KR101715210B1 - 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법 - Google Patents

무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법이 개시된다. 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자 탐지를 수행하는 장치에 있어서, 통신부는 매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수집하고, 제어부는 수집된 무선신호의 강도가 설정된 임계값 이상이면, 무인 이동 장치에게 일시 이동 정지를 요청하고, 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호를 인명탐지서버로 전송하도록 통신부를 제어하며, 무인 이동 장치는 제어부로부터 요청된 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동하는 오토주행이 가능하다.

Description

무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting Buried Persons's position using unmanned moving unit}
본 발명은 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자의 단말기로부터 송출되는 무선신호를 수신하여 매몰자 위치 탐지에 활용되도록 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다.
매몰자의 위치를 탐지하기 위한 방법으로 기존에는 영상 탐지 장비, 음향 탐지 장비, 전파 탐지 장비, 사이보그 바퀴벌레, 재난안전통신망 등의 방법 등 다양한 장비와 방법이 사용되고 있다.
그러나, 매몰자 탐지를 하는데 있어서 영상, 음향, 전파 등을 이용한 탐지 방법은 탐지 거리의 한계가 있고, 구조자가 수동적으로 임의의 위치를 찾아가 장비를 설치해야 한다는 점에서 대형 사고 현장에서는 사용되기 어렵다. 또한, 다수의 매몰자가 넓은 지역에 분포하였을 경우 탐지 거리를 벗어난 매몰자는 구조가 어렵고, 매몰자의 위치가 탐지 거리 내에 있는 경우 매몰 위치를 발견했다 해도 매몰자 발견까지의 시간이 얼마나 걸릴지 알 수가 없다.
따라서, 매몰자의 위치를 빠르게 탐색하여 구조를 하여야 하지만, 기존의 수동적인 탐지 장비 및 방법으로는 그러기에는 한계가 있다는 문제가 있다.
국내 등록특허 제10-1653125호(2016.08.25. 등록) 국내 공개특허 제10-2012-0139507(2012.12.27. 공개)
전술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 매몰자를 탐지할 때 매몰지역으로의 근접을 용이하게 하면서 매몰자의 단말기를 이용하여 매몰자 위치를 가능한 신속하고 정확히 탐지할 수 있는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법을 제시하는 데 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 매몰자의 단말기가 현재 유지하고 있는 AP와의 연결을 끊고 매몰자 위치 탐지 장치에서 제공하는 AP로 자동 접속하도록 하여 매몰자의 단말기와 매몰자 위치 탐지 장치가 통신할 수 있는 환경을 제공하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법을 제시하는 데 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 매몰자의 단말기, 즉, 휴대기기의 무선신호 강제 활성화를 위해 특정 코드를 포함한 SSID(Service Set ID)를 갖는 문자를 전송하고, 매몰자 단말기의 수신된 문자의 확인 여부와 상관없이 해당 문자의 수신만으로 무선신호의 접속 및 전송을 강제적으로 활성화하도록 하는 무인이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법을 제시하는 데 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 매몰자의 단말기를 블루투스 비콘으로 변경하고 매몰자 위치 탐지 장치를 비콘 스캐너로 변경하여 매몰자 단말기를 탐지함으로써 매몰자 탐지의 정확도를 높일 수 있는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법을 제시하는 데 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 드론뿐만 아니라 무인으로 이동이 가능한 소형 이동 장치에 장착이 가능하며, 매몰자 위치 탐지 장치로부터의 일시 이동 정지 명령에 따라 정지비행을 수행하는 무인 이동 장치와 협업할 수 있는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치 및 방법을 제시하는 데 있다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 실시예에 따르면, 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자 탐지를 수행하는 장치는, 매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수집하는 통신부; 및 상기 수집된 무선신호의 강도가 설정된 임계값 이상이면, 상기 무인 이동 장치에게 일시 이동 정지를 요청하고, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호를 인명탐지서버로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 무인 이동 장치는 상기 제어부로부터 요청된 상기 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 상기 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동하는 오토주행이 가능하다.
매몰지역의 위치 정보를 생성하여 상기 제어부에게 제공하는 위치 정보 생성부;를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지되기 전 자율비행동안 수집되는 무선신호, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호 및 상기 매몰지역의 위치 정보를 상기 인명탐지서버로 전송하도록 한다.
상기 통신부는, 상기 매몰자의 단말기로부터 무선 신호를 수신하는 무선 근거리 통신부; 및 상기 수집된 무선 신호를 상기 인명탐지서버로 고속 전송하는 고속 통신부;를 포함한다.
상기 통신부는, 상기 매몰자의 단말기가 블루투스 비콘으로 변경되면, 비콘 스캐너가 되어 상기 매몰자 단말기의 블루투스 비콘을 스캐닝하여 상기 매몰자의 단말기를 인식하고 위치를 파악하여 위치를 수집하는 블루투스 통신부;를 더 포함한다.
상기 통신부는, 상기 매몰자의 단말기가 접속하기 위한 특정 AP SSID(Access Point Service Set ID)를 제공하며, 상기 매몰자의 단말기는, 상기 특정 AP SSID가 출현하면, 상기 특정 AP SSID에 우선 자동 접속하여 상기 무선신호를 상기 통신부에게 전송한다.
상기 제어부는, 재난발생문자를 생성하고, 상기 통신부를 제어하여 상기 재난발생문자를 상기 매몰자의 단말기에게 전송하도록 하며, 상기 매몰자의 단말기는 상기 재난발생문자를 수신 및 분석하여 상기 특정 AP SSID에 우선 자동 접속한다.
상기 매몰자의 체열을 센싱하는 적외선 센서; 상기 매몰자의 호흡으로부터 발생하는 CO2를 센싱하는 CO2 센서; 및 매몰지역으로부터 발생하는 소음을 센싱하는 소음 센서;를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 적외선 센서, 상기 CO2 센서 및 상기 소음 센서 중 적어도 하나로부터 센싱신호가 입력되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청한다.
