JPH0630006B2

JPH0630006B2 - 多軸ロボツト群制御装置

Info

Publication number: JPH0630006B2
Application number: JP60161448A
Authority: JP
Inventors: 善一郎汲田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-07-22
Filing date: 1985-07-22
Publication date: 1994-04-20
Anticipated expiration: 2009-04-20
Also published as: JPS6222105A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は多軸ロボット群制御装置に関し、一層詳細には
複数台の多軸ロボットを一括して原点に復帰させるよう
に構成した多軸ロボット群制御装置に関する。

従来、生産ラインに沿って複数台の多軸ロボットが配置
されている場合、これらの多軸ロボットを一括して群制
御している。従って、この多軸ロボットの中の１台が何
等かの原因で故障等を惹起した際、夫々の多軸ロボット
を停止させて原点位置に戻し、再起動に待機させなけれ
ばならない。このように原点位置に夫々のロボットを復
帰動作させるには、操作者が目視して判断した上、手動
操作によって多軸ロボットを１台ずつ前記原点に戻して
いた。このため、原点へ復帰させるための操作は煩わし
く、さらにまた、１台ずつ原点復帰をさせるために全て
のロボットの原点復帰動作終了までに長時間を要し操作
性が悪く、しかも、ライン生産にこれらのロボットが供
されている場合には、生産能率が一挙にダウンする等の
不都合が指摘されている。また、これらのロボットは、
一般的に、工場内における占有空間を可及的に少なくす
るため、夫々の動作範囲が互いに重畳するように配置さ
れており、この結果、原点復帰動作を一括してしかも一
挙に行おうとすると、互いにそのアームが衝突し、思わ
ぬ事故を生起する等の難点を露呈している。

本発明は前記不都合を克服するためになされたものであ
って、操作性が改善され且つ設備の稼動率を向上させる
ことの出来る、さらに、互いに干渉することなく円滑に
原点復帰動作を行うことが可能な多軸ロボット群制御装
置を提供することを目的とする。すなわち、この発明は
原点復帰一括指示信号によって予め多軸ロボットに教示
してある作業のための座標点への移動ルートを逆方向に
辿らせて全ての多軸ロボットを原点に復帰させることを
要旨としている。

前記の目的を達成するために、本発明は、予め教示され
た多軸ロボットの移動位置データおよび前記各移動位置
データにおける他の多軸ロボットの干渉域への進入、脱
出関係を示す干渉条件データを記憶する教示データ記憶
手段と、作業順序に従って所望の前記移動位置データが
順次置数される一時記憶手段と、前記干渉条件データに
基づき前記他の多軸ロボットが当該干渉域外にあること
を確認し、前記一時記憶手段に置数された移動位置デー
タに対応した位置に多軸ロボットを駆動する駆動制御手
段とを備える多軸ロボット群制御装置において、全多軸ロボットの原点復帰を示す原点一括復帰指示信号
出力手段と、原点一括復帰指示信号を受け、前記作業順序とは逆方向
に前記移動位置データを前記一時記憶手段に順次置数す
る置数手段と、前記一時記憶手段に置数された移動位置データに係る前
記干渉条件データを、前記干渉域への進入を脱出とし、
脱出を進入として変換処理する干渉条件データ処理手段
と、を備えたことを特徴とする。

次に、本発明に係る多軸ロボット群制御装置について好
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

第１図に本発明が適用される多軸ロボット群制御システ
ムを模式的に示す。すなわち、多軸ロボット10a、10b、
…、10nはロボット制御装置12a、12b、…、12nを介して
ロボット操作器14a、14b、…、14nによって夫々制御され
る。この場合、ロボット制御装置12a、12b、…、12nは集
中制御装置16および集中操作器18によって制御可能に構
成されている。集中操作器18には、第２図に示すよう
に、表示装置18a、操作スイッチ群18bを備えており、操
作スイッチ群18b中には一括原点復帰を指示する原点復
帰指示スイッチ18cが設けられている。集中制御装置16
はコンピュータ16x、集中操作器18からの出力を入力し
コンピュータ16xに出力する操作器インタフェース回路1
6y、コンピュータ16xからの出力を受けて各ロボット制
御装置12a、12b、…、12nに出力するインタフェース回路
16a、16b、…、16nを備えている。

