JPS6222105A - 多軸ロボツト群制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は多軸ロボット群制御装置に関し、一層詳細には
複数台の多軸ロボットを一括して原点に復帰させるよう
に構成した多軸ロボット群制御装置に関する。

従来、生産ラインに沿って複数台の多軸ロボットが配置
されている場合、これらの多軸ロボットを一括して群制
御している。従って、この多軸ロボットの中の１台が何
等かの原因で故障等を惹起した際、夫々の多軸ロボット
を停止させて原点位置に戻し、再起動に待機させなけれ
ばならない。このように原点位置に夫々のロボ゛ットを
復帰動作させるには、操作者が目視して判断した上、手
動操作によって多軸ロボットを１台ずつ前記原点に戻し
ていた。このため、原点へ復帰させるための操作は煩わ
しく、さらにまた、１台ずつ原点復帰をさせるために全
てのロボットの原点復帰動作終了までに長時間を要し操
作性が悪く、しかも、ライン生産にこれらのロボットが
供されている場合には、生産能率が−挙にダウンする等
の不都合が指摘されている。また、これらのロボットは
、一般的に、工場内における占有空間を可及的に少なく
するため、夫々の動作範囲が互いに重畳するように配置
されており、この結果、原点復帰動作を一括してしかも
一挙に行おうとすると、互いにそのアームが衝突し、思
わぬ事故を生起する等の難点を露呈している。

本発明は前記不都合を克服するためになされたものであ
って、操作性が改善され且つ設備の稼動率を向上させる
ことの出来る、さらに、互いに干渉することなく円滑に
原点復帰動作を行うことが可能な多軸ロボット群制御装
置を提供することを目的とする。すなわち、この発明は
原点復帰一括指示信号によって予め多軸ロボットに教示
しである作業のための座標点への移動ルートを逆方向に
辿らせて全ての多軸ロボットを原点に復帰させることを
要旨としている。

前記の目的を達成するために、本発明は予め教示されて
いる移動位置データが置数される一時記憶手段と、前記
一時記憶手段に置数された移動位置データに対応した位
置に多軸ロボットを駆動する駆動制御手段とを備え、前
記一時記憶手段に、順次、作業順序に従って移動位置デ
ータが置数される多軸ロボット群制御装置において、全
多軸ロボットの原点復帰を示す原点一括復帰指示信号出
力手段と、原点一括復帰指示信号を受けて前記作業順序
に従って移動位置データを前記一時記憶手段に順次置数
する置数手段とを備えたことを特徴とする。

次に、本発明に係る多軸ロボット群制御装置について好
適な実施例を挙げ゛、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

第１図に本発明が適用される多軸ロボット群制御システ
ムを模式的に示す。すなわち、多軸ロボットｌＱａ、１
０ｂ、・・・、１０ｎはロボット制御装置１２ａ、１２
ｂ、・・・、１２ｎを介してロボット操　　　　　　　
−作話１４ａ、１４ｂ、・・・、１４ｎによって夫々制
御される。この場合、ロボット制御装置１２ａ、１２ｂ
１・・・、１２ｎは集中制御装置１６および集中操作器
１８によって制御可能に構成されている。集中操作器１
８には、第２図に示すように、表示装置１８ａ、操作ス
イッチ群１８ｂを備えており、操作スイッチ群１８ｂ中
には一括原点復帰を指示する原点復帰指示スイッチ１８
ｃが設けられている。集中制御装置１６はコンピュータ
１６ｘ、集中操作器１８からの出力を入力しコンピュー
タ１６ｘに出力する操作器インタフェース回路１６ｙ、
コンピュータ１６ｘからの出力を受けて各ロボット制御
装置１２ａｓ１２ｂｓ・・・、１２ｎに出力するインタ
フェース回路１６ａ、１６ｂ、・・・、１６ｎを備えて
いる。

次に、ロボット操作器１４ａ乃至１４ｎについて説明す
る。例えば、他のロボット操作器と同様に、ロボット操
作器１４には、第３図に示すように、多軸ロボッ）１０
ｋを操作するための単体ロボット原点復帰指令スイッチ
２０に１、条件記憶指令スイッチ２０に！、第１軸〜第
ｎ軸移動指令スイツチ２２に＋　〜２２に、、座標記憶
指令スイッチ２４に等の多軸ロボット操作指令スイッチ
を有し、これら多軸ロボット操作指令スイッチはマルチ
プレクサ２６ｋを介してパラレル／シリアル変換器２８
ｋに供給され、次いで、シリアルデータに変換されたデ
ータは多軸ロボット１０ｋに対応させたロボット制御装
置１２ｋに供給される。