상기 제어부는, 상기 소음 센서에서 센싱된 소음을 필터링하여 상기 매몰자의 구호 요청 음성이 추출되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청한다.
상기 무인 이동 장치는 오토파일럿(Auto-pilot)이 가능한 드론, 무선 조종 선박 및 무선 조종 자동차 중 하나이다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 매몰자 위치 탐지 장치가 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자 탐지를 수행하는 방법은, 상기 매몰자 위치 탐지 장치가 상기 무인 이동 장치에 장착되어 매몰지역으로 이동하는 단계; 매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수집하는 단계; 상기 수집된 무선신호의 강도가 설정된 임계값 이상이면, 상기 무인 이동 장치에게 일시 이동 정지를 요청하는 단계; 및 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호를 인명탐지서버로 전송하는 단계;를 포함하며, 상기 무인 이동 장치는 상기 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 상기 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동하는 오토주행이 가능하다.
상기 인명탐지서버로 전송하는 단계는, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지되기 전 자율비행동안 수집된 무선신호와, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호의 정보와, 매몰지역의 위치 정보를 생성하여 함께 전송한다.
상기 매몰자 위치 탐지 장치는, 상기 매몰자의 단말기가 접속하기 위한 특정 AP SSID(Access Point Service Set ID)를 제공하며, 상기 매몰자의 단말기는, 상기 특정 AP SSID가 출현하면, 상기 특정 AP SSID에 우선 자동 접속하여 상기 무선신호를 전송한다.
상기 무선 이동 장치가 상기 매몰 지역으로 이동하면, 재난발생문자를 생성하여 상기 매몰자의 단말기에게 전송하는 단계;를 더 포함하며, 상기 매몰자의 단말기는 상기 재난발생문자를 수신 및 분석하여 상기 특정 AP SSID에 우선자동접속하고, 상기 무선신호를 수집하는 단계는, 상기 매몰자 위치 탐지 장치의 특정 AP SSID에 접속된 매몰자의 단말기로부터 상기 무선신호를 수신한다.
적외선 센서를 이용하여 상기 매몰자의 체열을 센싱하는 단계; CO2 센서를 이용하여 상기 매몰자로부터 발생하는 CO2를 센싱하는 단계; 소음 센서를 이용하여 매몰지역으로부터 발생하는 소음을 센싱하는 단계; 및 상기 매몰자의 체열, CO2 및 소음 중 적어도 하나가 센싱되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청하는 단계;를 더 포함한다.
상기 일시 이동 정지를 요청하는 단계는, 상기 센싱된 소음을 필터링하여 상기 매몰자의 구호 요청 음성이 추출되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청한다.
상기 매몰자의 단말기가 상기 매몰자 위치 탐지 장치가 각각 블루투스 비콘과 블루투스 비콘 스캐너로 변경되는 단계; 상기 매몰자 위치 탐지 장치가 상기 블루투스 비콘을 스캐닝하여 상기 매몰자 단말기의 위치를 파악하는 단계; 및 상기 파악된 위치를 상기 인명탐지서버로 전송하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명에 따르면, 매몰자를 인명탐지 모듈을 이용하여 탐지할 때 매몰지역으로의 근접을 용이하게 하면서 매몰자의 단말기를 이용하여 매몰자 위치를 가능한 신속하고 정확히 탐지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈은 매몰자의 단말기가 현재 유지하고 있는 AP와의 연결을 끊고 매몰자 위치 탐지 장치에서 제공하는 AP로 우선하여 자동 접속하도록 하여 매몰자의 단말기와 매몰자 위치 탐지 장치가 통신할 수 있는 환경을 제공하여 매몰자 단말기와의 통신 접속이 가능하도록 한다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈은 매몰자의 단말기, 즉, 휴대기기의 무선신호 강제 활성화를 위해 특정 코드를 포함한 SSID를 갖는 문자를 전송하고, 매몰자 단말기의 수신된 문자의 확인 여부와 상관없이 해당 문자의 수신만으로 무선신호의 접속 및 전송을 강제적으로 활성화하도록 하여 매몰자의 탐지 성능을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 매몰자의 단말기를 블루투스 비콘으로 변경하고 매몰자 위치 탐지 장치를 비콘 스캐너로 변경하여 블루투스 방식으로 매몰자 단말기를 탐지하여 매몰자 탐지의 정확도를 높일 수 있다. 특히, Wi-Fi와 같은 무선통신의 송수신이 고장으로 인해 불가능한 경우, 블루투스 비콘 및 스캐너 방식을 통해 매몰자의 단말기와 통신하여 매몰자의 위치를 탐지함으로써 매몰자를 탐지하는 다양한 경로를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈은 드론뿐만 아니라 무인으로 이동이 가능한 소형 이동 장치에 장착이 가능하며, 인명탐지 모듈로부터의 일시 이동 정지 명령에 따라 정지비행을 수행하는 소형 이동 장치와 협업함으로써, 일정 범위 내에서 무선신호를 다시 수집하고 이로써 무선신호에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈이 드론에 장착될 경우 비행의 경로, 매몰 위치 등을 고려하여 수직, 경사, 수평 등의 위치에서 신호를 수신하고, 수신된 신호로부터 매몰 위치를 탐지할 수 있도록 특수 제작된 마운팅 방식의 인명탐지 모듈을 활용하며, 지향성 안테나를 활용함으로써 비행의 수직방향으로 탐지 성능을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈은 사람이 직접 들고 다니면서 재난 유사상황에서 활용될 수도 있다. 즉, 드론이 고장나거나 사람이 직접 조난 현장에 접근하는 것이 가능한 경우, 인명탐지 모듈을 구비하여 조난 현장을 조사하면서 매몰자의 위치 탐지를 수행하도록 하여 보다 정확하고 신속히 정보를 제공하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자의 위치탐지시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치의 블록도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 무선 이동 장치 중 드론의 블록도, 그리고,
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.
