JPH05204428A - 複数ロボット制御方式 - Google Patents
複数ロボット制御方式Info
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- JPH05204428A JPH05204428A JP4035816A JP3581692A JPH05204428A JP H05204428 A JPH05204428 A JP H05204428A JP 4035816 A JP4035816 A JP 4035816A JP 3581692 A JP3581692 A JP 3581692A JP H05204428 A JPH05204428 A JP H05204428A
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- JP
- Japan
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- robot
- robots
- area
- occupied area
- occupied
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49143—Obstacle, collision avoiding control, move so that no collision occurs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49153—Avoid collision, interference between tools moving along same axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 干渉する領域を予測することなく各ロボット
に自由に動作プログラムを教示でき、かつ干渉が生じな
い複数ロボットの制御方式。 【構成】 動作指令毎、該指令を実行するに必要な動作
占有領域を求める（ＹAmax，ＹAmin）。他方のロボット
Ｂがその時点で記憶している占有領域（ＹBmax，ＹBmi
n）と干渉しなければ、動作指令の動作を実行する。干
渉するようであれば、他方のロボットＢの占有領域が変
り干渉しなくなるまで待つ。実行が完了すると、ロボッ
トのその時の位置によって占有領域を記憶する。占有領
域は、ロボットの手首とハンドＨを包含する球の表面に
よって決める。各ロボットは共にこの処理動作を実行す
る。予め干渉領域を予測する必要がなく自由に各ロボッ
トに動作プログラムを教示できる。
に自由に動作プログラムを教示でき、かつ干渉が生じな
い複数ロボットの制御方式。 【構成】 動作指令毎、該指令を実行するに必要な動作
占有領域を求める（ＹAmax，ＹAmin）。他方のロボット
Ｂがその時点で記憶している占有領域（ＹBmax，ＹBmi
n）と干渉しなければ、動作指令の動作を実行する。干
渉するようであれば、他方のロボットＢの占有領域が変
り干渉しなくなるまで待つ。実行が完了すると、ロボッ
トのその時の位置によって占有領域を記憶する。占有領
域は、ロボットの手首とハンドＨを包含する球の表面に
よって決める。各ロボットは共にこの処理動作を実行す
る。予め干渉領域を予測する必要がなく自由に各ロボッ
トに動作プログラムを教示できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数のロボットを同
時に動作させ、その作業領域が一部重なるような作業を
行わせるときのロボット制御方式に関する。
時に動作させ、その作業領域が一部重なるような作業を
行わせるときのロボット制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数のロボットで共動作業を行うとき
等、各ロボットの動作領域が重なり合うような場合、ロ
ボット間の干渉を発生させないようにしなければならな
い。このような場合、従来行われている方法は、ロボッ
ト間で干渉が生じる可能性がある領域を予測し、この領
域には同時に２台のロボットが作動しないように、ロボ
ット間相互の通信を使用して、一方のロボットが該領域
に侵入し作業中には、他方のロボットはこの領域に侵入
しないように待機させるようにした制御が行われてい
る。
等、各ロボットの動作領域が重なり合うような場合、ロ
ボット間の干渉を発生させないようにしなければならな
い。このような場合、従来行われている方法は、ロボッ
ト間で干渉が生じる可能性がある領域を予測し、この領
域には同時に２台のロボットが作動しないように、ロボ
ット間相互の通信を使用して、一方のロボットが該領域
に侵入し作業中には、他方のロボットはこの領域に侵入
しないように待機させるようにした制御が行われてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の方法で
は、ロボット相互の干渉する領域を予測しなければなら
ず、この領域の予測が難しい。ロボット相互が干渉しな
いように安全を考え、この領域を大きく設定すれば、一
方のロボットが該領域にある期間が長くなり、その結
果、他方のロボットの待機時間も長くなることから作業
効率は低下する。逆に、作業効率を上ようとして、干渉
しない最小限の領域を予測し設定することは非常に難し
くなる。また、ロボット相互の通信のタイミングを事前
に設定する事が難しいため、多くの工数を必要とすると
いう欠点がある。
は、ロボット相互の干渉する領域を予測しなければなら
ず、この領域の予測が難しい。ロボット相互が干渉しな
いように安全を考え、この領域を大きく設定すれば、一
方のロボットが該領域にある期間が長くなり、その結
果、他方のロボットの待機時間も長くなることから作業
効率は低下する。逆に、作業効率を上ようとして、干渉
しない最小限の領域を予測し設定することは非常に難し
くなる。また、ロボット相互の通信のタイミングを事前
に設定する事が難しいため、多くの工数を必要とすると
いう欠点がある。
【０００４】そこで本発明の目的は、複数のロボットの
相互に干渉する領域を予め予測する必要がなく、各ロボ
ットに自由に動作プログラムを教示でき、かつ干渉が生
じない複数ロボットの制御方式を提供することにある。
