JP2022139036A - 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット - Google Patents
警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022139036A JP2022139036A JP2021039242A JP2021039242A JP2022139036A JP 2022139036 A JP2022139036 A JP 2022139036A JP 2021039242 A JP2021039242 A JP 2021039242A JP 2021039242 A JP2021039242 A JP 2021039242A JP 2022139036 A JP2022139036 A JP 2022139036A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- abnormality
- action
- security
- coping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 174
- 230000010485 coping Effects 0.000 claims abstract description 70
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 74
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000000246 remedial effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 62
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 61
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 7
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Telephonic Communication Services (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
【課題】防犯上の異常が発生した場合、作業ロボットの動作を状況に応じて制御可能な警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボットを提供する。【解決手段】警備システム1は、自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボット30と、防犯に関する異常を検知する警備装置20と、を有し、作業ロボット30は、作業動作を実行中に警備装置20が異常を検知した場合、当該作業動作に替えて第1対処動作、及び、第2対処動作の何れかを実行する。【選択図】図2
Description
本発明は、警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボットに関する。
従来、防犯上の異常事態が発生した場合に、ロボットに所定の動作を行わせようとすることが知られている。
例えば、特許文献1には、建物の周囲を警戒するセキュリティロボットが、侵入者を検知すると、予め設定された移動ルートに従って移動しながら、侵入者に対して防犯行動を実行することが開示されている。
しかしながら、異常の発生現場へロボットが向かった方が良い場合がある一方、異常の発生現場にロボットが向かうと状況が悪化してしまうような場合も存在する。例えば、特許文献1のようにセキュリティロボットが侵入者に向けて直行すると、侵入者が過度にセキュリティロボットに反応し、侵入者を刺激することになってしまい事態が悪化する可能性もある。そのため、防犯上の異常が発生した場合、ロボットに一律の動作を取らせることは好ましくない。
本発明の目的は、防犯上の異常が発生した場合、作業ロボットの動作を状況に応じて制御可能な警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボットを提供することである。
かかる課題を解決するための本発明の一態様によれば、自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボットと、防犯に関する異常を検知する警備装置と、を含む警備システムであって、作業ロボットは、作業動作を実行中に警備装置が異常を検知した場合、当該作業動作に替えて第1対処動作、及び、第2対処動作の何れかを実行する、警備システムを提供する。
この警備システムにおいて、警備装置は、警備対象に利用者が存在するか否かを記憶する記憶手段を更に備え、作業ロボットは、警備装置が異常を検知した場合であって、警備対象に利用者が存在しない場合には第1対処動作を実行し、警備対象に利用者が存在する場合には第2対処動作を実行する、ことが好ましい。
この警備システムにおいて、作業ロボットは、第1対処動作において、作業スケジュールにおける作業工程によらず現在位置から最短経路で異常発生場所に向かい、第2対処動作において、作業工程を一部短縮した作業動作をしつつ異常発生場所に向かう、ことが好ましい。
この警備システムにおいて、作業ロボットは、周囲を撮影する撮像手段を備え、第2対処動作において、現在位置から異常発生場所が撮像手段により撮像可能な位置まで最短経路で移動し、その後、異常発生場所を撮影しながら作業動作を実行する、ことが好ましい。
この警備システムにおいて、警備装置は、警備対象を撮影する撮像部を備え、作業ロボットは、警備対象に利用者が存在する状態であって、撮像部の撮影範囲に異常発生場所が含まれない場合は第2対処動作を実行し、撮像部の撮影範囲に異常発生場所が含まれる場合には第2対処動作を実行せず作業動作を継続する、ことが好ましい。
本発明の他の態様によれば、自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボット、及び、防犯に関する異常を検知して異常信号を出力する警備装置と通信可能に接続されたサーバであって、警備装置から異常信号を受信した場合、作業動作を実行している作業ロボットに対して第1対処動作、及び、第2対処動作の何れかを実行させるための制御信号を生成する制御部と、制御信号を作業ロボットへ送信するための送信部とを有するサーバを提供する。
本発明の他の態様によれば、自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボットと通信可能に接続された警備装置であって、防犯に関する異常を検知するための検知部と、防犯に関する異常を検知した場合、作業動作を実行している作業ロボットに対して第1対処動作、及び、第2対処動作の何れかを実行させるための制御信号を生成する制御部と、制御信号を作業ロボットへ送信するための送信部と、を有する警備装置を提供する。
本発明の他の態様によれば、自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能であって、防犯に関する異常を検知して異常信号を出力する警備装置と通信可能に接続された作業ロボットであって、警備装置より異常信号を受信するための受信部と、作業ロボットの動作を行うための動作機構と、受信部が異常信号を受信した場合、所定の作業動作を実行している自身に対して、第1対処動作、及び、第2対処動作の何れかを実行するように動作機構を制御する制御部と、を有する作業ロボットを提供する。
本発明に係る警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボットは、防犯上の異常が発生した場合、作業ロボットの動作を状況に応じて制御可能であるので、防犯上の異常に応じた適切な対応が可能となる。
以下、本発明の一実施形態に係る警備システムについて図を参照しつつ説明する。ただし、本発明は図面又は以下に記載される実施形態には限定されないことを理解されたい。
図1は、本発明の一実施形態に係る警備システムの概略構成を示す図である。図1に示すように、警備システム1は、サーバ10と、警備装置20と、作業ロボット30と、を有する。サーバ10は、警備センタ等に設置され、警備装置20及び作業ロボット30と通信可能に接続されて警備システム1全体を管理する。警備装置20は、サーバ10と通信接続され、例えば事務所、店舗、工場等の警備対象を警備する。作業ロボット30は、アクセスポイント40を介してサーバ10と通信接続され、警備装置20が設置された警備対象内で作業を行う。また、警備装置20は、有線/無線通信を介して、入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部(カメラ)252、侵入センサ253、火災センサ254、設備機器センサ255等の種々の機器及びセンサと接続される。図1において、警備装置20及び作業ロボット30は1つだけ示されるが、警備システム1は、複数の警備装置20及び/又は作業ロボット30を有してもよい。
サーバ10は、インターネット等の広域通信網中のクラウドサーバ等である。サーバ10は、通信部11と、記憶部12と、制御部13と、を有する。
通信部11は、Ethernet(登録商標)、IEEE802.11等の有線/無線通信規格に準じる通信インタフェース回路を有し、LAN及びインターネット等の広域通信網を介して警備装置20及び作業ロボット30と通信接続して各種信号を送受信する。通信部11は、サーバ10の送信部の一例である。
記憶部12は、ROM、RAM、EPROM等の半導体メモリ、磁気ディスク(HDD)等の磁気記憶媒体及び/又はDVD-RAM等の光記憶媒体等を有する。記憶部12は、サーバ10の動作を制御するため制御部13が実行するコンピュータプログラムのコード及び各種データを記憶する。コンピュータプログラムは、DVD-ROM等のコンピュータ読取可能な記憶媒体や通信回線を介して公知の方法で記憶部12にインストールされることができる。
記憶部12は、警備対象の地図を表す警備地図122と、作業ロボット30が作業を開始する時間及び作業のための移動経路を含むスケジュール情報121と、を記憶する。スケジュール情報121には、作業動作の開始時刻と、時刻毎の作業動作の内容及び/又は作業場所と、が記憶されている。警備地図122の詳細については、後述する。なお、スケジュール情報121として作業を開始する時刻のみを記憶しておき、環境地図371に基づき作業ロボットが作業領域内で作業を行うスケジュールを自律的に生成してもよい。
スケジュール情報121に記憶された情報、及び作業ロボットが自律的に生成したスケジュールは、作業スケジュールの一例である。また、スケジュール情報121に記憶された、又は作業ロボットが自律的に生成する、時刻毎の作業動作の内容及び/又は作業場所は、作業工程の一例である。
記憶部12は、警備対象の地図を表す警備地図122と、作業ロボット30が作業を開始する時間及び作業のための移動経路を含むスケジュール情報121と、を記憶する。スケジュール情報121には、作業動作の開始時刻と、時刻毎の作業動作の内容及び/又は作業場所と、が記憶されている。警備地図122の詳細については、後述する。なお、スケジュール情報121として作業を開始する時刻のみを記憶しておき、環境地図371に基づき作業ロボットが作業領域内で作業を行うスケジュールを自律的に生成してもよい。
スケジュール情報121に記憶された情報、及び作業ロボットが自律的に生成したスケジュールは、作業スケジュールの一例である。また、スケジュール情報121に記憶された、又は作業ロボットが自律的に生成する、時刻毎の作業動作の内容及び/又は作業場所は、作業工程の一例である。
