JPH07271415A - 協調ロボット制御方法 - Google Patents
協調ロボット制御方法Info
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- JPH07271415A JPH07271415A JP6059654A JP5965494A JPH07271415A JP H07271415 A JPH07271415 A JP H07271415A JP 6059654 A JP6059654 A JP 6059654A JP 5965494 A JP5965494 A JP 5965494A JP H07271415 A JPH07271415 A JP H07271415A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】干渉領域を持つ複数ロボットのプログラムの設
定作業を、ロボットの動作速度を低下させることなく、
衝突事故を防止し短時間で行えるようにする。 【構成】ロボット４Ａ，４Ｂを制御するロボットコント
ローラ３Ａ，３Ｂを全二重通信路２で接続する。各ロボ
ットコントローラ３Ａ，３Ｂは、各作業ステップの開始
時に自ロボットの移動先の目標点データを全二重通信路
２を通じて相手に送信する。相手ロボットコントローラ
３Ｂ，３Ａは、受信したデータを次の指示まで内部メモ
リに保持する。ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、自
ロボットの現在点および目標点データと全二重通信路２
を通じて相手から受信し内部メモリに保持している相手
ロボットの最新位置データとを用いて干渉予測を行う。
各作業ステップの開始時に移動に伴う干渉予測を行うた
め、動作速度を低下させることなく衝突を回避でき、短
時間でプログラム設定が可能となる。
定作業を、ロボットの動作速度を低下させることなく、
衝突事故を防止し短時間で行えるようにする。 【構成】ロボット４Ａ，４Ｂを制御するロボットコント
ローラ３Ａ，３Ｂを全二重通信路２で接続する。各ロボ
ットコントローラ３Ａ，３Ｂは、各作業ステップの開始
時に自ロボットの移動先の目標点データを全二重通信路
２を通じて相手に送信する。相手ロボットコントローラ
３Ｂ，３Ａは、受信したデータを次の指示まで内部メモ
リに保持する。ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、自
ロボットの現在点および目標点データと全二重通信路２
を通じて相手から受信し内部メモリに保持している相手
ロボットの最新位置データとを用いて干渉予測を行う。
各作業ステップの開始時に移動に伴う干渉予測を行うた
め、動作速度を低下させることなく衝突を回避でき、短
時間でプログラム設定が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は協調ロボット制御方法に
関し、特に干渉領域を持つ複数ロボットの動作設定を短
時間で行うための協調ロボット制御方法に関する。
関し、特に干渉領域を持つ複数ロボットの動作設定を短
時間で行うための協調ロボット制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用のロボットは、一般にあらかじめ
設定したプログラムに従って動作するが、複数のロボッ
トの動作可能範囲が重なり相互に干渉領域を持つ場合に
は、衝突等の不具合が起こらないように、プログラムの
設定時に確認する必要がある。このための方法として、
シミュレーションのみによる場合もあるが、通常は、そ
れぞれのプログラムに従って複数のロボットを同時に動
作させて不具合の起きないことを確認し、必要があれば
プログラムの修正を行っている。この確認作業時のロボ
ットの動作速度は、万一衝突した場合の損傷を防止する
ため、実際の動作時に比べて格段に遅くする必要があ
り、確認作業に多くの時間を費していた。
設定したプログラムに従って動作するが、複数のロボッ
トの動作可能範囲が重なり相互に干渉領域を持つ場合に
は、衝突等の不具合が起こらないように、プログラムの
設定時に確認する必要がある。このための方法として、
シミュレーションのみによる場合もあるが、通常は、そ
れぞれのプログラムに従って複数のロボットを同時に動
作させて不具合の起きないことを確認し、必要があれば
プログラムの修正を行っている。この確認作業時のロボ
ットの動作速度は、万一衝突した場合の損傷を防止する
ため、実際の動作時に比べて格段に遅くする必要があ
り、確認作業に多くの時間を費していた。