相互に干渉する領域を予め予測する必要がなく、各ロボ
ットに自由に動作プログラムを教示でき、かつ干渉が生
じない複数ロボットの制御方式を提供することにある。
【０００５】
【問題を解決するための手段】本発明は、複数のロボッ
トに対して、夫々動作指令若しくは補間点がある毎にそ
の指令によるロボット移動範囲によって決まる動作の占
有領域を求め、他のロボットに対して記憶した占有領域
に干渉しないときのみ上記求めた占有領域を当該ロボッ
トの占有領域として記憶し、当該ロボットの当該動作を
実行させ、実行後はロボットの位置に応じて占有領域を
求め記憶するようにする。もしくは、占有領域を求める
代わりに、隣り合うロボットにおいて設定された直線上
における他のロボット側の最大動作占有位置を求め、該
最大動作占有位置を上記占有領域にしてもよい。上記占
有領域もしくは最大動作占有位置はロボットのハンドと
手首を覆う球，さらには肘関節を覆う球をロボット形状
として考え、該球が占める領域に基づいて決める。
トに対して、夫々動作指令若しくは補間点がある毎にそ
の指令によるロボット移動範囲によって決まる動作の占
有領域を求め、他のロボットに対して記憶した占有領域
に干渉しないときのみ上記求めた占有領域を当該ロボッ
トの占有領域として記憶し、当該ロボットの当該動作を
実行させ、実行後はロボットの位置に応じて占有領域を
求め記憶するようにする。もしくは、占有領域を求める
代わりに、隣り合うロボットにおいて設定された直線上
における他のロボット側の最大動作占有位置を求め、該
最大動作占有位置を上記占有領域にしてもよい。上記占
有領域もしくは最大動作占有位置はロボットのハンドと
手首を覆う球，さらには肘関節を覆う球をロボット形状
として考え、該球が占める領域に基づいて決める。
【０００６】
【作用】各ロボットに対して動作指令がある毎に、この
動作指令により、ロボットが動作するために必要な占有
領域もしくは上記最大動作占有位置が決まる。そのた
め、動作するときには、他のロボットが同様に占有領域
もしくは最大動作占有位置として記憶している領域に干
渉しないときのみ、その指令の動作を開始させる。ま
た、１つの指令による動作を終了したときには、その時
のロボットの位置（姿勢）によってロボットの占有領域
若しくは最大動作占有位置が決まるため、ロボットの位
置に応じて占有領域若しくは最大動作占有位置を記憶し
ておく。これにより、複数のロボットが他のロボットの
領域に干渉しないように動作を実行することができる。
動作指令により、ロボットが動作するために必要な占有
領域もしくは上記最大動作占有位置が決まる。そのた
め、動作するときには、他のロボットが同様に占有領域
もしくは最大動作占有位置として記憶している領域に干
渉しないときのみ、その指令の動作を開始させる。ま
た、１つの指令による動作を終了したときには、その時
のロボットの位置（姿勢）によってロボットの占有領域
若しくは最大動作占有位置が決まるため、ロボットの位
置に応じて占有領域若しくは最大動作占有位置を記憶し
ておく。これにより、複数のロボットが他のロボットの
領域に干渉しないように動作を実行することができる。
【０００７】ロボットの取り付け平面における動作領域
は、ロボットハンド先端位置（もしくは手首位置），肘
関節位置及びロボットベースの大きさによって決まる。
すなわち、ロボットをＸ−Ｙ平面に設置した場合、ロボ
ットアームが屈曲する肘関節のＸ，Ｙ軸の位置、ロボッ
ト動作におけるロボットハンド若しくは手首のＸ，Ｙ軸
方向の位置とロボットベースの大きさによってロボット
の動作領域若しくは上記最大動作占有位置が決まる。そ
のため、ロボットのハンドと手首を覆う球，肘関節を覆
う球をロボット形状と想定し、このロボット形状が占め
る領域に基づいて占有領域若しくは最大動作占有位置を
決めればよい。
は、ロボットハンド先端位置（もしくは手首位置），肘
関節位置及びロボットベースの大きさによって決まる。
すなわち、ロボットをＸ−Ｙ平面に設置した場合、ロボ
ットアームが屈曲する肘関節のＸ，Ｙ軸の位置、ロボッ
ト動作におけるロボットハンド若しくは手首のＸ，Ｙ軸
方向の位置とロボットベースの大きさによってロボット
の動作領域若しくは上記最大動作占有位置が決まる。そ
のため、ロボットのハンドと手首を覆う球，肘関節を覆
う球をロボット形状と想定し、このロボット形状が占め
る領域に基づいて占有領域若しくは最大動作占有位置を
決めればよい。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例の説明図で、２台の
ロボットＡ，Ｂを据え付けた平面の垂直上方から見た図
である。各ロボットのベース中心ＯA ，ＯB を各ロボッ
ト座標系の原点とし、図１に示すように、横方向をＹ
軸，縦方向をＸ軸，据え付け面に対して垂直方向をＺ軸
とし、ロボットＡ，Ｂのベース（固有の部分でロボット
の動作によってＸ，Ｙ軸方向には変動しない部分）の半
径を夫々α，βとする。２つのロボットＡ，Ｂの各動作
状態における位置（姿勢）においてロボットＡ，Ｂの外
形をＸ−Ｙ平面，Ｘ−Ｚ平面及びＹ−Ｚ平面に投影した
とき、投影した各平面でのロボット投影形状が１つでも
干渉していなければ、ロボットＡ，Ｂは干渉しないこと
になる。すなわち、図１においてはＸ−Ｙ平面にロボッ
トＡ，Ｂの形状が投影され、干渉が生じていないから、
この２第のロボットＡ，Ｂは干渉していないことにな
る。
ロボットＡ，Ｂを据え付けた平面の垂直上方から見た図
である。各ロボットのベース中心ＯA ，ＯB を各ロボッ
ト座標系の原点とし、図１に示すように、横方向をＹ
軸，縦方向をＸ軸，据え付け面に対して垂直方向をＺ軸
とし、ロボットＡ，Ｂのベース（固有の部分でロボット
の動作によってＸ，Ｙ軸方向には変動しない部分）の半
径を夫々α，βとする。２つのロボットＡ，Ｂの各動作
状態における位置（姿勢）においてロボットＡ，Ｂの外
形をＸ−Ｙ平面，Ｘ−Ｚ平面及びＹ−Ｚ平面に投影した
とき、投影した各平面でのロボット投影形状が１つでも
干渉していなければ、ロボットＡ，Ｂは干渉しないこと
になる。すなわち、図１においてはＸ−Ｙ平面にロボッ
トＡ，Ｂの形状が投影され、干渉が生じていないから、
この２第のロボットＡ，Ｂは干渉していないことにな
る。
