他の装置と無線回線Ｎを介して通信を行なう。
本実施の形態では、飛行体側通信部１０２は、管理装置本体２００に撮像部１０４で撮像された画像情報、および測位部１０６で生成された測位情報を送信し、管理装置本体２００から無人飛行体１００の操作指示である飛行体操作指示や後述する各種指示を受信する。
図中符号１０２２は飛行体側通信部１０２のアンテナを示している。
また、飛行体側通信部１０２は、無線回線の通信が可能な状態か否かを判定する機能を有し、すなわち、無線回線の電波の強度が閾値を下回ったときに無線回線の通信が不能となると判定する。
また、飛行体側通信部１０２による通信は、公知のいずれの通信技術を用いてもよく、例えば５Ｇを用いてもよい。

撮像部１０４は、無人飛行体１００の周囲を撮像するものであって、本実施の形態では、作業員Ｐや重機Ｍが作業を行う作業領域Ａを上空から撮像して画像情報を生成する。
撮像部１０４は、１つでも２つ以上であってもよい。
測位部１０６は、飛行体本体１００Ａに搭載され測位衛星から受信した測位信号に基づいて無人飛行体１００の位置を測位して測位情報を生成する。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）で用いられるものであり、それら測量システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いてもよい。

飛行制御部１０８は、飛行体側通信部１０２により管理装置本体２００から無線回線Ｎを介して受信した飛行体操作指示に基づいて各ロータ１２６を回転制御することで、無人飛行体１００の飛行を制御する。
すなわち、飛行制御部１０８は、管理装置本体２００からの遠隔制御により無人飛行体１００を飛行させる。
また、飛行制御部１０８は、測位部１０６で測位された無人飛行体１００の測位情報と、目標となる位置情報とに基づいて、自律制御により目標となる位置情報の箇所に飛行する機能も有している。
目標となる位置情報は、例えば、飛行制御部１０８に予め記憶されていてもよいし、あるいは、管理装置本体２００から無線回線Ｎを介して受信してもよい。
本実施の形態では、位置情報が既知の待機場所が予め設定されており、待機場所の位置情報は飛行制御部１０８に予め記憶され、あるいは、無線回線Ｎを介して飛行制御部１０８に供給される。
また、飛行制御部１０８は、バッテリ１２２の残量を監視しており、バッテリ１２２の残量が閾値を下回ったと判定した場合にバッテリ１２２の充電が必要であると判断し、無人飛行体１００の制御を飛行制御部１０８から充電飛行制御部１１２に切り換えるようになっている。
そして、バッテリ１２２の充電が完了すると、無人飛行体１００の制御が充電飛行制御部１１２から飛行制御部１０８に切り換えるようになっており、管理装置本体２００からの遠隔制御による飛行に戻ることになる。

追跡制御部１１０は、撮像部１０４で撮像された作業員Ｐや重機Ｍに接近し、無人飛行体１００にその作業員Ｐや重機Ｍと所定距離を維持しながら飛行する追跡飛行をさせる制御を行う。
このような追跡飛行は、撮像部１０４によって作業員Ｐや重機Ｍの画像が常に撮像されるように、かつ、無人飛行体１００と作業員Ｐや重機Ｍとの距離がほぼ一定となるように、ロータ１２６を回転制御することでなされる。
具体的には、飛行制御部１０８が、管理装置本体２００から受信した飛行体操作指示に含まれる追跡飛行を開始する旨の指示である追跡開始指示を受け付けると、無人飛行体１００の制御が、飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換わるようになっている。
また、逆に、飛行制御部１０８が、管理装置本体２００から受信した飛行体操作指示に含まれる追跡飛行を終了する旨の指示である追跡終了指示を受け付けると、無人飛行体１００の制御が、追跡制御部１１０から飛行制御部１０８に切り換わるようになっている。
本実施の形態では、管理者により作業領域Ａを撮像した画像情報において作業員Ｐや重機Ｍが認識されると、無人飛行体１００の制御が飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換えられ、撮像部１０４によりその作業員Ｐや重機Ｍに接近した状態で撮像され、飛行体側通信部１０２により撮像した画像情報が管理装置本体２００に送信される。
そして、管理装置本体２００において後述する作業状態情報の記録が完了すると、管理者により無人飛行体１００の制御が追跡制御部１１０から飛行制御部１０８に切り換えられ、再度遠隔操作により無人飛行体１００を飛行させる。
なお、追跡制御部１１０と飛行制御部１０８との間で無人飛行体１００の制御が切り換わった場合、その旨が飛行体側通信部１０２により管理装置本体２００に送信され、管理装置本体２００の表示部の表示画面上に表示されることで、管理装置本体２００を操作する管理者に知らせることができる。

