JPH0261874B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ロボツトにおける溶接制御方法に関
するものであり、一層詳細には複数体の溶接用ロ
ボツトを群制御して複数のワークの夫々に対し並
列的に溶接を行おうとする際、その中のの１個所
に溶接ミスが発生しても残余の部分の溶接を可能
とするロボツトにおける溶接制御方法に関する。

自動化技術の発展と相俟つてロボツトが企業内
で大量に採用されるに至つている。溶接用ロボツ
ト、塗装用ロボツトは最も多用されているロボツ
トの一例であり、これらは特に多量生産される製
品に好適に用いられていると謂えよう。

例えば、この溶接ロボツトにおいて、一のライ
ンを流れる同一種類の製造物品に対して、一括大
量加工処理をするために同種のロボツトが多数組
配列されるのが一般的である。この同一種類のロ
ボツトは群制御されることになるが、その中のい
ずれか一体に不都合が生じた場合、ライン全体を
一旦停止して故障個所原因の究明と修理をしなけ
ればならない。例えば、アーク溶接ロボツトのう
ち一体がアークミスをした場合、従来では一時的
に生産ライン全体を停止し故障原因を除去すると
共にアークミスに遭遇した製品はその場所で補修
し再び生産ラインに戻すという方法が一般的に行
われてきた。

然しながら、この方法によれば、前記の通りア
ークミスを生じていない溶接ロボツトを含めてそ
の生産ラインを一旦停止しなければならない。従
つて、ラインとしての生産能率が極めて悪化する
ばかりか次工程への半製品供給もなされなくなる
ために工場全体としての生産計画にも支障を来す
という不都合が指摘されてきた。

そこで、本発明者等は、鋭意考究並びに工夫を
重ねた結果、溶接ロボツトにおいて、溶接ミスが
生じた時にその溶接ミス個所を予め記憶装置に記
憶しておくと共にその個所はロボツトを空走させ
て残余の他の個所を通常通り溶接させてラインと
しての溶接が終了した際、前記記憶装置から溶接
ミス個所を出力させそれを補修するようにすれ
ば、溶接ミスの際の生産ラインの停止もないしか
も次工程への半製品の搬入にも無駄のない溶接制
御方法が得られ前記の不都合が一掃されることが
判つた。

従つて、本発明の目的は、簡易にしかも確実に
溶接ミスを検出すると共にその溶接ミス信号を所
定の生産ラインの作業を中断することなく活用し
て能率的且つ次工程にも影響なく製品を送り出す
ことが可能なロボツトにおける溶接制御方法を提
供することにある。

本発明は単一のワークの複数の溶接個所に溶接
を行う際、夫々の溶接状態を確認する検出器を備
えた複数の溶接機に対して群制御用の処理装置か
ら溶接の開始指令信号並びに停止指令信号を送給
すると共に電源回路から所定の電圧電流を前記
夫々の溶接機に送給指示する溶接ロボツトの制御
方法において、前記のいずれかの検出器で溶接不
良信号が検出された際、当該溶接不良個所の溶接
管理ナンバーを前記処理装置の溶接不良個所管理
記憶部に記憶させ、次いで、前記溶接機に対し前
記処理装置から溶接停止信号を導出してこの溶接
機を空走させ且つ残余の溶接機はそのまま溶接工
程を続行させ、前記溶接不良個所管理記憶部に記
憶された溶接不良個所の溶接管理ナンバーに係る
データを表示器に表示させることを特徴とする。

次に、本発明に係るロボツトにおける溶接制御
方法について好適な実施例を挙げ添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号１０は、操作パネル
を示し、この操作パネル１０はコントロール部１
２と接続している。コントロール部１２は、電
圧・電流インターフエイス１４を介してアーク溶
接機１６に接続すると共にさらにコントロール部
１２からは導線１８を介して溶接動作開始・停止
信号が前記溶接機１６に送給されるよう構成す
る。なお、溶接機１６からコントロール部１２に
対し導線２０を経てアークキヤツチ信号が送られ
る。

