JP2014146288A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】監視領域を撮影する機能を有する飛行ロボット3と、撮影した画像を表示する表示部を備えた携帯端末6と、監視領域を表す監視空間マップを用いて飛行ロボットの目標位置を自動的に決定する自律飛行モードと携帯端末にて飛行ロボットの目標位置を決定する他律飛行モードとを切り替えて飛行ロボットを制御する制御装置とから構成される監視システム1であって、制御装置は、携帯端末を所持した対処員が監視領域に到着したことを検知する到着検知手段と、携帯端末から他律飛行モードへの移行を指示する移行操作信号を受信したことを検出する操作信号検出手段と、対処員の到着を検知し、かつ移行操作信号を受信すると自律飛行モードから他律飛行モードに移行する制御モード切替手段を備えた監視システムを提供する。
【選択図】図1
Description
また、開口位置は、建物内センサ5が検知した場合に、賊が建屋Bから出てくる可能性が高い場所として、飛行ロボット3の目標位置の算出に用いられる。図9を参照して、建物内センサ配置情報242の一例を説明すると、例えば、センサ5fについては、窓の開閉を監視するセンサであり、監視ブロックB3への侵入を検知し、最寄りの開口位置の3次元座標はセンサ5fが設置されている窓の監視空間マップ241上の位置(x1,y1,z1)であることが対応付けられている。
また、レーザセンサ解析モジュール231の解析結果は、後述する異常判定モジュール232やロボ制御モジュール233に出力される。
2・・・警備装置
3・・・飛行ロボット
4・・・レーザセンサ
5・・・建物内センサ
6・・・対処員端末
Claims (4)
- 監視領域を撮影する機能を有する飛行ロボットと、前記撮影した画像を表示する表示部を備えた携帯端末と、前記監視領域を表す監視空間マップを用いて前記飛行ロボットの目標位置を自動的に決定する自律飛行モードと前記携帯端末にて前記飛行ロボットの目標位置を決定する他律飛行モードとを切り替えて前記飛行ロボットの目標位置への飛行を制御する制御装置と、から構成される監視システムであって、
前記制御装置は、
前記携帯端末を所持した対処員が前記監視領域に到着したことを検知する到着検知手段と、
前記携帯端末から前記他律飛行モードへの移行を指示する移行操作信号を受信したことを検出する操作信号検出手段と、
前記対処員の到着を検知し、かつ前記移行操作信号を受信すると前記自律飛行モードから前記他律飛行モードに移行する制御モード切替手段と、
を具備することを特徴とする監視システム。 - 前記到着検知手段は、更に前記監視空間マップ上の前記携帯端末の現在位置を対処員位置として順次算出し、
前記制御装置は、
前記監視空間マップ上の前記飛行ロボットの現在位置を飛行位置として順次算出する飛行位置算出手段と、
前記監視空間マップにおける物理的な制約条件および、前記対処員位置と前記飛行位置間の距離に基づいて前記対処員から前記飛行ロボットが視認可能であるか否かを判定する視認可否判定手段と、を更に有し、
前記制御モード切替手段は、
前記対処員の到着を検知し、かつ前記移行操作信号を受信し、かつ前記視認可能であると前記自律飛行モードから前記他律飛行モードに移行することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 - 前記制御装置は、
少なくとも前記飛行位置を含むロボ情報を前記携帯端末に送信するロボ情報送信手段を有し、
前記携帯端末は、
前記ロボ情報を受信すると、当該ロボ情報を前記表示部に表示することを特徴とする請求項2に記載の監視システム。 - 前記制御装置は、
前記自律飛行モードにおいて、前記対処員の到着を検知すると、当該対処員の対処員位置を前記目標位置として設定する目標位置設定手段を有することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の監視システム。
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