【０００３】この問題に対処する方法として、従来、以
下に示す二つの方法が提案されている。その一つは、ロ
ボットにセンサを装備して衝突を事前に検出し回避する
方法（特開昭５７―２０４９１１号公報参照）であり、
他の方法は、簡単な演算処理で判定できる安全サイドの
限界値を設定し、この限界値を超えるとロボットを停止
させるものである（実開昭６４―５２００８号公報参
照）。
下に示す二つの方法が提案されている。その一つは、ロ
ボットにセンサを装備して衝突を事前に検出し回避する
方法（特開昭５７―２０４９１１号公報参照）であり、
他の方法は、簡単な演算処理で判定できる安全サイドの
限界値を設定し、この限界値を超えるとロボットを停止
させるものである（実開昭６４―５２００８号公報参
照）。
【０００４】図２は、前者の方法のシステム構成を示す
ブロック図である。２台の多関節ロボットの各アーム
に、それぞれ接触または非接触型のセンサ６〜８（３ア
ームの場合）が装着されており、動作中に相手ロボット
との接触または接近をセンサ６〜８が検知すると、ＣＰ
Ｕ９がＤＭＡ１２を介して相手ロボットの手先（先端）
方向の情報を取得し、インタフェース１０を介してモー
タ１１に相手ロボットの手先を迂回して回避するような
迂回動作指令を出す。回避動作の結果、センサ６〜８の
検知出力がなくなれば、ＣＰＵ９は迂回動作指令を解消
して再び目標点への動作を継続させ、干渉回避を行いな
がら２台のロボットの制御を協調して行うものである。
ブロック図である。２台の多関節ロボットの各アーム
に、それぞれ接触または非接触型のセンサ６〜８（３ア
ームの場合）が装着されており、動作中に相手ロボット
との接触または接近をセンサ６〜８が検知すると、ＣＰ
Ｕ９がＤＭＡ１２を介して相手ロボットの手先（先端）
方向の情報を取得し、インタフェース１０を介してモー
タ１１に相手ロボットの手先を迂回して回避するような
迂回動作指令を出す。回避動作の結果、センサ６〜８の
検知出力がなくなれば、ＣＰＵ９は迂回動作指令を解消
して再び目標点への動作を継続させ、干渉回避を行いな
がら２台のロボットの制御を協調して行うものである。
【０００５】図３は、後者の方法の制御動作を示すフロ
ーチャートである。まず、多関節マニピュレータの各関
節角の値から現在時点の姿勢を検出し（ステップＳ
５）、マニピュレータを床面へ投影したときのアーム投
影像の先端から旋回中心軸までの直線長を算出する（ス
テップＳ６）。次に、２台のマニピュレータの旋回中心
軸を結ぶ直線に対するアーム投影像直線の余弦成分を求
め（ステップＳ７）、２台のマニピュレータの余弦成分
の和と中心軸間距離とを比較し（ステップＳ８）、余弦
成分の和が中心軸間距離に達しない場合には動作を継続
させるが（ステップＳ９）、等しいか又はこれを超える
場合には干渉の可能性があるとして以後の動作を停止さ
せるものである（ステップＳ１０）。
ーチャートである。まず、多関節マニピュレータの各関
節角の値から現在時点の姿勢を検出し（ステップＳ
５）、マニピュレータを床面へ投影したときのアーム投
影像の先端から旋回中心軸までの直線長を算出する（ス
テップＳ６）。次に、２台のマニピュレータの旋回中心
軸を結ぶ直線に対するアーム投影像直線の余弦成分を求
め（ステップＳ７）、２台のマニピュレータの余弦成分
の和と中心軸間距離とを比較し（ステップＳ８）、余弦
成分の和が中心軸間距離に達しない場合には動作を継続
させるが（ステップＳ９）、等しいか又はこれを超える
場合には干渉の可能性があるとして以後の動作を停止さ
せるものである（ステップＳ１０）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の対策方
法のうち、特開昭５７―２０４９１１号公報に記載され
ている前者の方法は、現実に干渉が起こりそうな状況を
センサで検出してこれを回避する方法であり、２台のロ
ボットが実際に動作する範囲を広く設定でき無駄のない
作業が可能である。しかしながら、各ロボットに複数の
センサを装着し複雑な演算処理を必要とする上に、接触
や接近をセンサが検知してからＣＰＵが演算して迂回動
作指令を出すため、実際に迂回動作を開始するまでには
時間遅れがあり、ロボットが高速で移動しているときは
迂回動作が間に合わず衝突事故が発生する。従って、ロ
ボットの慣性も考慮し、動作速度を低速にしなければな
らないという問題点がある。
法のうち、特開昭５７―２０４９１１号公報に記載され
ている前者の方法は、現実に干渉が起こりそうな状況を
センサで検出してこれを回避する方法であり、２台のロ