次に、ロボット操作器14a乃至14nについて説明する。例
えば、他のロボット操作器と同様に、ロボット操作器14
kは、第３図に示すように、多軸ロボット10kを操作する
ための単体ロボット原点復帰指令スイッチ20k₁、条件記
憶指令スイッチ20k₂、第１軸〜第ｎ軸移動指令スイッチ
22k₁〜22k_n、座標記憶指令スイッチ24k等の多軸ロボッ
ト操作指令スイッチを有し、これら多軸ロボット操作指
令スイッチはマルチプレクサ26kを介してパラレル／シ
リアル変換器28kに供給され、次いで、シリアルデータ
に変換されたデータは多軸ロボット10kに対応させたロ
ボット制御装置12kに供給される。また、ロボット制御
装置12kからの信号はシリアル／パラレル変換器30kで受
けて、パラレルデータに変換された上、ラッチ回路32k
でラッチし、ラッチ回路32kの出力によってセグメント
ドライバ34kを介して発光ダイオード36kを駆動して動作
状態の表示を行うように構成されている。

ロボット制御装置12kはロボット操作器14kにおける多軸
ロボット操作指令スイッチからの出力をパラレルデータ
に変換するシリアル／パラレル変換器38k、インタフェ
ース回路16kを介して入力される集中制御装置16からの
出力およびシリアル／パラレル変換器38kの出力を受け
てロボット10kを制御するコンピュータ40k，コンピュー
タ40kからの表示出力をパラレル／シリアル変換してロ
ボット操作器14kに供給するパラレル／シリアル変換器4
2kを備え、コンピュータ40kによって多軸ロボット10kを
制御するように構成している。

そこで、ロボット制御装置12kをそのコンピュータ40kに
注目した場合の機能ブロックを第４図に示す。なお、他
のロボット制御装置12a乃至12j、12l乃至12nも同様に構
成される。そして、第４図に示す例は多軸ロボット群に
より溶接を行わせている場合の例を示している。

ロボット制御装置12kはシリアル／パラレル変換器38kお
よびパラレル／シリアル変換器42kを含むロボット操作
器14kとのインタフェース回路44、集中制御装置16、溶
接機制御器46および後記する干渉ゾーンにある他のロボ
ット制御装置48とのインタフェース回路50、中央演算処
理装置52、前記中央演算処理装置52を制御するプログラ
ムを記憶させたＲＯＭおよびデータを記憶するＲＡＭか
らなる記憶装置54、ロボットの移動目標位置がセットさ
れる目標値レジスタ56、ロボットの位置検出装置58の出
力を計数してロボットの現在位置を示す現在位置カウン
タ60、目標値レジスタ56の内容と現在位置カウンタ60と
の差を演算する比較演算器62、前記比較演算器62による
演算値がセットされるカウンタ64、カウンタ64の値が零
になったことを検出する比較器66とを備えており、これ
らによってロボットが目標位置に達したか否かをチェッ
クするよう構成している。

一方、ロボット制御装置12kには、さらにまた、中央演
算処理装置52から出力された速度指示データをラッチす
るラッチ回路68、前記ラッチ回路68の出力により速度指
示データに伴った周波数のクロック信号を発生する速度
信号発生器70と前記速度信号発生器70からの出力をゲー
トする直列に接続されたゲート72、74を含む。この場
合、ゲート74の出力を受けてロボットの各軸へ同期した
パルスを発生するパルス生成器76を含み、前記パルス生
成器76の出力は位置検出器58からの出力との偏差を演算
する偏差カウンタ78、偏差カウンタ78の出力をアナログ
信号に変換するＤ／Ａ変換器80、前記偏差カウンタ78の
計数値を零と比較する比較器82とを備えており、Ｄ／Ａ
変換器80の出力によりサーボ増幅器84を介してモータ86
を駆動して多軸ロボット10kの所定の軸を駆動する。こ
の場合、前記比較器82には中央演算処理装置52を介し
て、特に、零ではなく、任意の値をプリセット出来るこ
とは謂うまでもない。そこで、ロボットの所定軸の位置
は位置検出器58で検出され、前記所定軸の移動速度は速
度検出器88で検出してサーボ増幅器84の入力側に負帰還
をする。

なお、ここで、目標値レジスタ56、現在位置カウンタ6
0、比較演算器62、パルス生成器76、偏差カウンタ78、
Ｄ／Ａ変換器80、比較器82、サーボ増幅器84、モータ8
6、位置検出器58および速度検出器88はロボットの軸数
だけ設けられているものとする。

