JP2017117018A - 無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物等の地図を参照して無人小型航空機の飛行ルートの決定・設定することを可能にする。【解決手段】指定された飛行エリアに対応する地図を提供し、無人小型航空機100についての高度を含む飛行ルートを地図上で指定する。指定した飛行ルートの少なくとも一部が、既に登録された別の無人小型航空機100の別の飛行ルートと重複する場合には、地図上に別の飛行ルートを提供し、指定した飛行ルートの変更を容易にする。【選択図】図1
Description
本発明は、無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法に関する。
従来、構造上操縦者が搭乗することができない小型の、遠隔操作及び/又は自動操縦により飛行させることができ航空機(無人小型航空機、ドローン等と呼ばれる。本明細書において、単に「無人機」とも呼ぶ。)の実用化が検討されている。例えば、無人小型航空機は、宅配サービス業における物資輸送手段や、建設、農業分野、災害地及び自然環境等における空撮、測量、農薬散布、橋梁や太陽光パネルなどの構造物の検査など、各種手段としての利用が検討されている。
無人機は、建物や橋梁など構造部や樹木などの障害物のほか、安全やプライバシー保護のために設定された飛行禁止エリアを避けて飛行する(遠隔操作及び/又は自動操縦する)が必要である。本明細書において、このような、無人機が飛行できない又は飛行を避けなければならない領域を、単に「障害物等」とも呼ぶ。
したがって、障害物等の地図は、無人機の操縦者が、事前に遠隔操作及び/又は自動操縦における無人機の飛行ルートの決定・設定するために有用である。
しかしながら、障害物等の地図を参照して無人機の飛行ルートの決定・設定するシステムは提供されていない。
また、産業界における無人機の利用が増大すれば、無人機同士の接触事故を未然に防止するように無人機の飛行ルートの決定・設定する必要が生じる。
しかしながら、無人機の飛行ルートを決定・設定する際に、既に決定・設定された他の無人機の飛行ルートを知るシステムが提供されていない。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、障害物等の地図を参照して無人機の飛行ルートを決定・設定することを可能にする、及び/又は、無人機の飛行ルートを決定・設定する際に、既に決定・設定された他の無人機の飛行ルートを考慮することを可能にする無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法を提供するにある。
このような目的を達成するために、本願発明の第1の態様は、飛行ルート設定・登録システムである。飛行ルート設定・登録システムは、作成した無人小型航空機の飛行ルートデータ及び地図情報データを記憶する記憶手段と、指定エリアを含む地図情報データを提供する手段と、当該地図情報データ上で指定された飛行ルートを受信し、当該飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成する飛行ルートデータ作成手段と、を備える。
一実施形態では、飛行ルートデータ作成手段により作成された飛行ルートデータが、記憶手段に記憶された他の無人小型航空機の飛行ルートデータと重複するかどうかを解析する飛行ルート重複解析手段を備え、重複しない場合に飛行ルートデータ作成手段により作成された飛行ルートデータが記憶手段に記憶される。
一実施形態では、受信した飛行中の無人小型航空機の現在位置と記憶手段に記憶された飛行ルートデータとに基づいて、飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したかどうかを判定する飛行ルート離脱判定手段を備える。
一実施形態では、飛行ルート離脱判定手段により飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したと判定されると、当該飛行ルートに戻るための飛行ルート補正データを作成する飛行ルートデータ補正手段を備える。
本願発明の第2の態様は、作成した無人小型航空機の飛行ルートデータを及び地図情報データを記憶する記憶手段を有する飛行ルート設定・登録システムと通信する端末装置である。端末装置は、指定エリアを含む地図情報データを要求する手段と、当該地図情報データ上で指定された飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成する飛行ルートデータ作成手段と、作成した飛行ルートデータを送信する手段と、を備える。
一実施形態では、飛行ルートデータ作成手段により作成され送信された飛行ルートデータにより表される飛行ルートが、上記記憶手段に記憶された他の飛行ルートデータと重複する場合に、当該他の飛行ルートデータにより表される他の飛行ルートが飛行ルート設定・登録システムから提供される。