また、ロボット制御装置１２ｋからの信号はシリアル／
パラレル変換器３０にで受けて、パラレルデータに変換
された上、ラッチ回路３２にでラッチし、ラッチ回路３
２にの出力によってセグメントドライバ３４ｋを介して
発光ダイオード３６ｋを駆動して動作状態の表示を行う
ように構成されている。

ロボット制御装置１２にはロボット操作器１４ｋにおけ
る多軸ロボット操作指令スイッチからの出力をパラレル
データに変換するシリアル／パラレル変換器３８ｋ、イ
ンタフェース回路１６ｋを介して入力される集中制御装
置１６からの出力およびシリアル／パラレル変換器３８
にの出力を受けてロボット１０ｋを制御するコンピュー
タ４０ｋ、コンピュータ４０ｋからの表示出力をパラレ
ル／シリアル変換してロボット操作器１４ｋに供給する
パラレル／シリアル変換器４２ｋを備え１．コンピュー
タ４０ｋによって多軸ロボッｌ−１０ｋを制御するよう
に構成している。

そこで、ロボット制御装置１２ｋをそのコンピュータ４
０ｋに注目した場合の機能ブロックを第４図に示す。な
お、他のロボット制御装置１２ａ乃至１２ｊ、１２Ｉｌ
乃至１２ｎも同様に構成される。

そして、第４図に示す例は多軸ロボット群により溶接を
行わせている場合の例を示している。

ロボット制御装置１２にはシリアル／パラレル変換器３
８におよびパラレル／シリアル変換器４２ｋを含むロボ
ット操作器１４にとのインタフェース回路４４、集中制
御装置１６、溶接機制御器４６および後記する干渉ゾー
ンにある他のロボット制御装置４８とのインタフェース
回路５０、中央演算処理装置５２、前記中央演算処理装
置５２を制御するプログラムを記憶させたＲＯＭおよび
データを記憶するＲＡＭからなる記憶装置５４、ロボッ
トの移動目標位置がセットされる目標値レジスタ５６、
ロボットの位置検出装置５８の出力を計数してロボット
の現在位置を示す現在位置カウンタ６０、目標値レジス
タ５６の内容と現在位置カウンタ６０との差を演算する
比較演算器６２、前記比較演算器６２による演算値がセ
ットされるカウンタ６４、カウンタ６４の値が零になっ
たことを検出する比較器６６とを備えており、これらに
よってロボットが目標位置に達したか否かをチェックす
るよう構成している。

一方、ロボット制御装置１２ｋには、さらにまた、中央
演算処理装置５２から出力された速度指示データをラッ
チするラッチ回路６８、前記ラッチ回路６８の出力によ
り速度指示データに伴った周波数のクロック信号を発生
する速度信号発生器７０と前記速度信号発生器７０から
の出力をゲートする直列に接続されたゲート７２．７４
を含む。

この場合、ゲート７４の出力を受けてロボットの各軸へ
同期したパルスを発生するパルス生成器７６を含み、前
記パルス生成器７６の出力は位置検出器５８からの出力
との偏差を演算する偏差カラン夛７８、偏差カウンタ７
８の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器８０、
前記偏差カウンタ７８の計数値を零と比較する比較器８
２とを備えており、Ｄ／Ａ変換器８０の出力によりサー
ボ増幅器８４を介してモータ８６を駆動して多軸ロボッ
ト１０にの所定の軸を駆動する。この場合、前記比較器
８２には中央演算処理装置５２を介して、特に、零では
なく、任意の値をプリセット出来ることは謂うまでもな
い。そこで、ロボットの所定軸の位置は位置検出器５８
で検出され、前記所定軸の移動速度は速度検出器８８で
検出してサーボ増幅器８４の入力側に負帰還をする。

なお、ここで、目標値レジスタ５６、現在位置カウンタ
６０、比較演算器６２、パルス生成器７６、偏差カウン
タ７８、Ｄ／Ａ変換器８０、比較器８２、サーボ増幅器
８４、モータ８６、位置検出器５８および速度検出器８
８はロボットの軸数だけ設けられているものとする。