充電飛行制御部１１２は、設置位置が既知の充電装置３００の位置情報を記憶しており、飛行制御部１０８によりバッテリ１２２の残量が閾値を下回ったと判定されて無人飛行体１００の制御が切り換えられた場合、無人飛行体１００を充電装置３００に飛行、着陸させてバッテリ１２２を充電する。
バッテリ１１２の充電が完了すると、充電飛行制御部１１２による無人飛行体１００の制御が終了し、管理装置本体２００からの遠隔制御による飛行に切り換えられる。
なお、本実施の形態では、無人飛行体１００の飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に無人飛行体１００が着陸可能でかつバッテリ１２２を充電可能で設置位置が既知の充電装置３００（図１参照）が１つ以上設置されている。
充電装置３００は、例えば、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに１つずつ、ビルの屋上や地上に設置された搭状建物の上部に設置されている。
このような充電装置３００を設けておくと、無人飛行体１００の飛行場所とは離れた箇所のみに充電場所が設けられている場合に比較して、充電場所へ飛行するための時間を短縮でき、作業員Ｐや重機Ｍを追跡して撮像するための飛行時間を確保する上で有利となる。
なお、無人飛行体１００の制御が飛行制御部１０８から充電飛行制御部１１２に切り換わった場合、その旨が飛行体側通信部１０２により管理装置本体２００に送信され、管理装置本体２００の表示部の表示画面上に表示されることで、管理者に無人飛行体１００が充電を行うことを知らせることができる。
さらに、充電装置３００による無人飛行体１００の充電が完了し、無人飛行体１００の制御が充電飛行制御部１１２から飛行制御部１０８に切り換わった場合も同様に、その旨が飛行体側通信部１０２により管理装置本体２００に送信され、管理装置本体２００の表示部の表示画面上に表示されることで、管理者に充電が完了して遠隔操作指令部２０２を用いた遠隔制御に切り換わったことを知らせることができる。

管理装置本体２００は、管理対象となる作業員Ｐや重機Ｍが作業を行う作業領域Ａ近傍の地上あるいは建築物に設けられている。
管理装置本体２００は、記憶部２２２、２２４、２２６、２２８と、遠隔操作指令部２０２と、管理装置本体側通信部２０４と、表示制御部２０６と、個体特定部２０８と、状態判定部２１０と、計時部２１２と、記録管理部２１４と、を備えて構成されている。

記憶部２２２は、個体に固有の個体識別情報を登録した個体情報を記憶するものであって、第１記憶部に相当する。
本実施の形態では、作業員Ｐを識別するための固有の個体識別情報としての作業員ＩＤ（identification）を、作業員Ｐの氏名に対応させた作業員情報と、重機Ｍを識別するための個体識別情報としての重機ＩＤを、重機Ｍの名称に対応させた重機情報とを記憶している。
図４（Ａ）に示すように、作業員情報は、例えば、作業員の名前「〇田〇夫」等と、作業員ＩＤ「ｃｉ３ｒｃ２８ｅ」等とを対応付けたテーブルになっている。
作業員ＩＤは、例えばヘルメットの頂部や作業着の背中に付されており、作業領域Ａにおいて作業を行う際に作業員Ｐがこのようなヘルメットや作業着を装着することで、作業員Ｐに作業員ＩＤを撮像可能な状態で付随させている。
また、図４（Ｂ）に示すように、重機情報は、例えば、重機の名称「油圧ショベル０１」等と、重機ＩＤ「ｈ４ｙｄ５６ｒａ」等とを対応付けたテーブルになっている。
重機ＩＤは、例えば重機Ｍの運転席の天井の上面など上方から確認可能な位置に付されており、重機Ｍに重機ＩＤを撮像可能な状態で付随させている。
記憶部２２４は、作業員Ｐや重機Ｍが作業を行う作業領域Ａを含む地図情報を記憶しており、地図情報は地球上の位置情報（測位情報）と関連付けられている。
記憶部２２６は、個体の作業状態の一例を登録した作業パターン情報を記憶するものであって、第２記憶部に相当する。
本実施の形態では、作業員Ｐの作業状態の一例を、作業番号に対応させて登録した作業パターン情報Ａと、重機Ｍの作業状態の一例を、作業番号に対応させて登録した作業パターンＢとを記憶している。
図５（Ａ）に示すように、作業パターン情報Ａは、例えば、作業番号「０１」等と、作業状態「○○作業中」等とを対応付けたテーブルになっている。
また、図５（Ｂ）に示すように、作業パターン情報Ｂは、例えば、作業番号「１１」等と、作業状態「□□作業中」等とを対応付けたテーブルになっている。
図５に示す作業状態は、例えば、作業員Ｐや重機Ｍの作業状態をモニタリングして作業員Ｐの姿勢や動作、重機Ｍの動作などの特徴をデータ化した特徴情報を記憶している。
作業員Ｐの作業としては、例えば、土木作業や農作業など人力で行う作業や重機Ｍの運転などがあって、重機Ｍの作業としては、例えば、土砂等の掘削や押土整地作業などがあり、作業パターン情報Ａ、Ｂの作業状態は随時更新される。
記憶部２２８は、個体識別情報と、無人飛行体から受信した測位情報に基づく個体の位置を示す位置情報と、時刻と、個体の作業状態とを対応付けた作業状態情報を記憶するものであって、第３記憶部に相当する。
本実施の形態では、作業員ＩＤと、作業員Ｐの位置を示す位置情報と、時刻と、作業員Ｐの作業状態とを対応付けた作業状態情報Ａと、重機ＩＤと、重機Ｍの位置を示す位置情報と、時刻と、重機Ｍの作業状態とを対応付けた作業状態情報Ｂとを記憶している。
図６（Ａ）に示すように、作業状態情報Ａは、例えば、作業員ＩＤ「ｃｉ３ｒｃ２８ｅ」等と、位置情報としての座標（Ｘ１,Ｙ１）等と、時刻として年月日時間「２０１９．６．２７．１０：２７」等と、作業状態「△△作業中」等とを対応付けたテーブルになっている。
また、図６（Ｂ）に示すように、作業状態情報Ｂは、例えば、重機ＩＤ「ｈ４ｙｄ５６ｒａ」等と、位置情報としての座標（Ｘ４,Ｙ４）等と、時刻としての年月日時間「２０１９．６．２７．１０：５７」等と、作業状態「移動中」等とを対応付けたテーブルになっている。
なお、作業員Ｐや重機Ｍの位置情報は、無人飛行体１００から受信した測位情報と地図情報の位置情報とに基づいて特定している。