制御部13は、CPU等のプロセッサとその周辺回路とを有し、当該プロセッサは、記憶部12に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによってサーバ10の動作を制御する。制御部13として、マルチプロセッサ、マルチコアプロセッサ等が用いられてもよい。また、制御部13として、DSP、LSI、ASIC、FPGA等が用いられてもよい。
制御部13は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、取得手段131と、指示手段132と、を有する。
制御部13は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、取得手段131と、指示手段132と、を有する。
警備装置20は、利用者又はサーバ10により指示された警備モードに従って、警備対象に設置された侵入センサ253等の機器によって、侵入、火災、救急、設備故障等の異常を監視して警備を行う情報処理装置である。警備装置20は、通信部21と、記憶部22と、制御部23と、インタフェース部24と、を有する。警備装置20は、さらに、入退室操作端末250と、警備操作部251と、撮像部252と、侵入センサ253と、火災センサ254と、設備機器センサ255と、を有する。入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254及び/又は設備機器センサ255の数は一つに限定されず、複数でもよい。
通信部21は、Ethernet(登録商標)、IEEE802.11等の有線/無線通信規格に準じる通信インタフェース回路を有し、LANを介してインターネット等の広域通信網中のサーバ10と通信接続して各種情報を送受信する。通信部21は、警備装置20の送信部の一例である。
記憶部22は、半導体メモリ、磁気記憶媒体及び/又は光記憶媒体等を有する。記憶部22は、警備装置20の動作を制御するのに制御部23が実行するコンピュータプログラムのコード及び各種データを記憶する。コンピュータプログラムは、DVD-ROM等のコンピュータ読取可能な記憶媒体や通信回線を介して公知の方法で記憶部22にインストールされることができる。記憶部22は、警備装置20の記憶手段の一例である。
警備システム1において、警備モードは、警備セットモードと、警備解除モードと、の少なくとも2種類のモードを有する。警備セットモードは、警備対象が無人であり、侵入を含む全ての異常の検知に対して異常発生をサーバ10に通知するモードである。警備解除モードは、警備対象が有人であり、火災発生や救急、非常通報、設備故障等の異常を検知した場合にはサーバ10に通知するが、窓の開閉等により侵入が検知されても通知しないモードである。通常、警備解除モードは、利用者が警備対象にて活動している日中に利用され、警備セットモードは、利用者全員が警備対象から離れる夜間、休日などに利用される。また、警備モードの種類は上記の2種類に限られず、部分警備セットモードなど他の警備モードを有してもよい。部分警備セットモードでは、例えば警備対象である建物のある部屋にしかユーザがおらず、別の部屋を監視したい場合など、警備対象を部分的に警戒する場合に利用されるモードである。このモードでは、侵入センサ253による監視は、ユーザが指定した警備対象の部分に存在する侵入センサ253のみによって行われる。
ここで、作業ロボット30を警備セットモードが設定されているときに稼働させると、作業ロボットの動作を侵入センサ253が検知して誤報となってしまうおそれがある。そこで、無人時に作業ロボット30の稼働する場合には、部分警備セットモードに設定することで、作業中のセキュリティを担保しつつ誤報を防ぐようにすることが好適である。
制御部23は、CPU、マルチプロセッサ等のプロセッサとその周辺回路とを有し、当該プロセッサは、記憶部22に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって警備装置20の動作を制御する。制御部23として、DSP、LSI、ASIC、FPGA等が用いられてもよい。
制御部23は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、状態監視手段231と、異常監視手段232と、を有する。状態監視手段231は、判定手段の一例である。
制御部23は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、状態監視手段231と、異常監視手段232と、を有する。状態監視手段231は、判定手段の一例である。
インタフェース部24は、例えばUSB等のシリアルバス規格に準じるインタフェース回路を有し、入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254及び設備機器センサ255と通信接続して各種信号を送受信する。なお、インタフェース部24は、シリアルバス規格に準じるインタフェース回路の代わりに、Ethernet(登録商標)、IEEE802.11、Bluetooth(登録商標)等の有線/無線通信規格に準じるインタフェース回路を有してもよい。
入退室操作端末250は、警備対象の出入口等に設置され、利用者が警備対象への入室又は警備対象からの退室を要請する操作端末である。入退室操作端末250は、利用者のID、認証コード、指紋/顔/声等の生体情報等の認証情報を入力する、カードリーダ、ICスティックコンテナ、カメラ、マイク、タッチパネル等の入力部(図示せず)を有する。また、入退室操作端末250は、警備対象への入室又は警備対象からの退室を規制するために出入口の扉等に設置され、警備装置20から送信される解錠/施錠信号に従って解錠/施錠される電気錠等の入退室規制部(図示せず)を有する。
警備操作部251は、タッチパネル、ボタン等のユーザ入出力インタフェースを有し、利用者は、警備装置20に対して警備モードの切替等の操作を行う。警備操作部251は警備対象に備え付けられたものであってもよいし、利用者が所持する携帯端末として構成されてもよい。また、警備操作部251は、警備装置を操作可能な利用者の認証情報の入力部(図示せず)を有してもよい。
なお、警備操作部251の入力部は、救急搬送を依頼するための救急通報、不審者が侵入した際等の非常通報の指示、及び、異常発生場所を入力可能である。ここで、異常発生場所は、警備操作部251が警備対象に備え付けである場合は設置場所が入力され、利用者が所持する携帯端末の場合はビーコン測位やWi-Fi測位など公知の測位手法により特定した位置が入力される。ビーコン測位やWi-Fi測位では、例えば、施設に設置された複数のビーコン信号発信機または無線LANアクセスポイントからの情報(ID、受信信号強度など)をもとに、三角測位等により位置を計測する。
警備操作部251は、救急通報の指示が入力されると、救急通報信号を生成し、非常通報の指示が入力されると、非常通報信号を生成する。異常発生場所が入力された場合には、救急通報信号及び非常通報信号には、入力された異常発生場所を示す場所情報が含まれる。
なお、警備操作部251の入力部は、救急搬送を依頼するための救急通報、不審者が侵入した際等の非常通報の指示、及び、異常発生場所を入力可能である。ここで、異常発生場所は、警備操作部251が警備対象に備え付けである場合は設置場所が入力され、利用者が所持する携帯端末の場合はビーコン測位やWi-Fi測位など公知の測位手法により特定した位置が入力される。ビーコン測位やWi-Fi測位では、例えば、施設に設置された複数のビーコン信号発信機または無線LANアクセスポイントからの情報(ID、受信信号強度など)をもとに、三角測位等により位置を計測する。
警備操作部251は、救急通報の指示が入力されると、救急通報信号を生成し、非常通報の指示が入力されると、非常通報信号を生成する。異常発生場所が入力された場合には、救急通報信号及び非常通報信号には、入力された異常発生場所を示す場所情報が含まれる。
撮像部252は、CCD素子又はC-MOS素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、光電変換素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ/デジタル(A/D)変換するA/D変換器と、を有する内蔵カメラ等であり、警備対象の監視空間を撮影したRGB形式等のデジタル画像を逐次取得する。尚、撮像部252は、赤外線や超音波等を利用したカメラでもよい。
侵入センサ253は、リードスイッチ及びマグネット等により警備対象の扉や窓等の開閉を検知するセンサ、熱源としての人体が発する熱を検知するセンサ、人体により赤外線が遮られたことを検知するセンサ等の、警備対象内に侵入した侵入者を検知するためのセンサである。侵入センサ253は、侵入者を検知すると、侵入が発生したことを示す異常検知信号を生成する。この異常検知信号には、各侵入センサ253の監視領域を示す場所情報が含まれる。
火災センサ254は、火災発生に伴う熱や煙を検知するセンサであり、火災発生を検知すると、火災が発生したことを示す異常検知信号を生成する。この異常検知信号には、各火災センサ254の監視領域を示す場所情報が含まれる。
設備機器センサ255は、空調設備、防災設備、センサ等の種々の設備機器の動作異常やバッテリ切れ等を検知するセンサであり、動作異常等を検知すると、機器の故障を示す異常検知信号を生成する。
火災センサ254は、火災発生に伴う熱や煙を検知するセンサであり、火災発生を検知すると、火災が発生したことを示す異常検知信号を生成する。この異常検知信号には、各火災センサ254の監視領域を示す場所情報が含まれる。
設備機器センサ255は、空調設備、防災設備、センサ等の種々の設備機器の動作異常やバッテリ切れ等を検知するセンサであり、動作異常等を検知すると、機器の故障を示す異常検知信号を生成する。
警備操作部251へ入力される通報が示す異常、並びに撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254及び設備機器センサ255等によって検知される異常は、防犯、防災、故障及び救急に分類することができる。侵入の発生及び非常通報は、防犯に関する異常に分類され、火災及びガス漏れの発生は、防災に関する異常に分類される。設備機器の動作異常等は、故障に関する異常に分類され、救急通報は、救急に関する異常に分類される。
入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254及び設備機器センサ255は、生成した通報信号、異常検知信号又はデジタル画像を、インタフェース部24を介して制御部23に送信する。即ち、警備操作部251及び侵入センサ253は、検知部の一例であり、複数種類の異常を検知する。また、入退室操作端末250、警備操作部251及び撮像部252は、状態検知部の一例であり、警備対象の領域に利用者が存在するか否かの判定に用いられる。なお、侵入センサ253及び火災センサ254の監視領域は、警備地図122に基づいてサーバ10により事前に設定される。
作業ロボット30は、警備対象内で清掃、運搬、点検等の種々の作業を行う自律移動可能なロボットである。作業ロボット30は、通信部31と、位置検出部33と、走行部34と、作業部35と、電源部36と、記憶部37と、制御部38と、を有する。ここでは、作業ロボット30が掃除ロボットである場合について説明する。
通信部31は、IEEE802.11等の無線通信規格に準じる通信インタフェース回路を有し、アクセスポイント40及びインターネット等の広域通信網を介してサーバ10と通信接続して各種情報を送受信する。通信部31は、作業ロボット30の受信部の一例である。
撮像部32は、CCD素子又はC-MOS素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、光電変換素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ/デジタル(A/D)変換するA/D変換器と、を有する内蔵カメラ等であり、RGB形式等のデジタル画像を取得する。撮像部32は、作業ロボット30の撮像手段の一例である。