ボットが実際に動作する範囲を広く設定でき無駄のない
作業が可能である。しかしながら、各ロボットに複数の
センサを装着し複雑な演算処理を必要とする上に、接触
や接近をセンサが検知してからＣＰＵが演算して迂回動
作指令を出すため、実際に迂回動作を開始するまでには
時間遅れがあり、ロボットが高速で移動しているときは
迂回動作が間に合わず衝突事故が発生する。従って、ロ
ボットの慣性も考慮し、動作速度を低速にしなければな
らないという問題点がある。
【０００７】一方、実開昭６４―５２００８号公報明細
書に記載されている後者の方法は、特別なセンサを用い
ずに比較的簡単な演算処理で干渉判定を行いロボットを
停止させるものである。しかしながら、動作中のロボッ
トの現在時点の各関節角をエンコーダなどで検出して干
渉判定を行い、その判定結果によって停止指示を出すた
め、演算時間に加えて指示から停止までに時間がかか
り、ロボットが高速で動作していると停止が間に合わず
衝突事故が発生する恐れがある。これを防止するために
は、ロボットを低速で動作させるか、判定基準の安全度
を過大に設定するなどの対策が必要となる。
書に記載されている後者の方法は、特別なセンサを用い
ずに比較的簡単な演算処理で干渉判定を行いロボットを
停止させるものである。しかしながら、動作中のロボッ
トの現在時点の各関節角をエンコーダなどで検出して干
渉判定を行い、その判定結果によって停止指示を出すた
め、演算時間に加えて指示から停止までに時間がかか
り、ロボットが高速で動作していると停止が間に合わず
衝突事故が発生する恐れがある。これを防止するために
は、ロボットを低速で動作させるか、判定基準の安全度
を過大に設定するなどの対策が必要となる。
【０００８】本発明の目的は、高速での移動と定位置で
の作業とを繰り返して行う産業用ロボットの一般的な運
転特性を考慮し、簡単な設備で複数ロボット間の干渉を
予測し、ロボットの動作速度を低下させることなくプロ
グラムの設定作業を行える協調ロボット制御方法を提供
することにある。
の作業とを繰り返して行う産業用ロボットの一般的な運
転特性を考慮し、簡単な設備で複数ロボット間の干渉を
予測し、ロボットの動作速度を低下させることなくプロ
グラムの設定作業を行える協調ロボット制御方法を提供
することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の協調ロボット
制御方法は、干渉領域を持つ複数のロボットの動作を制
御する協調ロボット制御方法において、各ロボットを制
御するロボットコントローラ同志を全二重通信路で接続
し、各ロボットコントローラは、位置移動と移動先での
ほぼ定位置での作業とから成る各作業ステップの開始直
前に、移動先位置を示す目標点データを前記全二重通信
路を通じて相手ロボットのロボットコントローラへ送信
すると共に、自ロボットの現在位置データ及び前記目標
点データに基づき前記全二重通信路を通じて相手ロボッ
トのロボットコントローラから取得し記憶保持している
相手ロボットの最新位置データを対象として所定の演算
方法および判定基準で干渉予測を行い、自ロボットの当
該作業ステップの開始の可否を決定するように構成され
ている。
制御方法は、干渉領域を持つ複数のロボットの動作を制
御する協調ロボット制御方法において、各ロボットを制
御するロボットコントローラ同志を全二重通信路で接続
し、各ロボットコントローラは、位置移動と移動先での
ほぼ定位置での作業とから成る各作業ステップの開始直
前に、移動先位置を示す目標点データを前記全二重通信
路を通じて相手ロボットのロボットコントローラへ送信
すると共に、自ロボットの現在位置データ及び前記目標
点データに基づき前記全二重通信路を通じて相手ロボッ
トのロボットコントローラから取得し記憶保持している
相手ロボットの最新位置データを対象として所定の演算
方法および判定基準で干渉予測を行い、自ロボットの当
該作業ステップの開始の可否を決定するように構成され
ている。
【００１０】請求項２の協調ロボット制御方法は、請求
項１の協調ロボット制御方法において、前記干渉予測の
際に、２台のロボットの手先位置の距離間隔の両ロボッ
トの主軸の間を結ぶ直線と平行な成分があらかじめ定め
た判定基準値以下であるか否かで判定することを特徴と
している。
項１の協調ロボット制御方法において、前記干渉予測の
際に、２台のロボットの手先位置の距離間隔の両ロボッ
トの主軸の間を結ぶ直線と平行な成分があらかじめ定め
た判定基準値以下であるか否かで判定することを特徴と
している。
【００１１】
【実施例】本発明の協調ロボット制御方法は、高速での
