JPS60158981A - ロボットにおける溶接制御方法 - Google Patents
ロボットにおける溶接制御方法Info
- Publication number
- JPS60158981A JPS60158981A JP24586283A JP24586283A JPS60158981A JP S60158981 A JPS60158981 A JP S60158981A JP 24586283 A JP24586283 A JP 24586283A JP 24586283 A JP24586283 A JP 24586283A JP S60158981 A JPS60158981 A JP S60158981A
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- JP
- Japan
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- welding
- signal
- processing device
- machine
- welding machine
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットにおける溶接制御方式に関するもの
であり、一層詳細には複数個溶接個所がある場合におい
てその中の１個所に溶接ミスが発生しても残余の部分の
溶接を可能とするロボットにおける溶接制御方式に関す
る。
であり、一層詳細には複数個溶接個所がある場合におい
てその中の１個所に溶接ミスが発生しても残余の部分の
溶接を可能とするロボットにおける溶接制御方式に関す
る。
自動化技術の発展と相俟ってロボットが企業内で大量に
採用されるに至っている。溶接用ロボット、塗装用ロボ
ットは最も多用されているロボットの一例であり、これ
らは特に多量生産される製品に好適に用いられていると
謂えよう。
採用されるに至っている。溶接用ロボット、塗装用ロボ
ットは最も多用されているロボットの一例であり、これ
らは特に多量生産される製品に好適に用いられていると
謂えよう。
例えば、この溶接ロボットにおいて、−のラインを流れ
る同一種類の製造物品に対して、一括大量加工処理をす
るために同種のロボットが多数組配列されるのが一般的
である。この同一種類のロボットは群制御されることに
なるが、その中のいずれか一体に不都合が生じた場合、
ライン全体を一旦停止して故障個所原因の究明と修理を
しなければならない。例えば、アーク溶接ロボットのう
ち一体がアークミスをした場合、従来では一時的に生産
ライン全体を停止し故障原因を除去すると共にアークミ
スに遭遇した製品はその場所で補修し再び生産ラインに
戻すという方法が一般的に行われてきた。
る同一種類の製造物品に対して、一括大量加工処理をす
るために同種のロボットが多数組配列されるのが一般的
である。この同一種類のロボットは群制御されることに
なるが、その中のいずれか一体に不都合が生じた場合、
ライン全体を一旦停止して故障個所原因の究明と修理を
しなければならない。例えば、アーク溶接ロボットのう
ち一体がアークミスをした場合、従来では一時的に生産
ライン全体を停止し故障原因を除去すると共にアークミ
スに遭遇した製品はその場所で補修し再び生産ラインに
戻すという方法が一般的に行われてきた。
然しなから、この方式によれば、前記の通りアークミス
を生じていない溶接ロボットを含めてその生産ラインを
一旦停止しなければならない。従って、ラインとしての
生産能率が極めて悪化するばかりか次工程への半製品供
給もなされなくなるために工場全体としての生産計画に
も支障を来すという不都合が指摘されてきた。
を生じていない溶接ロボットを含めてその生産ラインを
一旦停止しなければならない。従って、ラインとしての
生産能率が極めて悪化するばかりか次工程への半製品供
給もなされなくなるために工場全体としての生産計画に
も支障を来すという不都合が指摘されてきた。
そこで、本発明者等は、鋭意考究並びに工夫を重ねた結
果、溶接ロボットにおいて、溶接ミスが生じた時にその
溶接ミス個所を予め記憶装置に記憶しておくと共にその
個所はロボットを空走させて残余の他の個所を通常通り
溶接させてラインとしての溶接が終了した際、前記記憶
装置から溶接ミス個所を出力させそれを補修するように
すれば、溶接ミスの際の生産ラインの停止もないしかも
次工程への半製品の搬入にも無駄のない溶接制御方式が
得られ前記の不都合が一掃されることが判った。
果、溶接ロボットにおいて、溶接ミスが生じた時にその