【０００９】さらにこの点を検討すると、ロボット形状
が占めるＸ，Ｙ，Ｚ軸の区間において、１軸でも重なり
が生じていなければ、２第のロボットＡ，Ｂは干渉が生
じないことになる。図１の例で検討すると、ロボット
Ａ，ＢはＸ−Ｙ平面に据え付けられているものであるか
ら、Ｚ軸方向の各ロボットが占める区間は必ず重なるこ
とになる。また、図１ではロボットＡ，Ｂの座標系のＹ
軸が一致する状態に配置しているから、ロボットＡ，Ｂ
のＸ軸上に占める区間は必ず重なりが生じる。しかし、
Ｙ軸上においてはロボットＡ，Ｂの位置姿勢によって重
なりが生じる場合と生じない場合がある。すなわち、図
１のようにロボットＡ，Ｂを配置したときには、ロボッ
トＡ，ＢのＹ軸上に占める区間が重ならなければ、ロボ
ットＡ，Ｂが干渉しないことを意味する。また、ロボッ
トＡ，Ｂの据え付け位置をＸ軸もしくはＹ軸が一致しな
いように配置した場合には、Ｘ軸上，Ｙ軸上で各ロボッ
トの投影部分が重なりあう場合と重なり合わない場合が
生じ、Ｘ軸もしくはＹ軸上のどちらか一方で重ならない
ことが判明すれば干渉がないことがわかる。この場合、
座標系原点ＯA,ＯB 間の距離が短い軸の方が、重なり合
うことが多くなるから、距離が大きい方の軸で干渉をチ
ェックした方がよい。さらに、干渉を精度よくチェック
するには、２台のロボットのロボットベース中心（ＯA,
ＯB ）間を結ぶ線上にロボット形状を投影し、この線上
で重なるか否かをチェックするようにすればよい。
が占めるＸ，Ｙ，Ｚ軸の区間において、１軸でも重なり
が生じていなければ、２第のロボットＡ，Ｂは干渉が生
じないことになる。図１の例で検討すると、ロボット
Ａ，ＢはＸ−Ｙ平面に据え付けられているものであるか
ら、Ｚ軸方向の各ロボットが占める区間は必ず重なるこ
とになる。また、図１ではロボットＡ，Ｂの座標系のＹ
軸が一致する状態に配置しているから、ロボットＡ，Ｂ
のＸ軸上に占める区間は必ず重なりが生じる。しかし、
Ｙ軸上においてはロボットＡ，Ｂの位置姿勢によって重
なりが生じる場合と生じない場合がある。すなわち、図
１のようにロボットＡ，Ｂを配置したときには、ロボッ
トＡ，ＢのＹ軸上に占める区間が重ならなければ、ロボ
ットＡ，Ｂが干渉しないことを意味する。また、ロボッ
トＡ，Ｂの据え付け位置をＸ軸もしくはＹ軸が一致しな
いように配置した場合には、Ｘ軸上，Ｙ軸上で各ロボッ
トの投影部分が重なりあう場合と重なり合わない場合が
生じ、Ｘ軸もしくはＹ軸上のどちらか一方で重ならない
ことが判明すれば干渉がないことがわかる。この場合、
座標系原点ＯA,ＯB 間の距離が短い軸の方が、重なり合
うことが多くなるから、距離が大きい方の軸で干渉をチ
ェックした方がよい。さらに、干渉を精度よくチェック
するには、２台のロボットのロボットベース中心（ＯA,
ＯB ）間を結ぶ線上にロボット形状を投影し、この線上
で重なるか否かをチェックするようにすればよい。
【００１０】本実施例では、図１に示すようにロボット
を配設し、Ｙ軸上において重なりが生じるか否かをチェ
ックすることによってロボットＡ，Ｂの干渉をチェック
する例を示す。この場合、ロボットベース部分はロボッ
トの位置や姿勢によって変動せず、一定であるから、ロ
ボットＡ，ＢがＹ軸上に投影されて変動する部分を決定
する部分はロボットアーム先端に取り付けられたハンド
先端位置が一般的にである。しかし、関節部分において
は、ハンド先端よりも大きなＹ軸の値を取り、これによ
りＹ軸上に占めるロボットの投影区間が変動することが
ある。ロボットベース上で回転，旋回もしくはＺ軸方向
に伸縮する関節部分は、ロボットベースが占めるＹ軸上
の値を越えることはないが、ロボットアームの途中に設
けられている関節によっては、その関節が屈曲，旋回し
てハンド先端よりもこの関節の部分がＹ軸上大きな値を
取り、Ｙ軸上においてロボットが占有する区間を長くす
る場合がある。以下このような関節を肘間接という。
を配設し、Ｙ軸上において重なりが生じるか否かをチェ
ックすることによってロボットＡ，Ｂの干渉をチェック
する例を示す。この場合、ロボットベース部分はロボッ
トの位置や姿勢によって変動せず、一定であるから、ロ
ボットＡ，ＢがＹ軸上に投影されて変動する部分を決定
する部分はロボットアーム先端に取り付けられたハンド
先端位置が一般的にである。しかし、関節部分において
は、ハンド先端よりも大きなＹ軸の値を取り、これによ
りＹ軸上に占めるロボットの投影区間が変動することが
ある。ロボットベース上で回転，旋回もしくはＺ軸方向
に伸縮する関節部分は、ロボットベースが占めるＹ軸上
の値を越えることはないが、ロボットアームの途中に設
けられている関節によっては、その関節が屈曲，旋回し
てハンド先端よりもこの関節の部分がＹ軸上大きな値を
取り、Ｙ軸上においてロボットが占有する区間を長くす
る場合がある。以下このような関節を肘間接という。
【００１１】そこで、各ロボットＡ，Ｂの動作占有領域
を決定するには、ロボットハンドＨの位置とロボットベ
ース半径α，β、及び肘関節の位置を考慮すればよい。
そこで本実施例においては、ロボット手首及びハンドＨ
は回転，旋回するものであるから、また肘関節は屈曲旋
回するものであるから、手首及びハンドＨを包含するよ
うな球及び肘関節の端部をすべて包含する球を求め、こ
のこれらの球の表面がＹ軸上で占める値の大小によっ
て、ロボットの動作占有領域の境界線を決める。この球
の表面位置はこの球の中心位置と球の半径が分かればよ
く、ハンド部の球の中心位置（以下この中心位置をハン
ド代表点位置という）と半径はハンドＨの種類とロボッ
ト位置（姿勢）によって求めることができる。また、肘
関節における球の中心位置は、ロボットの位置（手首中
心位置）を求める際に関節の位置として求められ、ロボ
ットアームの外形よりこの球の半径は決まる。
を決定するには、ロボットハンドＨの位置とロボットベ
ース半径α，β、及び肘関節の位置を考慮すればよい。
そこで本実施例においては、ロボット手首及びハンドＨ
は回転，旋回するものであるから、また肘関節は屈曲旋
回するものであるから、手首及びハンドＨを包含するよ
うな球及び肘関節の端部をすべて包含する球を求め、こ
のこれらの球の表面がＹ軸上で占める値の大小によっ
て、ロボットの動作占有領域の境界線を決める。この球
の表面位置はこの球の中心位置と球の半径が分かればよ