広範囲の移動とほぼ定位置での作業（この組み合わせを
作業ステップと呼ぶ）とを繰り返して行う産業用ロボッ
トの一般的な運転特性に基づき、各作業ステップの開始
前に目標点までの移動中に衝突の可能性があるか否かを
判定し、衝突の可能性がなければ高速で移動を行うが、
衝突の可能性があればその作業ステップを事前に停止す
ることを特徴とするものである。以下、本発明の実施例
について図面を参照して詳細に説明する。
広範囲の移動とほぼ定位置での作業（この組み合わせを
作業ステップと呼ぶ）とを繰り返して行う産業用ロボッ
トの一般的な運転特性に基づき、各作業ステップの開始
前に目標点までの移動中に衝突の可能性があるか否かを
判定し、衝突の可能性がなければ高速で移動を行うが、
衝突の可能性があればその作業ステップを事前に停止す
ることを特徴とするものである。以下、本発明の実施例
について図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の一実施例の構成および動作
の説明図であり、図１（ａ）はシステム構成図、図１
（ｂ）は動作を示すフローチャートである。
の説明図であり、図１（ａ）はシステム構成図、図１
（ｂ）は動作を示すフローチャートである。
【００１３】本実施例の協調ロボット制御方法は、図１
（ａ）に示すシステム構成により実施される。干渉領域
を持つ２台のロボット４Ａ，４Ｂをそれぞれ制御するロ
ボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、常時双方向に情報を
転送できる全二重通信路２で接続されている。又、ロボ
ットコントローラ３Ａ，３Ｂには、動作プログラムを設
定するためのプログラミング装置１と、設定された動作
プログラムの修正用の教示装置５Ａ，５Ｂとが接続され
ている。
（ａ）に示すシステム構成により実施される。干渉領域
を持つ２台のロボット４Ａ，４Ｂをそれぞれ制御するロ
ボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、常時双方向に情報を
転送できる全二重通信路２で接続されている。又、ロボ
ットコントローラ３Ａ，３Ｂには、動作プログラムを設
定するためのプログラミング装置１と、設定された動作
プログラムの修正用の教示装置５Ａ，５Ｂとが接続され
ている。
【００１４】まず、プログラミング装置１から動作プロ
グラムと位置データを入力する。プログラミング装置１
は、ロボット４Ａ，４Ｂに対する動作プログラムと位置
データとを、それぞれ該当ロボットコントローラ３Ａ，
３Ｂに分配し、ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂがこれ
らを内部メモリに記憶して動作準備が完了する。
グラムと位置データを入力する。プログラミング装置１
は、ロボット４Ａ，４Ｂに対する動作プログラムと位置
データとを、それぞれ該当ロボットコントローラ３Ａ，
３Ｂに分配し、ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂがこれ
らを内部メモリに記憶して動作準備が完了する。
【００１５】ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂの起動ス
イッチが投入されると、ロボットコントローラ３Ａ，３
Ｂは、全二重通信路２を通じて相手のロボットコントロ
ーラ３Ｂ，３Ａに対し、自ロボット４Ａ，４Ｂの現在位
置を表す現在点データを送って動作開始を通告し、それ
ぞれ自ロボット４Ａ，４Ｂの運転制御を開始する。
イッチが投入されると、ロボットコントローラ３Ａ，３
Ｂは、全二重通信路２を通じて相手のロボットコントロ
ーラ３Ｂ，３Ａに対し、自ロボット４Ａ，４Ｂの現在位
置を表す現在点データを送って動作開始を通告し、それ
ぞれ自ロボット４Ａ，４Ｂの運転制御を開始する。
【００１６】ロボット運転開始後の制御動作を、図１
（ｂ）のフローチャートを参照して説明する。ロボット
コントローラ３Ａ，３Ｂは、それぞれ各作業ステップの
開始時に、自ロボット４Ａ，４Ｂの移動先の目標点デー
タを内部メモリから読み込み、それを全二重通信路２を
通じて相手のロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに送信す
る（ステップＳ１）。この目標点データを受信したロボ
ットコントローラ３Ｂ，３Ａは、先に受信した相手ロボ
ット４Ａ，４Ｂの現在点データと共に次の指示を受ける
まで内部メモリに保持しておく。