溶接ミス個所を予め記憶装置に記憶しておくと共にその
個所はロボットを空走させて残余の他の個所を通常通り
溶接させてラインとしての溶接が終了した際、前記記憶
装置から溶接ミス個所を出力させそれを補修するように
すれば、溶接ミスの際の生産ラインの停止もないしかも
次工程への半製品の搬入にも無駄のない溶接制御方式が
得られ前記の不都合が一掃されることが判った。
従って、本発明の目的は、簡易にしかも確実に溶接ミス
を検出すると共にその溶接ミス信号を所定の生産ライン
の生産作業を中断することなく活用して能率的且つ次工
程にも影響なく製品を送り出すことが可能なロボットに
おける溶接制御方式を提供することにある。
を検出すると共にその溶接ミス信号を所定の生産ライン
の生産作業を中断することなく活用して能率的且つ次工
程にも影響なく製品を送り出すことが可能なロボットに
おける溶接制御方式を提供することにある。
前記の目的を達成するために本発明は、溶接状態を確認
する検出器を備えた溶接機と、前記溶接機に対して溶接
の開始指令信号並びに停止指令信号を送給すると共に電
源回路から所定の電圧・電流を前記溶接機に送給指示す
る処理装置と、前記処理装置に接続される操作盤と、表
示器とを含み、前記検出器から送給される溶接信号の有
無により処理装置は前記溶接機に対し溶接停止信号を導
出してこの溶接機を空走させることを特徴とする。
する検出器を備えた溶接機と、前記溶接機に対して溶接
の開始指令信号並びに停止指令信号を送給すると共に電
源回路から所定の電圧・電流を前記溶接機に送給指示す
る処理装置と、前記処理装置に接続される操作盤と、表
示器とを含み、前記検出器から送給される溶接信号の有
無により処理装置は前記溶接機に対し溶接停止信号を導
出してこの溶接機を空走させることを特徴とする。
次ニ、本発明に係るロボットにおける溶接制御方式につ
いて好適な実施例を挙げ添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
いて好適な実施例を挙げ添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
第１図において、参照符号１０は、操作パネルを示し、
この操作パネル１０はコントロール部１２と接続してい
る。コントロール部１２は、電圧・電流インターフェイ
ス１４を介してアーク溶接機１６に接続すると共にさら
にコントロール部１２からは導線１８を介して溶接動作
開始・停止信号が前記溶接機１６に送給されるよう構成
する。なお、′ｆｊ接機１６からコントロール部１２に
対し導線２０を経てアークキャッチ信号が送られる。
この操作パネル１０はコントロール部１２と接続してい
る。コントロール部１２は、電圧・電流インターフェイ
ス１４を介してアーク溶接機１６に接続すると共にさら
にコントロール部１２からは導線１８を介して溶接動作
開始・停止信号が前記溶接機１６に送給されるよう構成
する。なお、′ｆｊ接機１６からコントロール部１２に
対し導線２０を経てアークキャッチ信号が送られる。
コントロール部１２は、さらに、パルス演算回路２２を
介してサーボ回路２４と接続し、前記サーボ回路２４は
サーボモータ３６と接続している。
介してサーボ回路２４と接続し、前記サーボ回路２４は
サーボモータ３６と接続している。
実際上、前記コントロール部１２、溶接機１６、サーボ
モータ２４等は、必要に応じて複数個操作パネル１０に
接続されその出力を受容することは勿論である。
モータ２４等は、必要に応じて複数個操作パネル１０に
接続されその出力を受容することは勿論である。
次に、第２図にアークミスコントロール装置のブロック
図を示す。
図を示す。
先ず、第１図に示した操作パネル１０は、主操作パネル
３０および副操作パネル３２を含み、前記主操作パネル
３０は、一方において集中制御盤３４に接続している。
３０および副操作パネル３２を含み、前記主操作パネル
３０は、一方において集中制御盤３４に接続している。
前記集中制御盤３４は、シリアル／パラレル変換器３６
を介して夫々のアーク溶接ロボットの処理装置３８と接
続する。前記価々の処理装置３８は、副操作パネル３２
と接続すると共に警報装置４０、すなわち、警報ブザ−
４２および警報ランプ４４と接続してなるものである。
を介して夫々のアーク溶接ロボットの処理装置３８と接
続する。前記価々の処理装置３８は、副操作パネル３２
と接続すると共に警報装置４０、すなわち、警報ブザ−
４２および警報ランプ４４と接続してなるものである。
さらに、前記処理装置３８は、溶接電圧用ランチ回路４