位置検出部33は、Lidar、カメラ、超音波センサ、赤外線センサ等の入力機器の少なくとも1つを有し、作業ロボット30の現在位置及び障害物の位置等を導出するために用いられるレーザー光、画像等の情報を取得する。
走行部34は、駆動輪及び走行用モータを有し、走行用モータの回転速度を変えることにより、作業ロボット30を多様な速度で前後左右に自在に移動させる。走行部34は、走行を安定させスムーズにするために補助輪等を更に有してもよい。
作業部35は、清掃、運搬、点検等の作業動作を行う。作業ロボット30が掃除ロボットである場合、作業部35は、埃を吸い込むための吸引ユニット、床面を拭き取るための拭き取りユニット等を有し、床面の清掃作業を行う。走行部34及び作業部35は、作業ロボット30が自律移動しながら作業動作を行うための動作機構である。
作業部35は、清掃、運搬、点検等の作業動作を行う。作業ロボット30が掃除ロボットである場合、作業部35は、埃を吸い込むための吸引ユニット、床面を拭き取るための拭き取りユニット等を有し、床面の清掃作業を行う。走行部34及び作業部35は、作業ロボット30が自律移動しながら作業動作を行うための動作機構である。
電源部36は、作業ロボット30の各部に電力を供給するための蓄電池等である。
記憶部37は、半導体メモリ、磁気記憶媒体及び/又は光記憶媒体等を有する。記憶部37は、作業ロボット30の動作を制御するのに制御部38が実行するコンピュータプログラムのコード及び各種データを記憶する。コンピュータプログラムは、DVD-ROM等のコンピュータ読取可能な記憶媒体や通信回線を介して公知の方法で記憶部37にインストールされてもよい。
記憶部37は、作業領域内の壁や設備等の固定された障害物と台車や箱等の移動可能な障害物とを含む障害物の位置を有する環境地図371を記憶する。環境地図371は、作業ロボット30が有する環境地図情報の一例である。
記憶部37は、作業領域内の壁や設備等の固定された障害物と台車や箱等の移動可能な障害物とを含む障害物の位置を有する環境地図371を記憶する。環境地図371は、作業ロボット30が有する環境地図情報の一例である。
制御部38は、CPU、MPU等のプロセッサとその周辺回路とを有し、当該プロセッサは、記憶部37に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって作業ロボット30の動作を制御する。制御部38として、DSP、LSI、ASIC、FPGA等が用いられてもよい。
制御部38は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、位置監視手段381と、動作制御手段382と、を有する。
制御部38は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして、位置監視手段381と、動作制御手段382と、を有する。
図2は、警備システム1の警備対象の一例であるオフィスの平面図である。図2に示すように、オフィス100のフロア101は、作業領域である。フロア101は、壁102によって外部と区切られており、フロア101には、設備機器410、ドア430、パーティション440、ホームポジション(HP)460及び窓470が設けられる。また、オフィスの各所には、入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254、設備機器センサ255等の異常を検知する種々の機器が1又は複数設置される。フロア101の利用者の移動経路を避けた位置には、作業ロボット30の退避位置420が配置される。作業ロボット30の退避位置420が利用者の移動経路を避けた位置に配置されることにより、災害発生時等に作業ロボット30が利用者の移動の妨げとなることが抑制される。フロア101において、退避位置420及びパーティション440で囲まれた位置を除いた領域は、通路として使用される。
ドア430は、フロア101と外部との出入口に配置され、入退室操作端末250によって解錠/施錠される。パーティション440は、オフィス100の利用者の座席の周囲に配置された衝立である。ホームポジション460には、作業ロボット30の電源部36を充電するための充電器(図示せず)が配置され、作業ロボット30は、作業を行わないときはホームポジション460で待機する。窓470は、オフィス100と屋外との間に配置され、侵入センサ253によって窓470からオフィス100への侵入者の有無が監視される。
警備地図122は、図2に示した警備装置20の警備対象かつ作業ロボット30の作業領域であるフロア101を表す地図であり、予めサーバ10の記憶部12に記憶される。警備地図122には、オフィス100のフロア101の形状が示される。また、警備地図122には、入退室操作端末250及び警備操作部251の位置、撮像部252により撮像される位置、侵入センサ253、火災センサ254及び設備機器センサ255により検知される位置等が示される。警備地図122には、退避位置420及びホームポジション460の位置、設備機器410、パーティション440等の固定された障害物の位置等がさらに示される。
フロア101の形状及び上述した各位置は、警備地図122内のある点を原点とする2次元座標で示される。座標は、緯度及び経度等でもよい。なお、環境地図371は、警備地図122と共通の座標を有する。
フロア101の形状及び上述した各位置は、警備地図122内のある点を原点とする2次元座標で示される。座標は、緯度及び経度等でもよい。なお、環境地図371は、警備地図122と共通の座標を有する。
図2の状態は、作業ロボット30が、ホームポジション460から経路481を通り退避位置420の図中の真下辺りの通路を図中の下方向に作業を進めてきた際に、窓470から侵入者による侵入があった場合を表している。侵入がない場合、作業ロボット30は、経路481′を利用して作業を進める予定である。侵入者による侵入は侵入センサ253による検知により検知され、異常発生場所480は窓470の近辺として認識される。後述するように、異常発生場所480で異常が発生した場合、作業ロボット30の動作としては、異常発生場所480へ最短距離で向かう経路482を利用する場合、異常発生場所480の近傍490へ最短距離で向かう経路485を利用する場合、作業予定の経路481′の一部を省略した経路486を利用する場合等が考えられる。近傍490は、異常発生場所480を中心とした所定の半径を有する円形の領域のうち通路内の領域であるが、円形の領域の中心が窓470である領域のうち通路内の領域等、他の形状の領域であってもよい。詳しい作業ロボット30の動作については後述する。
侵入や非常通報による異常が発生した場合、被害の拡大を防止するために侵入者(不審者)に対して音声による威嚇や異常発生の原因を特定するための現場撮影といった対応を行うことが求められる。したがって、異常発生後に速やかに作業ロボット30を異常発生現場に向かわせることが求められる。一方で、例えば、侵入者の周囲に利用者がいる場合、作業ロボット30が不用意に侵入者のもとへ直行すると、侵入者を刺激してしまい利用者に危害が及んでしまうおそれがある。そこで、異常発生時の状況に応じて、作業ロボット30を異常発生場所に直行させる場合と、作業ロボット30の自然な作業動作の中で異常発生場所に向かわせる場合とを使い分ける必要がある。
図3は、警備システム1の全体処理の一例を示すシーケンスである。この動作シーケンスは、予め各装置の各記憶部に記憶されているプログラムに基づいて、主に各装置の各制御部により、各装置の各要素と協働して実行される。
最初に、サーバ10の指示手段132は、スケジュール情報121に示される開始時刻になると、通信部11を介して作業ロボット30に所定の作業動作の開始を指示するための開始信号を送信する(ステップS100)。作業ロボット30の動作制御手段382は、通信部31を介してサーバ10から開始信号を受信すると、記憶部37に記憶される環境地図371及び現在位置情報等を初期化し、指示された作業動作を開始する。このとき、サーバ10の指示手段132は、開始信号と共に警備地図122における壁102、設備機器410、パーティション440等の固定された障害物の位置の情報を作業ロボット30に送信し、作業ロボット30の動作制御手段382は、受信した情報に基づいて環境地図371を初期化する。
作業ロボット30の動作制御手段382は、環境地図371に基づいて障害物を回避しながら走行部34を制御して作業ロボット30を走行させ、作業部35を制御して作業動作を行う。位置監視手段381は、定期的に、位置検出部33から取得した情報に基づいてSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)等の手法により作業ロボット30の現在位置及び障害物の位置を取得する。位置監視手段381は、取得した現在位置を記憶部37に記憶し、障害物の位置が変化した場合、記憶部37に記憶された環境地図371を更新する(ステップS101)。
現在位置を取得した場合、位置監視手段381は、取得した現在位置を示す現在位置信号を、通信部31を介してサーバ10に出力する(ステップS102)。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して作業ロボット30から現在位置信号を受信し、受信した現在位置信号に示される作業ロボット30の現在位置を記憶部12に記憶する。また、指示手段132は、スケジュール情報121に示される現在時刻に実行すべき作業動作の内容又は移動すべき場所と、作業ロボット30の現在位置とから、作業ロボット30に実行させる動作を決定する。指示手段132は、決定した動作を作業ロボット30に実行させるための動作信号を、通信部11を介して作業ロボット30に送信する(ステップS103)。作業ロボット30の動作制御手段382は、通信部31を介してサーバ10から動作信号を受信した場合、指示された動作を実行する。
現在位置を取得した場合、位置監視手段381は、取得した現在位置を示す現在位置信号を、通信部31を介してサーバ10に出力する(ステップS102)。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して作業ロボット30から現在位置信号を受信し、受信した現在位置信号に示される作業ロボット30の現在位置を記憶部12に記憶する。また、指示手段132は、スケジュール情報121に示される現在時刻に実行すべき作業動作の内容又は移動すべき場所と、作業ロボット30の現在位置とから、作業ロボット30に実行させる動作を決定する。指示手段132は、決定した動作を作業ロボット30に実行させるための動作信号を、通信部11を介して作業ロボット30に送信する(ステップS103)。作業ロボット30の動作制御手段382は、通信部31を介してサーバ10から動作信号を受信した場合、指示された動作を実行する。
警備装置20の状態監視手段231は、利用者が警備装置20に対して警備モードの切替の操作を行ったかを監視し、利用者が警備モードの切替等の操作を行った場合に警備操作部251から警備モードの変更指示を受信する(ステップS104)。
警備モードの変更指示を受信した場合、状態監視手段231は、警備装置20の警備モードを、受信した変更指示で指定されたモードに変更する(ステップS105)。
状態監視手段231は、警備モードを示す状態信号を生成し、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS106)。警備モードは、警備操作部251の入力部によって利用者によって設定される。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して警備装置20から状態信号を受信し、受信した状態信号に従って、警備対象に利用者が存在する状態か否かを判定して記憶部12に記憶する(ステップS107)。具体的には、警備セットモードを示す状態信号である場合、利用者が存在しない状態であり、警備解除モードまたは部分警備セットモードを示す状態信号である場合、利用者が存在する状態であると判定する。取得手段131は、判定手段の一例である。