遠隔操作指令部２０２は、ジョイスティックなどの操作部材を管理者により操作されることで無人飛行体１００を遠隔操作するための飛行体の操作指示である飛行体操作指示を生成する。
また、遠隔操作指令部２０２は、操作ボタンなどの操作部材を管理者により操作されることで無人飛行体１００に搭載された測位部１０６による測位を実行させる測位実行指示、追跡制御部１１０による追跡飛行の制御を開始させる追跡開始指示、あるいは追跡飛行の制御を停止させるための追跡終了指示など各種指示を生成する。

管理装置本体側通信部２０４は、無人飛行体１００の飛行体側通信部１０２や他の装置と無線回線Ｎを介して通信を行なうものであり、出力部の一例である。
本実施の形態では、管理装置本体側通信部２０４は、無人飛行体１００に遠隔操作指令部２０２により生成された飛行体操作指示や、各種指示である測位実行指示、追跡開始指示、および追跡終了指示を送信し、無人飛行体１００から画像情報、測位情報を受信する。
図中符号２０４２は管理装置本体側通信部２０４のアンテナを示す。
また、管理装置本体側通信部２０４による通信は、飛行体側通信部１０２と同様、公知のいずれの通信技術を用いてもよく、例えば５Ｇを用いてもよい。

表示制御部２０６は、無人飛行体１００から受信した作業領域Ａを撮像した画像情報や各種情報を表示部の表示画面上に表示するものであって、出力部の一例である。
したがって、管理者は、表示制御部２０６によって表示された画像情報に基づいて無人飛行体１００の遠隔操作を行なうことが可能となっている。
また、表示制御部２０６は、無人飛行体１００から受信した測位情報に基づいて、記憶部２２４に記憶された地図情報を読み出して表示すると共に、無人飛行体１００の現在位置を表示画面上に表示された地図の上に表示するように構成されている。
したがって、管理者は、表示制御部２０６によって表示された地図と無人飛行体１００の現在位置とに基づいて無人飛行体１００の遠隔操作を行なうことが可能となっている。

また、管理者は、表示制御部２０６によって表示された画像情報において作業員Ｐや重機Ｍを認識すると、遠隔操作指令部２０２を用いて追跡開始指示を含む飛行体操作指示を送信し、無人飛行体１００の制御を飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換えることが可能となっている。
そして、管理者は、表示制御部２０６によって作業状態情報の記録が完了した旨が表示されると、遠隔操作指令部２０２を用いて追跡終了指示を含む飛行体操作指示を送信し、無人飛行体１００の制御を追跡制御部１１０から飛行制御部１０８に切り換えることが可能となっている。

個体特定部２０８は、無人飛行体１００から受信した画像情報を解析し、記憶部２２２に記憶された個体情報である作業員ＩＤや重機ＩＤを参照して、撮像された作業員Ｐや重機Ｍを特定する。
具体的には、上述のように、管理者により作業領域Ａを撮像した画像情報において作業員Ｐや重機Ｍが認識されると、無人飛行体１００の制御は飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換えられ、作業員Ｐや重機Ｍを追跡しながら撮像する。
個体特定部２０８は、このように無人飛行体１００が追跡飛行をしている際に撮像された画像情報を解析して、作業員Ｐのヘルメットや作業着などに付随する作業員ＩＤや、重機Ｍの上面に付随する重機ＩＤを取得する。
そして、個体特定部２０８は、取得した作業員ＩＤや重機ＩＤと記憶部２２２に記憶された作業員情報や重機情報に登録されたいずれかの作業員ＩＤや重機ＩＤとを比較して一致するか否かを判定し、一致した場合に撮像された作業員Ｐや重機Ｍが一致した作業員ＩＤや重機ＩＤを有する作業員Ｐや重機Ｍと特定する。
なお、画像情報の解析による作業員ＩＤや重機ＩＤの取得は、従来公知の様々な画像解析技術を用いて行うことができる。

状態判定部２１０は、無人飛行体１００から受信した画像情報を解析し、記憶部２２６に記憶された作業パターン情報Ａ、Ｂを参照して、個体特定部２０８により特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定する。
具体的には、個体特定部２０と同様に、状態判定部２１０は、無人飛行体１００が追跡飛行をしている際に撮像された画像情報を解析して、個体特定部２０８により特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態における特徴情報を抽出する。
そして、状態判定部２１０は、抽出した特徴情報と、記憶部２２６に記憶された作業パターン情報Ａ、Ｂに登録された作業状態における特徴情報とを比較して一致度が所定値以上であるか否かを判定し、一致度が所定値以上であった場合に、特定された作業員Ｐや重機Ｍは一致度が所定値以上であった作業状態であると判定する。
なお、画像情報の解析による特徴情報の抽出や一致度の判定は、従来公知の様々な画像解析技術を用いて行うことができる。