一実施形態では、受信した飛行中の無人小型航空機の現在位置と飛行ルートデータ作成手段により作成された飛行ルートデータとに基づいて、飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したかどうかを判定する飛行ルート離脱判定手段を備える。
一実施形態では、飛行ルート離脱判定手段により飛行中の無人小型航空機が飛行ルート飛行ルートを離脱したと判定されると、当該飛行ルートに戻るための飛行ルート補正データを作成する飛行ルートデータ補正手段を備える。
以上説明したように、本発明によれば、地図を参照して無人機の飛行ルートを決定・設定することが可能となる。また無人機の飛行ルートを決定・設定する際に、既に決定・設定された他の無人機の飛行ルートを考慮することが可能となる。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。説明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではなく、一般性を失うことなく他の形態でも実施することができる。
図1は、本発明の一実施形態にかかる飛行ルート設定・登録システムの概略構成図、並びに操作者端末及び無人小型航空機の概略構成図である。図1には、無人小型航空機100及び無人小型航空機100の操作者の操作者端末(PC,タブレット、携帯電話)300とともに、飛行ルート設定・登録システム200が描かれている。
無人小型航空機100は、ドローンや無人機とも呼ばれる。以下、単に無人機100ともいう。
制御部102は、無人機100の以下の各種機能部を制御する制御プログラム及び汎用CPUで実装され得る。制御部102は、ACICなどの特定用途向け集積回路や、FPGAなどプログラマブル集積回路で実装してもよい。
記録部104は、無人機100の飛行ルートデータや飛行ログデータを記憶するメモリ、記憶装置で実装され得る。
飛行ルートデータ106は、飛行ルート設定・登録システム200または操作者端末300から提供された無人機100の飛行ルートデータである。飛行ルートデータ106は、飛行ルートを数値化したデータとすることができる。例えば、図6に示すように、飛行ルートデータは、飛行ルートの開始時の位置(始点)及び終了時の位置(終点)、並びに飛行ルートの始点と位置との間の1以上の中間の位置(中間点)に対応する複数の緯度、経度及び高度の組とすることができる。飛行ルートデータは、登録者(操縦者)および飛行時間帯(飛行ルートの開始時刻及び終了時刻)と関連付けられて登録される。
飛行ログデータ108は、無人機100の位置(緯度、経度、高度及び時刻)のデータである。飛行ログデータ108は、無人機100の位置のデータを所定の時間間隔で記録した集約データとすることができる。
通信部110は、有線通信媒体又は無線通信媒体を介してデータを送受する送信機、受信機(例えば、USBやイーサネット(登録商標)等の有線通信機器、IEEE(登録商標)802.11やBluetooth(登録商標)等の無線通信機器及び/又はアンテナ)を含む。無人小型航空機100は、通信部110を用いて、操作者端末300及び/又は飛行ルート設定・登録システム200とデータを送受することができる。
暗号化/復号化部112は、操作者端末300及び/又は飛行ルート設定・登録システム200との間で送受するデータを暗号化及び複合化する。暗号化/復号化部112は、制御部102と同様に、制御部102と共同又は個別に、汎用CPU、ACIC及びFPGAのいずれかで実装することができる。
位置検出部114は、無人機100の位置(緯度、経度、高度)を検出するもので、例えば、GPSチップで実装することができる。無人機は、トリガに応答して、検出した無人機100の位置の情報を操作者端末300及び/又は飛行ルート設定・登録システム200へ送信する。トリガは、操作者端末300からの命令信号の受信、所定の時間間隔、ビーコン信号の受信等とすることができる。無人機100の位置の情報の送信をトリガする所定の時間間隔は、一定の時間間隔でもよく、飛行速度に応じた時間間隔としてもよい。例えば、無人機100の飛行速度が速い程、位置の情報の送信頻度がより多くなるように所定の時間間隔をより短くし、無人機100の飛行速度が遅い程、位置の情報の送信頻度がより少なくなるように所定の時間間隔をより長くするように、所定の時間間隔を動的に変更してもよい。所定の時間間隔を設定・計数するために、無人機100は、タイマ(不図示)を備える。
ビーコン送信/受信器116は、無人機100がビーコン信号を送信して自身の存在を他の無人機に示すものである。また、ビーコン送信/受信器116は、他の無人機からのビーコン信号を受信すると、操作者端末300及び/又は飛行ルート設定・登録システム200へビーコン検出インジケータを送信する。ビーコン検出インジケータは、ビーコン信号を受信したかどうかを示すように構成してもよく、現在の位置を送信するときに常に送信するようにしてもよい。無人機の通信部110が、他の無人機が送受信する信号についてのキャリアセンシング機能を有している場合には、このキャリアセンシング機能をビーコン送信/受信器116の代替とすることができる。ビーコン検出のインジケータは、操作者端末300及び/又は飛行ルート設定・登録システム200に対する飛行ルートの補正要求となる。すなわち、飛行中の無人機100に接近している他の無人機との接触を回避できる位置への飛行ルートデータの要求となる。