そこで、ロボット操作器１４ｋからまたは外部よりロボ
ットの移動指令が与えられると、中央演算処理装置５２
は記憶装置５４に後記するように予め記憶されている速
度データおよび軸の移動データを確認する。そこで、速
度データおよび軸の移動データに異常が認められた場合
、その信号はロボット操作器１４ｋ、集中制御装置１６
を介して集中操作器１８に送られ、この集中操作器１８
によって警告が発せられる。速度データおよび軸の移動
データに異常が認められない場合はゲート７２が閉じら
れ、パルス生成器７６の作動が停止させられる。次いで
、中央演算処理装置５２により速度指示データがラッチ
回路６８にセットされ、ラッチされる。ラッチ回路６８
のこのラッチ出力を受け、速度信号発生器７０から速度
指示データに応答した周波数のクロック信号が出力され
る。次いで、軸の移動データが目標値レジスタ５６にセ
ットされ゛、前記目標値レジスタ５６と現在位置カウン
タ６０との内容の差が比較演算器６２からカウンタ６４
にセットされる。これが軸数だけなされた後、中央演算
処理装置５２によりゲート７２が開かれる。

一方、比較器６６からの出力信号によってゲードア４は
開かれており、速度信号発生器７０からのクロック信号
がパルス生成器７６に供給されてクロック信号に同期し
且つ各軸に対応したパルスが前記パルス生成器７６から
出力される。この出力信号は偏差カウンタ７８によって
計数され且つ位置検出器５８からの出力であるパルスを
計数した計数値との差が出力される。そして、この出力
はＤ／Ａ変換器８０でアナログ電圧に変換され、サーボ
増幅器８４によって増幅されてモータ８６は駆動される
。また、モータ８６の速度は速度検出器８８によって検
出されて前記サーボ増幅器８４にフィードバックされて
おり、モータ８６は速度データに対応した速度で回転駆
動する。

さらに、ゲート７２の出力はカウンタ６４にも供給され
ており、このカウンタ６４によって比較演算器６２の出
力によるセット値が順次源ぜられる。

そこで、カウンタ６４の計数値が零となった時、比較器
６６によって検出されてゲート７４が閉じられる。同時
にこの比較器６６の出力は中央演算処理装置５２にその
旨を知らせる。この時から偏差カウンタ７８には位置検
出器５８からのパルスのみが与えられた状態になり、偏
差カウンタ７８の値はやかで零になる。偏差カウンタ７
８の値が零になったことは比較器８２によって検出され
、前記比較器８２の出力は中央演算処理装置５２に供給
されて、モータ８６が目標値レジスタ５６に与えられた
目標値に達したことが検知される。

すなわち、前記した一連の動作によりロボットは速度デ
ータに対応した速度で目標値に達することになる。また
、続いて中央演算処理装置５２は前記動作を繰り返させ
て次の目標値へとモータ８６を駆動する。

そこで、前記目標値に対する記憶装置５４の記憶内容を
第５図に模式的に示す。

すなわち、第５図に示すように、記憶装置５４には開始
マーカに続いて目標軸の移動座標系Ａ１Ｂ、・・・、Ｇ
・・・を示すＡ点データ、８点データ、　　　　　　　
　「・・・、０点データ、・・・が記憶させてあり、各
点データの間に各点データとの区切りであることを示す
区切りデータが挿入しである。

第５図（ａ）に示す各点データによりロポ、−，トの軸
は、例えば、第５図（ｂ）に示すように原点からＡ点へ
、Ａ点からＢ点へ、・・・、Ｆ点からＧ点へと前記第４
図によって説明したように移動する。

区切りデータおよび任意の点データ、すなわち、Ｋ点デ
ータの詳細を第６図（ａ）に示す。区切りデータに続い
て複数で且つ一定数の条件データが記憶されている。条
件データには、例えば、溶接電流コード〔例えば、０１
６Ｅ（）Ｉ）　）を示す第１条件データ、溶接電圧コー
ド〔例えば、０３２Ｆ（Ｈ）　）を示す第２条件データ
、溶接開始を指示する第３条件データ、溶接終了を指示
する第４条件データ、他ロボット干渉域進入状態となる
ことを示す第５条件データ、他ロボット干渉域脱出状態
となることを示す第６条件データ、タイマ指令データを
示す第７条件データ、他のインクロック指令データを示
す第８条件データ等がある。条件データに続いてロボッ
ト軸を駆動する速度データ、ロボットの第１軸目標座標
データ〔例えば、６４３Ｂ（Ｈ）　）　、ロボットの第
２軸目標座標データ０８７Ｅ（Ｈ）　］　、・・・、ロ
ロックの第１軸目標座標データ〔例えば、０３９Ｆ（Ｈ
））が記憶されている。ここで、速度データと第１軸〜
第ｎ軸目標座標データは所定の座標位置にどれだけの速
度で移動するかを示しており、纏めて軸移動データと呼
ぶことが出来る。