く、ハンド部の球の中心位置（以下この中心位置をハン
ド代表点位置という）と半径はハンドＨの種類とロボッ
ト位置（姿勢）によって求めることができる。また、肘
関節における球の中心位置は、ロボットの位置（手首中
心位置）を求める際に関節の位置として求められ、ロボ
ットアームの外形よりこの球の半径は決まる。
【００１２】図１の例では、アームの途中にロボツトの
占有領域を決めるに当たり影響のある肘関節が１つある
例を示しており、該肘関節ＪA,ＪB 部の球の半径をｒ
２、ハンド部の球の半径をｒ１としている。そして、図
１の状態では、ロボットＡの占有領域はＹ軸方向のベー
ス半径αによって最小値ＹAminが決まり、最大値は肘関
節ＪA 部の球の表面のＹ軸値よりハンド部の球の表面位
置のＹ軸値（ハンド代表点位置のＹ軸座標位置に球の半
径ｒ１を加算した位置）が大きいので、この位置が占有
領域の最大値ＹAmaxとして決まる。また、同様にロボッ
トＢの占有領域は、図１に示すように、最大値ＹBmaxは
ベース半径βによって決まり、最小値ＹBminはハンド部
の球の表面によって決まる。そして、この２つの占有領
域が干渉しなければ、２台のロボットは同時に動作させ
ることができる。そして、干渉するか否かは、２台のロ
ボットの原点ＯA,ＯB 間のＹ軸方向の距離をL とする
と、次ぎの１式の関係式が成立すれば、干渉しないこと
になる。
占有領域を決めるに当たり影響のある肘関節が１つある
例を示しており、該肘関節ＪA,ＪB 部の球の半径をｒ
２、ハンド部の球の半径をｒ１としている。そして、図
１の状態では、ロボットＡの占有領域はＹ軸方向のベー
ス半径αによって最小値ＹAminが決まり、最大値は肘関
節ＪA 部の球の表面のＹ軸値よりハンド部の球の表面位
置のＹ軸値（ハンド代表点位置のＹ軸座標位置に球の半
径ｒ１を加算した位置）が大きいので、この位置が占有
領域の最大値ＹAmaxとして決まる。また、同様にロボッ
トＢの占有領域は、図１に示すように、最大値ＹBmaxは
ベース半径βによって決まり、最小値ＹBminはハンド部
の球の表面によって決まる。そして、この２つの占有領
域が干渉しなければ、２台のロボットは同時に動作させ
ることができる。そして、干渉するか否かは、２台のロ
ボットの原点ＯA,ＯB 間のＹ軸方向の距離をL とする
と、次ぎの１式の関係式が成立すれば、干渉しないこと
になる。
【００１３】ＹAmax−ＹBmin＜L …（１） （なお、ＹBminは負の値である） 図２，図３は複数のロボットを同時に動作させて作業を
行わせるときの制御システムの構成図で、従来から実施
されている構成と同じものである。図２は１つのロボッ
トコントローラＣ１によって複数のロボットを制御する
場合の構成を示している。この図２では２台のロボット
Ａ，Ｂしか接続されていないが、さらに他のロボットも
接続されるものである。また、図３に示す例は、ロボッ
トコントローラＣ２，Ｃ３間を通信によって接続するタ
イプのものである。また、図３では各ロボットコントロ
ーラＣ２，Ｃ３に夫々１台のロボットＡ若しくはＢが接
続されているのみであるが、夫々他のロボットを接続し
複数のロボットを制御できるものである。
行わせるときの制御システムの構成図で、従来から実施
されている構成と同じものである。図２は１つのロボッ
トコントローラＣ１によって複数のロボットを制御する
場合の構成を示している。この図２では２台のロボット
Ａ，Ｂしか接続されていないが、さらに他のロボットも
接続されるものである。また、図３に示す例は、ロボッ
トコントローラＣ２，Ｃ３間を通信によって接続するタ
イプのものである。また、図３では各ロボットコントロ
ーラＣ２，Ｃ３に夫々１台のロボットＡ若しくはＢが接
続されているのみであるが、夫々他のロボットを接続し
複数のロボットを制御できるものである。
【００１４】また、図４はロボットコントーラの構成を
説明するブロック図であり、このロボットコントローラ
の構成も従来と同様の構成を有するもので、周知なもの
である。プロセッサ（ＣＰＵ）１０には、システムプロ
グラムを記憶するＲＯＭ１１，各ロボットに対する教示
プログラムや各種設定値、パラメータ等を記憶するＲＡ
Ｍ１２，各ロボットのサーボ機構（サーボモータ）を駆
動するサーボモジュール１３，各ロボットの各種センサ
やアクチュエータとの信号を入出力するＩ／Ｏモジュー
ル１４がバス１５で接続されている。なお、具体的な各
要素の作用は周知なものであるので説明を省略する。
説明するブロック図であり、このロボットコントローラ
の構成も従来と同様の構成を有するもので、周知なもの
である。プロセッサ（ＣＰＵ）１０には、システムプロ
グラムを記憶するＲＯＭ１１，各ロボットに対する教示
プログラムや各種設定値、パラメータ等を記憶するＲＡ
Ｍ１２，各ロボットのサーボ機構（サーボモータ）を駆
動するサーボモジュール１３，各ロボットの各種センサ
やアクチュエータとの信号を入出力するＩ／Ｏモジュー
ル１４がバス１５で接続されている。なお、具体的な各
要素の作用は周知なものであるので説明を省略する。
【００１５】次に、図５に示すフローチャーと共に、本
実施例の動作を説明する。なお、図５に示すフローチャ
ートは図１に示すロボットＡに対してすでに教示された
動作プログラムに基づく動作処理のフローチャートであ
る。まず、各ロボットに取り付けたハンドＨの各種パラ
メータを設定するときに、ロボット手首及びハンドＨを
包含するような上記球の半径ｒ１、及び該球の中心位置
のハンド代表点位置を規定するための手首中心位置（ロ
ボットへの動作指令位置）に対するオフセット量を設定
すると共に、肘関節ＪA ，ＪB 部の球の半径ｒ２及び各
ロボットのベース半径（図１の場合はα，β）さらに干
渉が生じるロボットの座標原点間の干渉チェックを行う
軸方向の距離を設定する。図１に示す実施例の場合には
Ｙ軸方向の距離L を設定する。
実施例の動作を説明する。なお、図５に示すフローチャ
ートは図１に示すロボットＡに対してすでに教示された
動作プログラムに基づく動作処理のフローチャートであ
る。まず、各ロボットに取り付けたハンドＨの各種パラ
メータを設定するときに、ロボット手首及びハンドＨを
包含するような上記球の半径ｒ１、及び該球の中心位置
