JPS6044184A - 工業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトにおける制御方法Info
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- JPS6044184A JPS6044184A JP15116183A JP15116183A JPS6044184A JP S6044184 A JPS6044184 A JP S6044184A JP 15116183 A JP15116183 A JP 15116183A JP 15116183 A JP15116183 A JP 15116183A JP S6044184 A JPS6044184 A JP S6044184A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数個のワークを順次自動加工する工業用ロボ
ットにおける制御方法に関する。
ットにおける制御方法に関する。
一般に工業用ロボットは種々の異常検知手段を備え、自
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、溶接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス（即ち、溶接点の教え忘
れ）に起因し、加工器具とワークとが衝突する事故がま
れに起きるつじかし、工業用ロボットが生産ラインに組
込まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯一つの異
常ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼働
を停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く
。
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、溶接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス（即ち、溶接点の教え忘
れ）に起因し、加工器具とワークとが衝突する事故がま
れに起きるつじかし、工業用ロボットが生産ラインに組
込まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯一つの異
常ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼働
を停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く
。
本発明は前述事情に鑑み、ワーク自体および／またはテ
ィーチングミスに関連した異常を検知する異常検知手段
を備え、ワークと加工器具とを適宜制御手段によって相
対的に位置制御しながら複数個のワークを順次自動加工
するごとくした工業用ロボットにおいて、前記加工器具
はワークより適宜離間して設定した基準地点よりワーク
の加工開始地点に向い、該加工開始地点から加工終了地
点までの間で前記異常検知手段により異常を検知した際
は加工作業を中止するとともにそれまでの経路を辿って
基準地点に帰還し、また異常を検知しない場合は加工終
了地点から直接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無
を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって次のワー
クに対する加工作業に移行するごとくしたことを特徴と
し、自動加工中に前述異常が発生しても異常ワークに対
する加工作業を中止するだけでロボットの稼働を停止さ
せることなく次のワークに対する加工作業に移行し、生
産能力の低下を極力回避することを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
ィーチングミスに関連した異常を検知する異常検知手段
を備え、ワークと加工器具とを適宜制御手段によって相
対的に位置制御しながら複数個のワークを順次自動加工
するごとくした工業用ロボットにおいて、前記加工器具
はワークより適宜離間して設定した基準地点よりワーク