計時部２１２は、時刻を計時する。
記録管理部２１４は、個体特定部２０８により特定された作業員Ｐの作業員ＩＤと、特定された作業員Ｐの位置情報と、計時部２１２により計時されている現在時刻と、状態判定部２１０により判定された特定された作業員Ｐの作業状態とを対応付けて、記憶部２２８に記憶された作業状態情報Ａに記録する。
また、個体特定部２０８により特定された重機Ｍの重機ＩＤと、特定された重機Ｍの位置情報と、計時部２１２により計時されている現在時刻と、状態判定部２１０により判定された特定された重機Ｍの作業状態とを対応付けて、記憶部２２８に記憶された作業状態情報Ｂに記録する。
また、記録管理部２１４は、作業状態情報Ａ、Ｂに記録が完了した場合、表示制御部２０６を介してその旨を表示部の表示画面上に表示させることで、管理者に記録完了を知らせることができる。
なお、作業状態情報は、特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態が判定されると順次記録されることで作業状態が追加されていくため、所定のタイミングで古い順から記録された作業状態を削除するよう設定することができる。
従って、例えば、作業状態情報は、予め定めた所定時間が経過した場合や、作業員Ｐや重機Ｍの作業状態が所定回数の記録に達した場合、一日の業務が終了した場合などのタイミングで削除するように設定することができる。
これにより、記憶部２２８の容量を所定量に収めることができ、管理装置本体２００の処理能力を維持することができる。

次に、図７を参照して、作業状態管理装置１０による個体の一例である作業員Ｐの作業状態の記録の流れを説明する。
まず、管理者は、遠隔操作指令部２０２を用いて飛行制御部１０８により無人飛行体１００を対象となる作業員Ｐや重機Ｍが存在する作業領域Ａの上空に飛行させる（ステップＳ１０）。
管理装置本体２００の管理装置本体側通信部２０４は、無人飛行体１００から作業領域Ａを撮影した画像情報を受信し、表示制御部２０６は表示部の表示画面上に受信した画像情報を表示する（ステップＳ１２）。

そして、管理者は、表示部に表示される画像情報に基づいて、遠隔操作指令部２０２を用いて無人飛行体１００を遠隔制御する（ステップＳ１４）。
管理者により画像情報から作業員Ｐが認識されると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、遠隔操作指令部２０２を用いて追跡開始指示を含む飛行体操作指示が無人飛行体１００に送信され、無人飛行体１００の飛行が飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換わり、追跡制御部１１０は、その認識された作業員Ｐを追跡する追跡飛行を開始する（ステップＳ１８）。
なお、画像情報から作業員Ｐが認識されない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻って引き続き無人飛行体１００を遠隔制御する。

管理装置本体側通信部２０４は、追跡飛行中に撮像部１０４によって認識された作業員Ｐに近接した状態で撮像した画像情報と測位情報を無人飛行体１００から受信する（ステップＳ２０）。
個体特定部２０８は、受信した画像情報を解析して作業員Ｐに付随する作業員ＩＤを取得し、取得した作業員ＩＤと記憶部２２２に記憶された作業員情報の作業員ＩＤとを比較して、撮像された作業員Ｐを特定する（ステップＳ２２）。
次に、状態判定部２１０は、受信した画像情報を解析して特定された作業員Ｐの作業状態における特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報と記憶部２２６に記憶された作業パターン情報Ａの作業状態における特徴情報とを比較して、特定された作業員Ｐの作業状態を判定する（ステップＳ２４）。

そして、記録管理部２１４は、個体特定部２０８により特定された作業員Ｐの作業員ＩＤと、特定された作業員Ｐの位置情報と、計時部２１２により計時されている現在時刻と、状態判定部２１０により判定された特定された作業員Ｐの作業状態とを対応付けて、記憶部２２８に記憶された作業状態情報Ａに記録する（ステップＳ２６）。
作業状態情報の記録が完了すると、表示制御部２０６は、記録が完了した旨を表示部の表示画面上に表示する。
作業状態情報の記録が完了すると、管理者により遠隔操作指令部２０２を用いて追跡終了指示を含む飛行体操作指示が無人飛行体１００に送信され、無人飛行体１００の飛行が追跡制御部１１０から飛行制御部１０８に切り換わり、追跡飛行を終了する（ステップＳ１８）。

飛行制御部１０８は、バッテリ残量が閾値を下回ったか否かを判定し（ステップＳ３０）、バッテリ残量が閾値を下回っていない場合は（ステップＳ３３：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻って再度無人飛行体１００が遠隔制御される。
一方、バッテリ残量が閾値を下回っている場合は（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、飛行制御部１０８は、無人飛行体１００の制御を充電飛行制御部１１２に切り換え、充電飛行制御部１１２は、無人飛行体１００を充電装置３００に飛行、着陸させ、充電装置３００によりバッテリ１２２を充電する（ステップＳ３２）。
充電が完了すると、飛行制御部１０８は、無人飛行体１００の制御を充電飛行制御部１１２から飛行制御部１０８に切り換え、ステップＳ１４に戻って再度無人飛行体１００が遠隔制御される。

次に、図７を参照して、作業状態管理装置１０による個体の一例である重機Ｍの作業状態の記録の流れを説明する。
以下では、図７の作業員を重機に読み替え、作業員の処理と異なる処理（ステップＳ１６〜ステップＳ２６についてのみ説明する。

管理者により画像情報から重機Ｍが認識されると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、遠隔操作指令部２０２を用いて追跡開始指示を含む飛行体操作指示が無人飛行体１００に送信され、無人飛行体１００の飛行が飛行制御部１０８から追跡制御部１１０に切り換わり、追跡制御部１１０は、その認識された重機Ｍを追跡する追跡飛行を開始する（ステップＳ１８）。
なお、画像情報から重機Ｍが認識されない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻って引き続き無人飛行体１００を遠隔制御する。