のハンド代表点位置を規定するための手首中心位置（ロ
ボットへの動作指令位置）に対するオフセット量を設定
すると共に、肘関節ＪA ，ＪB 部の球の半径ｒ２及び各
ロボットのベース半径（図１の場合はα，β）さらに干
渉が生じるロボットの座標原点間の干渉チェックを行う
軸方向の距離を設定する。図１に示す実施例の場合には
Ｙ軸方向の距離L を設定する。
【００１６】そして、ロボットＡに対して動作指令を入
力すると、ロボットコントローラのプロセッサ１０は、
まず、ロボットＡの現在位置（手首中心位置）を求める
と共にその過程で肘関節ＪA の位置も求める。そして上
記求められたロボットＡの現在位置（手首中心位置）と
ハンド代表点位置に対する設定オフセット量より、ハン
ド代表点位置を求める。図１に示す実施例では、ロボッ
ト干渉のために必要なデータはＹ軸の位置のみであるか
ら、このフローチャートでは肘関節位置，代表点位置と
してＹ軸の値Ｙj ，Ｙh を求めている（ステップＳ
１）。
力すると、ロボットコントローラのプロセッサ１０は、
まず、ロボットＡの現在位置（手首中心位置）を求める
と共にその過程で肘関節ＪA の位置も求める。そして上
記求められたロボットＡの現在位置（手首中心位置）と
ハンド代表点位置に対する設定オフセット量より、ハン
ド代表点位置を求める。図１に示す実施例では、ロボッ
ト干渉のために必要なデータはＹ軸の位置のみであるか
ら、このフローチャートでは肘関節位置，代表点位置と
してＹ軸の値Ｙj ，Ｙh を求めている（ステップＳ
１）。
【００１７】次に、ロボットＡに対して設定されている
ベース半径αと、ハンド代表点位置のＹ軸値Ｙh に設定
された球の半径ｒ１を加算した値、及び肘関節ＪA のＹ
軸値Ｊj に設定された肘関節部に対する半径ｒ２を加算
した値の３つの値を比較し一番大きい値を動作領域の最
大値ＹAmaxとしてレジスタに記憶する。また、ハンド代
表点位置のＹ軸値Ｙh から球の半径ｒ１を減じた値，肘
関節ＪA のＹ軸値Ｙjに球の半径ｒ２を減じた値とベー
ス半径を負にした値−αと比較し１番小さい値を動作領
域の最小値ＹAminとしてレジスタに記憶する（ステップ
Ｓ２）。なお、図１に示すような実施例では、ロボツト
ＡのＹ軸負の方向で干渉が生じないからこの領域最小値
ＹAminを求める必要はないが、図１において左側にさら
にロボットが設置されて干渉が生じる場合にはこの領域
最小値ＹAminが必要になってくる。なお、このレジスタ
に記憶する最大値，最小値の値は、図３のタイプのシス
テムで制御する場合には、他方のロボットコントローラ
に送信し記憶させる。
ベース半径αと、ハンド代表点位置のＹ軸値Ｙh に設定
された球の半径ｒ１を加算した値、及び肘関節ＪA のＹ
軸値Ｊj に設定された肘関節部に対する半径ｒ２を加算
した値の３つの値を比較し一番大きい値を動作領域の最
大値ＹAmaxとしてレジスタに記憶する。また、ハンド代
表点位置のＹ軸値Ｙh から球の半径ｒ１を減じた値，肘
関節ＪA のＹ軸値Ｙjに球の半径ｒ２を減じた値とベー
ス半径を負にした値−αと比較し１番小さい値を動作領
域の最小値ＹAminとしてレジスタに記憶する（ステップ
Ｓ２）。なお、図１に示すような実施例では、ロボツト
ＡのＹ軸負の方向で干渉が生じないからこの領域最小値
ＹAminを求める必要はないが、図１において左側にさら
にロボットが設置されて干渉が生じる場合にはこの領域
最小値ＹAminが必要になってくる。なお、このレジスタ
に記憶する最大値，最小値の値は、図３のタイプのシス
テムで制御する場合には、他方のロボットコントローラ
に送信し記憶させる。
【００１８】そして、教示された動作プログラムより１
ブロック（プログラムの１行，または１動作指令）を読
み（ステップＳ３）、該指令が動作指令か否か判断し
（ステップＳ４）、動作指令でなければ終了指令がある
か否か判断する（プログラム上に指令されているか、若
しくはオペレータが終了指令を入力しているかを判断す
る）（ステップＳ１２）。終了指令でなければ、指令さ
れた他の処理を実行し（ステップＳ１３）、ステップＳ
４に戻る。また、動作指令であると、この指令されたロ
ボット位置より求められるハンド代表点位置のＹ軸値Ｙ
h'，肘関節ＪA のＹ軸値Ｙj'をステップＳ１と同様に求
め（ステップＳ５）、ステップＳ２と同様に、この動作
指令を実行したときの占有領域の最大値ＹAmax' ，最小
値ＹAmin'を求める（ステップＳ６）。そして、この最
大値ＹAmax' ，最小値ＹAmin' で決まる領域と他のロボ
ットの占有領域としてレジスタに記憶している領域が干
渉するか否かを判断する。図１に示す本実施例の例で
は、ロボットＡの領域最大値ＹAmax' とロボットＢのそ
の時点におけるレジスタに記憶した占有領域の最小値Ｙ
Bmin及び、設定原点間距離L により次の２式が成立する
か否かを判断し干渉チェックを行う（ステップＳ７，Ｓ
８）。 ＹAmax' −ＹBmin＜L …（２） 上記２式が成立せず、干渉が生じる場合にはステップＳ
７，Ｓ８の処理を繰り返し実行し、動作を一時中断し待
機する。ロボットＢが動作を行いレジスタに記憶するロ
ボットＢの占有領域が変更され、上記２式が成立するよ
うになると、まず、この１動作の動作前と後の領域最大
値ＹAmax，ＹAmax' の大きいほうを占有領域の最大値Ｙ
Amaxとしてレジスタに記憶する。また１動作前と後の領
域最小値ＹAmin，ＹAmin' の小さいほうを占有領域の最
小値ＹAminとしてレジスタに格納し、動作占有領域を確
保し（ステップＳ９）、この指令に対する動作を実行す
る（ステップＳ１０）。すなわち、ある点から次の点に
移動する場合には、動作占有領域が変動するが、この動
作を実行するにはこの動作過程での最大の領域を確保し
ておけばよいからステップＳ９の処理を実行するもので
ある。
ブロック（プログラムの１行，または１動作指令）を読
み（ステップＳ３）、該指令が動作指令か否か判断し
（ステップＳ４）、動作指令でなければ終了指令がある
か否か判断する（プログラム上に指令されているか、若
しくはオペレータが終了指令を入力しているかを判断す
る）（ステップＳ１２）。終了指令でなければ、指令さ
れた他の処理を実行し（ステップＳ１３）、ステップＳ
４に戻る。また、動作指令であると、この指令されたロ