の加工開始地点に向い、該加工開始地点から加工終了地
点までの間で前記異常検知手段により異常を検知した際
は加工作業を中止するとともにそれまでの経路を辿って
基準地点に帰還し、また異常を検知しない場合は加工終
了地点から直接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無
を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって次のワー
クに対する加工作業に移行するごとくしたことを特徴と
し、自動加工中に前述異常が発生しても異常ワークに対
する加工作業を中止するだけでロボットの稼働を停止さ
せることなく次のワークに対する加工作業に移行し、生
産能力の低下を極力回避することを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
この発明の詳細な説明に先立ち、この発明の背景となる
工業用ロボットとしての溶接ロボットを含む生産ライン
より順次説明するり 第１図において、１はループ状に形成したローラコンベ
アで、多数のパレット２を間欠的に循環移送し、該コン
ベア１の間欠停止中に図示しないワー′り搬入場所で自
動または手作業により未溶接のワークＷをパレット２に
搭載し、ワーク搬入場所より移送方向下流においてロー
ラコンベア１の側部に配設した多関節形の溶接ロボット
３により順次各パレット２に搭載のワークＷに対する自
動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワーク搬出場
所（図示せず）で溶接済みワークＷをパレット２より取
り出し、空パレット２は再び前記ワーク搬入場所に戻る
ごとくなっている。４Ｆｉ前記溶接ロボツト３の手前の
所定位置にパレット２を位置決め固定するためのロック
装置で、作動シリンダ４ａのロッド伸長作動によりロッ
ドがパレット２の側面に穿設した穴２ａに嵌入保合して
該パレットの位置決め固定を行うごとくしである。また
前記ロック装置４は図示しないがロッドがパレット２に
接触したことを検知するパレット有無検知機能を備えて
いる。
工業用ロボットとしての溶接ロボットを含む生産ライン
より順次説明するり 第１図において、１はループ状に形成したローラコンベ
アで、多数のパレット２を間欠的に循環移送し、該コン
ベア１の間欠停止中に図示しないワー′り搬入場所で自
動または手作業により未溶接のワークＷをパレット２に
搭載し、ワーク搬入場所より移送方向下流においてロー
ラコンベア１の側部に配設した多関節形の溶接ロボット
３により順次各パレット２に搭載のワークＷに対する自
動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワーク搬出場
所（図示せず）で溶接済みワークＷをパレット２より取
り出し、空パレット２は再び前記ワーク搬入場所に戻る
ごとくなっている。４Ｆｉ前記溶接ロボツト３の手前の
所定位置にパレット２を位置決め固定するためのロック
装置で、作動シリンダ４ａのロッド伸長作動によりロッ
ドがパレット２の側面に穿設した穴２ａに嵌入保合して
該パレットの位置決め固定を行うごとくしである。また
前記ロック装置４は図示しないがロッドがパレット２に
接触したことを検知するパレット有無検知機能を備えて
いる。
前記多関節形溶接ロボット３は最終制御軸３ａに加工器
具として溶接トーチ５（以下、トーチ５と呼称）を取着
している。６は前記トーチ５の電極７等に電圧を印加し
電流を供給するだめの電、源装置、８は前記ローラコン
ベア１．溶接ロボット３、および電源装置６等を総合的
に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、９は
前記制御手段８から導出したリモートコントロールパネ
ルで、手動操作により各部の移動および作動を遠隔制御
したシ、ワークＷに対するティーチング操作を行い、制
御手段８内のメモリ（図示ｔず）にユーザプログラムを
インプットするものである。
具として溶接トーチ５（以下、トーチ５と呼称）を取着
している。６は前記トーチ５の電極７等に電圧を印加し
電流を供給するだめの電、源装置、８は前記ローラコン
ベア１．溶接ロボット３、および電源装置６等を総合的