（ｂ）のフローチャートを参照して説明する。ロボット
コントローラ３Ａ，３Ｂは、それぞれ各作業ステップの
開始時に、自ロボット４Ａ，４Ｂの移動先の目標点デー
タを内部メモリから読み込み、それを全二重通信路２を
通じて相手のロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに送信す
る（ステップＳ１）。この目標点データを受信したロボ
ットコントローラ３Ｂ，３Ａは、先に受信した相手ロボ
ット４Ａ，４Ｂの現在点データと共に次の指示を受ける
まで内部メモリに保持しておく。
【００１７】次に、ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂ
は、それぞれ自ロボット４Ａ，４Ｂの現在点データ及び
目標点データと、相手ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａ
から受信し内部メモリに保持している相手ロボット４
Ｂ，４Ａの最新位置データ（現在点データ又は現在点デ
ータと目標点データ）とを用いて干渉予測を行う（ステ
ップＳ２）。ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、内部
メモリに記憶しているプログラムから自ロボット４Ａ，
４Ｂの移動経路を算出し、移動中における衝突の可能性
の有無を予測することができる。
は、それぞれ自ロボット４Ａ，４Ｂの現在点データ及び
目標点データと、相手ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａ
から受信し内部メモリに保持している相手ロボット４
Ｂ，４Ａの最新位置データ（現在点データ又は現在点デ
ータと目標点データ）とを用いて干渉予測を行う（ステ
ップＳ２）。ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは、内部
メモリに記憶しているプログラムから自ロボット４Ａ，
４Ｂの移動経路を算出し、移動中における衝突の可能性
の有無を予測することができる。
【００１８】予測の結果、干渉すると予測した場合は、
ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは全二重通信路２を通
じて相手ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに停止信号を
送信し（ステップＳ３）、自ロボット４Ａ，４Ｂの作業
ステップの開始を中止する。停止信号を受信した相手ロ
ボットコントローラ３Ｂ，３Ａは、それぞれ実行中の作
業ステップを終了させてからロボット４Ｂ，４Ａを停止
させる。停止した時点で、オペレータはプログラム上の
不具合や位置データの誤り等を検討し、必要があれば修
正を行って再度起動することになる。
ロボットコントローラ３Ａ，３Ｂは全二重通信路２を通
じて相手ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに停止信号を
送信し（ステップＳ３）、自ロボット４Ａ，４Ｂの作業
ステップの開始を中止する。停止信号を受信した相手ロ
ボットコントローラ３Ｂ，３Ａは、それぞれ実行中の作
業ステップを終了させてからロボット４Ｂ，４Ａを停止
させる。停止した時点で、オペレータはプログラム上の
不具合や位置データの誤り等を検討し、必要があれば修
正を行って再度起動することになる。
【００１９】干渉しないと予測した場合には、自ロボッ
ト４Ａ，４Ｂにその作業ステップの移動動作を実行さ
せ、移動が完了した時点で全二重通信路２を通じて相手
ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに移動完了信号を送信
する（ステップＳ４）。ロボットコントローラ３Ｂ，３
Ａは、この移動完了信号を受信すると、内部メモリに保
持していた相手ロボット４Ａ，４Ｂの位置データのう
ち、目標点データを新たな現在点データに変更し、それ
までの現在点データは廃棄する。これにより、各ロボッ
トコントローラは、相手ロボットの位置データとして、
相手ロボットが移動中（移動前の干渉演算時間を含む）
の場合は二つのデータを、それ以外は一つの位置データ
を内部メモリに保持することになる。
ト４Ａ，４Ｂにその作業ステップの移動動作を実行さ
せ、移動が完了した時点で全二重通信路２を通じて相手
ロボットコントローラ３Ｂ，３Ａに移動完了信号を送信
する（ステップＳ４）。ロボットコントローラ３Ｂ，３
Ａは、この移動完了信号を受信すると、内部メモリに保
持していた相手ロボット４Ａ，４Ｂの位置データのう