또한, 제1 엘리먼트 (또는 구성요소)가 제2 엘리먼트(또는 구성요소) 상(ON)에서 동작 또는 실행된다고 언급될 때, 제1 엘리먼트(또는 구성요소)는 제2 엘리먼트(또는 구성요소)가 동작 또는 실행되는 환경에서 동작 또는 실행되거나 또는 제2 엘리먼트(또는 구성요소)와 직접 또는 간접적으로 상호 작용을 통해서 동작 또는 실행되는 것으로 이해되어야 할 것이다.
어떤 엘리먼트, 구성요소, 장치, 또는 시스템이 프로그램 또는 소프트웨어로 이루어진 구성요소를 포함한다고 언급되는 경우, 명시적인 언급이 없더라도, 그 엘리먼트, 구성요소, 장치, 또는 시스템은 그 프로그램 또는 소프트웨어가 실행 또는 동작하는데 필요한 하드웨어(예를 들면, 메모리, CPU 등)나 다른 프로그램 또는 소프트웨어(예를 들면 운영체제나 하드웨어를 구동하는데 필요한 드라이버 등)를 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 어떤 엘리먼트(또는 구성요소)가 구현됨에 있어서 특별한 언급이 없다면, 그 엘리먼트(또는 구성요소)는 소프트웨어, 하드웨어, 또는 소프트웨어 및 하드웨어 어떤 형태로도 구현될 수 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 어떤 경우에는, 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않는다.
이하, 본 발명에서 실시하고자 하는 구체적인 기술내용에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 매몰자 위치 탐지 장치(200)를 이용한 매몰자의 위치탐지시스템을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 매몰자의 위치탐지시스템은, 지진이나 해일 등에 의해 매몰지역이 발생하거나, 건물 붕괴, 등산 시 매몰 사고 등 사람이 직접 접근하기 어려운 지역에 사고가 발생한 경우, 무인 이동 장치(100)에 매몰자 위치 탐지 장치(200)를 장착하여 매몰 지역에서 매몰자의 위치를 탐지할 수 있다.
이를 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자의 위치탐지시스템은 무인 이동 장치(100), 매몰자 위치 탐지 장치(200) 및 인명탐지서버(300)를 포함한다.
무인 이동 장치(100)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)로부터 요청된 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동할 수 있는 오토주행이 가능한 장치이다. 오토주행은 사람의 조종없이 스스로 경로를 따라 주행하는 기능이다. 오토주행 기능을 갖는 무인 이동 장치(100)는 예를 들어, 오토파일럿(Auto-pilot)이 가능한 드론, 무선 조종 선박 및 무선 조종 자동차 등이 있다.
매몰자 위치 탐지 장치(200)는 매몰자의 단말기(10)로부터 무선신호 또는 센싱신호를 수집하고, 수집된 무선신호 또는 센싱신호를 인명탐지서버(300)로 전송할 수 있다. 따라서, 매몰자 위치 탐지 장치(200)는 무선신호를 수집 및 수집된 무선신호의 정보를 전송하고, 자체 전원 공급이 가능한 독립된 인명탐지 모듈형태로 제공될 수 있다.
또한, 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 전원은 자체 배터리에 의해 기본적으로 공급이 가능하지만, 추가적인 탐지 시간을 필요로 할 경우, 무인 이동 장치(100)의 전원이나 짐벌의 전원을 일시적으로 공유 사용할 수 있다. 이로써, 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 탐지가 단절되는 상황이 발생하는 것을 막을 수 있다.
짐벌은 무인 이동 장치(100)가 물이나 공기에 떠 있는 경우 구조물의 동요에 관계없이 자이로스코프와 같은 물체의 기본틀이 기울어져도 자이로스코프를 정립 상태로 유지해준다. 짐벌은 드론과 같은 무인 이동 장치(100)의 일부로 구비되며, 매몰자 위치 탐지 장치(200)와는 별도로 구비될 수 있다.
또한, 무인 이동 장치(100)가 오토주행이 불가능한 경우, 조종자가 무선으로 무인 이동 장치(100)를 조종하여 매몰 지역으로 이동시키고, 이 후 매몰자 위치 탐지 장치(200)가 매몰자의 위치를 탐지하기 위한 무선신호 또는 센싱신호를 수집할 수도 있음은 물론이다.
매몰자 위치 탐지 장치(200)는 매몰자 위치를 탐지하기 위한 프로세서와 부품이 PCB(Printed Circuit Board)에 실장된 상태로 만들어질 수 있으며, 매몰자 단말기(10)의 탐지된 위치를 실시간으로 데이터시각화 표출할 수 있는 펌웨어, 즉, 리얼타임 OS로 구현될 수 있다. 매몰자 위치 탐지 장치(200)는 도 2를 참조하여 자세히 후술한다.
다만, 매몰자 위치 탐지 장치(200)는 매몰자 단말기(10)의 무선 신호를 수신하여 무선신호의 세기를 판단하면, 해당 매몰자 단말기(10)의 Mac Address, RSSI값, 가장 강한 무선신호가 탐지되는 위치에서의 GPS 값, 단말기(10)로부터 송출되는 기압센서 정보 등을 기록하여 무선신호 정보로서 인명탐지서버(300)로 전송한다.
인명탐지서버(300)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 통신하며, 매몰자 위치 탐지 장치(200)가 수집한 무선신호의 세기를 포함하는 무선신호 정보를 이용하여 매몰자의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 매몰자 위치 탐지 장치(200)로부터 후술할 센싱신호를 수신하면, 인명탐지서버(300)는 무선신호와는 별개로 센싱신호를 이용하여 매몰자의 위치를 판단할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치(200)는 장착부(205), 전원 공급부(210), 유저 인터페이스(UI: User Interface)부(220), 저장부(230), 외부 메모리 IF부(240), 위치 생성부(250), 센싱부(260), 지향성 안테나(270), 통신부(280) 및 제어부(290)를 포함한다. 장착부(205)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)가 드론(100)과 정합되어 고정되도록 한다. 이러한 경우, 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 드론(100)은 서로 체결이 가능하도록 설계된 장착 장치를 구비하고 있어야 한다. 본 발명의 실시 예에서는 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 장착부(205)가 드론(100)에 정합 고정되고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 즉, 매몰자 위치 탐지 장치(200)는 정합 고정되지 않더라도 장착이 가능한(예를 들어, 줄로 묶는 경우) 장치라면 어떠한 무인 이동 장치에서라도 매몰지역에서 단말기(10)로부터의 무선신호를 수집할 수 있다.