に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、９は
前記制御手段８から導出したリモートコントロールパネ
ルで、手動操作により各部の移動および作動を遠隔制御
したシ、ワークＷに対するティーチング操作を行い、制
御手段８内のメモリ（図示ｔず）にユーザプログラムを
インプットするものである。
１０・１１は前記電源装置６に付設した市極イ１１、給
ロールと１対の電極送給ローラで、牝、極７は送給ロー
ラ１１の回転により供給ロール１０から引き出し・可撓
性チューブ１２内を通って前記トーチ５に送給し、該ト
ーチ５から突出した先端が溶接点と々る。。
ロールと１対の電極送給ローラで、牝、極７は送給ロー
ラ１１の回転により供給ロール１０から引き出し・可撓
性チューブ１２内を通って前記トーチ５に送給し、該ト
ーチ５から突出した先端が溶接点と々る。。
第２図は主として前記電源装置６０回路ブロック図を主
体とした概略説明図である。第２図において、１３・１
４は電源装置６に内蔵した電圧印加手段と通則状態検出
手段で、このうち電圧印加手段１３は、溶接用電源１３
ａ、センサ用電源１３ｂ、異常接近検出用電源１３ｃ、
一端を電極７に接続して適時溶接用電源１３ａとセンサ
用電源１３ｂのいずれかに選択的に接続する切換スイッ
チ１３ｄ、一端を前記トーチ５の導体よシ成る外套５ａ
（但し、該外套５ａは電極７とは電気的に絶縁）に接続
して適時異常接近検出用電源１３ｃに接続する常開の開
閉スイッチ１３ｅ等から成る。
体とした概略説明図である。第２図において、１３・１
４は電源装置６に内蔵した電圧印加手段と通則状態検出
手段で、このうち電圧印加手段１３は、溶接用電源１３
ａ、センサ用電源１３ｂ、異常接近検出用電源１３ｃ、
一端を電極７に接続して適時溶接用電源１３ａとセンサ
用電源１３ｂのいずれかに選択的に接続する切換スイッ
チ１３ｄ、一端を前記トーチ５の導体よシ成る外套５ａ
（但し、該外套５ａは電極７とは電気的に絶縁）に接続
して適時異常接近検出用電源１３ｃに接続する常開の開
閉スイッチ１３ｅ等から成る。
また前記通電状態検出手段１４は、それぞれ〒端をセン
サ用電源１３ｂおよび異常接近検出用電源１３ｃに接続
し他端をいずれも溶接用電源１３ａの反切換スイッチ１
３ｄ側と共にワークＷ（あるいは該ワークＷ、に導通し
たパレット２）に接続したセンナ用と異常接近検出用の
通電状態検出回路１４ａ・１４ｂ、並びにそれぞれ各通
電状態検出回路１４ａ・１４ｂにおける通電状態の変化
（電流、電圧またはこれら両者の変化）を検出信号とし
て入力し前記制御手段８に送信するセンサ用と異常接近
検出用の通電状態検出出力回路１４ｃ・１４ｄとから、
成る。
サ用電源１３ｂおよび異常接近検出用電源１３ｃに接続
し他端をいずれも溶接用電源１３ａの反切換スイッチ１
３ｄ側と共にワークＷ（あるいは該ワークＷ、に導通し
たパレット２）に接続したセンナ用と異常接近検出用の
通電状態検出回路１４ａ・１４ｂ、並びにそれぞれ各通
電状態検出回路１４ａ・１４ｂにおける通電状態の変化
（電流、電圧またはこれら両者の変化）を検出信号とし
て入力し前記制御手段８に送信するセンサ用と異常接近
検出用の通電状態検出出力回路１４ｃ・１４ｄとから、
成る。
しかして、トーチ５より突出する電極７をセンサとして
ワークＷの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ５
の姿勢・移動速度・溶接条件等を硫かめるテスト時、手
動でトーチ５等を移動させる時、および自動溶接特等溶
接ロボット３のあらゆる操作中には、常に開閉スイッチ
１３ｅを閉じて前記外套５ａに検出用電圧（これはセン
サ用電圧と同じレベルの高電圧低電流である）を印加し
ておき、異常接近検出用電源１３Ｃ９開閉スイツチ１３
ｅ９通電状態検出回路１４ｂ９通電状態検出出力回路１
４ｄ、および外套５ａをもって構成する異常検知手段を
常時作動可能状態としておくり また前記リモートコントロールパネル９にはバンクトラ
ッキング用押釦（図示せず）を付属的に設けており、該
押釦はティーチング操作中およびテスト操作中にティー
チングミスに気付いたり、あるいはティーチングをやり
直したい場合にトーチ５の移動を一旦停止させ、既ティ