姿勢検出部118は、無人機100の姿勢等を検出・維持するためのもので、通常、3軸加速度センサ、ジャイロセンサ、3軸回転センサなどで実装される。
駆動部120は、エネルギー供給部126からの電池又は燃料を使用して、無人機100が有する複数の回転翼122を駆動する、例えば、モータ又はエンジンである。
入力部124は、空撮や測量のためのカメラ,ビデオ、マイクロフォン、各種センサである。撮影された画像、映像、音、測定値等は、記録部104へ記録され、及び/又は操作者端末300へ送信される。例えば、撮影された画像、映像は、操作者端末300で表示され、操作者は、無人機100の飛行状況を視覚的に把握することができる。
操作者端末300は、無人機の操作者が使用する端末であり、例えば、パーソナルコンピュータ(PC),タブレットコンピュータ、携帯電話、スマートフォン等の形態端末で実装することができる。
制御部302は、操作者端末300の以下の各種機能部を制御する制御プログラム及び汎用CPUで実装され得る。制御部302は、ACICなどの特定用途向け集積回路や、FPGAなどプログラマブル集積回路で実装してもよい。
記録部304は、無人機100の飛行ルートデータや飛行するエリアを含む地図データを記憶するメモリ、記憶装置で実装され得る。
地図データ306は、飛行ルート設定・登録システム200から提供された、無人機100の飛行ルートを設定したエリアを含む地図データである。例えば、地図データ306は、図4(a)〜(c)に示すような平面地図、高さ地図、及び/又は立体地図とすることができる。操縦者は、地図データ306を表示・参照し、地図データ306にオーバーレイするように、飛行ルートに相当する線、若しくは順序付けされた複数の線分又は点を入力することで、無人機100の飛行ルートを指定することがでる。図4は、地図データにオーバーレイするように入力された、飛行ルートに相当する線(複数のセグメントSG1〜6からなる線)を示している。個々のセグメントを複数のサブセグメントSSGに分割するように入力してもよい。図4は、セグメントSG5を6つのサブセグメントSSG51〜56に分割して入力した例を示す。例えば、入力した線(飛行ルートに対応する線)を構成するセグメント及び/又はサブセグメントの始点及び終点は、飛行ルート設定・登録システム200又は操作者端末300において、数値化されて(緯度、経度、高度に変換され)飛行ルートデータとして、操作者端末300及び/又は無人機100へ提供される。また、地図データ306に、無人機100の飛行ルート及び/又は飛行中の無人機100の現在位置がオーバーレイ表示することで、操縦者が無人機100の飛行状況を知覚すことを可能にする。
飛行ルートデータ308は、飛行ルート設定・登録システム200または操作者端末300から提供された無人機100の飛行ルートデータである。図6を参照して上述したように、飛行ルートデータ106は、飛行ルートを数値化したデータとすることができる。例えば、図6に示すように、飛行ルートデータは、飛行ルートの開始時の位置(始点)及び終了時の位置(終点)、並びに飛行ルートの始点と位置との間の1以上の中間の位置(中間点)に対応する複数の緯度、経度及び高度の組とすることができる。なお、飛行ルートデータは障害物が少ないところで利用する場合は少なくとも緯度、経度情報を用いればよいが、建物その他立体物等の障害物があるところではさらに高度を用いることが好ましい。また、飛行ルートは始点、中間地点、終点を線で結んだルートとして設定してもよいが、ある程度幅を持たせた帯として設定してもよい。帯として設定する場合は、例えば数値化された各地点の緯度、経度、高度に対し、許容のずれ範囲を設定することがあげられる。具体的には、始点(X1±x、Y1±y、Z1±z)、中間地点(X2±x、Y2±y、Z2±z)、終点(X3±x、Y3±y、Z3±z)などである。また、飛行ルートは時間を設定してもよい。具体的には、始点を出発する時間、中間地点を通過する時間、終点に到着する時間を設定することができる。この場合中間地点、終点については時間に幅を持たせてもよい。また時刻として設定してもよいし、各地点に通過する時間を出発からの経過時間として設定してもよい。
通信部310は、無人機100の通信部110と同様に、有線通信媒体又は無線通信媒体を介してデータを送受する送信機、受信機(例えば、USBやイーサネット等の有線通信機器、IEEE802.11やBluetooth等の無線通信機器及び/又はアンテナ)を含む。操作者端末300は、通信部310を用いて、無人小型航空機100及び/又は飛行ルート設定・登録システム200とデータを送受することができる。
暗号化/復号化部312も、無人機の暗号化/復号化部112と同様に、無人機100及び/又は飛行ルート設定・登録システム200との間で送受するデータを暗号化及び複合化する。暗号化/復号化部312は、制御部302と同様に、制御部302と共同又は個別に、汎用CPU、ACIC及びFPGAのいずれかで実装することができる。