そこで、ロボット操作器14kからまたは外部よりロボッ
トの移動指令が与えられると、中央演算処理装置52は記
憶装置54に後記するように予め記憶されている速度デー
タおよび軸の移動データを確認する。そこで、速度デー
タおよび軸の移動データに異常が認められた場合、その
信号はロボット操作器14k、集中制御装置16を介して集
中操作器18に送られ、この集中操作器18によって警告が
発せられる。速度データおよび軸の移動データに異常が
認められない場合はゲート72が閉じられ、パルス生成器
76の作動が停止させられる。次いで、中央演算処理装置
52により速度指示データがラッチ回路68にセットされ、
ラッチされる。ラッチ回路68のこのラッチ出力を受け、
速度信号発生器70から速度指示データに応答した周波数
のクロック信号が出力される。次いで、軸の移動データ
が目標値レジスタ56にセットされ、前記目標値レジスタ
56と現在位置カウンタ60との内容の差が比較演算器62か
らカウンタ64にセットされる。これが軸数だけなされた
後、中央演算処理装置52によりゲート72が開かれる。

一方、比較器66からの出力信号によってゲート74は開か
れており、速度信号発生器70からのクロック信号がパル
ス生成器76に供給されてクロック信号に同期し且つ各軸
に対応したパルスが前記パルス生成器76から出力され
る。この出力信号は偏差カウンタ78によって計数され且
つ位置検出器58からの出力であるパルスを計数した計数
値との差が出力される。そして、この出力はＤ／Ａ変換
器80でアナログ電圧に変換され、サーボ増幅器84によっ
て増幅されてモータ86は駆動される。また、モータ86の
速度は速度検出器88によって検出されて前記サーボ増幅
器84にフィードバックされており、モータ86は速度デー
タに対応した速度で回転駆動する。

さらに、ゲート72の出力はカウンタ64にも供給されてお
り、このカウンタ64によって比較演算器62の出力による
セット値が順次減ぜられる。そこで、カウンタ64の計数
値が零となった時、比較器66によって検出されてゲート
74が閉じられる。同時にこの比較器66の出力は中央演算
処理装置52にその旨を知らせる。この時から偏差カウン
タ78には位置検出器58からのパルスのみが与えられた状
態になり、偏差カウンタ78の値はやがて零になる。偏差
カウンタ78の値が零になったことは比較器82によって検
出され、前記比較器82の出力は中央演算処理装置52に供
給されて、モータ86が目標値レジスタ56に与えられた目
標値に達したことが検知される。

すなわち、前記した一連の動作によりロボットは速度デ
ータに対応した速度で目標値に達することになる。ま
た、続いて中央演算処理装置52は前記動作を繰り返させ
て次の目標値へとモータ86を駆動する。

そこで、前記目標値に対する記憶装置54の記憶内容を第
５図に模式的に示す。

すなわち、第５図に示すように、記憶装置54には開始マ
ーカに続いて目標軸の移動座標系Ａ、Ｂ、…、Ｃ…を示
すＡ点データ、Ｂ点データ、…、Ｇ点データ、…が記憶
させてあり、各点データの間に各点データとの区切りで
あることを示す区切りデータが挿入してある。

第５図(a)に示す各点データによりロボットの軸は、例
えば、第５図(b)に示すように原点からＡ点へ、Ａ点か
らＢ点へ、…、Ｆ点からＧ点へと前記第４図によって説
明したように移動する。

区切りデータおよび任意の点データ、すなわち、Ｋ点デ
ータの詳細を第６図(a)に示す。区切りデータに続いて
複数で且つ一定数の条件データが記憶されている。条件
データには、例えば、溶接電流コード〔例えば、01 6E
(H)〕を示す第１条件データ、溶接電圧コード〔例え
ば、03 2F(H)〕を示す第２条件データ、溶接開始を指示
する第３条件データ、溶接終了を指示する第４条件デー
タ、他のロボット干渉域進入状態となることを示す第５
条件データ、他ロボット干渉域脱出状態となることを示
す第６条件データ、タイマ指令データを示す第７条件デ
ータ、他のインタロック指令データを示す第８条件デー
タ等がある。条件データに続いてロボット軸を駆動する
速度データ、ロボットの第１軸目標座標データ〔例え
ば、64 38(H)〕、ロボットの第２軸目標座標データ08 7
E(H)〕、…、ロボットの第ｎ軸目標座標データ〔例え
ば、03 9F(H)〕が記憶されている。ここで、速度データ
と第１軸〜第ｎ軸目標座標データは所定の座標位置にど
れだけの速度で移動するかを示しており、纏めて軸移動
データと呼ぶことが出来る。