ーチング地点の１ステツプ毎にトーチ５を後戻りさせる
ものである。従ってバックトラッキング用押釦を押し続
けることにより、最終的には最初のティーチング地点（
即ち基準地点）にまでトーチ５を戻すことができる。
ワークＷの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ５
の姿勢・移動速度・溶接条件等を硫かめるテスト時、手
動でトーチ５等を移動させる時、および自動溶接特等溶
接ロボット３のあらゆる操作中には、常に開閉スイッチ
１３ｅを閉じて前記外套５ａに検出用電圧（これはセン
サ用電圧と同じレベルの高電圧低電流である）を印加し
ておき、異常接近検出用電源１３Ｃ９開閉スイツチ１３
ｅ９通電状態検出回路１４ｂ９通電状態検出出力回路１
４ｄ、および外套５ａをもって構成する異常検知手段を
常時作動可能状態としておくり また前記リモートコントロールパネル９にはバンクトラ
ッキング用押釦（図示せず）を付属的に設けており、該
押釦はティーチング操作中およびテスト操作中にティー
チングミスに気付いたり、あるいはティーチングをやり
直したい場合にトーチ５の移動を一旦停止させ、既ティ
ーチング地点の１ステツプ毎にトーチ５を後戻りさせる
ものである。従ってバックトラッキング用押釦を押し続
けることにより、最終的には最初のティーチング地点（
即ち基準地点）にまでトーチ５を戻すことができる。
そして、溶接ロボット３のあらゆる操作中に、□
トーチ５の′外套５ａがワークＷに異常に接近すると、
該外套５ａとワークＷとの間が通電して放電し、通電状
態検出回路１４ｂによって電圧および／または電流の変
化が検出され、通電状態検出出力回路１４ｄから「通電
」の信号を制御手段８に発し、該制御手段８はこの信号
を受けて溶接ロボット３の各駆動源に駆動停止の指令を
発する。これによって、トーチ５の移動は直ちに停止さ
れ、瞬時にトーチ５とワークＷとの衝突を回避させるご
とくしである。この異常検知が自動溶接以外の操作中で
あれば溶接ロボット３は駆動停止状態のままであるため
、手動操作によりトーチ５を退避移動させ、あるいは前
記バックトラッキング用押釦の操作によりトーチ５はそ
れまでワークＷに衝突せずに通ってきた安全確認済みの
経路を辿って任意のティーチング地点に後退させる。
該外套５ａとワークＷとの間が通電して放電し、通電状
態検出回路１４ｂによって電圧および／または電流の変
化が検出され、通電状態検出出力回路１４ｄから「通電
」の信号を制御手段８に発し、該制御手段８はこの信号
を受けて溶接ロボット３の各駆動源に駆動停止の指令を
発する。これによって、トーチ５の移動は直ちに停止さ
れ、瞬時にトーチ５とワークＷとの衝突を回避させるご
とくしである。この異常検知が自動溶接以外の操作中で
あれば溶接ロボット３は駆動停止状態のままであるため
、手動操作によりトーチ５を退避移動させ、あるいは前
記バックトラッキング用押釦の操作によりトーチ５はそ
れまでワークＷに衝突せずに通ってきた安全確認済みの
経路を辿って任意のティーチング地点に後退させる。
以下、前述溶接ロボット３がローラコンベア１との協働
により多数のワークＷを順次自動溶接する場合につき、
主メして第３図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
により多数のワークＷを順次自動溶接する場合につき、
主メして第３図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
溶接の対象とするワークＷは同種類のもので、凸状板Ｗ
ａと凹状板ｗｂとを突合せて形成され、ｉ４図に示すよ
うに溶接開始地点Ｐ１．中間地点Ｐｔ。
ａと凹状板ｗｂとを突合せて形成され、ｉ４図に示すよ
うに溶接開始地点Ｐ１．中間地点Ｐｔ。
溶ｉ終了地点Ｐｓを結ぶ溶接線に沿って１動溶接するも
のとする。
のとする。
また前記制御手段８に内蔵したマイクロコンピュータに
は、ローラコンベア１上のワークＷ高さ位置より適宜上
方に設定した基準地点Ｐ。より前記各地点Ｐ、・Ｐ、・
Ｐｓｉ経て再び基準地点Ｐ。に戻る経路、各地点Ｐ０・
Ｐｌ・Ｐ、・Ｐ３におけるトーチ５の姿勢、溶接条件等
のユーザプログラムをインプットしてあシ、該マイクロ
コンピュータをオートモードとして能動化し、それに応