飛行ルート離脱判定部314は、飛行中の無人機100から受信した無人機の現在位置の情報(例えば、緯度、経度、高度)及び飛行ルートデータ308に基づき、無人機100が飛行ルートから離脱したかどうかを判定する。飛行ルート離脱判定部は、無人機100から受信した情報により示される無人機の現在位置が、飛行ルートデータに示される飛行ルートから所定の距離以内に無い場合に、無人機100が飛行ルートから離脱したと決定し、所定の距離以内にある場合に、無人機100が飛行ルートから離脱していないと決定することができる。飛行ルート離脱判定部314は、飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)を記憶部304に格納する。飛行ルート離脱判定部314は、無人機100に対して信号を命令送信して、現在位置の情報の送信をトリガすることができる。
飛行ルートデータ作成/補正部316は、図4に示すように地図データにオーバーレイするように入力された、飛行ルートに相当する複数のセグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56の始点及び終点を数値化して(緯度、経度、高度に変換して)飛行ルートデータを作成する。また、飛行ルートデータ作成/補正部316は、無人機100が飛行ルートから離脱したと飛行ルート離脱判定部314により決定されると、飛行ルートデータ作成/補正部316は、飛行ルートから離脱している現在の位置から設定した飛行ルートへ戻るための補正ルートを作成する。飛行ルートデータ作成/補正部316は、離脱していると決定された現在の位置から、以前に(例えば、直近に)飛行ルート離脱判定部314により飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)までの飛行ルートデータ(飛行ルート補正データ)を作成する。さらに、無人機100からビーコン検出のインジケータを受信すると、飛行ルートデータ作成/補正部316は、現在の位置(離脱していると決定されたか否かに拘らず)から、以前に(例えば、直近に)飛行ルート離脱判定部314により飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)または飛行ルートデータ中の1つ前の位置(飛行ルートを遡る位置(緯度、経度、高度))までの飛行ルートデータ(飛行ルート補正データ)を作成する。後述するように、飛行ルート設定・登録システム200が備える飛行ルートデータ作成/補正部216の代替として機能する。
警報部318、飛行ルートデータ作成/補正部316が、飛行ルートデータを作成際に、当該飛行ルートが登録済みの他の無人機の飛行ルートと重複する際に、警報を発し、操縦者に飛行ルートの変更が必要であることを知らせる。また、飛行ルート離脱判定部314により無人機100が飛行ルートから離脱したと決定された際、又はビーコン検出のインジケータを受信した際、警報を発し、操縦者に飛行ルート補正データを作成することを知らせる。後述するように、警報部318は、飛行ルート設定・登録システム200が備える警報部218の代替として機能する。
入力部320は、キーボードやキーバッドであり、例えば、図4に示すように地図データにオーバーレイするように、飛行ルートに相当する複数のセグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56を入力するために用いる。
出力部322、ディスプレイ、タッチパネルやスピーカであり、地図データ等の各種情報を表示・出力するために用いる。
飛行ルート設定・登録システム200は、操作者端末300と対話して、又は無人機100と通信して、無人機の飛行ルートデータを設定・登録するものである。飛行ルート設定・登録システム200は、操作者端末300からのアクセス要求に応答して、認証部(図示しない)によりユーザ認証し、アクセスを受け付ける。
制御部202は、飛行ルート設定・登録システム200の各種機能部を制御する制御プログラム及び汎用CPUで実装され得る。制御部202は、ACICなどの特定用途向け集積回路や、FPGAなどプログラマブル集積回路で実装してもよい。
記録部204は、作成した無人機の飛行ルートデータをユーザ(登録者)及び飛行日時と関連づけて登録済飛行ルートデータ208として記憶するとともに、地図データ206を記憶するメモリ、記憶装置で実装され得る。
地図データ206は、飛行ルートを設定することができる全エリアの地図データである。例えば、地図データは、無人機100が飛行するエリアを一部に含み、操作者端末300からの飛行予定エリアの指定に応答して、上記無人機100が飛行するエリアを含む地図データが抽出される。抽出された地図データは、操作者端末300へ提供される。