一方、前記軸移動データと条件データとの間には、軸移
動データおよび条件データに使用されないデータ、例え
ば、FF（Ｈ）の区切りデータが挿入してあり、第１条件
データの前に記憶されている識別データと共に次のデー
タ群が条件データであるか、軸移動データであるかを区
別している。この場合、ロボットの通常動作時には矢印
αに示す方向に記憶内容が読み出される。

次に、他ロボット干渉域領域進入および干渉領域脱出に
ついて説明する（特開昭58-126086号参照）。簡略化し
てロボットＩ、IIの場合について第７図に従って説明す
る。各ロボットＩおよびIIの作動範囲を夫々ｃ、ｄとす
る。ここで作動範囲ｃとｄとが一部において重畳してい
る。すなわち、干渉領域である。ここで、ロボットＩの
作動のために教示される各ステップが１〜９で示される
軌跡ｃを辿る場合、ステップ５〜７が前記した重畳範囲
に入る。この場合、ステップ５〜７の範囲が干渉領域に
入り、ステップ番号の若い順序に移動して行くものとす
れば、ステップ５に入る場合が干渉領域への進入であ
り、ステップ７から出る場合が干渉領域からの脱出とな
る。また、ロボットIIについてみれば、ロボットIIは各
ステップ１〜11で示される軌跡ｂを辿る場合、ステップ
３〜５の範囲が干渉領域に含まれ、ステップ番号の若い
順序に移動して行くものとすれば、ステップ３に入る場
合が干渉領域への進入であり、ステップ５から出る場合
が干渉領域からの脱出となる。

そこで、第５条件データは干渉領域へ入ったことを示す
インタロックデータであり、第６条件データは干渉領域
から脱出したことを示すインタロックデータであり、先
に干渉領域へ進入したロボットを優先し、当該ロボット
が該干渉領域から脱出した後、他のロボットを前記干渉
領域へ進入することを可能とする。

ロボットが動作中、例えば、溶接機制御器46によって検
出している溶接電流、溶接電圧等は中央演算処理装置52
に供給され、前記第３条件データ、第４条件データと比
較されて溶接芯線が溶着する等により溶接電流、電圧が
異常となると、前記した第３条件データ並びに第４条件
データと一致せず、異常となったことが判別される。こ
の判別出力は集中制御装置16に供給されて、集中操作器
18に表示される。同時に、集中制御装置16からインタフ
ェース回路50、中央演算処理装置52を介して各ロボット
に停止指令が供給される。また、前記集中操作器18の表
示により集中操作器18に設けた停止指示スイッチを押圧
して停止指令を前記中央演算処理装置52に供給するよう
にしてもよい。

そこで、ロボットが前記停止指令によって仮にＳ点（第
５図(b)参照）で停止したものとする。この状態におい
て、異常原因を除去した後、集中操作器18に設けた原点
復帰指示スイッチ18cを押圧すると、集中制御装置16、
各ロボットのインタフェース回路50を介して中央演算処
理装置52に復帰信号が供給される。

この信号を受けた中央演算処理装置52は第６図(b)に模
式的に示すように、原則的に従来の読み出し方向（α）
と逆の読み出し方向（β）に従って順次記憶装置54の記
憶データを読み出す。すなわち、ロボットが停止してい
る点の直前の座標データ〔本実施例ではＥ点（第５図
(b)）参照）の座標データ〕が各軸の目標値レジスタ56
にセットされ、次いで速度データは前記座標データに対
応する速度データに代わって記憶装置54に予め記憶され
ている高速度に対応する速度データがラッチ回路68に供
給されてこのラッチ回路68によってラッチされる。この
結果、第４図に従って説明したように、前記設定された
高速度でＥにまで戻される。ロボットがＥ点に戻される
と、Ｅ点の座標データに代わってＤ点の座標データが目
標値レジスタ56にセットされ、ロボットはＤ点まで戻さ
れる。同様にしてＣ点、Ｂ点、Ａ点を経由して原点に戻
される。