ボット位置より求められるハンド代表点位置のＹ軸値Ｙ
h'，肘関節ＪA のＹ軸値Ｙj'をステップＳ１と同様に求
め（ステップＳ５）、ステップＳ２と同様に、この動作
指令を実行したときの占有領域の最大値ＹAmax' ，最小
値ＹAmin'を求める（ステップＳ６）。そして、この最
大値ＹAmax' ，最小値ＹAmin' で決まる領域と他のロボ
ットの占有領域としてレジスタに記憶している領域が干
渉するか否かを判断する。図１に示す本実施例の例で
は、ロボットＡの領域最大値ＹAmax' とロボットＢのそ
の時点におけるレジスタに記憶した占有領域の最小値Ｙ
Bmin及び、設定原点間距離L により次の２式が成立する
か否かを判断し干渉チェックを行う（ステップＳ７，Ｓ
８）。 ＹAmax' −ＹBmin＜L …（２） 上記２式が成立せず、干渉が生じる場合にはステップＳ
７，Ｓ８の処理を繰り返し実行し、動作を一時中断し待
機する。ロボットＢが動作を行いレジスタに記憶するロ
ボットＢの占有領域が変更され、上記２式が成立するよ
うになると、まず、この１動作の動作前と後の領域最大
値ＹAmax，ＹAmax' の大きいほうを占有領域の最大値Ｙ
Amaxとしてレジスタに記憶する。また１動作前と後の領
域最小値ＹAmin，ＹAmin' の小さいほうを占有領域の最
小値ＹAminとしてレジスタに格納し、動作占有領域を確
保し（ステップＳ９）、この指令に対する動作を実行す
る（ステップＳ１０）。すなわち、ある点から次の点に
移動する場合には、動作占有領域が変動するが、この動
作を実行するにはこの動作過程での最大の領域を確保し
ておけばよいからステップＳ９の処理を実行するもので
ある。
【００１９】動作の実行が終了すると、動作終了後のロ
ボットの位置できまる占有領域であるＹAmax' ，ＹAmin
' をレジスタに記憶し（ステップＳ１１）、ステップＳ
３に戻り次のブロックの処理を行う。
ボットの位置できまる占有領域であるＹAmax' ，ＹAmin
' をレジスタに記憶し（ステップＳ１１）、ステップＳ
３に戻り次のブロックの処理を行う。
【００２０】上記図５に示すフローチャートでは、ロボ
ットＡに対する処理のみを記載したが、ロボットＢに対
しても同様の処理が行われ、ロボットＡとＢの相互の干
渉が生じないように各ロボットは動作を実行することに
なる。
ットＡに対する処理のみを記載したが、ロボットＢに対
しても同様の処理が行われ、ロボットＡとＢの相互の干
渉が生じないように各ロボットは動作を実行することに
なる。
【００２１】また、上述した動作はプログラムによる動
作の実行についてのべたものであるが、ロボットに対し
て教示する場合にも同様な処理が実行される。それは、
一方のロボットに対して教示しているときに他方のロボ
ットに対しても教示が行われる場合もあり、また他方の
ロボットが動作中に教示が行われる場合もあるからであ
る。この教示動作の場合は、図５のフローチャートでス
テップＳ３，Ｓ４の処理が、教示入力ありか否かの判断
処理に代わる点と、ステップＳ１２の処理が教示終了指
令が入力されたか否かの判断処理に代わる点のみが相違
し、他の処理は図５の処理と同一である。
作の実行についてのべたものであるが、ロボットに対し
て教示する場合にも同様な処理が実行される。それは、
一方のロボットに対して教示しているときに他方のロボ
ットに対しても教示が行われる場合もあり、また他方の
ロボットが動作中に教示が行われる場合もあるからであ
る。この教示動作の場合は、図５のフローチャートでス
テップＳ３，Ｓ４の処理が、教示入力ありか否かの判断
処理に代わる点と、ステップＳ１２の処理が教示終了指
令が入力されたか否かの判断処理に代わる点のみが相違
し、他の処理は図５の処理と同一である。
【００２２】さらに、上記実施例では、動作指令単位で
干渉チェックを行うようにしたが、補間計算を行った
後、各補間点毎に干渉チェックを行うようにしてもよ
い。すなわち、図５のステップＳ４で動作指令と判断さ
れると、該指令に基づき補間計算を行い各補間点を求
め、各補間点に対応するハンド代表点位置Ｙh'，肘関節
位置Ｙj'を求め、最初の補間点よりステップＳ６〜Ｓ１
１の処理を順次繰り返し行い、動作指令の終点まで達す
ると、ステップＳ３に戻る処理を行うようにすればよ
い。
干渉チェックを行うようにしたが、補間計算を行った
後、各補間点毎に干渉チェックを行うようにしてもよ
い。すなわち、図５のステップＳ４で動作指令と判断さ
れると、該指令に基づき補間計算を行い各補間点を求
め、各補間点に対応するハンド代表点位置Ｙh'，肘関節
位置Ｙj'を求め、最初の補間点よりステップＳ６〜Ｓ１
１の処理を順次繰り返し行い、動作指令の終点まで達す
ると、ステップＳ３に戻る処理を行うようにすればよ
い。
【００２３】なお、上記実施例では図１に示すように２
台のロボットの干渉を防止した制御について述べたが、
さらに多くのロボットを併設したときも同様に干渉を防
止する制御を行うものである。例えば、図１において、
ロボットＡの左側のＹ軸線上にロボットＣを据え付けた
場合には、ロボットＡと，Ｃの干渉チェックが同様に行
われる。この場合、図１の実施例に置けるロボットＡと
ロボットＢの関係がロボットＣとロボットＡの関係に置
き代わるだけである。また、ロボットＤがロボットＢの
右側に設置され他場合にも、図１におけるロボットＡと
ロボットＢの関係が、ロボットＢとロボットＤの関係に
置き代わるだけである。
台のロボットの干渉を防止した制御について述べたが、
さらに多くのロボットを併設したときも同様に干渉を防
止する制御を行うものである。例えば、図１において、
ロボットＡの左側のＹ軸線上にロボットＣを据え付けた
場合には、ロボットＡと，Ｃの干渉チェックが同様に行
われる。この場合、図１の実施例に置けるロボットＡと
ロボットＢの関係がロボットＣとロボットＡの関係に置
き代わるだけである。また、ロボットＤがロボットＢの
右側に設置され他場合にも、図１におけるロボットＡと
ロボットＢの関係が、ロボットＢとロボットＤの関係に
置き代わるだけである。
【００２４】上記実施例では、肘関節ＪA,ＪB の位置も
占有領域決定の１パラメータとして取り扱ったが、垂直
多関節ロボットの場合には、肘関節ＪA,ＪB はＺ軸方向
に屈曲し肘関節ＪA,ＪB がハンド位置よりＹ軸上におい