管理装置本体側通信部２０４は、追跡飛行中に撮像部１０４によって認識された重機Ｍに近接した状態で撮像した画像情報と測位情報を無人飛行体１００から受信する（ステップＳ２０）。
個体特定部２０８は、受信した画像情報を解析して重機Ｍに付随する重機ＩＤを取得し、取得した重機ＩＤと記憶部２２２に記憶された重機情報の重機ＩＤとを比較して、撮像された重機Ｍを特定する（ステップＳ２２）。
次に、状態判定部２１０は、受信した画像情報を解析して特定された重機Ｍの作業状態における特徴情報を抽出し、抽出した特徴情報と記憶部２２６に記憶された作業パターン情報Ｂの作業状態における特徴情報とを比較して、特定された重機Ｍの作業状態を判定する（ステップＳ２４）。

そして、記録管理部２１４は、個体特定部２０８により特定された重機Ｍの重機ＩＤと、特定された重機Ｍの位置情報と、計時部２１２により計時されている現在時刻と、状態判定部２１０により判定された特定された重機Ｍの作業状態とを対応付けて、記憶部２２８に記憶された作業状態情報Ｂに記録する（ステップＳ２６）。

このように、本実施の形態の作業状態管理装置１０では、遠隔制御または自律制御により飛行する無人飛行体１００から撮像した作業領域Ａの画像情報を解析して作業員Ｐや重機Ｍを特定し、さらに画像情報を解析して特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定し、特定された作業員Ｐの作業員ＩＤや重機Ｍの重機ＩＤと、特定された作業員Ｐや重機Ｍの位置と、現在時刻と、特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態とを対応付けて記録するため、作業領域Ａに入ってきた作業員Ｐや重機Ｍを特定し、さらに特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を管理する上で有利となる。
また、本実施の形態では、作業員Ｐや重機Ｍと所定距離を維持して追跡しながら飛行する無人飛行体１００から撮像した画像情報を解析して作業員Ｐや重機Ｍを特定するとともに作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定するため、容易に作業員Ｐや重機Ｍを特定できるとともに、より正確な作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定する上で有利となる。
また、本実施の形態では、作業員Ｐや重機Ｍに固有の作業員ＩＤや重機ＩＤを用いて作業員Ｐや重機Ｍを特定するため、正確に作業員Ｐや重機Ｍを特定する上で有利となる。
また、本実施の形態では、画像情報から抽出した作業員Ｐや重機Ｍの作業状態における特徴情報と、予め作業パターン情報に記憶された作業状態における特徴情報との一致度により作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定するため、作業パターン情報を随時更新していくことでより正確な作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定する上で有利となる。

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態の作業状態管理装置では、作業員Ｐや重機Ｍを特定して作業状態を管理していたが、第２の実施の形態では、さらに、個体の一例である作業員Ｐの作業状態が異常状態かを判断する点が異なっている。
なお、以下の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第１の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。
まず、図３の機能構成図を用いて、第１の実施の形態の作業状態管理装置と異なる箇所について説明する。

記録管理部２１４は、第１の実施の形態の機能に加え、作業状態情報を記録する際、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過しているか否かを判断する。
具体的には、記録管理部２１４は、作業状態情報Ａに記録する作業員Ｐの作業状態と、過去に記録した同じ作業員Ｐの作業状態と時刻と位置情報とを比較し、その作業員Ｐが同じ場所で同じ作業状態のまま、所定時間、例えば５分が経過しているか否かを判断する。
そして、記憶管理部２１４は、作業員Ｐが同じ場所で、同じ作業状態のまま所定時間経過していた場合、当該作業員Ｐが倒れていたり負傷して動けない等の異常状態であると判断する。

表示制御部２０６は、第１の実施の形態の機能に加え、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過していると判断された場合、特定された作業員Ｐが異常状態である旨を表示部の表示画面上に表示する。
これにより、無人飛行体１００の飛行させている管理者が、作業員Ｐの異常状態を把握することができる。

管理装置本体側通信部２０４は、第１の実施の形態の機能に加え、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過していると判断された場合、特定された作業員Ｐが異常状態である旨を所定機関、例えば警備会社などに送信する。
これにより、警備会社などの所定機関の警備員が、作業者Ｐの異常状態を把握して作業領域Ａに駆けつけたり、医療機関に救助を要請することができる。

次に、図８を参照して、作業状態管理装置１０による作業員Ｐの作業状態の記録の流れを説明する。
飛行制御部１０８による無人飛行体１００の作業領域Ａの上空への飛行から、記録管理部２１４による作業状態情報の記録までの処理（ステップＳ４０〜ステップＳ５６）は、第１の実施の形態の処理（ステップＳ１０〜ステップＳ２６）と同様であるため、説明を省略する。

次に、記録管理部２１４は、作業状態情報を記録する際、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過しているか否かを判断する（ステップＳ５８）。
特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過していない場合（ステップＳ５８：ＮＯ）、ステップＳ６０に進む。
追跡飛行の終了から、充電装置３００による充電までの処理（ステップＳ６０〜ステップＳ６４）は、第１の実施の形態の処理（ステップＳ２８〜ステップＳ３２）と同様であるため、説明を省略する。

一方、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過していた場合（ステップＳ５８：ＹＥＳ）、記録管理部２１４は、特定された作業員Ｐが異常状態であると判断し、表示制御部２０６は、特定された作業員Ｐが異常状態である旨を表示部の表示画面上に表示する（ステップＳ６６）。
そして、管理装置本体側通信部２０４は、特定された作業員Ｐが異常状態である旨を所定機関に送信し（ステップＳ６８）、処理を終了する。