登録済飛行ルートデータ208は、無人機100及び他の無人機の各々に設定される飛行ルートデータ106である。登録済飛行ルートデータ208は、飛行ルート設定・登録システム200または操作者端末300により作成され、飛行ルート重複解析部212において他の飛行ルートとの重複の有無が確認されたデータである。図6は、登録者A(操縦者A)の無人機100の飛行ルートに対応する登録済飛行ルートデータを例示する。図6から分かるように、飛行の日付、開始時刻、開始位置、経過地点、終了位置、終了時刻が数値データとして登録される。
通信部210は、無人機及び操作者端末300と同様に、有線通信媒体又は無線通信媒体を介してデータを送受する送信機、受信機(例えば、USBやイーサネット等の有線通信機器、IEEE802.11やBluetooth等の無線通信機器及び/又はアンテナ)を含む。飛行ルート設定・登録システム200は、通信部210を用いて、無人小型航空機100及び/又は操作者端末300とデータを送受することができる。
飛行ルート重複解析部212は、飛行ルートデータ作成/補正部216又は316が生成した飛行ルートデータにより表される飛行ルートと、登録済飛行ルートデータにより現される飛行ルートの各々と解析して、重複の有無を決定する。
飛行ルート離脱判定部214は、操作者端末300の飛行ルート離脱判定部314について上述した様に、飛行中の無人機100から(直接に又は操作者端末300を介して)受信した無人機の現在位置の情報(例えば、緯度、経度、高度)及び飛行ルートデータ208に基づき、無人機100が飛行ルートから離脱したかどうかを判定する。飛行ルート離脱判定部214は、飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)を記憶部204に格納する。
飛行ルートデータ作成/補正部216は、操作者端末300の飛行ルートデータ作成/補正部316と同様に、操作者端末300において地図データにオーバーレイするように入力された飛行ルートに相当する複数のセグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56(図4)の始点及び終点を数値化して(緯度、経度、高度に変換して)飛行ルートデータを作成する。例えば、飛行ルートデータ作成/補正部216は、操作者端末300において入力された飛行ルート(複数のセグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56(図4))の地図データに対する位置を、操作者端末300から受信して、各セグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56の始点及び終点を数値化して(緯度、経度、高度に変換して)飛行ルートデータを作成する。
また、飛行ルートデータ作成/補正部216は、操作者端末300の飛行ルートデータ作成/補正部316について上述したように、無人機100が飛行ルートから離脱したと飛行ルート離脱判定部214により決定されると、飛行ルートデータ作成/補正部216は、飛行ルートから離脱している現在の位置から設定した飛行ルートへ戻るための補正ルートを作成する。飛行ルートデータ作成/補正部216は、離脱していると決定された現在の位置から、以前に(例えば、直近に)飛行ルート離脱判定部214により飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)までの飛行ルートデータ(飛行ルート補正データ)を作成する。さらに、無人機100からビーコン検出のインジケータを(直接に又は操作者端末300を介して)受信すると、飛行ルートデータ作成/補正部216は、現在の位置(離脱していると決定されたか否かに拘らず)から、以前に(例えば、直近に)飛行ルート離脱判定部214により飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)または飛行ルートデータ中の1つ前の位置(飛行ルートを遡る位置(緯度、経度、高度))までの飛行ルートデータ(飛行ルート補正データ)を作成する。
警報部218は、操作者端末300の警報部318について上述したように、飛行ルートデータ作成/補正部216が、飛行ルートデータを作成際に、当該飛行ルートが登録済みの他の無人機の飛行ルートと重複する際に、警報を発し、操縦者に飛行ルートの変更が必要であることを知らせる。また、飛行ルート離脱判定部214により無人機100が飛行ルートから離脱したと決定された際、又はビーコン検出のインジケータを(無人機100から直接に又は操作者端末300を介して)受信した際、警報を発し、操縦者に飛行ルート補正データを作成することを知らせる。
暗号化/復号化部220も、暗号化/復号化部(112,312)と同様に、無人機100及び/又は操作者端末300との間で送受するデータを暗号化及び複合化する。暗号化/復号化部220は、制御部202と同様に、制御部202と共同又は個別に、汎用CPU、ACIC及びFPGAのいずれかで実装することができる。
インターフェース部222は、ユーザ(操縦者)と操作者端末300を介して対話するためのインターフェースを生成する。例えば、ユーザが飛行エリアを指定(入力)するフォームを操作者端末300へ送信し、指定された飛行エリアに対応する地図を表示し飛行ルート(複数のセグメントSG1〜6及び/又は複数のサブセグメントSSG51〜56(図4))を指定(入力)するWebページを生成して操作者端末300送信し、飛行ルートを受信することを可能にする。