전원 공급부(210)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)에게 자체적으로 전원을 공급하는 배터리이다.
UI부(220)는 통신부(280)의 통신 상태, 전원 공급부(210)의 배터리 상태 확인을 위한 화면을 보여주고, 화면을 통해 발생하는 사용자 조작 신호를 제어부(290)에게 전달한다. UI부(160)로는 터치스크린이 적용되거나, LCD(Liquid Crystal Display)가 사용될 수 있다.
저장부(230)는 통신부(280)에서 수집하는 무선신호와 센싱부(260)에서 센싱되는 센싱신호를 각 신호가 수집된 시간 및 수집된 위치정보와 동기화하여 실시간으로 저장한다. 무선신호 또는 센싱신호가 수집된 위치는 위치 생성부(250)에서 측위된다. 저장부(230)로는 1GB 이상의 DDR3 메모리, NAND 플래쉬 메모리와 같은 대용량 메모리를 예로 들 수 있으며, 이에 한정되지 않음은 물론이다.
외부 메모리 IF부(240)는 SD 카드(Secure Digital Card)와 같은 외부 메모리와 매몰자 위치 탐지 장치(200) 간의 데이터 입출력이 가능하도록 인터페이스를 제공한다. 외부 메모리 IF부(240)에는 통신부(280)에서 측위된 데이터가 저장될 수 있다. 측위된 데이터의 전송은 외부 메모리 방식, Wifi Direct 방식, 블루투스 방식 및 LTE 방식 모두를 적용할 수 있다. 이는, 이러한 다수의 통신망 중 어느 하나가 단절된 경우를 고려한 것이다.
위치 생성부(250)는 매몰지역의 위치 정보를 생성하여 제어부(290)에게 전달한다. 위치 생성부(250)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)가 드론(100)에 장착되어 매몰지역으로 이동한 후, 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 현재 위치를 주기적으로 또는 지속적으로 측정하여 위치 정보를 생성한다. 위치 생성부(250)로는 위치 측정의 정확도를 향상시키기 위해 RTK (Real-Time Kinematic)-GPS 모듈이 사용될 수 있다. 또한, RTK-GPS는 VRS(Virtual Reference Station) 방식을 사용할 수 있다.
센싱부(260)는 적외선 센서(262), CO2 센서(264) 및 소음 센서(266) 중 적어도 하나를 포함한다.
적외선 센서(262)는 드론(100)이 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 체열을 센싱할 수 있다. 이는, 비행하는 부근의 매몰지역에 매몰자가 있는 경우, 매몰자로부터 체열이 발생할 수 있기 때문이다. 적외선 센서(262)는 체열센싱신호를 제어부(290)로 전달한다.
CO2 센서(264)는 드론(100)이 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 주변의 CO2를 센싱할 수 있다. 이는, 비행하는 부근의 매몰지역에 매몰자가 있는 경우, 매몰자의 호흡으로부터 CO2가 발생할 수 있기 때문이다. CO2 센서(264)는 CO2센싱신호를 제어부(290)로 전달한다.
소음 센서(266)는 매몰지역으로부터 발생하는 소음을 센싱한다. 소음 센서(266)는 마이크로 구현될 수 있다. 센싱되는 소음은 소리와 소리의 울림으로 이루어질 수 있다. 소음 센서(266)는 소음센싱신호를 제어부(290)로 전달한다.
지향성 안테나(270)는 매몰지역의 탐지 성능을 향상시키기 위해 듀얼밴드의 지향성 안테나가 사용되거나, 단일 주파수의 지향성 안테나가 사용될 수 있다. 즉, 대부분의 스마트폰과 같은 단말기는 2.4GHz를 사용하므로 듀얼밴드가 아닌 싱글밴드 2.4GHz 지향성 안테나를 사용하고 있으나, 매몰자 위치 탐지 장치(200)에서는 2.4GHz와 5.6GHz를 사용하는 듀얼밴드 지향성 안테나 또는 2.4GHz 싱글밴드를 사용할 수 있다. 지향성 안테나(270)를 사용함으로써 드론(100)의 비행 경로, 매몰 위치 등을 고려하여 수직, 경사, 수평 등의 위치에서 단말기(10)로부터 신호를 수신하고, 수신된 신호로부터 매몰 위치를 탐지할 수 있으며, 특히, 비행의 수직방향으로 탐지 성능을 높일 수 있다.
통신부(280)는 드론(100)이 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 매몰자의 단말기(10)로부터 무선신호를 수신 및 수집하고, 수집된 무선신호의 정보와 센싱신호를 인명탐지서버(300)로 전송할 수 있다. 이를 위하여, 통신부(280)는 무선 근거리 통신부(282), 고속 통신부(284) 및 블루투스 통신부(286)를 포함할 수 있다.
무선 근거리 통신부(282)는 매몰자의 단말기(10)로부터 무선 신호를 수신할 수 있다. 매몰자의 단말기(10)는 매몰지역에 매몰되어 있거나 그렇지 않을 수 있으며, Wi-Fi AP(Access Point)에 연결하기 위한 무선신호 또는 이미 연결된 Wi-Fi AP와의 통신을 유지하기 위한 무선신호를 주기적으로 송출한다. 따라서, 무선 근거리 통신부(282)는 매몰자의 단말기(10)로부터 송출되는 무선신호를 수신 및 수집할 수 있으며, 예를 들어, Wi-Fi 모듈이 사용될 수 있다.