警備モードの変更指示を受信した場合、状態監視手段231は、警備装置20の警備モードを、受信した変更指示で指定されたモードに変更する(ステップS105)。
状態監視手段231は、警備モードを示す状態信号を生成し、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS106)。警備モードは、警備操作部251の入力部によって利用者によって設定される。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して警備装置20から状態信号を受信し、受信した状態信号に従って、警備対象に利用者が存在する状態か否かを判定して記憶部12に記憶する(ステップS107)。具体的には、警備セットモードを示す状態信号である場合、利用者が存在しない状態であり、警備解除モードまたは部分警備セットモードを示す状態信号である場合、利用者が存在する状態であると判定する。取得手段131は、判定手段の一例である。
また、警備装置20の状態監視手段231は、利用者が入退室操作端末250に対して入室操作又は退室操作を行ったかを監視し、利用者が入室操作又は退室操作を行った場合に入退室操作端末250から入室指示又は退室指示を受信する。さらに、状態監視手段231は、定期的に撮像部252から、撮像部252が撮像した画像を受信する(ステップS108)。
入室指示、退室指示又は画像を受信した場合、状態監視手段231は、利用者の混雑状況又は利用者の移動状況を示す利用者信号を生成し、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS109)。入室指示又は退室指示を受信した場合、状態監視手段231は、これまでに受信した入室指示及び退室指示の数に基づいて、警備対象に存在する在室人数を算出する。状態監視手段231は、在室人数が所定数を超える場合は混雑していることを示し、在室人数が所定数以下である場合は混雑していないことを示すように利用者信号を生成する。また、状態監視手段231は、撮像部252から画像を順次受信し、背景差分処理又はフレーム間差分処理により、各画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域の中から所定のサイズを有する人物領域を抽出する。状態監視手段231は、各画像間で対応する人物領域を追跡し、人物領域の位置の変化量から各人物の移動量を検出する。状態監視手段231は、各人物の移動量の平均値、中央値又は最大値が所定閾値を超える場合は利用者の移動が多いことを示し、各人物の移動量の平均値、中央値又は最大値が所定閾値以下である場合は利用者の移動が少ないことを示すように利用者信号を生成する。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して警備装置20から利用者信号を受信し、受信した利用者信号に従って、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部12に記憶する(ステップS110)。
なお、サーバ10の取得手段131は、入室指示および退室指示または画像を受信し、受信した情報に基づき、ステップS107における警備対象に利用者が存在する状態か否かを判定してもよい。
入室指示、退室指示又は画像を受信した場合、状態監視手段231は、利用者の混雑状況又は利用者の移動状況を示す利用者信号を生成し、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS109)。入室指示又は退室指示を受信した場合、状態監視手段231は、これまでに受信した入室指示及び退室指示の数に基づいて、警備対象に存在する在室人数を算出する。状態監視手段231は、在室人数が所定数を超える場合は混雑していることを示し、在室人数が所定数以下である場合は混雑していないことを示すように利用者信号を生成する。また、状態監視手段231は、撮像部252から画像を順次受信し、背景差分処理又はフレーム間差分処理により、各画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域の中から所定のサイズを有する人物領域を抽出する。状態監視手段231は、各画像間で対応する人物領域を追跡し、人物領域の位置の変化量から各人物の移動量を検出する。状態監視手段231は、各人物の移動量の平均値、中央値又は最大値が所定閾値を超える場合は利用者の移動が多いことを示し、各人物の移動量の平均値、中央値又は最大値が所定閾値以下である場合は利用者の移動が少ないことを示すように利用者信号を生成する。
一方、サーバ10の取得手段131は、通信部11を介して警備装置20から利用者信号を受信し、受信した利用者信号に従って、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部12に記憶する(ステップS110)。
なお、サーバ10の取得手段131は、入室指示および退室指示または画像を受信し、受信した情報に基づき、ステップS107における警備対象に利用者が存在する状態か否かを判定してもよい。
ここで、利用者が存在するか否かを判定する警備対象は、警備対象の施設全体であってもよいし、異常発生場所が含まれる部屋やフロアであってもよいし、異常発生場所の周囲所定範囲であってもよい。警備対象の施設全体を対象とする場合は、例えば、施設のいずれかの警備対象において、警備解除モードの場合や撮像部252により人物が撮影された場合、入室指示が退室指示を上回る場合に警備対象に利用者が存在すると判定する。また、部屋やフロアを対象とする場合は、上記説明における施設のいずれかの警備対象を対象の部屋やフロアに置き換えればよい。また、異常発生場所の周囲所定範囲を対象とする場合、画像による人物検知等により利用者の位置の特定を行い、異常発生場所の周囲所定範囲内に利用者が存在するか否かを判定すればよい。
また、警備装置20の異常監視手段232は、入退室操作端末250、警備操作部251、撮像部252、侵入センサ253、火災センサ254及び設備機器センサ255を監視し、異常が発生した場合に各部から異常検知信号又は通報信号を受信する(ステップS111)。
異常検知信号又は通報信号を受信した場合、異常監視手段232は、異常信号生成処理を実行する(ステップS112)。異常信号生成処理において、異常監視手段232は、異常の種類を示す種類情報、異常発生場所を示す場所情報及び警備対象に利用者が存在するか否かを示す在室情報を含む異常信号を生成する。異常信号生成処理の詳細については後述する。
次に、異常監視手段232は、異常信号生成処理において生成した異常信号を、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS113)。
一方、サーバ10の指示手段132は、通信部11を介して警備装置20から異常信号を受信し、受信した異常信号に含まれる異常の種類に応じて、制御信号生成処理を実行する(ステップS114)。制御信号生成処理において、指示手段132は、作業ロボット30に、異常信号、状態信号及び利用者信号に応じた動作を実行させるように制御するための制御信号を生成する。制御信号には、作業ロボット30に実行させる動作を示す動作情報及び異常発生場所を示す場所情報が含まれる。制御信号生成処理の詳細については後述する。
次に、指示手段132は、制御信号生成処理において生成した制御信号を、通信部11を介して作業ロボット30に出力する(ステップS115)。
一方、作業ロボット30の動作制御手段382は、通信部31を介してサーバ10から制御信号を受信し、受信した制御信号に含まれる動作に応じて、動作処理を実行する(ステップS116)。動作処理において、動作制御手段382は、受信した制御信号に含まれる動作を作業ロボット30に実行させる。動作処理の詳細については後述する。
異常検知信号又は通報信号を受信した場合、異常監視手段232は、異常信号生成処理を実行する(ステップS112)。異常信号生成処理において、異常監視手段232は、異常の種類を示す種類情報、異常発生場所を示す場所情報及び警備対象に利用者が存在するか否かを示す在室情報を含む異常信号を生成する。異常信号生成処理の詳細については後述する。
次に、異常監視手段232は、異常信号生成処理において生成した異常信号を、通信部21を介してサーバ10に出力する(ステップS113)。
一方、サーバ10の指示手段132は、通信部11を介して警備装置20から異常信号を受信し、受信した異常信号に含まれる異常の種類に応じて、制御信号生成処理を実行する(ステップS114)。制御信号生成処理において、指示手段132は、作業ロボット30に、異常信号、状態信号及び利用者信号に応じた動作を実行させるように制御するための制御信号を生成する。制御信号には、作業ロボット30に実行させる動作を示す動作情報及び異常発生場所を示す場所情報が含まれる。制御信号生成処理の詳細については後述する。
次に、指示手段132は、制御信号生成処理において生成した制御信号を、通信部11を介して作業ロボット30に出力する(ステップS115)。
一方、作業ロボット30の動作制御手段382は、通信部31を介してサーバ10から制御信号を受信し、受信した制御信号に含まれる動作に応じて、動作処理を実行する(ステップS116)。動作処理において、動作制御手段382は、受信した制御信号に含まれる動作を作業ロボット30に実行させる。動作処理の詳細については後述する。
異常発生場所は、警備操作部251の入力部による入力の場合は入力された箇所を示し、撮像部252によって取得された画像により異常が発見された場合には画像解析による該当箇所を示し、図2の場合の様に侵入センサ253による異常検知の場合は侵入センサの配置位置を示す。また、異常発生場所は、火災センサ254により火災が検知された場合には火災センサの配置位置を示し、設備機器センサ255による異常検知の場合は設備機器410がある場所を示すものとする。なお、警備装置20は、後述する様に、異常信号に、異常発生場所を示す場所情報も合わせて出力するものとする。
図4は、警備装置20による異常信号生成処理の一例を示すフローチャートである。図4に示す動作のフローは、図3に示すフローチャートのステップS112において実行される。
まず、異常監視手段232は、受信した異常検知信号又は通報信号の種類を特定する(ステップS201)。
受信した信号が、侵入が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として侵入を設定する(ステップS202)。
一方、受信した信号が、非常通報信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として非常通報を設定する(ステップS203)。
一方、受信した信号が、火災が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として火災を設定する(ステップS204)。
一方、受信した信号が、機器の故障が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として故障を設定する(ステップS205)。
一方、受信した信号が、救急通報信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として救急通報を設定する(ステップS206)。