じて前述のプログラムを１ステツプずつ指令情報として
出力する。
は、ローラコンベア１上のワークＷ高さ位置より適宜上
方に設定した基準地点Ｐ。より前記各地点Ｐ、・Ｐ、・
Ｐｓｉ経て再び基準地点Ｐ。に戻る経路、各地点Ｐ０・
Ｐｌ・Ｐ、・Ｐ３におけるトーチ５の姿勢、溶接条件等
のユーザプログラムをインプットしてあシ、該マイクロ
コンピュータをオートモードとして能動化し、それに応
じて前述のプログラムを１ステツプずつ指令情報として
出力する。
さらに、ローラコンベア１の初期状態としては、既に未
溶接ワークＷを搭載した最初のパレット２が溶接ロボッ
ト３の手前に配置され、ロック装置４によりパレット２
およびワークＷを位置決め固定しであるものとする。
溶接ワークＷを搭載した最初のパレット２が溶接ロボッ
ト３の手前に配置され、ロック装置４によりパレット２
およびワークＷを位置決め固定しであるものとする。
以下、自動溶接のモードにおけるステップを逐次説明す
る。
る。
（１） 先ず、プログラムに溶接指令情報が含まれてい
るか否か判断する。
るか否か判断する。
（２） 含まれていれ杜、切換スイッチ１３ｄを溶接用
電源１３ａに切換える操作を指令する。
電源１３ａに切換える操作を指令する。
（３）トーチ５が基準地点Ｐ。に位置しているか判断す
る。
る。
（４）位置していなけれは、トーチ５を基準地点Ｐ。
に位置決めする操作を指令する。
（５）・ワークＷが所定位置に配置されているか判断す
る０前記ロツク装置４が作動シリンダ４ａのロッド伸長
状態およびロッドのパレット接触検知をもってｒＹＥｓ
Ｊと判断するっ （６）トーチ５を溶接開始地点Ｐ１に位置決めする操作
を指令する。
る０前記ロツク装置４が作動シリンダ４ａのロッド伸長
状態およびロッドのパレット接触検知をもってｒＹＥｓ
Ｊと判断するっ （６）トーチ５を溶接開始地点Ｐ１に位置決めする操作
を指令する。
（７） 次いで溶接作業の実行を指令する。これにより
トーチ５は溶接開始地点Ｐ、→中間地点Ｐ２→→溶接終
了地点Ｐ３の溶接線に沿 って自動溶接を行う。
トーチ５は溶接開始地点Ｐ、→中間地点Ｐ２→→溶接終
了地点Ｐ３の溶接線に沿 って自動溶接を行う。
（８）前記溶接作業の実行途中で、トーチ５の単位移動
量（きさみ量）毎に異常検知か判断する。前記通電状態
検出出力回路１４ｄから「通電」信号が無ければ「ＮＯ
」と判断する。
量（きさみ量）毎に異常検知か判断する。前記通電状態
検出出力回路１４ｄから「通電」信号が無ければ「ＮＯ
」と判断する。
（９）続いて、トーチ５が溶接終了地点Ｐｓに到達した
か判断する。ｒＹＥＳＪであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ１３ｄはセンサ用
電源１３ｂに切換えられ、また送給ローラ１１の回転停
止により電＆７の送給が停止する〇 叫 次いで、トーチ５の溶接終了地点Ｐ３から基準地点
Ｐａへの復帰移動を指令する。
か判断する。ｒＹＥＳＪであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ１３ｄはセンサ用
電源１３ｂに切換えられ、また送給ローラ１１の回転停
止により電＆７の送給が停止する〇 叫 次いで、トーチ５の溶接終了地点Ｐ３から基準地点
Ｐａへの復帰移動を指令する。
（６） ロック装置４の作動解除を指令する。これによ
り、ロック装置４は作動シリンダ４ａのロッド短縮作動
によってパレット２の位置決め固定を解除する。
り、ロック装置４は作動シリンダ４ａのロッド短縮作動
によってパレット２の位置決め固定を解除する。
柩 ・続いてコンベア１の１ピツチ駆動を指令する。
これによりローラコンベア１は１ピツチ駆動を行い、溶
接済みワークＷを搭載ぜるパレット２が溶接ロボット３
の手前より去り、新たに未溶接ワークＷを搭載したパレ
ット２またはワークＷを搭載しない空パレット２が溶接
ロボット３０手前に到達し、順次作動として再びロック
装置４が作動し、該パレット２を位置決め固定する。
接済みワークＷを搭載ぜるパレット２が溶接ロボット３
の手前より去り、新たに未溶接ワークＷを搭載したパレ
ット２またはワークＷを搭載しない空パレット２が溶接
ロボット３０手前に到達し、順次作動として再びロック
装置４が作動し、該パレット２を位置決め固定する。