入力部224は、キーボードやマウスなどのポインターであり、表示部226は、ディスプレイ等の表示装置である。
次に図2を参照して、飛行ルートを設定・登録する方法を説明する。
ステップS402において、ユーザ(操縦者)は、認証情報を用いて、操作者端末300から飛行ルート設定・登録システム200へアクセスする。
飛行ルート設定・登録システム200においてユーザが認証されると、ステップS404において、操作者端末300は、ユーザ(操縦者)から入力された飛行予定エリアの指定とともに、当該エリアの地図情報要求を、飛行ルート設定・登録システム200へ送信する。
ステップS406において、飛行ルート設定・登録システム200は、指定されたエリアの地図情報を取得し、操作者端末300へ送信する。
ステップS408において、操作者端末300は、指定されたエリアの地図情報データを記憶する。
ステップS410において、操作者端末300は、地図情報を表示し、ユーザ(操縦者)が地図情報を参照して入力した飛行ルートの指定を、飛行ルート設定・登録システム200へ送信する。ユーザは、操作者端末300を使用して、図4(a)〜(c)に示したような平面地図と高さ地図、及び/又は立体地図を表示し、設定ルートを指定することができる。設定ルートは、線で指定することでき、代替例として、図4(d)に示すようにチューブ形状で設定ルートを指定することができる。
ステップS412において、飛行ルート設定・登録システム200は、指定された飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成し、登録し、操作者端末300へ送信する。並行して、飛行ルート設定・登録システム200は、無人機100へ飛行ルートデータを送信してもよい。
ステップS414において、操作者端末300は、飛行ルートデータを、地図情報データを関連付けて記憶する。
ステップS416において、操作者端末300は、無人機100とのリンクを確立して、飛行ルートデータを、無人機100へ送信する。
ステップS418において、無人機100は、飛行ルートデータを記録する。
図3は、図2に示した飛行ルートを設定・登録する方法の変形例を示すフローチャートである。図2を参照して説明した内容の繰り返しは省略する。
ステップS510において、操作者端末300は、地図情報を表示し、ユーザ(操縦者)が地図情報を参照して入力した飛行ルートの指定及び飛行時間帯を、飛行ルート設定・登録システム200へ送信する。ユーザは、図4(a)〜(c)に示したような平面地図と高さ地図、及び/又は立体地図を表示し、設定ルートを指定することができる。
ステップS512において、飛行ルート設定・登録システム200は、指定された飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成する。
ステップS514において、飛行ルート設定・登録システム200は、指定された時間帯における、登録済の飛行ルートデータを取得する。
ステップS516において、作成した飛行ルートデータ(少なくとも一部)が登録済の飛行ルートデータに重複するかを解析する。
ステップS518において、作成した飛行ルートデータ(少なくとも一部)が登録済の飛行ルートデータに重複する場合、操作者端末300へ警報を通知する。警報を受けると操作者端末300は、ステップS510へ戻り、飛行ルートの指定をやり直す。
ステップS520において、作成した飛行ルートデータが登録済の飛行ルートデータに重複しない場合、作成した飛行ルートデータを、登録し、操作者端末300へ送信する。並行して、飛行ルート設定・登録システム200は、無人機100へ飛行ルートデータを送信してもよい。
ステップS510において、飛行ルートの指定をやり直す際に、飛行ルート設定・登録システム200は、重複した他の無人機の飛行ルートを操作者端末300へ提供することができる。図5(a)〜(b)は、自身の指定ルートの一部に、登録済の他の無人機の飛行ルートの一部が示されている。ユーザは、図5(c)〜(d)に、示すように、他の無人機の飛行ルートと重複しないように、自身の指定ルートの一部を変更することができる。
図7は、無人機の飛行ルートを補正する方法のフローチャートである。図7を参照して、無人機の飛行ルートが設定された(記憶された飛行ルートデータにより表された)飛行ルートから離脱した場合、あるいは、他の無人機の存在を示すビーコンを受信した際に、飛行ルートを補正する方法を説明する。
ステップS602において、操作者端末300は、無人機100とのリンクを確立するとともに、飛行ルート設定・登録システム200へアクセスする。
ステップS604において、無人機100は、予め設定された(記憶された)飛行ルートデータにしたがって飛行を開始する。