次に、異常監視手段232は、異常信号に含まれる場所情報として、受信した各信号に含まれる場所情報を設定する。また、当該場所情報に基づき、警備対象に利用者が存在する状態か否かを示す在室情報を設定し、設定した種類情報、場所情報及び在室情報を含む異常信号を生成し(ステップS207)、一連のステップを終了する。なお、受信した信号が、非常通報信号、又は、救急通報信号である場合、警備操作部251の入力部から異常発生場所の入力が無かった場合、異常監視手段232は、異常信号に含まれる場所情報としてブランクを設定する。
受信した信号が、侵入が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として侵入を設定する(ステップS202)。
一方、受信した信号が、非常通報信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として非常通報を設定する(ステップS203)。
一方、受信した信号が、火災が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として火災を設定する(ステップS204)。
一方、受信した信号が、機器の故障が発生したことを示す異常検知信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として故障を設定する(ステップS205)。
一方、受信した信号が、救急通報信号である場合、異常監視手段232は、種類情報として救急通報を設定する(ステップS206)。
次に、異常監視手段232は、異常信号に含まれる場所情報として、受信した各信号に含まれる場所情報を設定する。また、当該場所情報に基づき、警備対象に利用者が存在する状態か否かを示す在室情報を設定し、設定した種類情報、場所情報及び在室情報を含む異常信号を生成し(ステップS207)、一連のステップを終了する。なお、受信した信号が、非常通報信号、又は、救急通報信号である場合、警備操作部251の入力部から異常発生場所の入力が無かった場合、異常監視手段232は、異常信号に含まれる場所情報としてブランクを設定する。
図5は、サーバ10による制御信号生成処理の一例を示すフローチャートである。図5に示す動作のフローは、図3に示すフローチャートのステップS114において実行される。
まず、指示手段132は、受信した異常信号に含まれる種類情報が示す異常の種類を特定する(ステップS301)。
異常の種類が侵入である場合、指示手段132は、図3のステップS107で記憶部12に記憶した情報を読み出し、警備対象に利用者が存在するか否かを判定する(ステップS302)。指示手段132は、判定手段の一例である。警備対象に利用者が存在しない場合、指示手段132は、動作情報として、作業動作をせずに最短経路で異常発生場所に移動する第1対処動作を設定する(ステップS303)。一方、警備対象に利用者が存在する場合、指示手段132は、動作情報として、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を設定する(ステップS304)。第2対処動作には、後述する第1動作~第4動作の何れか1つが含まれる。
第1動作は、作業ロボット30が、環境地図371に基づいて現在位置から最短経路で異常発生場所が撮像部32により撮像可能な位置まで移動し、その後、異常発生場所を撮像しつつ作業動作を実行する動作である。撮像可能な位置は、異常発生場所の近傍(例えば、異常発生場所から半径5m以内)であり、環境地図371の障害物の情報に基づき決定される。具体的には、異常発生場所の近傍に障害物がない場合は、近傍全体が撮影可能な位置となり、障害物がある場合は、障害物より外部の領域を除いた領域が撮影可能な位置となる。図2の例では、経路485を利用して異常発生場所の近傍490の外縁まで移動して撮影を試みる場合である。
第2動作は、作業ロボット30が、環境地図371に基づいて現在位置から作業予定の経路の一部を省略した経路で異常発生場所又はその近傍に移動する動作である。図2の例では、作業内容は変更せずに、短縮された経路486を利用する場合である。
第3動作は、作業ロボット30が、移動経路は変更せず、動作信号によって設定された作業動作を変更し、変更した作業動作を実行することにより、異常発生前の予定より短い時間で異常発生場所に移動する動作である。作業動作の変更の例は、作業面積を削減する、作業動作を行う時間が設定されている場合にその時間を削減する、作業動作をより短時間で実行できる作業動作に変更する、複数の作業動作が設定されている場合に一部の作業動作を省略する等である。作業面積を削減することは、作業領域が複数の部分領域に分割されている場合に所定の数の部分領域における作業動作を省略することを含み、作業動作を行う時間を削減することは、単位面積当たりの作業時間を削減することを含む。図2の例では、当初の経路481´を通りながら、作業動作を短縮する場合である。
第4動作は、作業ロボット30が、移動経路は変更せず、環境地図371に基づいて撮像部32によって異常発生場所を撮像できる場合には撮像しながら、作業を行う動作である。異常発生場所480を撮像できるような作業動作の一例は、作業ロボット30が、異常発生場所を撮像部32の画角に含むように自らの向きを設定して行う作業動作である。図2の例では、当初の経路481´を通りながら、異常発生場所480が撮像部32の画角に含まれる場合には撮像を行う場合である。
第1動作は、作業ロボット30が、環境地図371に基づいて現在位置から最短経路で異常発生場所が撮像部32により撮像可能な位置まで移動し、その後、異常発生場所を撮像しつつ作業動作を実行する動作である。撮像可能な位置は、異常発生場所の近傍(例えば、異常発生場所から半径5m以内)であり、環境地図371の障害物の情報に基づき決定される。具体的には、異常発生場所の近傍に障害物がない場合は、近傍全体が撮影可能な位置となり、障害物がある場合は、障害物より外部の領域を除いた領域が撮影可能な位置となる。図2の例では、経路485を利用して異常発生場所の近傍490の外縁まで移動して撮影を試みる場合である。
第2動作は、作業ロボット30が、環境地図371に基づいて現在位置から作業予定の経路の一部を省略した経路で異常発生場所又はその近傍に移動する動作である。図2の例では、作業内容は変更せずに、短縮された経路486を利用する場合である。
第3動作は、作業ロボット30が、移動経路は変更せず、動作信号によって設定された作業動作を変更し、変更した作業動作を実行することにより、異常発生前の予定より短い時間で異常発生場所に移動する動作である。作業動作の変更の例は、作業面積を削減する、作業動作を行う時間が設定されている場合にその時間を削減する、作業動作をより短時間で実行できる作業動作に変更する、複数の作業動作が設定されている場合に一部の作業動作を省略する等である。作業面積を削減することは、作業領域が複数の部分領域に分割されている場合に所定の数の部分領域における作業動作を省略することを含み、作業動作を行う時間を削減することは、単位面積当たりの作業時間を削減することを含む。図2の例では、当初の経路481´を通りながら、作業動作を短縮する場合である。
第4動作は、作業ロボット30が、移動経路は変更せず、環境地図371に基づいて撮像部32によって異常発生場所を撮像できる場合には撮像しながら、作業を行う動作である。異常発生場所480を撮像できるような作業動作の一例は、作業ロボット30が、異常発生場所を撮像部32の画角に含むように自らの向きを設定して行う作業動作である。図2の例では、当初の経路481´を通りながら、異常発生場所480が撮像部32の画角に含まれる場合には撮像を行う場合である。
これにより、警備システム1は、侵入者が侵入した際に、利用者が存在しない場合は、作業ロボット30を侵入者の位置に直行させて、侵入者に対して音声による威嚇や現場撮影といった対応をいち早く行わせることができる。一方、警備システム1は、侵入者が侵入した際に、利用者が存在する場合には、自然な作業動作の中で移動させ侵入者に作業ロボット30が作業中であると思わせることにより、侵入者を刺激して利用者に危害を及ぼすことを抑制しつつ、作業ロボット30を侵入者の位置に移動させ現場確認を行うことができる。
一方、異常の種類が非常通報である場合、指示手段132は、動作情報として第2対処動作を設定する(ステップS305)。異常の種類が非常通報である場合、通報を指示した利用者が必ず警備対象に存在するため、指示手段132は、警備対象に利用者が存在するか否かを判定することなく、動作情報として第2対処動作を設定する。
一方、異常の種類が火災である場合、指示手段132は、図3のステップS107で記憶部12に記憶した情報を読み出し、警備対象に利用者が存在するか否かを判定する(ステップS306)。警備対象に利用者が存在しない場合、指示手段132は、動作情報として第1対処動作を設定する(ステップS307)。一方、警備対象に利用者が存在する場合、指示手段132は、図3のステップS110で記憶部12に記憶した情報を読み出し、利用者が混雑しているか否かを判定する(ステップS308)。利用者が混雑していない場合、指示手段132は、動作情報として第1対処動作を設定する(ステップS307)。一方、利用者が混雑している場合、指示手段132は、図3のステップS110で記憶部12に記憶した情報を読み出し、利用者の移動が多いか否かを判定する(ステップS309)。利用者の移動が少ない場合、指示手段132は、動作情報として第1対処動作を設定する(ステップS307)。一方、利用者の移動が多い場合、指示手段132は、動作情報として退避動作を設定する(ステップS310)。
退避動作には、作業ロボット30が通路の端に避けて停止する第1退避動作、作業ロボット30のホームポジション460に帰還して停止する第2退避動作、及び、作業ロボット30が所定の退避位置420に移動して停止する第3退避動作の何れか1つが含まれる。警備システム1は、警備システム1の用途に応じて、作業ロボット30に適切な退避動作を実行させることができる。
なお、ステップS308又はS309の内の何れか一方又は両方は省略されてもよい。
退避動作には、作業ロボット30が通路の端に避けて停止する第1退避動作、作業ロボット30のホームポジション460に帰還して停止する第2退避動作、及び、作業ロボット30が所定の退避位置420に移動して停止する第3退避動作の何れか1つが含まれる。警備システム1は、警備システム1の用途に応じて、作業ロボット30に適切な退避動作を実行させることができる。
なお、ステップS308又はS309の内の何れか一方又は両方は省略されてもよい。
このように、指示手段132は、状態信号により利用者が存在しない状態であると判断した場合には異常発生場所に移動する対処動作を実行させ、状態信号により利用者が存在する状態であると判断した場合には退避動作を実行させるように、作業ロボット30を制御する。これにより、警備システム1は、災害が発生した場合に作業ロボット30が利用者の避難の妨げとなってしまうことを抑制しつつ、利用者が存在しない場合には作業ロボット30を異常発生場所に移動させて災害に適切に対応させることができる。
特に、指示手段132は、利用者が存在する状態であっても、利用者信号により利用者が混雑していない又は利用者の移動が少ない状況であると判断した場合には、対処動作を実行させるように、作業ロボット30を制御する。これにより、警備システム1は、利用者が存在する状態であっても、作業ロボット30が利用者の避難の妨げとならない程度である場合には、作業ロボット30を異常発生場所に移動させて災害に適切に対応させることができる。
一方、指示手段132は、利用者信号により利用者が混雑又は利用者の移動が多い状態であると判断した場合には、退避動作を実行させるように、作業ロボット30を制御する。特に、指示手段132は、退避動作において、作業ロボット30が所定の退避位置420に移動して停止する動作をするように、作業ロボット30を制御する。これにより、警備システム1は、特に、利用者の往来が大きい場合に、作業ロボット30が利用者の避難の妨げとなってしまうことを抑制することが可能となる。