（至） 次のワークＷを溶接するか判断する。ｒＹＥＳ
」であれば前記ステップ（１）・（２）間に戻シ、１論
次ワークＷの自動溶接を行う。
」であれば前記ステップ（１）・（２）間に戻シ、１論
次ワークＷの自動溶接を行う。
もし、第５図に示すように、ワークＷの溶接線付近に異
常突起Ｗ８があり、自動溶接中にトーチ５の外套５ａが
該異常突起Ｗ８に極く接近すると、両者間が通電して放
電し、通電状態検出出力回路１４ｄから「通電」の信号
を発するため、前記ステップ（８）の判断はｒＹＥＳＪ
となる。
常突起Ｗ８があり、自動溶接中にトーチ５の外套５ａが
該異常突起Ｗ８に極く接近すると、両者間が通電して放
電し、通電状態検出出力回路１４ｄから「通電」の信号
を発するため、前記ステップ（８）の判断はｒＹＥＳＪ
となる。
（１４＋ 従って、溶接作業中止を指令し、トーチ５は
異常発生地点Ｐｉで停止するとともに、切換スイッチ１
３ｄはセンサ用電源１３ｂに切換えられ、さらに送給ロ
ーラ１１の回転停止に伴い電極７の送給も停止する。
異常発生地点Ｐｉで停止するとともに、切換スイッチ１
３ｄはセンサ用電源１３ｂに切換えられ、さらに送給ロ
ーラ１１の回転停止に伴い電極７の送給も停止する。
（２）次いでトーチ５の異常発生地点Ｐｉから基準地点
Ｐ。へのバックトラッキングを指令する。これにより、
トーチ５は第５図に示すように、異常発生地点Ｐｉが中
間地点Ｐ２と溶接終了地点Ｐ、との間にあれば、Ｐｉ−
＋Ｐ、 →Ｐ１ →Ｐｎのそれ寸でに通過してきた経路
を逆戻りに辿って安全に基準地点Ｐ０に復帰する。
Ｐ。へのバックトラッキングを指令する。これにより、
トーチ５は第５図に示すように、異常発生地点Ｐｉが中
間地点Ｐ２と溶接終了地点Ｐ、との間にあれば、Ｐｉ−
＋Ｐ、 →Ｐ１ →Ｐｎのそれ寸でに通過してきた経路
を逆戻りに辿って安全に基準地点Ｐ０に復帰する。
そして前記ステップａ９は前記ステップ（ＩＯ］・（１
１１間に続く。
１１間に続く。
尚、前述実施例ではローラコンベア１によってワークＷ
を搬送し、ローラコンベア１の間欠停止毎に順次ワーク
Ｗに対する自動溶接を行うようにしたが、第６・７図に
示すように複数個のワークを１０ツトとして処理する際
も本発明の制御方法が有効的に適用できる。
を搬送し、ローラコンベア１の間欠停止毎に順次ワーク
Ｗに対する自動溶接を行うようにしたが、第６・７図に
示すように複数個のワークを１０ツトとして処理する際
も本発明の制御方法が有効的に適用できる。
即ち、第６・７図において溶接ロボット１０３０手前に
ワーク載置台１０２を設置し、該ワーク載置台１０２に
複数のワークを１０ツトとして位置決め固定し順次自動
溶接を行う。このうち第６図は３個のワークＷ１・Ｗ２
・Ｗ３を１０ツトとして１つの基準地点Ｐ。１を設定し
、各ワークＷ１〜Ｗ３の溶接開始地点および溶接終了地
点をＰＯ７・ＰＩＴ３ ＋ ＰＯ４・ＰＯ６＋ ＰＯ６
・ＰＯ７とした場合、トーチ１０５のティーチング経路
はＩ”０１→ｐｏｔ→ＰＯ３−＋Ｐａ＋→ＰＯ４→Ｐｏ
ｓ →Ｐｏ＋ −Ｐｏｓ →Ｐｏｙ→Ｐ０１とする。壕
だ第７図は４個のワークＷＩＯ・Ｗ２Ｏ・Ｗ２Ｏ・Ｗ２
Ｏを１０ツトとし、ワーク■′１０・Ｗ２ＯおよびＷ２
Ｏ・Ｗ２Ｏに対しそれぞれ基準地点Ｐ、。・Ｐ、。を設
定し、各ワークＷ１０〜Ｗ４０の溶接開始地点および溶
接終了地点をＰ１□ ・ｐＨ２＋ Ｐｕ ・ｐＨ４＋
Ｐｕｓ ・ＰＩ３ ｔ ＰＩＴ ・Ｐ１８とした場合、
トーチ１０５のティーチング経路はＩ’＋。
ワーク載置台１０２を設置し、該ワーク載置台１０２に
複数のワークを１０ツトとして位置決め固定し順次自動
溶接を行う。このうち第６図は３個のワークＷ１・Ｗ２
・Ｗ３を１０ツトとして１つの基準地点Ｐ。１を設定し
、各ワークＷ１〜Ｗ３の溶接開始地点および溶接終了地
点をＰＯ７・ＰＩＴ３ ＋ ＰＯ４・ＰＯ６＋ ＰＯ６
・ＰＯ７とした場合、トーチ１０５のティーチング経路
はＩ”０１→ｐｏｔ→ＰＯ３−＋Ｐａ＋→ＰＯ４→Ｐｏ
ｓ →Ｐｏ＋ −Ｐｏｓ →Ｐｏｙ→Ｐ０１とする。壕
だ第７図は４個のワークＷＩＯ・Ｗ２Ｏ・Ｗ２Ｏ・Ｗ２
Ｏを１０ツトとし、ワーク■′１０・Ｗ２ＯおよびＷ２
Ｏ・Ｗ２Ｏに対しそれぞれ基準地点Ｐ、。・Ｐ、。を設
定し、各ワークＷ１０〜Ｗ４０の溶接開始地点および溶
接終了地点をＰ１□ ・ｐＨ２＋ Ｐｕ ・ｐＨ４＋