一方、前記軸移動データと条件データとの間には、軸移
動データおよび条件データに使用されないデータ、例え
ば、ＦＦ（Ｈ）の区切りデータが挿入してあり、第１条
件データの前に記憶されている識別データと共に次のデ
ータ群が条件データであるか、軸移動データであるかを
区別している。この場合、ロボットの通常動作時には矢
印αに示す方向に記憶内容が読み出される。

次に、他ロボット干渉域領域進入および干渉領域脱出に
ついて説明する（特開昭５８−１２６０８６号参照）。

簡略化してロボッ）Ｉ、■の場合について第７図に従っ
て説明する。各ロボットＩおよび■の作動範囲を夫々ｃ
、ｄとする。ここで作動範囲Ｃとｄとが一部において重
畳している。すなわち、干渉領域である。ここで、ロボ
ットＩの作動のために教示される各ステップが１〜９で
示される軌跡Ｃを辿る場合、ステップ５〜７が前記した
重畳範囲に入る。この場合、ステップ５〜７の範囲が干
渉領域に入り、ステップ番号の若い順序に移動して行く
ものとすれば、ステップ５に入る場合が干渉領域への進
入であり、ステップ７から出る場合が干渉領域からの脱
出となる。また、ロボット■についてみれば、ロボット
■は各ステップ１〜１１で示される軌跡すを辿る場合、
ステップ３〜５の範囲が干渉領域に含まれ、ステップ番
号の若い順序に移動して行くものとすれば、ステップ３
に入る場合が干渉領域への進入であり、ステップ５から
出る場合が干渉領域からの脱出となる。

そこで、第５条件データは干渉ｅＪ［［へ入ったことを
示すインタロックデータであり、第６条件データは干渉
領域から脱出したことを示すインタロックデータであり
、先に干渉領域へ進入したロボットを優先し、当該ロボ
ットが該干渉領域から脱出した後、他のロボットを前記
干渉領域へ進入することを可能とする。

ロボットが動作中、例えば、溶接機制御器４６によって
検出している溶接電流、溶接電圧等は中央演算処理装置
５２に供給され、前記第３条件データ、第４条件データ
と比較されて溶接芯線が溶着する等により溶接電流、電
圧が異常となると、前記した第３条件データ並びに第４
条件データと一致せず、異常となったことが判別される
。この判別出力は集中制御装置１６に供給されて、集中
操作器１８に表示される。同時に、集中制御装置１６か
らインタフェース回路５０、中央演算処理装置５２を介
して各ロボットに停止指令が供給される。また、前記集
中操作器１８の表示により集中操作器１８に設けた停止
指示スイッチを押圧して停止指令を前記中央演算処理装
置５２に供給するようにしてもよい。

そこで、ロボットが前記停止指令によって仮に８点（第
５図（ｂ）参照）で停止したものとする。

この状態において、異常原因を除去した後、集中操作器
１８に設けた原点復帰指示スイッチ１８ｃを押圧すると
、集中制御装置１６、各ロボットのインタフェース回路
５０を介して中央演算処理装置５２に復帰信号が供給さ
れる。

この信号を受けた中央演算処理装置５２は第６図（ｂ）
に模式的に示すように、原則的に従来の読み出し方向（
α）と逆の読み出し方向（β）に従って順次記憶装置５
４の記憶データを読み出す。