６、溶接電流用ラッチ回路４８およびランチレジスタ５
０と接続している。前記溶接電圧用ラッチ回路４６、溶
接電流用ランチ回路４８は、夫々Ｄ／Ａ変換器（ディジ
タル信号／アナログ信号変換器）５２．５４を介してア
ーク溶接機１６に接続しておく。すなわち、このランチ
回路４６．４８並びにＤ／Ａ変換器５２．５４は第１図
における電圧電流インターフェイス１４に相当する。さ
らにまた、前記ランチレジスタ５０は、アイソレーク５
６を介して前記アーク溶接機１６と接続し、アイソレー
タ５６は、前記アーク溶接機１６との間で溶接の開始・
停止指令信号を導線１８を介して送給し、一方、溶接開
始ｍ認信号（アークキャッチ信号）を導線２０を介して
受ける。従って、特にこのアークキャッチ信号を検出す
るために、図示はしていないが溶接機１６にはアークキ
ャッチ信号用検出器（センサ）を備えてお（ものとする
。
６、溶接電流用ラッチ回路４８およびランチレジスタ５
０と接続している。前記溶接電圧用ラッチ回路４６、溶
接電流用ランチ回路４８は、夫々Ｄ／Ａ変換器（ディジ
タル信号／アナログ信号変換器）５２．５４を介してア
ーク溶接機１６に接続しておく。すなわち、このランチ
回路４６．４８並びにＤ／Ａ変換器５２．５４は第１図
における電圧電流インターフェイス１４に相当する。さ
らにまた、前記ランチレジスタ５０は、アイソレーク５
６を介して前記アーク溶接機１６と接続し、アイソレー
タ５６は、前記アーク溶接機１６との間で溶接の開始・
停止指令信号を導線１８を介して送給し、一方、溶接開
始ｍ認信号（アークキャッチ信号）を導線２０を介して
受ける。従って、特にこのアークキャッチ信号を検出す
るために、図示はしていないが溶接機１６にはアークキ
ャッチ信号用検出器（センサ）を備えてお（ものとする
。
一方、主操作パネル３０は、表示要求スイッチ５８、ロ
ボット指定用セレクタスイッチ６０、溶接不良管理ナン
バー表示器６２、警報ブザ−６４および夫々のロボット
に対応して点灯する警報ランプ６６に接続している。
ボット指定用セレクタスイッチ６０、溶接不良管理ナン
バー表示器６２、警報ブザ−６４および夫々のロボット
に対応して点灯する警報ランプ６６に接続している。
本発明方式を実施するアーク溶接用ロボットは、基本的
には以上のように構成されるものであり、次にその作用
について第３図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
には以上のように構成されるものであり、次にその作用
について第３図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
主操作パネル３０から夫々のロボットの起動信号を送給
するとこの信号は集中制御盤３４を経てシリアル／パラ
レル変換器３６を介してパラレル信号に変換され、個々
のロボットの処理装置３８に導入されるに至る。この場
合、ロボット指定セレクタスイッチロ０により特定のロ
ボットが選択されていた場合には当該選択に係るロボッ
トの処理装置３８に対してのみ信号が送給されることは
勿論である。また、副操作パネル３２が付勢されるとこ
れは特定の溶接機のみ操作するものであるために直接処
理装置３８にその信号が導入される。このように操作パ
ネルからの入力があると（第３図、第１ステツプ）処理
装置３８はこれが起動信号であるか否かを判断しく同、
第２ステツプ）、起動信号である場合には自ら内蔵する
不良管理記憶部（図示せず）のポインタを先頭に戻し不
良管理に係る情報をクリアする（同、第３ステツプ）。
するとこの信号は集中制御盤３４を経てシリアル／パラ
レル変換器３６を介してパラレル信号に変換され、個々
のロボットの処理装置３８に導入されるに至る。この場
合、ロボット指定セレクタスイッチロ０により特定のロ
ボットが選択されていた場合には当該選択に係るロボッ
トの処理装置３８に対してのみ信号が送給されることは
勿論である。また、副操作パネル３２が付勢されるとこ
れは特定の溶接機のみ操作するものであるために直接処
理装置３８にその信号が導入される。このように操作パ
ネルからの入力があると（第３図、第１ステツプ）処理
装置３８はこれが起動信号であるか否かを判断しく同、
第２ステツプ）、起動信号である場合には自ら内蔵する
不良管理記憶部（図示せず）のポインタを先頭に戻し不
良管理に係る情報をクリアする（同、第３ステツプ）。
ここからいよいよ溶接工程が開始される。先ず、溶接条
件データを確認しく同、第４ステツプ）、さらに溶接オ
フにあるかオンにあるかを判断する（同、第５並びに第
