JP6861434B2 - 飛行体の誘導方法、誘導装置、及び誘導システム - Google Patents
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Description
前記飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、
を含む、
飛行体の誘導方法が得られる。
[項目1]
飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、
を含む、
飛行体の誘導方法。
[項目2]
項目1に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ルートは、前記ノード間を直線で結んだ経路上に生成される、
飛行体の誘導方法。
[項目3]
項目2に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ノード位置情報は、実空間のノードの位置に関するX座標、Y座標及びZ座標を含んでおり、
生成される前記ルートは、少なくとも前記Z座標よりも高い位置に生成される、
飛行体の誘導方法。
[項目4]
項目3に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ノードは電柱であり、
前記ルートは一の前記電柱と他の前記電柱とを結ぶ電線の上の領域を含む、
飛行体の誘導方法。
[項目5]
項目4に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、宅配用の飛行体であり、生成された前記ルートに従ってユーザに荷物を配達するためのものであり、当該荷物を当該ユーザに利用不可能にするロック手段を備えており、
前記誘導装置は、前記飛行体の到着時間を前記ユーザに送信し、前記飛行体が前記ユーザの元に到着した際に当該ユーザから送信された到着確認を受信すると前記飛行体に対して前記ロック手段を解除する指示を送信する、
飛行体の誘導方法。
[項目6]
項目4に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は巡回用の飛行体であり、ユーザに指定された所定の巡回ルートを巡回するためのものであり、
前記誘導装置は、前記飛行体が前記巡回ルートの巡回が完了した場合に巡回完了通知を前記ユーザに送信し、当該通知に対する前記ユーザの承認を受け付ける
飛行体の誘導方法。
[項目7]
項目1乃至項目6のいずれかに記載の飛行体の誘導方法であって、
複数の前記飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記飛行体の夫々は、前記飛行体の位置又は生成された前記ルートを考慮して自己の前記ルートを生成する、
飛行体の誘導方法。
[項目8]
飛行体ネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置であって、
ルートリクエストを受け取る手段と、
実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出す手段と、
前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成する手段と、
生成した前記ルートを飛行体に送信する手段と、
を含む、
飛行体の誘導装置。
[項目9]
複数の飛行体と、当該飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置とを含む飛行体の誘導システムであって、
前記飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置が:ルートリクエストを受け取り;実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出し;前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成し;生成した前記ルートを飛行体に送信し;
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行する、
飛行体の誘導システム。
以下、本発明の実施の形態による飛行体の誘導方法、誘導装置、及び誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態による飛行体の誘導システは、例えば無人飛行体(後述する)を所定の飛行ルートに従って飛行させるものであり、宅配用途、警備・巡回用途、農業用途、測量用途、調査用途、災害支援用途などあらかじめ飛行ルートを設定し得る用途であれば、どのようなものにも適用可能である。以下においては、主に宅配用途に適用される誘導システムを説明する。
本実施の形態による飛行体の誘導システムは、図9(a)に示されるように、複数の無人飛行体1と、当該無人飛行体1とネットワークを介して接続される管理サーバ2とを含む所謂クライアントサーバモデルである。
図2乃至図4を夫々参照して、無人飛行体1及び管理サーバ20のハードウェア構成について説明する。
図2に示されるように、無人飛行体1は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、情報伝達システムの一部を構成する。
図2に示されるように、管理サーバ2は、情報伝達システムを通じてサービスを提供するための情報処理装置であり、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
本実施の形態による管理サーバ2は、各電柱の位置に関するノード位置情報DBを有している。ノード位置情報DBは、図4に示されるように、各電柱に固有に付与されるノード識別子と位置座標とを少なくとも含んでいる。本実施の形態による位置座標は、緯度、経度及び当該電柱の高さという3つの要素を少なくとも含んでいる。
図5を参照して、本実施の形態によるルート生成の方法を説明する。本実施の形態による誘導システムは、EC等を利用してユーザが購入した商品の配送に関するトランザクション(以下「配送トランザクション」と呼ぶ)を担当する。配送トランザクション自体は、例えば、あらかじめ登録されていたユーザの住所情報に基づいて生成される。
2 管理サーバ
20 電柱
30 電線
Claims (8)
- 飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は複数であり、
前記飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、
を含み、
前記複数の飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記誘導装置または前記複数の飛行体の夫々は、前記複数の飛行体の夫々の位置又は前記複数の飛行体について生成された前記ルートの少なくともいずれかを考慮して、前記複数の飛行体の各々の前記ルートを生成する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項1に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ルートは、前記ノード間を直線で結んだ経路上に生成される、
飛行体の誘導方法。 - 請求項2に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ノード位置情報は、実空間のノードの位置に関するX座標、Y座標及びZ座標を含んでおり、
生成される前記ルートは、少なくとも前記Z座標よりも高い位置に生成される、
飛行体の誘導方法。 - 請求項3に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記ノードは電柱であり、
前記ルートは一の前記電柱と他の前記電柱とを結ぶ電線の上の領域を含む、
飛行体の誘導方法。 - 請求項4に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、宅配用の飛行体であり、生成された前記ルートに従ってユーザに荷物を配達するためのものであり、当該荷物を当該ユーザに利用不可能にするロック手段を備えており、
前記誘導装置は、前記飛行体の到着時間を前記ユーザに送信し、前記飛行体が前記ユーザの元に到着した際に当該ユーザから送信された到着確認を受信すると前記飛行体に対して前記ロック手段を解除する指示を送信する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項4に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は巡回用の飛行体であり、ユーザに指定された所定の巡回ルートを巡回するためのものであり、
前記誘導装置は、前記飛行体が前記巡回ルートの巡回が完了した場合に巡回完了通知を前記ユーザに送信し、当該通知に対する前記ユーザの承認を受け付ける
飛行体の誘導方法。 - 複数の飛行体により構成される飛行体ネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置であって、
ルートリクエストを受け取る手段と、
実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出す手段と、
前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成する手段と、
生成した前記ルートを飛行体に送信する手段と、
を含み、
前記複数の飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記ルートを生成する手段または前記複数の飛行体の夫々は、前記複数の飛行体の夫々の位置又は前記複数の飛行体の夫々について生成された前記ルートの少なくともいずれかを考慮して、前記複数の飛行体の各々の前記ルートを生成する
飛行体の誘導装置。 - 複数の飛行体と、当該飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置とを含む飛行体の誘導システムであって、
前記飛行体は複数であり、
前記飛行体とネットワークを介して通信可能に構成された誘導装置が:ルートリクエストを受け取り;実空間に配置された複数のノードのノード位置情報を読み出し;前記ルートリクエスト及び前記ノード位置情報に基づいて、始点ノードと経由ノードと終点ノードとを特定してルートを生成し;生成した前記ルートを飛行体に送信し;
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行し、
前記複数の飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記誘導装置または前記複数の飛行体の夫々は、前記複数の飛行体の夫々の位置又は前記複数の飛行体について生成された前記ルートの少なくともいずれかを考慮して、前記複数の飛行体の各々の前記ルートを生成する、
飛行体の誘導システム。
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