すなわち、ロボットが停止している点の直前の座標デー
タ〔本実施例ではＥ点（第５図（ｂｌ参照）の座標デー
タ〕が各軸の目標値レジスタ５６にセットされ、次いで
速度データは前記座標データに対応する速度データに代
わって記憶袋Ｗ５４に予め記憶されている高速度に対応
する速度データがラッチ回路６８に供給されてこのラン
チ回路６８によってラッチされる。この結果、第４図に
従って説明したように、前記設定された高速度でＥにま
で戻される。ロボットがＥ点に戻されると、Ｅ点の座標
データに代わってＤ点の座標データが目標値レジスタ５
６にセットされ、ロボットはＤ点まで戻される。同様に
して０点、Ｂ点、Ａ点を経由して原点に戻される。

このような移動動作を行う場合において、条件データ中
の第５条件データはロボットが他のロボットとの干渉領
域から脱出状態となったものと読み替え、第６条件デー
タはロボットが他のロボットとの干渉領域への進入状態
となったものと読み替える。これは第６図（ａｌに示す
ようにロボットをＡ％Ｂ、Ｃ，Ｄ、、Ｅ点へと進めて行
く場合に対し、第６図山）に示すようにロボットをＥＳ
Ｄ、、Ｃ，ＢＳＡ点へと戻す場合とでは進入と脱出とが
逆になることによる。

前記したように、ロボットを原点へ復帰させる場合に、
他ロボットとの干渉も生じ得る。この場合をも含めて、
その作用を第８図のフローチャートに従って説明する。

復帰信号が出力されると、他のロボットが干渉領域に入
っている旨を示す外部からの干渉インタロック進入信号
が記憶装置５４に入力されているかがチェックされ（Ｓ
ＴＰａ）、インクロック進入信号が入力されている時、
他のロボットが干渉領域から脱出した旨を示す外部から
の干渉インクロック退出信号が入力されるのを待つ（Ｓ
ＴＰｂ）。外部よりのインクロック進入信号が入力され
ていない場合、または干渉インクロック退出信号が入力
された場合、第６図（ｂ）に示す記憶装置５４の指示ア
ドレスが区切りデータか否かがチェックされる（ＳＴＰ
ｃ）。ステップＣにおいて、区切りデータの場合は各軸
目標値データが目標値レジスタ５６に出力され（ＳＴＰ
ｄ）、続いて原点復帰用速度データがラッチ回路６８に
出力される（ＳＴＰｅ）。ステップｄ、ｅにより一つ手
前の点にロボットが戻されることは既に説明した通りで
ある。ステップｅに続いて記憶装置５４内の第６図中）
に示した矢印β方向ヘアドレスポインタが修正され（Ｓ
ＴＰｆ）、全軸に亘って目標位置に到達したかがチェッ
クされる（ＳＴＰｇ）。ステップｇにおいて識別データ
を指示する位置にアドレスポインタが到達した時、全軸
に亘って目標位置に到達したと判別される。ステップｇ
において、全軸に亘って目標位置に戻っていないと判別
された時はステップｇに続いて外部から移動停止指示信
号が入力されているか否かがチェックされ（ＳＴＰｈ）
、移動停止指示がなされていない時は全軸が目標位置に
達するのを待つ。ステップｇにおいて、全軸が目標位置
に達した時は、アドレスポインタが開始マーカ位置まで
戻ったかがチェックされ（ＳＴＰ　ｉ）　、ステップｉ
において、開始マーカ位置に戻っていないと判断された
時はステップｉに続いて再びステップａから実行される
。

ステップｈにおいて外部から停止指示信号が入力されて
いる場合は、ステップｈに続いて停止指示信号が外部か
らの干渉インクロック進入信号か否かが判別され（ＳＴ
Ｐ　ｊ）　、干渉イン　　　　　　　　２タロツク進入
信号であると判別された時はロボットの移動が一時停止
させられ（ＳＴＰｋ）、一時停止後、外部からの干渉イ
ンクロック脱出信号が入力されたか否かが判別される（
ＳＴＰｌ）。ステップｌにおいて、干渉インクロック脱
出信号が入力されていない時はステップｌに続いてステ
ップｋが実行される。また、ステップｌにおいて干渉イ
ンタロック脱出信号が入力されている時はステップｌに
続いてロボットの一時停止は解除され（ＳＴＰｍ）　、
次いでステップｄが実行される。従って、ステップｊ−
ｐにより他のロボットが先に干渉領域に入っている時は
そのロボットが干渉領域から脱出するのを待って次の目
標位置に移動させられることになる。また、ステップｊ
において、停止指示信号が干渉インクロック進入信号で
ないと判別された時はステップｊに続いてロボットの停
止処理が行われる（ＳＴＰｎ）。ステップｍに次いで停
止指示信号の種別に対応した処理が遂行されることにな
る。