特に、指示手段132は、利用者が存在する状態であっても、利用者信号により利用者が混雑していない又は利用者の移動が少ない状況であると判断した場合には、対処動作を実行させるように、作業ロボット30を制御する。これにより、警備システム1は、利用者が存在する状態であっても、作業ロボット30が利用者の避難の妨げとならない程度である場合には、作業ロボット30を異常発生場所に移動させて災害に適切に対応させることができる。
一方、指示手段132は、利用者信号により利用者が混雑又は利用者の移動が多い状態であると判断した場合には、退避動作を実行させるように、作業ロボット30を制御する。特に、指示手段132は、退避動作において、作業ロボット30が所定の退避位置420に移動して停止する動作をするように、作業ロボット30を制御する。これにより、警備システム1は、特に、利用者の往来が大きい場合に、作業ロボット30が利用者の避難の妨げとなってしまうことを抑制することが可能となる。
一方、異常の種類が故障である場合、指示手段132は、動作情報として作業継続動作を設定する(ステップS311)。
一方、異常の種類が救急通報である場合、指示手段132は、動作情報として第1対処動作を設定する(ステップS312)。
次に、指示手段132は、制御信号に含まれる場所情報として、受信した異常信号に含まれる場所情報を設定し、設定した動作情報及び場所情報を含む制御信号を生成し(ステップS313)、一連のステップを終了する。
このように、指示手段132は、警備装置20から受信した異常信号及び状態信号に応じて、作業ロボット30を制御する。
一方、異常の種類が救急通報である場合、指示手段132は、動作情報として第1対処動作を設定する(ステップS312)。
次に、指示手段132は、制御信号に含まれる場所情報として、受信した異常信号に含まれる場所情報を設定し、設定した動作情報及び場所情報を含む制御信号を生成し(ステップS313)、一連のステップを終了する。
このように、指示手段132は、警備装置20から受信した異常信号及び状態信号に応じて、作業ロボット30を制御する。
図6は、作業ロボット30による動作処理の一例を示すフローチャートである。図6に示す動作のフローは、図3に示すフローチャートのステップS116において実行される。
まず、動作制御手段382は、受信した制御信号に含まれる動作情報が示す動作を特定する(ステップS401)。
特定した動作が第1対処動作である場合、動作制御手段382は、第1対処動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS402)、一連のステップを終了する。動作制御手段382は、作業部35の動作を停止し、作業ロボット30の現在位置から制御信号に含まれる場所情報に示される異常発生場所480への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動するように走行部34及び作業部35を制御する。なお、ここで最短経路とは最短距離や最短時間で異常発生場所に到達できる経路であることが好ましいが、これらに限られるものではなく、現在位置から異常発生場所への所要距離や所要時間が一定以内(例えば、最短距離や最短時間から+10%以内)となる経路候補を生成し、経路候補の中から選択したものを最短経路としてもよい。
一方、特定した動作が第2対処動作である場合、動作制御手段382は、第2対処動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS403)、一連のステップを終了する。動作制御手段382は、作業部35の動作を継続し、作業ロボット30の現在位置から制御信号に含まれる場所情報に示される異常発生場所又はその近傍への経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動するように走行部34及び作業部35を制御する。
これらの場合、作業ロボット30は、異常発生場所480又はその近傍490に到着した後に、異常発生場所480を撮像部32で撮像した画像をサーバ10、警備装置20等に送信してもよい。これにより、警備システム1は、異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
特に、第2対処動作が第1動作を含む場合、作業ロボット30は、現在位置から最短の経路で異常発生場所を撮像可能な位置まで移動して撮影をしながら作業動作を実行する。これにより、速やかに異常発生場所の状況を確認できるようにしつつ、異常発生場所までは直行せず、その近傍に到達すると作業動作を行いながら撮影を行うので侵入者を不用意に刺激してしまうリスクを低減できる。
第2対処動作が第2動作を含む場合、作業ロボット30は、現在位置から作業予定の経路の一部を省略した経路で異常発生場所又はその近傍に移動する。作業ロボット30が移動する経路が短くなるため、警備システム1は、作業ロボット30が作業予定の経路で移動するときより早期に異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
第2対処動作が第3動作を含む場合、作業ロボット30が異常発生前の予定より短い時間で異常発生場所に移動するため、警備システム1は、第3動作を行わないときより早期に異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
第2対処動作が第4動作を含む場合、作業ロボット30は、異常発生場所を撮像できるような作業動作を行う。これにより、作業ロボット30が撮像した画像に異常発生場所が含まれやすくなるため、警備システム1は、異常発生場所の状況をより確実に管理者に通知することができる。
一方、特定した動作が退避動作である場合、動作制御手段382は、作業を中断して退避動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS404)、一連のステップを終了する。この場合、動作制御手段382は、作業部35の動作を終了する。退避動作として第1退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、現在位置情報と環境地図371とに基づいて、作業ロボット30に最も近い壁102又はパーティション440を検出する。動作制御手段382は、検出した位置に最短距離で移動することにより通路の端に避けて停止するように走行部34及び作業部35を制御する。一方、退避動作として第2退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、作業ロボット30の現在位置からホームポジション460への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動して停止するように走行部34及び作業部35を制御する。また、退避動作として第3退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、作業ロボット30の現在位置から退避位置420への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動して停止するように走行部34及び作業部35を制御する。
一方、特定した動作が作業継続である場合、動作制御手段382は、実行中の作業を継続するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS405)、一連のステップを終了する。
特定した動作が第1対処動作である場合、動作制御手段382は、第1対処動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS402)、一連のステップを終了する。動作制御手段382は、作業部35の動作を停止し、作業ロボット30の現在位置から制御信号に含まれる場所情報に示される異常発生場所480への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動するように走行部34及び作業部35を制御する。なお、ここで最短経路とは最短距離や最短時間で異常発生場所に到達できる経路であることが好ましいが、これらに限られるものではなく、現在位置から異常発生場所への所要距離や所要時間が一定以内(例えば、最短距離や最短時間から+10%以内)となる経路候補を生成し、経路候補の中から選択したものを最短経路としてもよい。
一方、特定した動作が第2対処動作である場合、動作制御手段382は、第2対処動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS403)、一連のステップを終了する。動作制御手段382は、作業部35の動作を継続し、作業ロボット30の現在位置から制御信号に含まれる場所情報に示される異常発生場所又はその近傍への経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動するように走行部34及び作業部35を制御する。
これらの場合、作業ロボット30は、異常発生場所480又はその近傍490に到着した後に、異常発生場所480を撮像部32で撮像した画像をサーバ10、警備装置20等に送信してもよい。これにより、警備システム1は、異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
特に、第2対処動作が第1動作を含む場合、作業ロボット30は、現在位置から最短の経路で異常発生場所を撮像可能な位置まで移動して撮影をしながら作業動作を実行する。これにより、速やかに異常発生場所の状況を確認できるようにしつつ、異常発生場所までは直行せず、その近傍に到達すると作業動作を行いながら撮影を行うので侵入者を不用意に刺激してしまうリスクを低減できる。
第2対処動作が第2動作を含む場合、作業ロボット30は、現在位置から作業予定の経路の一部を省略した経路で異常発生場所又はその近傍に移動する。作業ロボット30が移動する経路が短くなるため、警備システム1は、作業ロボット30が作業予定の経路で移動するときより早期に異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
第2対処動作が第3動作を含む場合、作業ロボット30が異常発生前の予定より短い時間で異常発生場所に移動するため、警備システム1は、第3動作を行わないときより早期に異常発生場所の状況を管理者に通知することができる。
第2対処動作が第4動作を含む場合、作業ロボット30は、異常発生場所を撮像できるような作業動作を行う。これにより、作業ロボット30が撮像した画像に異常発生場所が含まれやすくなるため、警備システム1は、異常発生場所の状況をより確実に管理者に通知することができる。
一方、特定した動作が退避動作である場合、動作制御手段382は、作業を中断して退避動作を実行するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS404)、一連のステップを終了する。この場合、動作制御手段382は、作業部35の動作を終了する。退避動作として第1退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、現在位置情報と環境地図371とに基づいて、作業ロボット30に最も近い壁102又はパーティション440を検出する。動作制御手段382は、検出した位置に最短距離で移動することにより通路の端に避けて停止するように走行部34及び作業部35を制御する。一方、退避動作として第2退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、作業ロボット30の現在位置からホームポジション460への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動して停止するように走行部34及び作業部35を制御する。また、退避動作として第3退避動作が設定されている場合、動作制御手段382は、作業ロボット30の現在位置から退避位置420への最短経路を環境地図371から算出し、算出した経路を通って移動して停止するように走行部34及び作業部35を制御する。