이를 위하여, 무선 근거리 통신부(282)는 매몰자의 단말기(10)가 매몰자 위치 탐지 장치(200)에 접속하도록 하기 위한 특정 AP SSID(Service Set ID)를 제공할 수 있다. 매몰자의 단말기(10)가 현재 다른 Wi-Fi AP에 연결되어 있는 경우, 다른 Wi-Fi AP와의 연결을 강제로 종료시키고 특정 AP SSID에 연결시키기 위하여, 무선 근거리 통신부(282)는 재난발생문자를 매몰자의 단말기(10)에게 전송할 수 있다.
재난발생문자는 제어부(290)에서 생성되며, 불특정 다수에게 전송될 수 있는 형태를 가지므로, 매몰지역에 위치한 단말기들(10)은 재난발생문자를 수신할 수 있다. 재난발생문자는 무선 근거리 통신부(282)뿐만 아니라 고속 통신부(284)에 의해 전송될 수 있음은 물론이다.
매몰자의 단말기(10)는 수신된 재난발생문자를 분석하여 특정 재난코드가 확인되면, 현재 연결된 Wi-Fi AP를 강제로 접속 종료하고, 재난발생문자에 포함된 특정 AP SSID로 우선자동접속할 수 있다. 이로써, 매몰자의 단말기(10)는 무선 근거리 통신부(282) 또는 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 통신 가능하도록 연결되어 무선신호를 송출하며, 무선 근거리 통신부(282)는 무선신호를 수신할 수 있게 된다.
또한, 매몰자의 단말기(10)는 현재 Wi-Fi와 연결되어 있지 않은 경우, 수시로 주변의 AP SSID를 탐색한다. 따라서, 매몰자의 단말기(10)는 특정 AP SSID가 출현하면, 특정 AP SSID에 우선적으로 자동접속하여 무선신호를 무선 근거리 통신부(282)에게 전송할 수도 있다.
뿐만 아니라 재난발생문자는 국민안전처 재난문자를 통해 전송될 수도 있다. 국민안전처로부터 재난발생문자를 수신한 단말기들(10)은 자동으로 활성화되어 상술한 동작을 수행하고, 결과적으로 단말기들(10)은 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 통신가능하도록 설정되어 매몰자 탐지가 가능하도록 할 수도 있다.
이로써, 매몰자 위치 탐지 장치(200) 또는 국민안전처가 매몰자의 단말기의 무선신호 강제 활성화를 위해 특정 코드를 포함한 SSID를 갖는 문자를 전송하고, 매몰자 단말기들(10)의 수신된 문자의 확인 여부와 상관없이 해당 문자의 수신만으로 무선신호의 접속 및 전송을 강제적으로 활성화함으로써 양방향 통신이 가능하도록 하여 매몰자의 탐지 성능을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인명탐지 모듈은 매몰자의 단말기, 즉, 휴대기기의 무선신호 강제 활성화를 위해 특정 코드를 포함한 SSID를 갖는 문자를 전송하고, 매몰자 단말기의 수신된 문자의 확인 여부와 상관없이 해당 문자의 수신만으로 무선신호의 접속 및 전송을 강제적으로 활성화하도록 하여 매몰자의 탐지 성능을 높일 수 있다.
고속 통신부(284)는 수집된 무선 신호 또는 센싱신호를 인명탐지서버(300)로 고속 전송한다. 고속 통신부(284)로는 현재 가장 빠른 속도로 통신할 수 있는 모듈이 사용될 수 있으며, LTE(Long Term Evolution) 모듈을 예로 들 수 있으나, 변경가능함은 물론이다.
블루투스 통신부(286)는 매몰자의 단말기(10)가 블루투스 비콘으로 변경되면, 비콘 스캐너가 되어 블루투스 비콘을 스캐닝하여 매몰자의 단말기(10)를 인식하고, 단말기(10)의 위치를 파악할 수 있다. 블루투스 통신부(286)는 블루투스 모듈로 구현되거나, Wi-Fi/블루투스 콤보형 모듈로 구현될 수 있다.
또한, 매몰자의 단말기(10)가 블루투스 비콘으로 변경되고, 블루투스 통신부(286)가 블루투스 스캐너로 변경되기 위하여, 매몰자의 단말기(10)에는 블루투스 기능이 탑재되어 있어야 한다. 매몰자의 단말기(10)가 블루투스 비콘으로 변경된 후 블루투스 신호를 송출하면, 블루투스 통신부(286)는 비콘 스캐너로 변경하여 단말기(10)를 신속히 검색 및 인식하고 위치를 알아낸다.
자세히 설명하면, 매몰자의 단말기(10)는 수신된 재난발생문자에 포함된 코드를 자동인식하여 상술한 WiFi 방식과 같은 방식으로 블루투스 기능을 우선적으로 활성화할 수 있다. 매몰자 단말기(10)의 블루투스 기능이 우선으로 자동 활성화되면, 비콘과 스캐너 방식을 통해 블루투스 통신부(286)는 단말기(10)를 검색할 수 있다. 이러한 기능은, 서로 다른 깊이의 매몰자들 사이의 통신과 WiFi 신호가 잡히지 않을 경우 대안의 방식으로 위치를 파악하는데 사용될 수 있다.
제어부(290)는 장착부(205), 전원 공급부(210), 유저 인터페이스(UI: User Interface)부(220), 저장부(230), 외부 메모리 IF부(240), 위치 생성부(250), 센싱부(260), 지향성 안테나(270) 및 통신부(280)와 통신연결관계를 맺은 상태에서 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 전반적인 동작을 제어한다.본 발명의 실시 예에 관련하여 설명하면, 제어부(290)는 드론(100)이 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 매몰자의 단말기(10)가 활성화할 수 있는 코드를 가지는 재난발생문자를 생성할 수 있다. 그리고, 제어부(290)는 통신부(280)를 제어하여 재난발생문자를 매몰지역에 위치한 단말기들(10)이 수신할 수 있는 형태로 불특정 다수에게 전송하도록 한다. 재난발생문자에는 특정 코드값을 갖는 SSID와 함께 무선신호의 강제활성화를 위한 Background Application이 포함되어 있다. 따라서, 단말기들(10)이 이러한 재난발생문자를 수신함과 동시에 해당 어플리케이션이 단말기들(10)에 자동설치되며, 단말기들(10)은 WiFi 신호와 블루투스 신호를 강제 활성화할 수 있게 된다.