コントロール部１２は、さらに、パルス演算回
路２２を介してサーボ回路２４と接続し、前記サ
ーボ回路２４はサーボモータ３６と接続してい
る。

実際上、前記コントロール部１２、溶接機１
６、サーボモータ２４等は、必要に応じて複数個
操作パネル１０に接続されその出力を受容するこ
とは勿論である。

次に、第２図にアークミスコントロール装置の
ブロツク図を示す。

先ず、第１図に示した操作パネル１０は、主操
作パネル３０および副操作パネル３２を含み、前
記主操作パネル３０は、一方において集中制御盤
３４に接続している。前記集中制御盤３４は、シ
リアル／パラレル変換器３６を介して夫々のアー
ク溶接ロボツトの処理装置３８と接続する。前記
個々の処理装置３８は、副操作パネル３２と接続
すると共に警報装置４０、すなわち、警報ブザー
４２および警報ランプ４４と接続してなるもので
ある。さらに、前記処理装置３８は、溶接電圧用
ラツチ回路４６、溶接電流用ラツチ回路４８およ
びラツチレジスタ５０と接続している。前記溶接
電圧用ラツチ回路４６、溶接電流用ラツチ回路４
８は、夫々Ｄ／Ａ変換器（デイジタル信号／アナ
ログ信号変換器）５２，５４を介してアーク溶接
機１６に接続しておく。すなわち、このラツチ回
路４６，４８並びにＤ／Ａ変換器５２，５４は第
１図における電圧電流インターフエイス１４に相
当する。さらにまた、前記ラツチレジスタ５０
は、アイソレータ５６を介して前記アーク溶接機
１６と接続し、アイソレータ５６は、前記アーク
溶接機１６との間で溶接の開始・停止指令信号を
導線１８を介して送給し、一方、溶接開始確認信
号（アークキヤツチ信号）を導線２０を介して受
ける。従つて、特にこのアークキヤツチ信号を検
出するために、図示はしていないが溶接機１６に
はアークキヤツチ信号用検出器（センサ）を備え
ておくものとする。

一方、主操作パネル３０は、表示要求スイツチ
５８、ロボツト指定用セレクタスイツチ６０、溶
接不良管理ナンバー表示器６２、警報ブザー６４
および夫々のロボツトに対応して点灯する警報ラ
ンプ６６に接続している。

本発明方法を実施するアーク溶接用ロボツト
は、基本的には以上のように構成されるものであ
り、次にその作用について第３図のフローチヤー
トを参照しながら説明する。

主操作パネル３０から夫々のロボツトの起動信
号を送給するとこの信号は集中制御盤３４を経て
シリアル／パラレル変換器３６を介してパラレル
信号に変換され、個々のロボツトの処理装置３８
に導入されるに至る。この場合、ロボツト指定セ
レクタスイツチ６０により特定のロボツトが選択
されていた場合には当該選択に係るロボツトの処
理装置３８に対してのみ信号が送給されることは
勿論である。また、副操作パネル３２が付勢され
るとこれは特定の溶接機のみ操作するものである
ために直接処理装置３８にその信号が導入され
る。このように操作パネルからの入力があると
（第３図、第１ステツプ）処理装置３８はこれが
起動信号であるか否かを判断し、（同、第２ステ
ツプ）、起動信号である場合には自ら内蔵する不
良管理記憶部（図示せず）のポインタを先頭に戻
し不良管理に係る情報をクリアする（同、第３ス
テツプ）。ここからいよいよ溶接工程が開始され
る。先ず、溶接条件データを確認し（同、第４ス
テツプ）、さらに溶接オフにあるかオンにあるか
を判断する（同、第５並び第６ステツプ）。溶接
オンにある場合にのみ処理装置３８は溶接電圧、
溶接電流を制御レジスタ（図示せず）にセツトし
（同、第７ステツプ）、これらの電圧並びに電流情
報は、夫々溶接電圧用ラツチ４６、溶接電流用ラ
ツチ４８に固定される。一方、溶接オフの場合に
は溶接管理ナンバーを１つ進めこれを保存し
（同、第８ステツプ）且つ溶接機１６に溶接停止
指令を出して後述の軸移転処理を行う。次ぎに処
理装置３８が溶接開始指令を出力すると（同、第
10ステツプ）ラツチレジスタ５０は、アイソレー
タ５６から溶接機１６に溶接開始指令信号を出
し、Ｄ／Ａ変換器５２，５４からは夫々設定され
た電圧並び電流が送給され、アーク溶接機１６
は、アーク溶接を開始する。この時、処理装置３
８では所定時間内でアークキヤツチ信号を得るた
めにタイマーがセツトされる（同、第11ステツ
プ）。前記のように設定された時間内に溶接機１
６の検出器から送給されてくるアークキヤツチ信
号はアイソレータ５６、ラツチレジスタ５０を介
して処理装置３８に送給される。このようにアー
クキヤツチ信号が得られると（同、第12ステツ
プ）溶接は正常に行われていることになり一連の
溶接を続行するために軸移動処理が行われること
になる（同、第13ステツプ）。一方、前記所定時
間内にアークキヤツチ信号が得られない場合その
時間経過後（同、第14ステツプ）、処理装置３８
は、ラツチレジスタ５０、アイソレータ５６を介
してアーク溶接機１６に溶接停止指令信号を送給
する（同、第15ステツプ）。この溶接停止指令信
号が出されると当該溶接個所の溶接管理ナンバー
を処理装置３８の不良管理記憶部へ移し保存し、
ポインタを一つ進めておく（同、第16ステツプ）。
この場合、溶接停止指令信号が出されると溶接機
１６はアーク溶接を停止したままで空走し、すな
わち、軸移動処理がなされることになる（同、第
13ステツプ）。複数個あるアーク溶接個所の軸移
動を全てこのようにして行い、全溶接個所につい
て終了すると（同、第17ステツプ）溶接加工が完
了する。