このような移動動作を行う場合において、条件データ中
の第５条件データはロボットが他のロボットとの干渉領
域から脱出状態となったものと読み替え、第６条件デー
タはロボットが他のロボットとの干渉領域への進入状態
となったものと読み替える。これは第６図(a)に示すよ
うにロボットをＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ点へと進めて行く場
合に対し、第６図(b)に示すようにロボットをＥ、Ｄ、
Ｃ、Ｂ、Ａ点へと戻す場合とでは進入と脱出とが逆にな
ることによる。

前記したように、ロボットを原点へ復帰させる場合に、
他のロボットとの干渉も生じ得る。この場合をも含め
て、その作用を第８図のフローチャートに従って説明す
る。

復帰信号が出力されると、他のロボットが干渉領域に入
っている旨を示す外部からの干渉インタロック進入信号
が記憶装置54に入力されているかがチェックされ（ＳＴ
Ｐａ）、インタロック進入信号が入力されている時、他
のロボットが干渉領域から脱出した旨を示す外部からの
干渉インタロック退出信号が入力されるのを待つ（ＳＴ
Ｐｂ）。外部よりのインタロック進入信号が入力されて
いない場合、または干渉インタロック退出信号が入力さ
れた場合、第６図(b)に示す記憶装置54の指示アドレス
が区切りデータか否かがチェックされる（ＳＴＰｃ）。
ステップｃにおいて、区切りデータの場合は各軸目標値
データが目標値レジスタ56に出力され（ＳＴＰｄ）、続
いて原点復帰用速度データがラッチ回路68に出力される
（ＳＴＰｅ）。ステップｄ、ｅにより一つ手前の点にロ
ボットが戻されることは既に説明した通りである。ステ
ップｅに続いて記憶装置54内の第６図(b)に示した矢印
β方向へアドレスポインタが修正され（ＳＴＰｆ）、全
軸に亘って目標位置に到達したかがチェックされる（Ｓ
ＴＰｇ）。ステップｇにおいて識別データを指示する位
置にアドレスポインタが到達した時、全軸に亘って目標
位置に到達したと判別される。ステップｇにおいて、全
軸に亘って目標位置に戻っていないと判別された時はス
テップｇに続いて外部から移動停止指示信号が入力され
ているか否かがチェックされ（ＳＴＰｈ）、移動停止指
示がなされていない時は全軸が目標位置に達するのを待
つ。ステップｇにおいて、全軸が目標位置に達した時
は、アドレスポインタが開始マーカ位置まで戻ったかが
チェックされ（ＳＴＰｉ）、ステップｉにおいて、開始
マーカ位置に戻っていないと判断された時はステップｉ
に続いて再びステップａから実行される。

ステップｈにおいて外部から停止指示信号が入力されて
いる場合は、ステップｈに続いて停止指示信号が外部か
らの干渉インタロック進入信号か否かが判別され（ＳＴ
Ｐｊ）、干渉インタロック進入信号であると判別された
時はロボットの移動が一時停止させられ（ＳＴＰｋ）、
一時停止後、外部からの干渉インタロック脱出信号が入
力されたか否かが判別される（ＳＴＰｌ）。ステップｌ
において、干渉インタロック脱出信号が入力されていな
い時はステップｌに続いてステップｋが実行される。ま
た、ステップｌにおいて干渉インタロック脱出信号が入
力されている時はステップｌに続いてロボットの一時停
止は解除され（ＳＴＰｍ）、次いでステップｄが実行さ
れる。従って、ステップｊ〜ｌにより他のロボットが先
に干渉領域に入っている時はそのロボットが干渉領域か
ら脱出するのを待って次の目標位置に移動させられるこ
とになる。また、ステップｊにおいて、停止指示信号が
干渉インタロック進入信号でないと判別された時はステ
ップｊに続いてロボットの停止処理が行われる（ＳＴＰ
ｎ）。ステップｍに次いで停止指示信号の種別に対応し
た処理が遂行されることになる。