なお、図８のフローチャートでは、作業員Ｐが異常状態であると判断された場合、その旨を表示部に表示するとともに所定機関に送信しているが、まずは表示部に表示することで管理者に知らせ、管理者が作業領域Ａに駆けつけ確認等を行ってから所定機関に送信するように構成してもよい。これにより、管理装置本体２００によって誤って作業者Ｐが異常状態であると判断されてしまった場合でも、所定機関に知らせる前に作業領域Ａの状況を確認することができる。

このように、第２の実施の形態の作業状態管理装置１０によれば、第１の実施の形態の効果に加え、特定された作業員Ｐが所定の作業状態で所定時間が経過している場合、特定された作業員Ｐが異常状態であると判断し、異常状態である旨を表示して知らせたり、異常状態である旨を所定機関に送信することで、作業員Ｐの異常状態を早期に認識でき作業員の健康状態を良好に保つ上で有利となる。

（第３の実施の形態）
第１の実施の形態の作業状態管理装置では、作業員Ｐや重機Ｍを特定して作業状態を管理していたが、第３の実施の形態では、さらに、作業領域Ａにいる作業員が正当であるか否かを判断する点が異なっている。
まず、図３の機能構成図を用いて、第１の実施の形態の作業管理装置と異なる箇所について説明する。

個体特定部２０８は、第１の実施の形態の機能に加え、画像情報を解析して作業員Ｐのヘルメットや作業着に付随する作業員ＩＤを取得できなかった場合、または取得した作業員ＩＤと記憶部２２２に記憶された作業員情報に登録されたいずれかの作業員ＩＤとが一致しなかった場合、撮像された作業員Ｐが正当な作業員Ｐでない、すなわち侵入者であると判断する。

表示制御部２０６は、第１の実施の形態の機能に加え、撮像された作業員Ｐが正当な作業員でないと判断された場合、作業領域Ａに侵入者がいる旨を表示部の表示画面上に表示する。
これにより、無人飛行体１００の飛行させている管理者が、作業領域Ａに侵入者がいることを把握することができる。

管理装置本体側通信部２０４は、第１の実施の形態の機能に加え、撮像された作業員Ｐが正当な作業員Ｐでないと判断された場合、作業領域Ａに侵入者がいる旨を所定機関、例えば警備会社や警備員の携帯端末に送信する。
これにより、警備会社にいる警備員や警備中の警備員が、作業領域Ａに侵入者がいる旨を把握して作業領域Ａに駆けつけたり、警察等に通報することができる。

次に、図９を参照して、作業状態管理装置１０による作業員Ｐの作業状態の記録の流れを説明する。
飛行制御部１０８による無人飛行体１００の作業領域Ａの上空への飛行から、画像情報と測位情報の受信までの処理（ステップＳ８０〜ステップＳ９０）は、第１の実施の形態の処理（ステップＳ１０〜ステップＳ２０）と同様であるため説明を省略する。

次に、個体特定部２０８は、受信した像情報を解析して、撮像された作業員Ｐの作業員ＩＤを取得できるか否かを判断する（ステップＳ９２）。
撮像された作業員Ｐの作業員ＩＤを取得できた場合（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、個体特定部２０８は、取得した作業員ＩＤと記憶部２２２に記憶された作業員情報に登録されたいずれかの作業員ＩＤとが一致するか否かを判断する（ステップＳ９４）。
取得した作業員ＩＤと作業員情報に登録されたいずれかの作業員ＩＤとが一致した場合（ステップＳ９４：ＹＥＳ）、個体特定部２０８は、撮像された作業員Ｐを特定する。
特定された作業員Ｐの作業状態を判定から、充電装置３００による充電までの処理（ステップＳ９６〜ステップＳ１０４）は、第１の実施の形態の処理（ステップＳ２４〜ステップＳ３２）と同様であるため、説明を省略する。

一方、撮像された作業員Ｐの作業員ＩＤを取得できなかった場合（ステップＳ９２：ＮＯ）、または取得した作業員ＩＤと作業員情報に登録されたいずれかの作業員ＩＤとが一致しなかった場合（ステップＳ９４：ＮＯ）、個体特定部２０８は、作業領域Ａに侵入者がいると判断し、表示制御部２０６は、作業領域Ａに侵入者がいる旨を表示部の表示画面上に表示する（ステップＳ１０６）。
そして、管理装置本体側通信部２０４は、作業領域Ａに侵入者がいる旨を所定機関に送信し（ステップＳ６８）、処理を終了する。

なお、図９のフローチャートでは、作業領域Ａに侵入者がいると判断された場合、その旨を表示部に表示するとともに所定機関に送信しているが、まずは表示部に表示することで管理者に知らせ、管理者が作業領域Ａに駆けつけ確認等を行ってから所定機関に送信するように構成してもよい。これにより、管理装置本体２００によって誤って作業領域Ａに侵入者がいると判断されてしまった場合でも、所定機関に知らせる前に作業領域Ａの状況を確認することができる。

このように、第３の実施の形態の作業状態管理装置１０によれば、第１の実施の形態の効果に加え、画像情報に撮像された作業員Ｐが正当な作業員ではないと判断した場合、作業領域Ａに侵入者がいる旨を表示して知らせたり、作業領域Ａに侵入者がいる旨を所定機関に送信することで、作業領域Ａに侵入者がいることを早期に認識でき作業員Ｐの安全を図る上で有利となる。