そこで、処理装置３８は、不良管理記憶部の記
憶データをチエツクし（同、第18ステツプ）、デ
ータが存在する場合には（同、第19ステツプ）シ
リアル／パラレル変換器３６、集中制御盤３４を
介して主操作パネル３０または副操作パネル３２
にその信号を送給する。この場合、前記主操作パ
ネル３０は、警報ブザー６４と、当該溶接機１６
に係る警報ランプ６６を付勢し（同、第20、21ス
テツプ）且つ溶接不良管理ナンバー表示器にその
不良溶接個所の表示を行う（同、第22ステツプ）。
副操作パネル３２を操作して単体の溶接機１６し
か使用しない場合には警報ブザー４２および警報
ランプ４４が点灯する。従つて、操作者は、その
時、溶接不良に係る被溶接物を取り出し点検した
後補修すればよい。勿論、不良管理記憶部に記憶
データが存在しない場合には正常に溶接が行われ
たことになり、これを主操作パネル３０または副
操作パネル３２に表示して次の溶接工程に移行す
ればよい（同、第23ステツプ）。

本発明によれば、以上のように溶接不良個所が
あつた場合でもそれによつて溶接工程を続行さ
せ、所定範囲での溶接が終了した後溶接不良個所
を点検して補修の機会を与えることにしている。
従つて、多量に被溶接物が流れる生産ラインにお
いて、１個所の溶接不良のためにラインを止める
ことなく生産活動を継続することができ、このた
め生産能率を高めると共に次工程のラインも停止
させることなく済むために時間の効果的活用が図
られる等の利点が得られる。

以上、本発明につき好適な実施例を挙げて説明
したが、本発明は、この実施例に限定されるもの
ではなく、例えば、アーク溶接機に限らず他の溶
接機にも応用可能である等本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において種々の改良並びに設計変更が可
能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

図は、本発明に係るものであり、第１図は、溶
接機とロボツトの制御回路の関係を示すブロツク
図、第２図は、第１図の制御回路の詳細を示すブ
ロツク回路図、第３図は、アーク溶接の不良個所
を検出する工程を示すフローチヤートである。 １０……操作パネル、１２……コントロール
部、１４……電圧・電流インターフエイス、１６
……アーク溶接機、１８，２０……導線、２２…
…パルス演算回路、２４……サーボ回路、２６…
…サーボモータ、３０……主操作パネル、３２…
…副操作パネル、３４……集中制御盤、３６……
シリアル／パラレル変換器、３８……処理装置、
４０……警報装置、４２……警報ブザー、４４…
…警報ランプ、４６……溶接電圧用ラツチ回路、
４８……溶接電流用ラツチ回路、５０……ラツチ
レジスタ、５２，５４……Ｄ／Ａ変換器、５６…
…アイソレータ、５８……表示要求スイツチ、６
０……ロボツト指定用セレクタスイツチ、６２…
…溶接不良管理ナンバー表示器、６４……警報ブ
ザー、６６……警報ランプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 単一のワークの複数の溶接個所に溶接を行う
   際、夫々の溶接状態を確認する検出器を備えた複
   数の溶接機に対して群制御用の処理装置から溶接
   の開始指令信号並びに停止指令信号を送給すると
   共に電源回路から所定の電圧電流を前記夫々の溶
   接機に送給指示する溶接ロボツトの制御方法にお
   いて、前記のいずれかの検出器で溶接不良信号が
   検出された際、当該溶接不良個所の溶接管理ナン
   バーを前記処理装置の溶接不良個所管理記憶部に
   記憶させ、次いで、前記溶接機に対し前記処理装
   置から溶接停止信号を導出してこの溶接機を空走
   させ且つ残余の溶接機はそのまま溶接工程を続行
   させ、前記溶接不良個所管理記憶部に記憶された
   溶接不良個所の溶接管理ナンバーに係るデータを
   表示器に表示させることを特徴とするロボツトに
   おける溶接制御方法。