て原点ＯA ，ＯB より遠い位置になる場合は非常に少な
い。そのため、ロボット教示プログラムに上述したよう
な肘関節ＪA,ＪB がハンド位置よりＹ軸上において原点
ＯA ，ＯB より遠い位置になるような動作を教示しない
ような場合には、肘関節ＪA ，ＪB の位置を占有領域の
判断パラメータから除外してもよい。
占有領域決定の１パラメータとして取り扱ったが、垂直
多関節ロボットの場合には、肘関節ＪA,ＪB はＺ軸方向
に屈曲し肘関節ＪA,ＪB がハンド位置よりＹ軸上におい
て原点ＯA ，ＯB より遠い位置になる場合は非常に少な
い。そのため、ロボット教示プログラムに上述したよう
な肘関節ＪA,ＪB がハンド位置よりＹ軸上において原点
ＯA ，ＯB より遠い位置になるような動作を教示しない
ような場合には、肘関節ＪA ，ＪB の位置を占有領域の
判断パラメータから除外してもよい。
【００２５】また、上記実施例では、各ロボットの占有
領域として座標系におけるＹ軸値を利用した。すなわ
ち、各ロボットの座標系において、ロボット座標系原点
間の距離が１番長い座標軸における各ロボットが占有す
る値によって各ロボットの占有領域を判断するようにし
た。しかし、必ずしも座標軸にロボット形状を投影して
この軸の値によって占有領域を決め干渉チェック行うよ
うにしなくてもよい。１番干渉を発見できるような任意
の直線（据付面上における直線）に各ロボット形状を投
影し占有領域を求めこの領域が干渉するか否かでロボッ
トの干渉チェックを行うようにしてもよい。例えば、上
記直線としてロボットＡ，Ｂの座標原点ＯA ，ＯB を結
ぶ直線とする。この場合には座標系の１軸を干渉判断の
直線としたときよりもより精度が高く干渉チェックがで
きる。また、３台以上のロボットを同一直線上に配列し
た場合には、その直線を干渉チエックの直線とすればよ
く、同一直線上に配列しない場合には、各ロボットの座
標原点を結ぶ折れ線を直線で近似して該直線を干渉チェ
ックの直線とすればよい。
領域として座標系におけるＹ軸値を利用した。すなわ
ち、各ロボットの座標系において、ロボット座標系原点
間の距離が１番長い座標軸における各ロボットが占有す
る値によって各ロボットの占有領域を判断するようにし
た。しかし、必ずしも座標軸にロボット形状を投影して
この軸の値によって占有領域を決め干渉チェック行うよ
うにしなくてもよい。１番干渉を発見できるような任意
の直線（据付面上における直線）に各ロボット形状を投
影し占有領域を求めこの領域が干渉するか否かでロボッ
トの干渉チェックを行うようにしてもよい。例えば、上
記直線としてロボットＡ，Ｂの座標原点ＯA ，ＯB を結
ぶ直線とする。この場合には座標系の１軸を干渉判断の
直線としたときよりもより精度が高く干渉チェックがで
きる。また、３台以上のロボットを同一直線上に配列し
た場合には、その直線を干渉チエックの直線とすればよ
く、同一直線上に配列しない場合には、各ロボットの座
標原点を結ぶ折れ線を直線で近似して該直線を干渉チェ
ックの直線とすればよい。
【００２６】さらに、上記実施例では、ロボットベース
の大きさによっても占有領域を規定するようにしたが、
各ロボットの最大動作範囲内に他方のロボットのロボッ
トベースが位置付けられないように配置した場合（例え
ば、図１においてロボットＡのアームを最大に伸ばし上
記球の表面がロボットＢのベース領域（半径βの範囲
内）に入らない場合）には、占有領域を決める上でロボ
ットベースを考慮する必要はない。
の大きさによっても占有領域を規定するようにしたが、
各ロボットの最大動作範囲内に他方のロボットのロボッ
トベースが位置付けられないように配置した場合（例え
ば、図１においてロボットＡのアームを最大に伸ばし上
記球の表面がロボットＢのベース領域（半径βの範囲
内）に入らない場合）には、占有領域を決める上でロボ
ットベースを考慮する必要はない。
【００２７】
【発明の効果】本発明では、ロボットの位置（姿勢）及
びロボットの１動作において、ロボットが占有する領域
を各ロボット毎求め、一方のロボットが１動作を実行し
ようとするときに他方のロボットが占有している領域に
干渉するような場合には、干渉が生じなくなるまで待っ
て動作を開始するようにしたから、予め干渉する領域の
予測を行う必要がなく、かつ、ロボット相互の通信のタ
イミングを事前に設定する必要がないから、各ロボット
に対して自由に動作プログラムを教示実行させることが
できる。これにより、ロボットを動作させるための工数
が少なくなる。
びロボットの１動作において、ロボットが占有する領域
を各ロボット毎求め、一方のロボットが１動作を実行し
ようとするときに他方のロボットが占有している領域に
干渉するような場合には、干渉が生じなくなるまで待っ
て動作を開始するようにしたから、予め干渉する領域の
予測を行う必要がなく、かつ、ロボット相互の通信のタ
イミングを事前に設定する必要がないから、各ロボット
に対して自由に動作プログラムを教示実行させることが
できる。これにより、ロボットを動作させるための工数
が少なくなる。
【図１】本発明の方式を実施する一実施例の説明図であ
る。
る。
【図２】１台のロボットコントローラで複数のロボット
を制御するシステム構成図である。
を制御するシステム構成図である。
【図３】ロボットコントロール間を通信で結合し、複数
のロボットを制御するシステム構成図である。
のロボットを制御するシステム構成図である。
【図４】ロボットコントローラの要部ブロック図であ
る。
る。
【図５】本発明の一実施例のロボット制御処理のフロー
チャートである。
チャートである。
Ｃ１〜Ｃ３ ロボットコントローラ Ａ，Ｂ ロボット Ｈ ハンド α，β ロボットベースの半径 ｒ 球の半径 L ロボットの座標系原点間の距離 ＹAmax ロボットＡの占有領域の最大値 ＹAmin ロボットＡの占有領域の最小値 ＹBmax ロボットＢの占有領域の最大値 ＹBmin ロボットＢの占有領域の最小値 ＪA,ＪB 肘関節
Claims (8)
- 【請求項１】 複数のロボットを同時に動作させる作業
におけるロボット制御方式において、各ロボット毎、各
動作指令若しくは補間点がある毎にその指令によるロボ
ット移動範囲によって決まる動作の占有領域を求め、他