제어부(290)는 드론(100)이 매몰지역의 상공에서 비행하는 동안 무선 근거리 통신부(282)를 통해 수집된 무선신호의 강도가 사전에 설정된 임계값 이상이면, 드론(100)에게 일시 이동 정지를 요청, 호버링을 요청할 수 있다.
드론(100)이 호버링 상태가 된 후, 제어부(290)는 무선 근거리 통신부(282)를 통해 무선신호를 수집할 수 있다.
이에 따라, 무선 근거리 통신부(282)는 드론(100)이 호버링 상태에 있을 동안 무선신호를 수집하고, 제어부(290)는 수집된 무선신호가 임계값 이상이면 수집된 무선신호의 정보와 위치 생성부(250)에서 생성되는 위치정보를 인명탐지서버(300)로 전송하도록 고속 통신부(284)를 제어한다. 인명탐지서버(300)로 전송되는 무선신호의 정보와 위치정보는 무선신호가 수신된 시간과 드론(100)의 현재 위치정보가 생성된 시간이 서로 같거나 유사범위 내에 있을 수 있다. 수집된 무선신호의 정보는 무선신호의 세기와 수신된 시간을 포함할 수 있다.
또한, 인명탐지서버(300)로 전송되는 무선신호의 정보는 드론(100)이 호버링 상태에 있을 동안 수집된 정보와, 호버링 상태 이전, 즉, 자율비행 상태에서 수집되는 모든 무선신호의 정보를 포함할 수 있다. 즉, 제어부(290)는 자율비행 시 무선신호를 수집하는 과정에서 좀 더 높은 또는 좀 더 많은 수의 무선신호가 탐지될 경우 정지비행 명령을 수행하고 위치정보를 일정 시간 동안 수집 후 다시 계획된 비행경로로 비행을 수행하며, 동일한 과정을 반복함으로써 최종 무선신호 수집에 따른 위치정보를 취득하게 된다.
또한, 제어부(290)가 호버링 상태에서 수집되는 무선신호의 강도를 임계값과 다시 비교하는 이유는, 드론(100)이 비행 중일 때 수집되는 무선신호의 강도에 오류가 발생하였을 수도 있기 때문이다. 즉, 드론(100)이 비행 중일 때에는 비행 속도와 위치 정보의 오류 등으로 인해, 무선신호를 송출한 위치와 무선신호를 수신하였을 때의 위치 정보가 서로 일치하지 않아, 매몰지역의 위치가 오류로 확인될 확률이 높기 때문이다.
이 때, 드론(100)은 제어부(290)로부터 요청된 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고 호버링 상태를 유지하며, 사전에 정해진 시간이 경과하면 호버링을 종료하고 다른 위치로 이동할 수 있다.
또한, 제어부(290)는 적외선 센서(262), CO2 센서(264) 및 소음 센서(266) 중 적어도 하나로부터 센싱신호가 입력되면, 드론(100)에게 호버링을 요청할 수도 있다. 제어부(290)는 수집된 무선신호의 강도가 임계값 이하여도, 센싱신호가 입력된 드론(100)에게 호버링을 요청할 수 있다. 이는, 매몰자의 단말기(10)의 배터리가 방전되었거나 고장 등으로 인해 무선신호를 송출할 수 없는 경우, 센싱신호를 이용하여 매몰자의 위치를 탐지할 수 있도록 한다.
또한, 제어부(290)는 소음 센서(266)로부터 센싱 수집된 소음을 필터링하여 매몰자의 구호 요청에 대한 음성을 추출 및 분석할 수 있다. 이는 수집된 소음에는 구호 요청 음성 뿐만 아니라 드론 소음 또는 기타 외부 소음이 포함되어 있을 수 있기 때문이다. 제어부(290)는 구호 요청 음성이 추출되면 드론(100)에게 호버링을 요청한 후 무선신호를 수집하거나 소음 센서(266)가 추가로 센싱하는 소음을 더 수집하여 분석할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 무선 이동 장치 중 드론(100)을 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 드론(100)은 연결부(110), 비행 구동부(120), 촬영부(130) 및 비행 제어부(150)를 포함한다.
연결부(110)는 드론(100)과 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 정합되어 연결되도록 한다. 또한, 연결부(110)와 매몰자 위치 탐지 장치(200)의 장착부(205)는 물리적으로 연결되면서 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서, 매몰자 위치 탐지 장치(200)와 드론(100)은 연결부(110) 및 장착부(205)를 통해 통신한다. 예를 들어, 매몰자 위치 탐지 장치(200)가 드론(100)에게 호버링을 요청하면, 호버링 요청 신호는 장착부(205)와 연결부(110)를 통해 비행 제어부(150)로 전달될 수 있다.
비행 구동부(120)는 드론(100)의 무인 비행 및 호버링 등 비행과 관련된 동작을 담당하며, 비행 엔진과 구동장치를 포함한다.
촬영부(130)는 드론(100)이 비행하거나 호버링 상태에 있는 동안 매몰 지역을 포함한 주변을 촬영하고, 촬영 신호를 비행 제어부(150)로 제공한다.
비행 배터리(140)는 드론(100)의 비행에 필요한 전원을 저장 및 공급한다.
비행 제어부(150)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)로부터 호버링 요청 신호가 수신되면, 호버링 상태에 진입한 후 설정된 시간동안 호버링을 유지하도록 비행 구동부(120)를 제어한다.
또한, 비행 제어부(150)는 촬영부(130)에서 촬영된 신호를 인명탐지서버(300)로 실시간으로 전송하도록 통신모듈(미도시)을 제어할 수 있다.