一方、特定した動作が作業継続である場合、動作制御手段382は、実行中の作業を継続するように走行部34及び作業部35を制御し(ステップS405)、一連のステップを終了する。
なお、作業ロボット30が移動する経路は、サーバ10によって算出され、制御信号によって指示されてもよい。その場合、動作制御手段382は、制御信号に含まれる経路に従って移動するように走行部34を制御する。
図2に示すオフィス100において、侵入センサ253が異常発生場所480で侵入者を検知した場面で、作業ロボット30は、サーバ10から第1対処動作又は第2対処動作を指示する制御信号を受信し、経路482を通って異常発生場所480に移動する。又は、この場面で、作業ロボット30は、第2対処動作を指示する制御信号を受信し、経路485を通って異常発生場所480の近傍490に、又は経路486を通って異常発生場所480に移動する。一方、作業ロボット30は、サーバ10から第3退避動作を指示する制御信号を受信した場合、退避位置420に移動する。
以上説明してきたように、本発明に係るサーバ10は、防犯上の異常が発生した場合、警備対象に利用者が存在するか否かに応じて制御信号を生成し、作業ロボット30に送信する。警備システム1は、異常が発生した場合、利用者の有無に応じて、作業ロボット30の動作を制御可能であるので、状況に応じた適切な対応が可能となる。
また、警備地図122が撮像部252の撮影範囲の情報を含むようにしておき、サーバ10は、異常発生場所480と撮像部252の撮影範囲とを比較し、異常発生場所480が撮影範囲に含まれている否かを判定してもよい。上記実施例では、利用者が存在する状態において、利用者に配慮しつつ現場確認(撮影など)を行う観点から第2対処動作を実行するようにしたが、異常発生場所480が撮像部252の撮影範囲に含まれている場合、侵入者を撮影できていると考えられるため、異常発生場所480に向かい撮影を行う必要性が薄れることになる。そこで、このような場合において、利用者が存在する状態であれば異常発生場所480に向かう動作を実行せず、作業動作を継続するよう制御し、利用者が存在しない状態であれば、侵入者への音声威嚇等を行うべく第1対処動作を実行するよう制御する。なお、作業動作を継続する場合、スケジュール情報121に基づき、異常発生場所480が移動経路に含まれる場合、異常発生場所480を回避した移動経路を再設定することが好適である。
また、侵入に関する異常の場合、侵入者の足跡などの痕跡を保全することが求められる。そのため、作業ロボットとして、掃除ロボットを用いる場合に作業動作を実行すると侵入者の痕跡を消してしまうおそれがある。そのため、作業ロボットの種類を考慮して、掃除ロボットである場合には、第2対処動作において作業動作を実行させないようにしてもよい。
なお、警備システム1は、クラウドコンピューティングの形態でサービスを提供できるように、ネットワーク上に複数のサーバ10を分散して配置し、各サーバ10が協働して、図3に示した各処理を分担してもよい。特に、警備システム1は、警備装置20を管理するサーバ10と、作業ロボット30を制御するサーバ10とを別個に設けて、各サーバ10が相互に連携して警備装置20及び作業ロボット30を管理してもよい。
上記実施形態では、警備システム1は、サーバ10、警備装置20及び作業ロボット30を有し、警備装置20と作業ロボット30との間に通信接続されたサーバ10が、警備装置20から受信した異常信号、状態信号、利用者信号等に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号を作業ロボット30に送信して作業ロボット30を制御した。しかしながら、警備装置20と作業ロボット30とは、直接通信接続され、サーバ10を介さずに異常信号、制御信号等を送受信してもよい。この場合、上記実施形態のサーバ10における制御信号の生成等に関する機能の全部を、警備装置20又は作業ロボット30が実現してもよく、一部の機能を警備装置20が実現し他の機能を作業ロボット30が実現してもよい。
図7は、本発明の他の実施形態に係る警備システム2の構成を示す図である。上記実施形態の警備システム1と対応する構成要素には同じ名前を使用し、以下では、上記実施形態の警備システム1と異なる点を中心に説明する。
本実施形態において、警備システム2は、互いに無線で通信接続される警備装置20-2と作業ロボット30-2とを有し、上記実施形態におけるサーバ10の制御信号に関する機能を、警備装置20-2が全て実現する。
本実施形態において、警備システム2は、互いに無線で通信接続される警備装置20-2と作業ロボット30-2とを有し、上記実施形態におけるサーバ10の制御信号に関する機能を、警備装置20-2が全て実現する。
警備装置20-2の通信部21-2と作業ロボット30-2の通信部31-2とは、IEEE802.11、Bluetooth(登録商標)、特定小電力無線等の互いに対応する近距離無線通信規格に準じた通信インタフェース回路を有する。通信部21-2及び通信部31-2は、警備装置20-2と作業ロボット30-2との間を通信接続して各種信号を送受信する送信部及び受信部である。
警備装置20-2の記憶部22-2は、スケジュール情報221-2及び警備地図222-2を記憶する。
警備装置20-2の制御部23-2は、状態監視手段231-2及び異常監視手段232-2に加えて、取得手段233-2及び指示手段234-2を有する。
警備装置20-2の記憶部22-2は、スケジュール情報221-2及び警備地図222-2を記憶する。
警備装置20-2の制御部23-2は、状態監視手段231-2及び異常監視手段232-2に加えて、取得手段233-2及び指示手段234-2を有する。
警備システム2では、図3に示した動作シーケンスのステップS100において、警備装置20-2の指示手段234-2は、通信部21-2を介して作業ロボット30-2に開始信号を送信する。
また、ステップS102において作業ロボット30-2の位置監視手段381-2は、現在位置信号を、通信部31-2を介して警備装置20-2に出力し、ステップS103において警備装置20-2の取得手段233-2は、作業ロボット30-2の現在位置を記憶部22-2に記憶する。また、指示手段234-2は、作業ロボット30-2に実行させる動作を決定し、動作信号を、通信部21-2を介して作業ロボット30-2に送信する。
また、ステップS106において、警備装置20-2の状態監視手段231-2は、状態信号を出力することなく、警備対象に利用者が存在するか否かを判定し記憶部22-2に記憶する。
また、ステップS109において、状態監視手段231-2は、利用者信号を出力することなく、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部22-2に記憶する。また、ステップS106において入室指示及び退出指示の情報または画像から警備対象に利用者が存在するか否かを判定してもよい。
また、ステップS113において異常監視手段232-2は、異常信号を指示手段132に出力し、ステップS114及びS115で指示手段234-2は、制御信号生成処理を実行して制御信号を、通信部21-2を介して作業ロボット30-2に出力する。
即ち、警備システム2では、警備装置20-2が、異常を検知した場合、状態検知部の検知結果に応じて、作業ロボット30-2を制御するための制御信号を生成し、異常の検知及び利用者の検知に応じて、作業ロボット30-2を制御する。
また、警備システム2は、作業ロボット30-2が移動する経路は、警備システム2によって算出され、制御信号によって指示されてもよい。その場合、動作制御手段382-3は、制御信号に含まれる経路に従って移動するように走行部34-3を制御する。
また、ステップS102において作業ロボット30-2の位置監視手段381-2は、現在位置信号を、通信部31-2を介して警備装置20-2に出力し、ステップS103において警備装置20-2の取得手段233-2は、作業ロボット30-2の現在位置を記憶部22-2に記憶する。また、指示手段234-2は、作業ロボット30-2に実行させる動作を決定し、動作信号を、通信部21-2を介して作業ロボット30-2に送信する。
また、ステップS106において、警備装置20-2の状態監視手段231-2は、状態信号を出力することなく、警備対象に利用者が存在するか否かを判定し記憶部22-2に記憶する。
また、ステップS109において、状態監視手段231-2は、利用者信号を出力することなく、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部22-2に記憶する。また、ステップS106において入室指示及び退出指示の情報または画像から警備対象に利用者が存在するか否かを判定してもよい。
また、ステップS113において異常監視手段232-2は、異常信号を指示手段132に出力し、ステップS114及びS115で指示手段234-2は、制御信号生成処理を実行して制御信号を、通信部21-2を介して作業ロボット30-2に出力する。
即ち、警備システム2では、警備装置20-2が、異常を検知した場合、状態検知部の検知結果に応じて、作業ロボット30-2を制御するための制御信号を生成し、異常の検知及び利用者の検知に応じて、作業ロボット30-2を制御する。
また、警備システム2は、作業ロボット30-2が移動する経路は、警備システム2によって算出され、制御信号によって指示されてもよい。その場合、動作制御手段382-3は、制御信号に含まれる経路に従って移動するように走行部34-3を制御する。
図8は、本発明のさらに他の実施形態に係る警備システム3の構成を示す図である。本実施形態において、警備システム3は、警備システム2と同様に、互いに無線で通信接続される警備装置20-3と作業ロボット30-3とを有する。本実施形態では、上記実施形態におけるサーバ10の制御信号に関する機能を、作業ロボット30-3が全て実現する。
警備装置20-3の通信部21-3と作業ロボット30-3の通信部31-3とは、互いに対応する近距離無線通信規格に準じた通信インタフェース回路を有し、警備装置20-3と作業ロボット30-3との間を通信接続して各種信号を送受信する送信部及び受信部である。
作業ロボット30-3の記憶部37-3は、環境地図371-3に加えて、スケジュール情報372-3及び警備地図373-3を記憶する。
作業ロボット30の制御部38-3は、位置監視手段381-3、動作制御手段382-3に加えて、取得手段383-3及び指示手段384-3を有する。
作業ロボット30-3の記憶部37-3は、環境地図371-3に加えて、スケジュール情報372-3及び警備地図373-3を記憶する。
作業ロボット30の制御部38-3は、位置監視手段381-3、動作制御手段382-3に加えて、取得手段383-3及び指示手段384-3を有する。
警備システム3では、図3に示した動作シーケンスのステップS100において、作業ロボット30-3の動作制御手段382-3は、自発的に作業動作を開始する。
また、ステップS102において、作業ロボット30-3の位置監視手段381-3は、現在位置信号を出力することなく、作業ロボット30-3の現在位置を記憶部37-3に記憶する。また、指示手段384-3は、実行中の作業動作の内容と、作業ロボット30の現在位置とから、実行する動作を決定し、決定した動作を実行する。
また、ステップS106において、警備装置20-3の状態監視手段231-3は、状態信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力し、ステップS107において、作業ロボット30-3の取得手段383-3は、警備対象に利用者が存在するか否かを記憶部37-3に記憶する。