ち、目標点データを新たな現在点データに変更し、それ
までの現在点データは廃棄する。これにより、各ロボッ
トコントローラは、相手ロボットの位置データとして、
相手ロボットが移動中（移動前の干渉演算時間を含む）
の場合は二つのデータを、それ以外は一つの位置データ
を内部メモリに保持することになる。
【００２０】干渉予測は、あらかじめ定めた演算方法を
用いて別途設定された基準値に対して判定を行えばよい
が、図１（ａ）に示すような簡単な構成のロボットの場
合、上下方向への手先の移動は考慮する余地がないため
平面的な処理となる。この場合、ロボット４Ａ，４Ｂの
主旋回中心軸を結ぶＸ軸成分と、これに直交するＹ軸成
分とがあるが、演算を簡単にし判定を安全サイドとする
ためには、両ロボットの手先の距離間隔のＸ軸成分のみ
を対象とし、これが所定値以下であるか否かで判断する
ことができる。なお、所定値はロボットの手先治具の大
きさや作業部品の大きさに応じて変更すればよく、多品
種生産にも対応できる。
用いて別途設定された基準値に対して判定を行えばよい
が、図１（ａ）に示すような簡単な構成のロボットの場
合、上下方向への手先の移動は考慮する余地がないため
平面的な処理となる。この場合、ロボット４Ａ，４Ｂの
主旋回中心軸を結ぶＸ軸成分と、これに直交するＹ軸成
分とがあるが、演算を簡単にし判定を安全サイドとする
ためには、両ロボットの手先の距離間隔のＸ軸成分のみ
を対象とし、これが所定値以下であるか否かで判断する
ことができる。なお、所定値はロボットの手先治具の大
きさや作業部品の大きさに応じて変更すればよく、多品
種生産にも対応できる。
【００２１】なお、位置データとしてはプログラム時に
入力された位置データを用いることができ、エンコーダ
等によるロボットの現在位置の測定値から換算する必要
はない。更に、位置データとして両ロボットに共通な絶
対座標系で表したものを用いる場合には、複雑な座標変
換等の計算が一切不要となり、干渉予測が簡単な演算処
理で極めて短時間に可能となる。
入力された位置データを用いることができ、エンコーダ
等によるロボットの現在位置の測定値から換算する必要
はない。更に、位置データとして両ロボットに共通な絶
対座標系で表したものを用いる場合には、複雑な座標変
換等の計算が一切不要となり、干渉予測が簡単な演算処
理で極めて短時間に可能となる。
【００２２】上述した実施例の説明では、一方のロボッ
トコントローラが干渉を予測した場合、双方のロボット
を停止させてオペレータが検討作業を行うものとした。
しかしながら、判定結果に基づく各ロボットの停止の方
法には、上記以外の方法も考えられる。いま、Ａ，Ｂ２
台のロボットがほぼ同時に作業ステップを開始し、Ａロ
ボットの現在点とＢロボットの目標点とが干渉する場合
を考える。この場合、Ａロボットが目標点を通知して干
渉予測を行い移動を完了する前にＢロボットが干渉予測
を行うと、Ａロボットの目標点，現在点の双方が干渉の
対象となるため干渉ありと予測され運転が停止される。
一方、移動完了後にＢロボットが干渉予測を行えば、Ｂ
ロボットの目標点と干渉するＡロボットの現在点はメモ
リから削除され対象外となるので干渉なしと予測され運
転は継続する。このような僅かな時間差で運転停止とな
る状況を回避するためには、干渉を予測した側のＢロボ
ットのみを一時停止させ、一定時間内に移動完了信号を
受信した場合には再度予測を行えば、Ｂロボットは僅か
な時間遅れで予定の作業ステップを実行でき、両ロボッ
トの運転を停止させずに継続することができる。このよ
うな方法は、本発明の方法を実際の協調運転時における
万一の衝突予防対策として併用する場合などには有効と
考えられる。
トコントローラが干渉を予測した場合、双方のロボット
を停止させてオペレータが検討作業を行うものとした。
しかしながら、判定結果に基づく各ロボットの停止の方
法には、上記以外の方法も考えられる。いま、Ａ，Ｂ２
台のロボットがほぼ同時に作業ステップを開始し、Ａロ
ボットの現在点とＢロボットの目標点とが干渉する場合
を考える。この場合、Ａロボットが目標点を通知して干
渉予測を行い移動を完了する前にＢロボットが干渉予測
を行うと、Ａロボットの目標点，現在点の双方が干渉の
対象となるため干渉ありと予測され運転が停止される。
一方、移動完了後にＢロボットが干渉予測を行えば、Ｂ
ロボットの目標点と干渉するＡロボットの現在点はメモ
リから削除され対象外となるので干渉なしと予測され運
転は継続する。このような僅かな時間差で運転停止とな
る状況を回避するためには、干渉を予測した側のＢロボ