또한, 비행 제어부(150)는 매몰자 위치 탐지 장치(200)로부터 연결부(110)를 통해 전원 공급 요청이 수신되면, 비행 배터리(140)에 저장된 전원을 연결부(110) 및 장착부(205)를 통해 전원 공급부(201)로 전달하도록 처리할 수 있다.
이하에서는 도 4 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 방법을 설명한다.
도 4 내지 도 6의 매몰자 위치 탐지 장치, 드론 및 인명탐지서버는 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 매몰자 위치 탐지 장치(200), 무인 이동 장치(100) 및 인명탐지서버(300)일 수 있으므로, 매몰자 위치 탐지 장치, 드론 및 인명탐지서버에 대한 자세한 설명은 생략한다. 또한, 도 4 내지 도 6에서는 오토파일럿이 가능한 드론을 예로 들어 설명하나, 드론 이외에도 무선 조종 선박, 무선 조종 자동차 등 무인 오토 주행이 가능한 장치가 사용될 수 있다.
먼저, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 매몰 지역에서 드론이 비행하는 동안(S410), 매몰자 위치 탐지 장치는 매몰자 단말기의 무선신호를 수신 및 수신된 무선신호의 정보를 수집할 수 있다(S420).
매몰자 위치 탐지 장치는 일정 시간동안 수집된 무선신호의 강도가 사전에 설정된 임계값 이상이면(S430-Y), 매몰자 위치 탐지 장치는 드론에게 일시 이동 정지, 즉 호버링을 요청할 수 있다(S440).
매몰자 위치 탐지 장치는 드론이 호버링하는 동안 수집되는 무선신호의 정보와 드론이 자율비행하는 S410단계에서 수집되는 무선신호의 정보와 위치정보를 인명탐지서버로 전송할 수 있다(S450). 매몰자 위치 탐지 장치는 매몰 지역에서 비행하는 동안 지속적으로 매몰자 위치 탐지 장치의 현재 위치 정보를 GPS 모듈을 이용하여 생성한다. S450단계에서, 매몰자 위치 탐지 장치는 호버링동안 수집되는 무선신호의 강도와 임계값을 다시 비교할 수도 있으며, 이에 대한 도시는 생략하고, 설명은 도 2를 참조하여 상술하였으므로 생략한다.
호버링 종료 시간에 도달하면(S460-Y), 매몰자 위치 탐지 장치는 드론에 의해 다른 지역으로 이동 비행하면서 무선신호를 수신 및 수신된 무선신호의 정보를 수집한다(S470).
반면, S430단계에서 수집되는 무선신호의 강도가 임계값 이하이면, 매몰자 위치 탐지 장치는 드론에 의해 자율비행하면서 S420단계를 수행할 수 있다.
또한, S460단계에서 호버링 종료 시간에 도달할 때까지 매몰자 위치 탐지 장치는 S450단계를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 매몰 지역에서 드론이 비행하는 동안(S510), 매몰자 위치 탐지 장치는 적외선 센서, CO2 센서 및 소음 센서를 이용하여 체열, CO2 및 소음 중 적어도 하나를 센싱한다(S520).
적어도 하나의 센싱신호가 발생하면, 매몰자 위치 탐지 장치는 호버링을 요청할 수 있다(S530).
매몰자 위치 탐지 장치는 드론이 호버링하는 동안 센싱되는 적어도 하나의 신호와 드론이 자율비행하는 S510단계에서 수집되는 센싱 신호와 위치정보를 인명탐지서버로 전송할 수 있다(S540). 매몰자 위치 탐지 장치는 매몰 지역에서 비행하는 동안 지속적으로 매몰자 위치 탐지 장치의 현재 위치 정보를 GPS 모듈을 이용하여 생성한다.
S530단계에서 센싱된 신호가 소음센싱신호를 포함하면, S540단계에서, 매몰자 위치 탐지 장치는 소음센싱신호를 필터링하여 매몰자의 구호요청음성을 추출 및 분석하고, 추출된 구호요청음성에 대한 신호를 인명탐지서버로 전송할 수 있다.
호버링 종료 시간에 도달하면(S550-Y), 매몰자 위치 탐지 장치는 드론에 의해 다른 지역으로 이동 비행하면서 센싱을 시도한다(S560).
반면, S550단계에서 호버링 종료 시간에 도달할 때까지 매몰자 위치 탐지 장치는 S540단계를 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 매몰자 위치 탐지 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 매몰 지역에서 드론이 비행하는 동안(S610), 매몰자 위치 탐지 장치는 재난발생문자를 생성하여 매몰지역에 위치한 단말기들에게 전송한다(S620, S630). S630단계에 의해 매몰자의 단말기도 재난발생문자를 수신하게 된다.
재난발생문자를 수신한 매몰자의 단말기는 재난발생문자를 분석한다(S640).
분석 결과, 재난발생문자에서 특정 재난코드가 확인되면, 매몰자의 단말기는 현재 연결된 Wi-Fi AP를 강제로 접속 종료하고, WiFi 신호와 블루투스 신호 활성화를 수행하는 Background Application이 자동 설치 및 실행됨으로써, 재난발생문자에 포함된 특정 AP SSID를 확인한다(S650).
그리고, 매몰자의 단말기는 특정 AP SSID로 매몰자 위치 탐지 장치와 통신가능하게 연결되면(S660), 연결 유지를 위한 무선신호를 지속적으로 송출한다(S670).
이로써 매몰자 위치 탐지 장치는 매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수신 및 수집하고(S680), S430단계 또는 S520단계를 수행한다.
S670단계에서, 매몰자의 단말기는 WiFi 뿐만 아니라 블루투스 방식을 통해 매몰자 위치 탐지 장치와 통신가능하게 연결되면, S680단계에서 매몰자 위치 탐지 장치는 매몰자의 단말기를 스캐닝하여 블루투스 신호를 송수신할 수 있다.