ステップｃにおいて、アドレスポインタによる指定アド
レスから読み込まれたデータが区切りデータでないと判
別された時は、ステップｃに続いて読み込まれたデータ
が第５条件データ、第６条件データであるか否かがチェ
ックされ（ＳＴＰｏ）、第５条件データ、第６条件デー
タであると判別された時はステップｏに続いて、第５条
件データか否か、すなわち、他のロボットとの干渉領域
への進入データか否かがチェックされる（ＳＴＰｐ）。
この時、進入データであると判別された場合、ステップ
ｐに続いて他のロボットへ干渉インタロック脱出信号が
出力され（ＳＴＰｑ）、続いてステップａが実行され
る。また、ステップｐにおいて、第５条件データでない
と判別された時、すなわち、第６条件データとしての他
のロボットとの干渉領域からの脱出データの時はステッ
プｐに続いて他のロボットへ干渉インタロック進入信号
が出力され（ＳＴＰｒ）、続いてステップａが実行され
る。すなわち、ステップｐ、ｑおよびｒにおいて干渉領
域の進入と脱出とが逆に出力されることになる。

ステップｏにおいて、アドレスポインタによる指定アド
レスから読み込まれたデータが第５条件データ、第６条
件データでない時は所定数のアドレスだけアドレスポイ
ンタの値を戻し（ＳＴＰｓ）、続いてステップａから再
び実行がなされる。

以上から明らかなように、他のロボットが干渉領域に入
っていない時は目標位置に順次戻され、この間に他のロ
ボットが干渉領域に進入している時は脱出するまで待っ
て次の目標位置へ進む。当該ロボットが干渉領域へ進入
した時、あるいは、干渉領域から脱出した時はその旨の
情報を他のロボットの中央演算処理装置に出力して、相
互に干渉することを避けながら原点に戻される。

ステップｉにおいてアドレスポインタが開始マーカ位置
まで戻ったと判別されると、ステップｉに続いて原点到
達信号がインタフェース回路50に出力され、集中制御装
置16を介して集中操作器18にその旨が表示され、同時に
ロボット操作器14kの発光ダイオード36kにその旨が表示
される（ＳＴＰｔ）。

以上説明したように、本発明によればロボットの各軸の
原点復帰が互いに干渉することなく一括して制御され、
しかもその操作が容易に行われるため操作性は一段と向
上する。さらにまた、全ロボットの原点復帰は１台毎に
行われるわけではなく、一括して行われるため、原点復
帰に要する時間は大幅に短縮され、特に、ライン生産に
あっては稼動率が一挙に向上する効果もある。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される多軸ロボット群制御システ
ムの模式図、第２図は本発明の一実施例における集中制
御装置および集中制御器の構成を示す説明図、第３図は
本発明の一実施例におけるロボット操作器およびロボッ
ト制御装置の構成を示す説明図、第４図は本発明の一実
施例の構成を示すブロック図、第５図(a)および(b)はロ
ボット制御装置内の記憶装置内における作動用データの
配列および座標データの一例を示す模式図、第６図(a)
および(b)は第５図(a)の作動用データの配列の細部とデ
ータの読み出し順序を示す模式図、第７図はロボットの
干渉領域の説明図、第８図は本発明の一実施例の作用説
明に供するフローチャートである。 10a〜10n…多軸ロボット 12a〜12n…ロボット制御装置 14a〜14n…ロボット操作器 16…集中制御装置、18…集中操作器 50…インタフェース回路 52…中央演算処理装置、54…記憶装置 56…目標値レジスタ、58…位置検出器 60…現在位置カウンタ、62…比較演算器 64…カウンタ、66…比較器 68…ラッチ回路、70…速度信号発生器 72、74…ゲート、76…パルス生成器 78…偏差カウンタ、80…Ｄ／Ａ変換器 82…比較器、84…サーボ増幅器 86…モータ、88…速度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め教示された多軸ロボットの移動位置デ
ータおよび前記各移動位置データにおける他の多軸ロボ
ットの干渉域への進入、脱出関係を示す干渉条件データ
を記憶する教示データ記憶手段と、作業順序に従って所
望の前記移動位置データが順次置数される一時記憶手段
と、前記干渉条件データに基づき前記他の多軸ロボット
が当該干渉域外にあることを確認し、前記一時記憶手段
に置数された移動位置データに対応した位置に多軸ロボ
ットを駆動する駆動制御手段とを備える多軸ロボット群
制御装置において、全多軸ロボットの原点復帰を示す原点一括復帰指示信号
出力手段と、原点一括復帰指示信号を受け、前記作業順序とは逆方向
に前記移動位置データを前記一時記憶手段に順次置数す
る置数手段と、前記一時記憶手段に置数された移動位置データに係る前
記干渉条件データを、前記干渉域への進入を脱出とし、
脱出を進入として変換処理する干渉条件データ処理手段
と、を備えたことを特徴とする多軸ロボット群制御装置。