Ｐｕｓ ・ＰＩ３ ｔ ＰＩＴ ・Ｐ１８とした場合、
トーチ１０５のティーチング経路はＩ’＋。
→ｐＨ→Ｐ１２ ” ｐＨ１−＋Ｐｒ３→Ｐ１．→Ｐｌ
ｏ−１−Ｐ２ｏ→Ｐｌｓ°Ｐ１６°Ｐｒｏ −ＰＩ７１
ｐ！＠−＋ １’２（１１ＰＩＥ とする。そして前述
実施例と同様に溶接作業中に異常検知のあった場合はバ
ックトラッキングにより基準地点に戻り次のステップを
続行するととくしてある。
ｏ−１−Ｐ２ｏ→Ｐｌｓ°Ｐ１６°Ｐｒｏ −ＰＩ７１
ｐ！＠−＋ １’２（１１ＰＩＥ とする。そして前述
実施例と同様に溶接作業中に異常検知のあった場合はバ
ックトラッキングにより基準地点に戻り次のステップを
続行するととくしてある。
尚、前述いずれの実施例においても、異常検知手段はワ
ークの異常突出部にトーチ外套が近接した際に「異常」
として検知するものとしたが、アーク電流の異常をもっ
てワーク開先の不良を検知する手段やテレビカメラによ
シワークの異常を検知する手段等信の異常検知手段を用
いても同様に実施できる。
ークの異常突出部にトーチ外套が近接した際に「異常」
として検知するものとしたが、アーク電流の異常をもっ
てワーク開先の不良を検知する手段やテレビカメラによ
シワークの異常を検知する手段等信の異常検知手段を用
いても同様に実施できる。
以上詳述せるごと＜、本発明の制御方法によれば、各ワ
ークにつき基準地点を設定し、正常時は加工作業終了後
一旦基準地点に戻って次のワークに対する加工作業に移
行し、加工作業中に異常を検知したときは加工作業を中
止するとともにそれまでの経路を辿って基準地点に戻り
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたため
、複数のワークを順次自動加工する際ワークに異常があ
ってもロボット全体の稼働が停止されず、生産効率の低
下を最小限に抑えることができる。
ークにつき基準地点を設定し、正常時は加工作業終了後
一旦基準地点に戻って次のワークに対する加工作業に移
行し、加工作業中に異常を検知したときは加工作業を中
止するとともにそれまでの経路を辿って基準地点に戻り
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたため
、複数のワークを順次自動加工する際ワークに異常があ
ってもロボット全体の稼働が停止されず、生産効率の低
下を最小限に抑えることができる。
第１図は本発明の制御方法を実施する１例としての生産
ラインを含む・溶接ロボットの斜視図、第２図は溶接ロ
ボットの主として電源装置の回路ブロック図、第３図は
第１図の溶接ロボットに採用する制御フローチャート、
第４・５図はそれぞれ正常時と異常時におけるトーチの
動きを示す説明図、第６・７図は別の実施例を説明する
だめの概略説明図である。 図中、１はローラコンベア、２はパレット、３は溶接ロ
ボット、５はトーチ、５ａは外套、６は電源装置、７は
電極、８は制御手段、Ｗはワーク、Ｗｓは異常突起、Ｐ
ａは基準地点、Ｐｌは溶接開始地点、Ｐ、は溶接終了地
点を示す。 出願人 新明和工業株式会社
ラインを含む・溶接ロボットの斜視図、第２図は溶接ロ
ボットの主として電源装置の回路ブロック図、第３図は
第１図の溶接ロボットに採用する制御フローチャート、
第４・５図はそれぞれ正常時と異常時におけるトーチの
動きを示す説明図、第６・７図は別の実施例を説明する
だめの概略説明図である。 図中、１はローラコンベア、２はパレット、３は溶接ロ
ボット、５はトーチ、５ａは外套、６は電源装置、７は
電極、８は制御手段、Ｗはワーク、Ｗｓは異常突起、Ｐ
ａは基準地点、Ｐｌは溶接開始地点、Ｐ、は溶接終了地
点を示す。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- （１） ワーク自体および／またはティーチングミスに
関連した異常を検知する異常検知手段を備え、ワークと
加工器具とを適宜制御手段によって相対的に位置制御し
々から複数個のワークを順次自動加工するごとくした工
業用ロボットにおいて、前記加工器具はワークより適宜
離間して設定した基準地点よりワークの加工開始地点に
向い、該加工開始地点から加工終了地点までの間で前記
異常検知手段により異常を検知した際は加工作業を中止
するとともにそれまでの経路を辿って前記基準地点に帰
還し、また異常を検知しない場合は加工終了地点から直
接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無を問わす加工
器具の基準地点への帰還をもって次のワークに対する加
工作業に移行するごとくしたことを特徴とする、工業用
ロボットにおける制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15116183A JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15116183A JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044184A true JPS6044184A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0259032B2 JPH0259032B2 (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=15512668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15116183A Granted JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044184A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61131001A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-06-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト用制御装置 |
| JPS6487908A (en) * | 1987-04-03 | 1989-04-03 | Babcock & Wilcox Co | Flexible shaft |
| JP2002292468A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボット装置の自動運転方法 |
| JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
| CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
-
1983
- 1983-08-18 JP JP15116183A patent/JPS6044184A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61131001A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-06-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト用制御装置 |
| JPH0431122B2 (ja) * | 1984-11-29 | 1992-05-25 | ||
| JPS6487908A (en) * | 1987-04-03 | 1989-04-03 | Babcock & Wilcox Co | Flexible shaft |
| JP2002292468A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボット装置の自動運転方法 |
| JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
| CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
| CN111390916B (zh) * | 2020-04-24 | 2022-05-27 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0259032B2 (ja) | 1990-12-11 |
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