상기와 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10: 매몰자의 단말기 100: 무인 이동 장치
200: 매몰자 위치 탐지 장치 300: 인명탐지서버

Claims (16)

  1. 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자 위치 탐지를 수행하는 장치에 있어서,
    매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수집하고, 상기 매몰자의 단말기가 접속하기 위한 특정 AP SSID(Access Point Service Set ID)를 제공하는 통신부; 및
    상기 수집된 무선신호의 강도가 설정된 임계값 이상이면, 상기 무인 이동 장치에게 일시 이동 정지를 요청하고, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호의 정보를 인명탐지서버로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 무인 이동 장치는 상기 제어부로부터 요청된 상기 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 상기 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동하는 오토주행이 가능하며,
    상기 매몰자의 단말기는, 상기 특정 AP SSID가 출현하면, 상기 특정 AP SSID에 우선자동접속하여 상기 무선신호를 상기 통신부에게 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    매몰지역의 위치 정보를 생성하여 상기 제어부에게 제공하는 위치 정보 생성부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지되기 전 자율비행동안 수집된 무선신호, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호의 정보와 함께 상기 매몰지역의 위치 정보를 상기 인명탐지서버로 전송하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 매몰자의 단말기로부터 무선 신호를 수신하는 무선 근거리 통신부; 및
    상기 수집된 무선 신호를 상기 인명탐지서버로 고속 전송하는 고속 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 매몰자의 단말기가 블루투스 비콘으로 변경되면, 비콘 스캐너가 되어 상기 매몰자 단말기의 블루투스 비콘을 스캐닝하여 상기 매몰자의 단말기를 인식하고 위치를 파악하여 수집하는 블루투스 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 재난발생문자를 생성하고, 상기 통신부를 제어하여 상기 재난발생문자를 상기 매몰자의 단말기에게 전송하도록 하며,
    상기 매몰자의 단말기는 상기 재난발생문자를 수신 및 분석하여 상기 특정 AP SSID에 우선자동접속하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 매몰자의 체열을 센싱하는 적외선 센서;
    상기 매몰자의 호흡으로부터 발생하는 CO2를 센싱하는 CO2 센서; 및
    매몰지역으로부터 발생하는 소음을 센싱하는 소음 센서;를 더 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 적외선 센서, 상기 CO2 센서 및 상기 소음 센서 중 적어도 하나로부터 센싱신호가 입력되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 소음 센서에서 센싱된 소음을 필터링하여 상기 매몰자의 구호 요청 음성이 추출되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 무인 이동 장치는 오토파일럿(Auto-pilot)이 가능한 드론, 무선 조종 선박 및 무선 조종 자동차 중 하나인 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  10. 매몰자 위치 탐지 장치가 무인 이동 장치에 장착되어 매몰자 위치 탐지를 수행하는 방법에 있어서,
    상기 매몰자 위치 탐지 장치가 상기 무인 이동 장치에 장착되어 매몰지역으로 이동하는 단계;
    매몰자의 단말기로부터 무선신호를 수집하는 단계;
    상기 수집된 무선신호의 강도가 설정된 임계값 이상이면, 상기 무인 이동 장치에게 일시 이동 정지를 요청하는 단계; 및
    상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호의 정보를 인명탐지서버로 전송하는 단계;를 포함하며,
    상기 무인 이동 장치는 상기 일시 이동 정지에 따라 사전에 정해진 시간 동안 이동을 정지하고, 상기 사전에 정해진 시간이 경과하면 다른 위치로 이동하는 오토주행이 가능하고,
    상기 매몰자 위치 탐지 장치는, 상기 매몰자의 단말기가 접속하기 위한 특정 AP SSID(Access Point Service Set ID)를 제공하며, 상기 매몰자의 단말기는, 상기 특정 AP SSID가 출현하면, 상기 특정 AP SSID에 우선자동접속하여 상기 무선신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 매몰자 위치 탐지 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 인명탐지서버로 전송하는 단계는,
    상기 무인 이동 장치의 이동이 정지되기 전 자율비행동안 수집된 무선신호와, 상기 무인 이동 장치의 이동이 정지된 후 수집되는 무선신호의 정보와, 매몰지역의 위치 정보를 생성하여 함께 전송하는 것을 특징으로 하는 매몰자 위치 탐지 방법.
  12. 삭제
  13. 제10항에 있어서,
    상기 무인 이동 장치가 상기 매몰 지역으로 이동하면,
    재난발생문자를 생성하여 상기 매몰자의 단말기에게 전송하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 매몰자의 단말기는 상기 재난발생문자를 수신 및 분석하여 상기 특정 AP SSID에 우선자동접속하고,
    상기 무선신호를 수집하는 단계는, 상기 매몰자 위치 탐지 장치의 특정 AP SSID에 접속된 매몰자의 단말기로부터 상기 무선신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 매몰자 위치 탐지 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    적외선 센서를 이용하여 상기 매몰자의 체열을 센싱하는 단계;
    CO2 센서를 이용하여 상기 매몰자로부터 발생하는 CO2를 센싱하는 단계;
    소음 센서를 이용하여 매몰지역으로부터 발생하는 소음을 센싱하는 단계; 및
    상기 매몰자의 체열, CO2 및 소음 중 적어도 하나가 센싱되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매몰자 위치 탐지 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 일시 이동 정지를 요청하는 단계는,
    상기 센싱된 소음을 필터링하여 상기 매몰자의 구호 요청 음성이 추출되면, 상기 무인 이동 장치에게 상기 일시 이동 정지를 요청하는 것을 특징으로 하는 무인 이동 장치를 이용한 매몰자 위치 탐지 장치.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 매몰자의 단말기가 상기 매몰자 위치 탐지 장치가 각각 블루투스 비콘과 블루투스 비콘 스캐너로 변경되는 단계;
    상기 매몰자 위치 탐지 장치가 상기 블루투스 비콘을 스캐닝하여 상기 매몰자 단말기를 인식하여 위치를 파악하는 단계; 및
    상기 파악된 위치를 상기 인명탐지서버로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 매몰자 위치 탐지 방법.
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