ステップＣにおいて、アドレスポインタによる指定アド
レスから読み込まれたデータが区切リデータでないと判
別された時は、ステップＣに続いて読み込まれたデータ
が第５条件データ、第６条件データであるか否かがチェ
ックされ（ＳＴＰｏ）　、第５条件データ、第６条件デ
ータであると判別された時はステップ０に続いて、第５
条件データか否が、すなわち、他のロボットとの干渉領
域への進入データが否ががチェックされる（ＳＴＰｐ）
。この時、進入データであると判別された場合、ステッ
プｐに続いて他のロボットへ干渉インクロック脱出信号
が出力され（ＳＴＰｑ）、！いてステップａが実行され
る。また、ステップｐにおいて、第５条件データでない
と判別された時、すなわち、第６条件データとしての他
のロボットとの干渉領域からの脱出データの時はステッ
プｐに続いて他のロボットへ干渉インクロック進入信号
が出力され（ＳＴＰｒ）、続いてステップａが実行され
る。すなわち、ステップｐ、ｑおよびｒにおいて干渉領
域の進入と脱出とが逆に出力されることになる。

ステップ０において、アドレスポインタによる指定アド
レスから読み込まれたデータが第５条件データ、第６条
件データでない時は所定数のアドレスだけアドレスポイ
ンタの値を戻しく５ＴＰｓ）、続いてステップａから再
び実行がなされる。

以上から明らかなように、他のロボットが干渉領域に入
っていない時は目標位置に順次次され、この間に他のロ
ボットが干渉領域に進入している時は脱出するまで待っ
て次の目標位置へ進む。当該ロボットが干渉領域へ進入
した時、あるいは、干渉領域から脱出した時はその旨の
情報を他のロボットの中央演算処理装置に出力して、相
互に干渉することを避けながら原点に戻される。

ステップｉにおいてアドレスポインタが開始マーカ位置
まで戻ったと判別されると、ステップｉに続いて原点到
達信号がインタフェース回路５０に出力され、集中制御
装置１６を介して集中操作器１８にその旨が表示され、
同時にロボット操作器１４にの発光ダイオード３６ｋに
その旨が表示される　（ＳＴＰｔ）。

以上説明したように、本発明によればロボットの各軸の
原点復帰が一括して制御され、しかもその操作が容易に
行われるため操作性は一段と向上する。さらにまた、全
ロボットの原点復帰は１台毎に行われるわけではなく、
一括して行われるため、原点復帰に要する時間は大幅に
短縮され、特に、ライン生産にあっては稼動率が一挙に
向上する効果もある。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される多軸ロボット群制御システ
ムの模式図、第２図は本発明の一実施例における集中制
御装置および集中制御器の構成を示す説明図、第３図は
本発明の一実施例におけるロボット操作器およびロボッ
ト制御装置の構成を示す説明図、第４図は本発明の一実
施例の構成を示すブロック図、第５図（ａ）および（ｂ
）はロボット制御装置内の記憶装置内における作動用デ
ータの配列および座標データの一例を示す模式図、第６
図（ａ）および（ｂ）は第５図（ａ）の作動用データの
配列の細部とデータの読み出し順序を示す模式図、第７
図はロボットの干渉領域の説明図、第８図は本発明の一
実施例の作用説明に供するフローチャートである。 １０ａ〜Ｉｏｎ・・・多軸ロボット １２３〜１２ｎ・・・ロボット制御装置１４３〜１４ｎ
・・・ロボット操作器 １６・・・集中制御装置　　　　　１８・・・集中操作
器５０・・・インタフェース回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め教示されている移動位置データが置数される
   一時記憶手段と、前記一時記憶手段に置数された移動位
   置データに対応した位置に多軸ロボットを駆動する駆動
   制御手段とを備え、前記一時記憶手段に、順次、作業順
   序に従って移動位置データが置数される多軸ロボット群
   制御装置において、全多軸ロボットの原点復帰を示す原
   点一括復帰指示信号出力手段と、原点一括復帰指示信号
   を受けて前記作業順序に従って移動位置データを前記一
   時記憶手段に順次置数する置数手段とを備えたことを特
   徴とする多軸ロボット群制御装置。