６ステツプ）。溶接オンにある場合にのみ処理装置３８
は溶接電圧、溶接電流を制御レジスタ（図示せず）にセ
ントしく同、第７ステツプ）、これらの電圧並びに電流
情報は、夫々溶接電圧用ラッチ４６、溶接電流用ランチ
４８に固定される。
件データを確認しく同、第４ステツプ）、さらに溶接オ
フにあるかオンにあるかを判断する（同、第５並びに第
６ステツプ）。溶接オンにある場合にのみ処理装置３８
は溶接電圧、溶接電流を制御レジスタ（図示せず）にセ
ントしく同、第７ステツプ）、これらの電圧並びに電流
情報は、夫々溶接電圧用ラッチ４６、溶接電流用ランチ
４８に固定される。
一方、溶接オフの場合には溶接管理ナンバーを１つ進め
これを保存しく同、第８ステツプ）且つ溶接機１６に溶
接停止指令を出して後述の軸移転処理を行う。次ぎに処
理装置３８が溶接開始指令を出力すると（同、第１０ス
テツプ）ランチレジスタ５０は、アイソレーク５６から
溶接機１６に溶接開始指令信号を出し、Ｄ／Ａ変換器５
２．５４からは夫々設定された電圧並びに電流が送給さ
れ、アーク溶接機１６は、アーク溶接を開始する。この
時、処理装置で３８は所定時間内でアークキャッチ信号
を得るためにタイマーがセントされる（同、第１１ステ
ツプ）。前記のように設定された時間内に溶接機１６の
検出器から送給されてくるアークキャッチ信号はアイソ
レータ５６、ランチレジスタ５０を介して処理装置３８
に送給される。
これを保存しく同、第８ステツプ）且つ溶接機１６に溶
接停止指令を出して後述の軸移転処理を行う。次ぎに処
理装置３８が溶接開始指令を出力すると（同、第１０ス
テツプ）ランチレジスタ５０は、アイソレーク５６から
溶接機１６に溶接開始指令信号を出し、Ｄ／Ａ変換器５
２．５４からは夫々設定された電圧並びに電流が送給さ
れ、アーク溶接機１６は、アーク溶接を開始する。この
時、処理装置で３８は所定時間内でアークキャッチ信号
を得るためにタイマーがセントされる（同、第１１ステ
ツプ）。前記のように設定された時間内に溶接機１６の
検出器から送給されてくるアークキャッチ信号はアイソ
レータ５６、ランチレジスタ５０を介して処理装置３８
に送給される。
このようにアークキャッチ信号が得られると（同、第１
２ステツプ）溶接は正常に行われていることになり一連
の溶接を続行するために軸移動処理が行われることにな
る（同、第１３ステツプ）。一方、前記所定時間内にア
ークキャッチ信号が得られない場合その時間経過後（同
、第１４ステツプ）、処理装置３８は、ランチレジスタ
５０、アイソレータ５６を介してアーク溶接機１６に溶
接停止指令信号を送給する（同、第１５ステツプ）。こ
の溶接停止指令信号が出されると当該溶接個所の溶接管
理ナンバーを処理装置３８の不良管理記憶部へ移し保存
し、ポインタを一つ進めておく （同、第１６ステツプ
）。この場合、溶接停止指令信号が出されると溶接機１
６はアーク溶接を停止したままで空走し、すなわち、軸
移動処理がなされることになる（同、第１３ステツプ）
。複数個あるアーク溶接個所の軸移動を全てこのように
して行い、全溶接個所について終了するとく同、第１７
ステツプ）溶接加工が完了する。
２ステツプ）溶接は正常に行われていることになり一連
の溶接を続行するために軸移動処理が行われることにな
る（同、第１３ステツプ）。一方、前記所定時間内にア
ークキャッチ信号が得られない場合その時間経過後（同
、第１４ステツプ）、処理装置３８は、ランチレジスタ
５０、アイソレータ５６を介してアーク溶接機１６に溶
接停止指令信号を送給する（同、第１５ステツプ）。こ
の溶接停止指令信号が出されると当該溶接個所の溶接管
理ナンバーを処理装置３８の不良管理記憶部へ移し保存
し、ポインタを一つ進めておく （同、第１６ステツプ
）。この場合、溶接停止指令信号が出されると溶接機１
６はアーク溶接を停止したままで空走し、すなわち、軸
移動処理がなされることになる（同、第１３ステツプ）
。複数個あるアーク溶接個所の軸移動を全てこのように
して行い、全溶接個所について終了するとく同、第１７
ステツプ）溶接加工が完了する。
そこで、処理装置３８は、不良管理記憶部の記憶データ
をチェックしく同、第１８ステツプ）、データが存在す
る場合には（同、第１９ステツプ）シリアル／パラレル
変換器３６、集中制御盤３４を介して主操作パネル３０
または副操作パネル３２にその信号を送給する。この場
合、前記主操作パネル３０は、警報ブザ−６４と、当該
溶接機１６に係る警報ランプ６６を付勢しく同、第２０
．２１ステツプ）且つ溶接不良管理ナンバー表示器にそ