上記の第１〜第３の実施の形態の作業状態管理装置１０では、画像情報を解析して作業員Ｐや重機Ｍを特定し、さらに特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定し、作業状態情報Ａ、Ｂに記録する処理が行われた後、バッテリの残量が閾値以下であれば充電処理を行っていたが、作業状態情報Ａ、Ｂを記録する処理と、充電処理とを並行して実行するように構成してもよい。
すなわち、充電処理は、所定時間が経過するごとにバッテリの残量が閾値以下であるか否かを判定して行ってもよく、充電処理が必要な場合は無人飛行体１００の墜落を回避するため、作業状態情報Ａ、Ｂを記録する処理に割り込んで行うことになる。

また、上記の第１〜第３の実施の形態では、モータを用いて無人飛行体１００を飛行させていたが、公知のいずれの動力源を用いて飛行させてもよく、例えばピストンエンジンやジェットエンジンなどの内燃機関を用いて構成してもよい。
内燃機関を用いる場合は、上記の実施の形態の充電装置に替えて、所定距離（例えば２Ｋｍ）ごとに給油設備を備え、無人飛行体１００のガソリンの残量が閾値を下回った場合には、無人飛行体１００を給油設備に飛行、着陸させて給油を行う構成とすればよい。

また、上記の第１〜第３の実施の形態の作業状態管理装置１０では、無人飛行体１００が追跡飛行を行っている際に撮像した画像情報を解析して、作業員Ｐや重機Ｍを特定したり、特定された作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定しているが、遠隔制御を行っている際に撮像した画像情報を解析して作業員Ｐや重機Ｍの特定および作業状態を判定するように構成したり、遠隔操作を行っている際に撮像した画像情報から作業員Ｐや重機Ｍを特定し、追跡飛行を行っている際に撮像した画像情報から作業状態を判定するように構成してもよい。
これにより、例えば、複数の作業員Ｐや重機Ｍを同時に撮像した画像情報から複数の作業員Ｐや重機Ｍを特定し、複数の作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定することができ、作業状態情報Ａ、Ｂの記録に要する時間を短縮することができる。

また、上記の第１の実施の形態の作業状態管理装置１０では、作業員Ｐと重機Ｍの作業状態をそれぞれ管理する構成となっていたが、作業員Ｐと重機Ｍとの位置関係を判断して警報を発する構成としてもよい。
具体的には、例えば、無人飛行体１００にスピーカやランプなどにより作業員Ｐに警報を報知して所定情報を知らせる報知部を備えておく。
管理装置本体２００は、作業状態情報Ａ、Ｂを参照して、作業員Ｐと重機Ｍの位置情報である座標を比較し、作業員Ｐと重機Ｍが所定の距離より近くなった場合、作業員Ｐが重機Ｍに接触したり、重機Ｍに作業員Ｐが轢かれてしまうなどの事故につながる恐れがあると判断する。
そして、事故につながる恐れがあると判断した場合、管理装置本体２００は、無人飛行体１００をその作業員Ｐの近くに飛行させ、報知部により事故に遭う恐れがある旨の警報を報知して作業員Ｐに知らせる。
これにより、作業員Ｐが事故に遭う恐れがある状態を早期に認識して、現場の作業員Ｐに早期に知らせることができ、作業員Ｐの安全を図る上で有利となる。
なお、さらに、作業員Ｐと重機Ｍの位置が同一または所定の誤差範囲内である場合は、作業員Ｐが重機Ｍを運転していると判断する構成としてもよい。

また、上記の第１の実施の形態では、上方からすべての作業領域Ａが撮像可能な状態となっていたが、作業領域Ａにテントや事務所などの建物を設ける場合も考えられる。
この場合、作業員Ｐがテントの下や事務所内に入ってしまうと、管理者は表示された画像情報において作業員Ｐを認識することができない。
従って、作業員Ｐがテントの下や事務所内に入っている場合は、作業員Ｐが作業領域Ａにはいないと判断し、作業員Ｐがテントや事務所から出てきた場合、第１の実施の形態と同様に、無人飛行体１００が撮像した画像情報から作業員Ｐを認識し、追跡飛行を開始して作業員Ｐを特定し、作業員Ｐの作業状態を作業状態情報Ａに記録していく。
作業領域Ａに重機Ｍを収めるテントや屋根付きの駐車場が設けられていた場合も、作業員Ｐ同様にテントや駐車場に入っている場合は、重機Ｍが作業領域Ａにいないと判断し、出てきた場合は、第１の実施の形態と同様に記録処理を行う。
これにより、画像情報から認識できる作業員Ｐや重機Ｍの作業状態の記録を中断させることなく、記録処理を円滑に進めることができる。

また、上記の第１の実施の形態では、個体情報として作業員Ｐを識別する作業員ＩＤと重機Ｍを識別する重機ＩＤとを登録しておき、作業員Ｐや重機Ｍを特定する際に用いていたが、個体情報に作業員Ｐや重機Ｍの作業予定をさらに登録して、作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を管理する構成としてもよい。
具体的には、上述のように無人飛行体１００に報知部を備えておく。
管理装置本体２００は、作業前に作業員Ｐや管理者が個体情報に作業員Ｐや重機Ｍの作業予定を登録しておくと、作業員Ｐや重機Ｍの作業状態を判定した際に個体情報を参照し、予定されている作業と異なる作業を所定時間以上（例えば３０分以上）続けて行っているかを判断する。
そして、管理装置本体２００は、予定されている作業と異なる作業を所定時間以上続けて行っていた場合は、作業員Ｐや重機Ｍが誤った作業を行っていると判断し、無人飛行体１００を作業を行っている作業員Ｐや重機Ｍを運転している作業員Ｐの近くに飛行させ、報知部により作業内容を確認する旨を報知して作業員Ｐに知らせる。
これにより、作業員Ｐが誤った作業を行い続けていることを早期に認識して、現場の作業員Ｐに早期に知らせることができ、作業員Ｐの作業効率を図る上で有利となる。