のロボットに対して記憶した占有領域に干渉しないとき
のみ上記求めた占有領域を当該ロボットの占有領域とし
て記憶し、当該ロボットの当該動作を実行させ、実行後
はロボットの位置に応じて占有領域を求め記憶する複数
ロボット制御方式。 - 【請求項２】 ロボットのハンドと手首を覆うような球
を及び肘関節を覆うような球をロボット形状の一部と
し、該ロボット形状に基づいて上記占有領域を決める請
求項１記載の複数ロボット制御方式。 - 【請求項３】 上記ロボットは垂直多関節ロボットで、
ロボットのハンドと手首を覆うような球をロボット形状
の一部とし、該ロボット形状に基づいて上記占有領域を
決める請求項１記載の複数ロボット制御方式。 - 【請求項４】 各ロボットの据付平面上の設定された直
線に各ロボットの形状を投影し、該直線上に占める各ロ
ボット形状の区間によって上記占有領域を決める請求項
１，請求項２若しくは請求項３記載の複数ロボット制御
方式。 - 【請求項５】 複数のロボットを同時に動作させる作業
におけるロボット制御方式において、隣り合う２つのロ
ボットに対して夫々動作指令若しくは補間点がある毎に
その指令によるロボット移動範囲によって決まる設定さ
れた直線上の他のロボット側における最大動作占有位置
を求め、他のロボットに対して記憶した最大動作占有位
置に干渉しないときのみ上記最大動作占有位置を記憶
し、当該ロボットの当該動作を実行させ、実行後はロボ
ットの位置に応じて上記最大動作占有位置を求め記憶す
る複数ロボット制御方式。 - 【請求項６】 上記設定された直線は各ロボット座標系
における据付平面上の１座標軸である請求項４若しくは
請求項５記載の複数ロボット制御方式。 - 【請求項７】 ロボットのハンドと手首を覆うような球
を及び肘関節を覆うような球をロボット形状の一部と
し、該ロボット形状に基づいて上記最大動作占有位置を
決める請求項５記載の複数ロボット制御方式。 - 【請求項８】 上記ロボットは垂直多関節ロボットで、
ロボットのハンドと手首を覆うような球をロボット形状
の一部とし、該ロボット形状に基づいて上記最大動作占
有位置を決める請求項５記載の複数ロボット制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4035816A JP2895672B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 複数ロボット制御方法 |
| US08/122,428 US5561742A (en) | 1992-01-28 | 1993-01-10 | Multiple-robot control and interference prevention method |
| DE69315137T DE69315137T2 (de) | 1992-01-28 | 1993-01-18 | Verfahren zum steuern von mehreren robotern |
| PCT/JP1993/000055 WO1993014910A1 (fr) | 1992-01-28 | 1993-01-18 | Procede de commande multi-robots |
| EP93901525A EP0582715B1 (en) | 1992-01-28 | 1993-01-18 | Method of controlling a plurality of robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4035816A JP2895672B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 複数ロボット制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204428A true JPH05204428A (ja) | 1993-08-13 |
| JP2895672B2 JP2895672B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=12452467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4035816A Expired - Fee Related JP2895672B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 複数ロボット制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5561742A (ja) |
| EP (1) | EP0582715B1 (ja) |
| JP (1) | JP2895672B2 (ja) |
| DE (1) | DE69315137T2 (ja) |
| WO (1) | WO1993014910A1 (ja) |
Cited By (10)
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| US8140177B2 (en) * | 2007-08-28 | 2012-03-20 | Fanuc Ltd | Numerical controller with interference check function |
| JP2012056026A (ja) * | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Denso Wave Inc | ロボットの評価制御方法及びロボットの制御装置 |
| JP2014049122A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Boeing Co | 組立プロセスにおけるタスク割り当ての動的制御を行うシステム及び方法 |
| WO2020149021A1 (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | オムロン株式会社 | 経路生成装置、経路生成方法、及び経路生成プログラム |
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