の不良溶接個所の表示を行う（同、第２２ステンプ）。
をチェックしく同、第１８ステツプ）、データが存在す
る場合には（同、第１９ステツプ）シリアル／パラレル
変換器３６、集中制御盤３４を介して主操作パネル３０
または副操作パネル３２にその信号を送給する。この場
合、前記主操作パネル３０は、警報ブザ−６４と、当該
溶接機１６に係る警報ランプ６６を付勢しく同、第２０
．２１ステツプ）且つ溶接不良管理ナンバー表示器にそ
の不良溶接個所の表示を行う（同、第２２ステンプ）。
副操作パネル３２を操作して単体の溶接機１６シか使用
しない場合には警報ブザ−４２および警報ランプ４４が
点灯する。従って、操作者は、その時、溶接不良に係る
被溶接物を取り出し点検した後補修すればよい。勿論、
不良管理記憶部に記憶データが存在しない場合には正常
に溶接が行われたことになり、これを主操作パネル３０
または副操作パネル３２に表示して次の溶接工程に移行
すればよい（同、第２３ステツプ）。
しない場合には警報ブザ−４２および警報ランプ４４が
点灯する。従って、操作者は、その時、溶接不良に係る
被溶接物を取り出し点検した後補修すればよい。勿論、
不良管理記憶部に記憶データが存在しない場合には正常
に溶接が行われたことになり、これを主操作パネル３０
または副操作パネル３２に表示して次の溶接工程に移行
すればよい（同、第２３ステツプ）。
本発明によれば、以上のように溶接不良個所があった場
合でもそれによって溶接工程を続行させ、所定範囲での
溶接が終了した後溶接不良個所を点検して補修の機会を
与えることにしている。従って、多量に被溶接物が流れ
る生産ラインにおいて、１個所の溶接不良のためにライ
ンを止めることなく生産活動を継続することができ、こ
のため生産能率を高めると共に次工程のラインも停止さ
せることなく済むために時間の効果的活用が図られる等
の利点が得られる。
合でもそれによって溶接工程を続行させ、所定範囲での
溶接が終了した後溶接不良個所を点検して補修の機会を
与えることにしている。従って、多量に被溶接物が流れ
る生産ラインにおいて、１個所の溶接不良のためにライ
ンを止めることなく生産活動を継続することができ、こ
のため生産能率を高めると共に次工程のラインも停止さ
せることなく済むために時間の効果的活用が図られる等
の利点が得られる。
以上、本発明につき好適な実施例を挙げて説明したが、
本発明は、この実施例に限定されるものではなく、例え
ば、アーク溶接機に限らず他の溶接機にも応用可能であ
る等本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良
並びに設計変更が可能なことは勿論である。
本発明は、この実施例に限定されるものではなく、例え
ば、アーク溶接機に限らず他の溶接機にも応用可能であ
る等本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良
並びに設計変更が可能なことは勿論である。
図は、本発明に係るものであり、第１図は、溶接機とそ
の制御回路の関係を示すブロック図、第２図は、第１図
の制御回路の詳細を示すブロック回路図、第３図は、ア
ーク溶接の不良個所を検出する工程を示すフローチャー
トである。 １０・・操作パネル １２・・コントロール部１４・・
電圧・電流インターフェイス １６・・アーク溶接機 １８．２０・・導線２２・・パ
ルス演算回路 ２４・・サーボ回路２６・・サーボモー
タ ３０・・主操作パネル３２・・副操作パネル ３４
・・集中制御盤３６・・シリアル／パラレル変換器 ３８・・処理装置 ４０・・警報装置 ４２・・警報ブザ−４４・・警報ランプ４６・・溶接電
圧用ランチ回路 ４８・・溶接電流用ランチ回路 ５０・・ランチレジスタ ５２．５４・・Ｄ／Ａ変換器
５６・・アイソレーク ５８・・表示要求スイッチ６０
・・ロボット指定用セレクタスイッチロ２・・溶接不良
管理ナンバー表示器 ６４・・警報ブザ−６６・・警報ランプ特許出願人 本
田技研工業株式会社 、 −一・
の制御回路の関係を示すブロック図、第２図は、第１図
の制御回路の詳細を示すブロック回路図、第３図は、ア
ーク溶接の不良個所を検出する工程を示すフローチャー
トである。 １０・・操作パネル １２・・コントロール部１４・・
電圧・電流インターフェイス １６・・アーク溶接機 １８．２０・・導線２２・・パ
ルス演算回路 ２４・・サーボ回路２６・・サーボモー
タ ３０・・主操作パネル３２・・副操作パネル ３４
・・集中制御盤３６・・シリアル／パラレル変換器 ３８・・処理装置 ４０・・警報装置 ４２・・警報ブザ−４４・・警報ランプ４６・・溶接電
