JP4570907B2 - 対象物認識装置、ナビゲーション装置及び対象物認識方法 - Google Patents
対象物認識装置、ナビゲーション装置及び対象物認識方法 Download PDFInfo
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Description
100 ナビゲーション装置
101 CPU
101a 対象物認識処理部
101b 危険度特定部
101c ナビゲーション処理部
102 レーダ装置
103 CCDカメラ
110 対象物認識装置
111 DVDドライブ
112 GPS受信部
113 自立航法センサ
113a 角度センサ
113b 距離センサ
114 送受信部
115 操作部
116 表示部
117 スピーカ
118 バス
A、B 検出情報
C1、C2 自動車
B1 二輪車
O 自己車両
W1、W2、W3 歩行者
Claims (4)
- 自己車両周囲の対象物を検出するレーダ手段と、
自己車両周囲の対象物を撮影する撮影手段と、
前記レーダ手段で検出された対象物の前記自己車両に対する位置に基づいて当該対象物が映し出された領域を前記撮影手段で得られた画像から切り出す領域切出し手段と、
前記領域切出し手段で切り出した領域を認識処理することで対象物を認識する対象物認識手段と、
前記対象物認識手段による認識結果に基づいて所定時間後の前記対象物の移動予測範囲を算出する移動予測範囲算出手段とを有し、
前記対象物認識手段は、前記所定時間後に前記レーダ手段で検出された対象物の位置が前記移動予測範囲算出手段で算出された移動予測範囲内にある場合、前記認識処理を省略し、当該対象物に関する認識結果として前回の認識処理で得られた認識結果を出力し、前記移動予測範囲内に検出されなかった対象物が存在する場合、前記検出されなかった対象物の認識結果を破棄することを特徴とする対象物認識装置。 - 前記レーダ手段により前記移動予測範囲外に対象物が検出された場合、前記領域切出し手段が前記撮像手段で得られた画像から当該対象物が映し出された領域を切り出し、前記対象物認識手段が切り出した領域を認識処理することで当該対象物を認識することを特徴とする請求項1記載の対象物認識装置。
- 自己車両周囲の対象物を検出するレーダ手段と、
自己車両周囲の対象物を撮影する撮影手段と、
前記レーダ手段で検出された対象物の前記自己車両に対する位置に基づいて当該対象物が映し出された領域を前記撮影手段で得られた画像から切り出す領域切出し手段と、
前記領域切出し手段で切り出した領域を認識処理することで対象物を認識する対象物認識手段と、
前記対象物認識手段による認識結果に基づいて所定時間後の前記対象物の移動予測範囲を算出する移動予測範囲算出手段と、
前記移動予測範囲算出手段で算出された移動予測範囲に基づいて前記自己車両に対する対象物の危険度を特定する危険度特定手段と、
前記危険度特定手段で特定された危険度に基づいてドライバへ警告する警告手段とを有し、
前記対象物認識手段は、前記所定時間後に前記レーダ手段で検出された対象物の位置が前記移動予測範囲算出手段で算出された移動予測範囲内にある場合、前記認識処理を省略し、当該対象物に関する認識結果として前回の認識処理で得られた認識結果を出力し、前記移動予測範囲内に検出されなかった対象物が存在する場合、前記検出されなかった対象物の認識結果を破棄することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自己車両周囲の対象物を検出するレーダ手段で取得された検出結果と、自己車両周囲の対象物を撮影する撮影手段で得られた画像とに基づいて、当該自己車両周囲に存在する対象物を認識処理する対象物認識方法であって、
前記レーダ手段で検出された対象物の前記自己車両に対する位置に基づいて当該対象物が映し出された領域を前記撮影手段で得られた画像から切り出す第1ステップと、
前記第1ステップで切り出した領域を認識処理することで対象物を認識する第2ステップと、
前記第2ステップの認識結果に基づいて所定時間後の前記対象物の移動予測範囲を算出する第3ステップとを有し、
前記第2ステップは、前記所定時間後に前記レーダ手段で検出された対象物の位置が前記移動予測範囲算出手段で算出された移動予測範囲内にある場合、前記認識処理を省略し、当該対象物に関する認識結果として前回の認識処理で得られた認識結果を出力し、前記移動予測範囲内に検出されなかった対象物が存在する場合、前記検出されなかった対象物の認識結果を破棄することを特徴とする対象物認識方法。
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