１０ 作業状態管理装置
１００ 無人飛行体
１０２ 飛行体側通信部
１０４ 撮像部
１０６ 測位部
１０８ 飛行制御部
１１０ 追跡飛行部
１１２ 充電飛行制御部
２００ 管理装置本体
２０２ 遠隔操作指令部
２０４ 管理装置本体側通信部
２０６ 表示制御部
２０８ 個体特定部
２１０ 状態判定部
２１２ 計時部
２１４ 記録管理部
２２２、２２４、２２６、２２８ 記憶部

Claims (10)

1. 遠隔制御または自律制御により作業領域の上空を飛行する無人飛行体と、前記無人飛行体とネットワークを介して接続され前記作業領域における個体の作業状態を管理する管理装置本体と、を備える作業状態管理装置であって、
   前記無人飛行体は、
   前記作業領域を撮像して画像情報を生成する撮像部と、
   前記無人飛行体の位置を測位して測位情報を生成する測位部と、を備え、
   前記管理装置本体は、
   個体に固有の個体識別情報を記憶する第１記憶部と、
   個体の作業状態の一例を登録した作業パターン情報を記憶する第２記憶部と、
   前記個体識別情報と、前記無人飛行体から受信した前記測位情報に基づく個体の位置を示す位置情報と、時刻と、個体の前記作業状態とを対応付けた作業状態情報を記憶する第３記憶部と、
   前記無人飛行体から受信した前記画像情報を解析し、前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報を参照して、撮像された個体を特定する個体特定部と、
   前記画像情報を解析し、前記第２記憶部に記憶された前記作業パターン情報を参照して、特定された個体の前記作業状態を判定する状態判定部と、
   時刻を計時する計時部と、
   特定された個体の前記個体識別情報と、特定された個体の前記位置情報と、現在時刻と、特定された個体の前記作業状態とを対応付けて、前記作業状態情報に記録する記録管理部と、
   を備えることを特徴とする作業状態管理装置。
2. 前記無人飛行体は、
   前記管理装置本体から受信した前記無人飛行体の操作指示に基づいて、前記遠隔制御により前記無人飛行体を飛行させる飛行制御部と、
   前記無人飛行体に前記撮像部で撮像された個体と所定距離を維持しながら飛行する追跡飛行をさせる追跡制御部と、をさらに備え、
   前記個体特定部は、前記無人飛行体が前記追跡飛行をしている際に撮像された前記画像情報を解析して個体を特定し、
   前記状態判定部は、前記無人飛行体が前記追跡飛行をしている際に撮像された前記画像情報を解析して、特定された個体の前記作業状態を判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業状態管理装置。
3. 前記個体特定部は、前記画像情報を解析して個体に付随する前記個体識別情報を取得し、取得した前記個体識別情報と前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報とが一致した場合に、撮像された個体を特定し、
   前記状態判定部は、前記画像情報を解析して特定された個体の前記作業状態における特徴情報を抽出し、抽出した前記特徴情報と前記第２記憶部に記憶された前記作業パターン情報に登録された前記作業状態における特徴情報との一致度が所定値以上であった場合、特定された個体が登録された前記作業状態であると判定する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業状態管理装置。
4. 前記個体は、作業員であり、
   前記記録管理部は、前記作業状態情報を記録する際、特定された個体である作業員が所定の作業状態で所定時間が経過しているか否かを判断し、
   前記管理装置本体は、
   特定された作業員が所定の作業状態で所定時間が経過していると判断された場合、特定された作業員が異常状態である旨を出力する出力部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業状態管理装置。
5. 前記出力部は、特定された作業員が前記異常状態である旨を表示する表示制御部である、
   ことを特徴とする請求項４に記載の作業状態管理装置。
6. 前記出力部は、特定された作業員が前記異常状態である旨を所定機関に送信する通信部である、
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の作業状態管理装置。
7. 前記個体は、作業員であり、
   前記個体特定部は、前記画像情報を解析して個体である作業員に付随する前記個体識別情報を取得できなかった場合、または取得した前記個体識別情報と前記第１記憶部に記憶された前記個体識別情報とが一致しなかった場合、撮像された作業員が正当な作業員でないと判断し、
   前記管理装置本体は、
   撮像された作業員が正当な作業員でないと判断された場合、前記作業領域に侵入者がいる旨を出力する出力部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項３に記載の作業状態管理装置。
8. 前記出力部は、前記作業領域に侵入者がいる旨を表示する表示制御部である、
   ことを特徴とする請求項７に記載の作業状態管理装置。
9. 前記出力部は、前記作業領域に侵入者がいる旨を所定機関に送信する通信部である、
   ことを特徴とする請求項７または８に記載の作業状態管理装置。
10. 前記無人飛行体の飛行範囲内に、地上から上方に離れた箇所に前記無人飛行体が着陸可能で設置位置が既知の充電装置が設置され、
    前記無人飛行体は、
    複数のロータと、
    前記ロータを回転駆動するモータと、
    前記モータに電力を供給するバッテリと、
    前記バッテリの残量が閾値を下回った場合、前記設置位置に基づいて前記無人飛行体を前記充電装置に着陸させて前記バッテリを充電する充電飛行制御部と、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の作業状態管理装置。

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