圧用ランチ回路 ４８・・溶接電流用ランチ回路 ５０・・ランチレジスタ ５２．５４・・Ｄ／Ａ変換器
５６・・アイソレーク ５８・・表示要求スイッチ６０
・・ロボット指定用セレクタスイッチロ２・・溶接不良
管理ナンバー表示器 ６４・・警報ブザ−６６・・警報ランプ特許出願人 本
田技研工業株式会社 、 −一・
Claims (5)
- （１）溶接状態を確認する検出器を備えた溶接機と、前
記溶接機に対して溶接の開始指令信号並びに停止指令信
号を送給すると共に電源回路から所定の電圧・電流を前
記溶接機に送給指示する処理装置と、前記処理装置に接
続される操作盤と、表示器とを含み、前記検出器から送
給′される溶接信号の有無により処理装置は前記溶接機
に対し溶接停止信号を導出してこの溶接機を空走させる
ことを特徴とするロボットにおける溶接制御方式。 - （２） 特許請求の範囲第１項記載の方式において、処
理装置は、検出器から送給される溶接不良信号に係る溶
接個所を記憶する溶接不良管理記憶部を含み、前記溶接
不良管理記憶部は、所定範囲での溶接工程が終了した際
、溶接不良個所データを表示器に表示してなる溶接制御
方式。 - （３）特許請求の範囲第１項記載の方式において、操作
盤は、警報ブザー並びに溶接機に対応する数の警告ラン
プと接続し、溶接不良個所のある場合、前記警報ブザー
および／または前記溶接不良個所を生じた溶接機を示す
警告ランプを点灯してなる溶接制御方式。 - （４）特許請求の範囲第１項記載の方式において、溶接
機は、アーク溶接機からなり、検出器の溶接信号は、ア
ークキャッチ信号からなる溶接制御方式。 - （５） 特許請求の範囲第４項記載の方式において、処
理装置は、溶接開始信号を発した後所定時間内にアーク
キャッチ信号が検出器から得られない場合に溶接停止信
号を溶接機に導出してなる溶接制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24586283A JPS60158981A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ロボットにおける溶接制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24586283A JPS60158981A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ロボットにおける溶接制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158981A true JPS60158981A (ja) | 1985-08-20 |
| JPH0261874B2 JPH0261874B2 (ja) | 1990-12-21 |
Family
ID=17139928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24586283A Granted JPS60158981A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | ロボットにおける溶接制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158981A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN101837509A (zh) * | 2010-05-19 | 2010-09-22 | 昆山市三众模具制造有限公司 | 支撑板压焊防呆装置 |
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| JPS514045A (en) * | 1974-10-30 | 1976-01-13 | Kobe Steel Ltd | Jidoyosetsuniokeru yosetsujotaikenchihoho |
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1983
- 1983-12-29 JP JP24586283A patent/JPS60158981A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0261874B2 (ja) | 1990-12-21 |
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