ットのみを一時停止させ、一定時間内に移動完了信号を
受信した場合には再度予測を行えば、Ｂロボットは僅か
な時間遅れで予定の作業ステップを実行でき、両ロボッ
トの運転を停止させずに継続することができる。このよ
うな方法は、本発明の方法を実際の協調運転時における
万一の衝突予防対策として併用する場合などには有効と
考えられる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の協調ロボ
ット制御方法によれば、各作業ステップの開始時に移動
に伴う干渉予測を行って衝突の可能性があるときは以後
の動作を停止させるので、動作速度を低下させることな
く衝突を回避でき、短時間でプログラム設定作業を実施
できる効果がある。
ット制御方法によれば、各作業ステップの開始時に移動
に伴う干渉予測を行って衝突の可能性があるときは以後
の動作を停止させるので、動作速度を低下させることな
く衝突を回避でき、短時間でプログラム設定作業を実施
できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例のシステム構成および動作を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】従来の協調ロボット制御方法の一例のシステム
構成のブロック図である。
構成のブロック図である。
【図３】従来の協調ロボット制御方法の他の例の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ プログラミング装置 ２ 全二重通信路 ３Ａ，３Ｂ ロボットコントローラ ４Ａ，４Ｂ ロボット ５Ａ，５Ｂ 教示装置 ６〜８ センサ ９ ＣＰＵ １０ インタフェース １１ モータ １２ ＤＭＡ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｍ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ
Claims (2)
- 【請求項１】 干渉領域を持つ複数のロボットの動作を
制御する協調ロボット制御方法において、各ロボットを
制御するロボットコントローラ同志を全二重通信路で接
続し、各ロボットコントローラは、位置移動と移動先で
のほぼ定位置での作業とから成る各作業ステップの開始
直前に、移動先位置を示す目標点データを前記全二重通
信路を通じて相手ロボットのロボットコントローラへ送
信すると共に、自ロボットの現在位置データ及び前記目
標点データに基づき前記全二重通信路を通じて相手ロボ
ットのロボットコントローラから取得し記憶保持してい
る相手ロボットの最新位置データを対象として所定の演
算方法および判定基準で干渉予測を行い、自ロボットの
当該作業ステップの開始の可否を決定することを特徴と
する協調ロボット制御方法。 - 【請求項２】 前記干渉予測の際に、２台のロボットの
手先位置の距離間隔の両ロボットの主軸の間を結ぶ直線
と平行な成分があらかじめ定めた判定基準値以下である
か否かで判定することを特徴とする請求項１記載の協調
ロボット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6059654A JPH07271415A (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | 協調ロボット制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6059654A JPH07271415A (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | 協調ロボット制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07271415A true JPH07271415A (ja) | 1995-10-20 |
Family
ID=13119413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6059654A Pending JPH07271415A (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | 協調ロボット制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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