ステップS606において、無人機100は、トリガされたかどうかを決定する。すなわち、無人機100は、タイマにより設定された所定の時間が計数されたかどうか、他の無人機からビーコンを受信したかどうか、または飛行ルート設定・登録システム200からの命令信号を受信したかどうかを決定する。トリガされていない場合は、ステップS606を繰り返す。
ステップS608において、トリガされた場合は、無人機100は、操作者端末300へ、現在の位置を送信する。ビーコンを検出した場合には、現在の位置とともに、ビーコンを検出したことを示すビーコン検出インジケータを送信する。操作者端末300は、飛行ルート設定・登録システム200へ受信した現在の位置(及びビーコン検出インジケータ)を提供する。
ステップS610において、飛行ルート設定・登録システム200は、無人機100の登録された飛行ルートデータを取得する。
ステップS612において、飛行ルート設定・登録システム200は、ビーコン検出インジケータにより、ビーコンが検出されたかどうかを決定する。ビーコンが検出された場合には、ステップS618へすすむ。
ステップS614において、飛行ルート設定・登録システム200は、無人機100が飛行ルートを離脱したかどうかを決定する。飛行ルートを離脱している場合には、ステップS618へすすむ。
ステップS616において、飛行ルートを離脱していない場合には、ステップS602へ戻る。
ステップS618において、飛行ルート設定・登録システム200は、飛行ルートを補正する飛行ルート補正データを生成して、操作者端末300(及び無人機100)へ送信する。例えば、離脱していると決定された現在の位置から、記憶部204に格納に格納した以前に(例えば、直近に)飛行ルート離脱判定部314により飛行ルートから離脱していないと決定された位置(緯度、経度、高度)までの飛行ルートデータ(飛行ルート補正データ)を作成する。
ステップS620において、操作者端末300は、飛行ルート補正データを、地図情報データを関連付けて記憶する。
ステップS622において、操作者端末300は、飛行ルートデータを、無人機100へ送信する。
ステップS624において、無人機100は、飛行ルート補正データを記録する。
ステップS626において、ステップS604へ戻り、飛行ルート補正データにしたがって飛行する。
これにより、逸脱した位置から設定された飛行ルートへ復帰することができ、あるいは設定された飛行ルートの範囲内において、他の無人機からのビーコンを受信した位置から離れることができる。
100 無人小型航空機(ドローン, 無人機)
102 制御部(CPU)
104 記録部(メモリ、記憶装置)
106 飛行ルートデータ
108 飛行ログデータ
110 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
112 暗号化/復号化部
114 位置検出部(GPSチップ)
116 ビーコン送信/受信器(キャリアセンシング部)
118 姿勢検出部(3軸加速度センサ、ジャイロセンサ、回転センサ)
120 駆動部(モータ、エンジン)
122 回転翼
124 入力部(カメラ,マイクロフォン)
126 エネルギー供給部(電池、燃料供給装置)
200 飛行ルート設定・登録システム
202 制御部(CPU)
204 記録部(メモリ、記憶装置)
206 地図データ
208 登録済飛行ルートデータ
210 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
212 飛行ルート重複解析部
214 飛行ルート離脱判定部
216 飛行ルートデータ作成/補正部
218 警報部
220 暗号化/復号化部
222 インターフェース部
224 入力部(キーボード)
226 表示部(ディスプレイ)
300 操作者端末(PC,タブレット、携帯電話)
302 制御部(CPU)
304 記録部(メモリ、記憶装置)
306 地図データ
308 飛行ルートデータ
310 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
312 暗号化/復号化部
314 飛行ルート離脱判定部
316 飛行ルートデータ作成/補正部
318 警報部
320 入力部(キーボード、キーバッド)
322 出力部(ディスプレイ、スピーカ)
102 制御部(CPU)
104 記録部(メモリ、記憶装置)
106 飛行ルートデータ
108 飛行ログデータ
110 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
112 暗号化/復号化部
114 位置検出部(GPSチップ)
116 ビーコン送信/受信器(キャリアセンシング部)
118 姿勢検出部(3軸加速度センサ、ジャイロセンサ、回転センサ)
120 駆動部(モータ、エンジン)
122 回転翼
124 入力部(カメラ,マイクロフォン)
126 エネルギー供給部(電池、燃料供給装置)
200 飛行ルート設定・登録システム
202 制御部(CPU)
204 記録部(メモリ、記憶装置)
206 地図データ
208 登録済飛行ルートデータ
210 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