また、ステップS109において、状態監視手段231-3は、利用者信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力し、ステップS110において、作業ロボット30-3の取得手段383-3は、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部37-3に記憶する。
また、ステップS113において、異常監視手段232-3は、異常信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力する。ステップS114及びS115において、作業ロボット30-3の指示手段384-3は、制御信号生成処理を実行して制御信号を動作制御手段382-3に出力する。
即ち、この場合、作業ロボット30-3は、通信部31-3が異常信号、状態信号及び利用者信号を受信した場合、異常信号、状態信号及び利用者信号に応じた動作を実行させるように動作機構を制御する。
また、ステップS102において、作業ロボット30-3の位置監視手段381-3は、現在位置信号を出力することなく、作業ロボット30-3の現在位置を記憶部37-3に記憶する。また、指示手段384-3は、実行中の作業動作の内容と、作業ロボット30の現在位置とから、実行する動作を決定し、決定した動作を実行する。
また、ステップS106において、警備装置20-3の状態監視手段231-3は、状態信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力し、ステップS107において、作業ロボット30-3の取得手段383-3は、警備対象に利用者が存在するか否かを記憶部37-3に記憶する。
また、ステップS109において、状態監視手段231-3は、利用者信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力し、ステップS110において、作業ロボット30-3の取得手段383-3は、利用者が混雑しているか否か、及び/又は、利用者の移動が多いか否かを記憶部37-3に記憶する。
また、ステップS113において、異常監視手段232-3は、異常信号を、通信部21-3を介して作業ロボット30-3に出力する。ステップS114及びS115において、作業ロボット30-3の指示手段384-3は、制御信号生成処理を実行して制御信号を動作制御手段382-3に出力する。
即ち、この場合、作業ロボット30-3は、通信部31-3が異常信号、状態信号及び利用者信号を受信した場合、異常信号、状態信号及び利用者信号に応じた動作を実行させるように動作機構を制御する。
警備システム2、3は、警備システム1と同様に、異常が発生した場合、利用者の有無に応じて、作業ロボット30-2、30-3の動作を制御可能であるので、状況に応じた適切な対応が可能となる。
以上のように、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
1 警備システム、10 サーバ、11 通信部(送信部)、13 制御部、20 警備装置、22 記憶部(記憶手段)、23 制御部、30 作業ロボット、31 通信部(受信部)、32 撮像部(撮像手段)、34 走行部(動作機構)、35 作業部(動作機構)、38 制御部、131 取得手段(判定手段)、132 指示手段(判定手段)、231 状態監視手段(判定手段)、251 警備操作部(検知部)、253 侵入センサ(検知部)、371 環境地図(環境地図情報)
Claims (8)
- 自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、前記作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、前記作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボットと、
防犯に関する異常を検知する警備装置と、を含む警備システムであって、
前記作業ロボットは、前記作業動作を実行中に前記警備装置が前記異常を検知した場合、当該作業動作に替えて前記第1対処動作、及び、前記第2対処動作の何れかを実行する、
ことを特徴とする警備システム。 - 前記警備装置は、警備対象に利用者が存在するか否かを記憶する記憶手段を更に備え、
前記作業ロボットは、前記警備装置が前記異常を検知した場合であって、前記警備対象に利用者が存在しない場合には前記第1対処動作を実行し、前記警備対象に利用者が存在する場合には前記第2対処動作を実行する、請求項1に記載の警備システム。 - 前記作業ロボットは、
前記第1対処動作において、前記作業スケジュールにおける作業工程によらず現在位置から最短経路で前記異常発生場所に向かい、前記第2対処動作において、前記作業工程を一部短縮した前記作業動作をしつつ前記異常発生場所に向かう、請求項1又は2に記載の警備システム。 - 前記作業ロボットは、
周囲を撮影する撮像手段を備え、
前記第2対処動作において、現在位置から前記異常発生場所が前記撮像手段により撮像可能な位置まで最短経路で移動し、その後、前記異常発生場所を撮影しながら前記作業動作を実行する、請求項1又は2に記載の警備システム。 - 前記警備装置は、前記警備対象を撮影する撮像部を備え、
前記作業ロボットは、前記警備対象に利用者が存在する状態であって、前記撮像部の撮影範囲に前記異常発生場所が含まれない場合は前記第2対処動作を実行し、前記撮像部の撮影範囲に前記異常発生場所が含まれる場合には前記第2対処動作を実行せず前記作業動作を継続する、請求項2に記載の警備システム。 - 自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボット、及び、防犯に関する異常を検知して異常信号を出力する警備装置と通信可能に接続されたサーバであって、
前記警備装置から前記異常信号を受信した場合、前記作業動作を実行している前記作業ロボットに対して前記第1対処動作、及び、前記第2対処動作の何れかを実行させるための制御信号を生成する制御部と、
前記制御信号を前記作業ロボットへ送信するための送信部と、
を有することを特徴とするサーバ。 - 自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能な作業ロボットと通信可能に接続された警備装置であって、
防犯に関する異常を検知するための検知部と、
防犯に関する異常を検知した場合、前記作業動作を実行している前記作業ロボットに対して前記第1対処動作、及び、前記第2対処動作の何れかを実行させるための制御信号を生成する制御部と、
前記制御信号を前記作業ロボットへ送信するための送信部と、
を有することを特徴とする警備装置。 - 自律移動可能で、少なくとも、作業スケジュールに従って所定の作業を行う作業動作、作業動作をせずに異常発生場所に移動する第1対処動作、及び、作業動作をしつつ異常発生場所に移動する第2対処動作を実行可能であって、防犯に関する異常を検知して異常信号を出力する警備装置と通信可能に接続された作業ロボットであって、
前記警備装置より前記異常信号を受信するための受信部と、
前記作業ロボットの動作を行うための動作機構と、
前記受信部が前記異常信号を受信した場合、前記所定の作業動作を実行している自身に対して、前記第1対処動作、及び、前記第2対処動作の何れかを実行するように前記動作機構を制御する制御部と、
を有することを特徴とする作業ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021039242A JP2022139036A (ja) | 2021-03-11 | 2021-03-11 | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021039242A JP2022139036A (ja) | 2021-03-11 | 2021-03-11 | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022139036A true JP2022139036A (ja) | 2022-09-26 |
Family
ID=83399193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021039242A Pending JP2022139036A (ja) | 2021-03-11 | 2021-03-11 | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022139036A (ja) |
-
2021
- 2021-03-11 JP JP2021039242A patent/JP2022139036A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109933064B (zh) | 用于自主车辆的多传感器安全路径系统 | |
US10728505B2 (en) | Monitoring system | |
JP6182343B2 (ja) | 飛行制御システム及び飛行制御方法 | |
US8977409B2 (en) | Apparatus and method for unmanned surveillance, and robot control device for unmanned surveillance | |
JP6077909B2 (ja) | 侵入検知システム及び侵入検知方法 | |
JP2006099726A (ja) | 無人搬送設備 | |
JP6080568B2 (ja) | 監視システム | |
JP4942676B2 (ja) | 移動ロボット | |
EP3889928B1 (en) | Unmanned aerial vehicle, control method, and program | |
JP4741940B2 (ja) | 監視システム、同システムを構成する移動ロボットの制御装置 | |
KR100681840B1 (ko) | 로봇 감시 시스템 및 이를 이용하는 로봇 감시 방법 | |
JP4057324B2 (ja) | ロボット警備システム | |
JP6195447B2 (ja) | 撮影システム | |
KR20180040255A (ko) | 공항 로봇 | |
JP2014150483A (ja) | 撮影システム | |
JP4940160B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5982273B2 (ja) | 撮影システム | |
JP5411744B2 (ja) | 警備システム | |
JP2022139036A (ja) | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット | |
US20220308556A1 (en) | Delivery robot and notification method | |
KR20180038871A (ko) | 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 | |
JP2022139291A (ja) | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット | |
JP2022139018A (ja) | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット | |
JP2008165289A (ja) | ロボットシステム | |
JP2022139019A (ja) | 警備システム、サーバ、警備装置及び作業ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231211 |