212 飛行ルート重複解析部
214 飛行ルート離脱判定部
216 飛行ルートデータ作成/補正部
218 警報部
220 暗号化/復号化部
222 インターフェース部
224 入力部(キーボード)
226 表示部(ディスプレイ)
300 操作者端末(PC,タブレット、携帯電話)
302 制御部(CPU)
304 記録部(メモリ、記憶装置)
306 地図データ
308 飛行ルートデータ
310 通信部(有線/無線IF、アンテナ)
312 暗号化/復号化部
314 飛行ルート離脱判定部
316 飛行ルートデータ作成/補正部
318 警報部
320 入力部(キーボード、キーバッド)
322 出力部(ディスプレイ、スピーカ)
Claims (8)
- 飛行ルート設定・登録システムであって、
作成した無人小型航空機の飛行ルートデータ及び地図情報データを記憶する記憶手段と、
指定エリアを含む地図情報データを提供する手段と、
前記地図情報データ上で指定された飛行ルートを受信し、前記飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成する飛行ルートデータ作成手段と、
を備えたことを特徴とする飛行ルート設定・登録システム。 - 前記飛行ルートデータ作成手段により作成された飛行ルートデータが、前記記憶手段に記憶された他の無人小型航空機の飛行ルートデータと重複するかどうかを解析する飛行ルート重複解析手段を備え、重複しない場合に前記飛行ルートデータ作成手段により作成された前記飛行ルートデータが前記記憶手段に記憶される、ことを特徴とする請求項1に記載の飛行ルート設定・登録システム。
- 受信した飛行中の無人小型航空機の現在位置と前記記憶手段に記憶された前記飛行中の無人小型航空機の飛行ルートデータとに基づいて、前記飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したかどうかを判定する飛行ルート離脱判定手段、を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の飛行ルート設定・登録システム。
- 前記飛行ルート離脱判定手段により前記飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したと判定されると、前記飛行ルートに戻るための飛行ルート補正データを作成する飛行ルートデータ補正手段、を備えたことを特徴とする請求項3に記載の飛行ルート設定・登録システム。
- 作成した無人小型航空機の飛行ルートデータを及び地図情報データを記憶する記憶手段を有する飛行ルート設定・登録システムと通信する端末装置であって、
指定エリアを含む地図情報データを要求する手段と、
前記地図情報データ上で指定された飛行ルートに対応する飛行ルートデータを作成する飛行ルートデータ作成手段と、
作成した飛行ルートデータを送信する手段と、を備えたことを特徴とする端末装置。 - 前記飛行ルートデータ作成手段により作成され送信された前記飛行ルートデータにより表される飛行ルートが、前記記憶手段に記憶された他の飛行ルートデータと重複する場合に、前記他の飛行ルートデータにより表される他の飛行ルートが前記飛行ルート設定・登録システムから提供される、ことを特徴とする請求項5に記載の端末装置。
- 受信した飛行中の無人小型航空機の現在位置と前記飛行ルートデータ作成手段により作成された飛行ルートデータとに基づいて、前記飛行中の無人小型航空機が飛行ルートを離脱したかどうかを判定する飛行ルート離脱判定手段、を備えたことを特徴とする請求項5または6に記載の端末装置。
- 前記飛行ルート離脱判定手段により前記飛行中の無人小型航空機が飛行ルート飛行ルートを離脱したと判定されると、前記飛行ルートに戻るための飛行ルート補正データを作成する飛行ルートデータ補正手段、を備えたことを特徴とする請求項7に記載の端末装置。
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---|---|---|---|
JP2015249058A JP2017117018A (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法 |
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JP2015249058A JP2017117018A (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2017117018A true JP2017117018A (ja) | 2017-06-29 |
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-
2015
- 2015-12-21 JP JP2015249058A patent/JP2017117018A/ja active Pending
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