JPH0419084A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH0419084A JPH0419084A JP12582790A JP12582790A JPH0419084A JP H0419084 A JPH0419084 A JP H0419084A JP 12582790 A JP12582790 A JP 12582790A JP 12582790 A JP12582790 A JP 12582790A JP H0419084 A JPH0419084 A JP H0419084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- robot
- operating region
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はアームが１つ以上の関節を持つロボットに関す
るものである。
るものである。
従来の技術
アームが１つ以上の関節を持つロボットは、アームを構
成する複数の軸の動作を複合させることができるので、
アーム先端部の移動をかなり自由に行うことができるが
、周辺機器との衝突を回避するため、従来は動作域リミ
・ントなどを設けてアーム先端部の動作を制限するよう
に構成されている。
成する複数の軸の動作を複合させることができるので、
アーム先端部の移動をかなり自由に行うことができるが
、周辺機器との衝突を回避するため、従来は動作域リミ
・ントなどを設けてアーム先端部の動作を制限するよう
に構成されている。
発明が解決しようとする課題
しかし上記従来例では、アーム先端部が所定作動領域内
にあっても、各軸の動きによりアームの一部が前記作動
領域からはみ出すことがあるため、関節が周辺機器に衝
突するという問題がある。
にあっても、各軸の動きによりアームの一部が前記作動
領域からはみ出すことがあるため、関節が周辺機器に衝
突するという問題がある。
これに対してはアームが作動し得る最大作動可能領域に
基いて設置することが考えられるが、その場合はそれだ
け大きな設置スペースが必要になるという問題がある。
基いて設置することが考えられるが、その場合はそれだ
け大きな設置スペースが必要になるという問題がある。
本発明は上記従来例の問題点に鑑み、周辺機器との衝突
を回避することができ、しかも省スペース化を図ること
ができるロボットを提供することを目的とする。
を回避することができ、しかも省スペース化を図ること
ができるロボットを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、アームが１つ以上の
関節を持つロボットにおいて、アーム先端部及び前記関
節を、最大作動可能領域に基いて設定された所定作動領
域内で動作させるように構成したことを特徴とする。
関節を持つロボットにおいて、アーム先端部及び前記関
節を、最大作動可能領域に基いて設定された所定作動領
域内で動作させるように構成したことを特徴とする。
作用
本発明は、アーム先端部のみならずアームの関節を所定
作動領域内で作動させるように構成したことにより、ア
ーム全体を所定作動領域内のみで作動させることができ
るので、ロボットの最大作動可能領域において前記作動
領域を適切に設定することにより、アームの一部が周辺
機器に衝突するのを回避することができ、しかも省スペ
ース化を図ることができる。
作動領域内で作動させるように構成したことにより、ア
ーム全体を所定作動領域内のみで作動させることができ
るので、ロボットの最大作動可能領域において前記作動
領域を適切に設定することにより、アームの一部が周辺
機器に衝突するのを回避することができ、しかも省スペ
ース化を図ることができる。
実施例
第１図ないし第４図は、本発明を水平系の２軸ロボツト
に適用した実施例を示している。
に適用した実施例を示している。
ロボット本体１が備えるアームは、第２図に示すように
、直線形状の第１軸２と第２軸３とからなり、第１軸２
の先端と第２軸３０基端とが関節４で接続されている。
、直線形状の第１軸２と第２軸３とからなり、第１軸２
の先端と第２軸３０基端とが関節４で接続されている。
第２軸３の先端はアーム先端部５となっている。第１軸
２の基部にはこの第１軸２をχ−Ｙ面内においてその原
点位置から正逆方向（時計方向を正方向とする）に１３
０°回動させるため、第３図に示すように、モータ６と
その角度位置をパルスで出力するエンコーダ７とが設け
られている。第２軸３の基部すなわち前記関節４には第
２軸３をＸ７面内において第１軸２の回動方向から正逆
方向に１３０°回動させるモータ８とその角度位置をパ
ルスで出力するエンコーダ９とが設けられている。各エ
ンコーダ７．９からのパルスは、サーボ回路１０でカウ
ントされ各軸２．３０角度位置に変換されて演算回路１
１に現在値として入力される。これら角度位置は演算回
路１１で関節４及びアーム先端部５のＸ−Ｙ座標位置に
夫々変換され、予め入力されている所定作動領域１２に
基いて前記サーボ回路１０に指令値を出力する。本実施
例では関節４又はアーム先端部５が所定作動領域１２か
ら外部にはみ出したとき、アームの作動を停止させるよ
うにしている。サーボ回路１０はこの指令値を各モータ
６．８に出力する。
２の基部にはこの第１軸２をχ−Ｙ面内においてその原
点位置から正逆方向（時計方向を正方向とする）に１３
０°回動させるため、第３図に示すように、モータ６と
その角度位置をパルスで出力するエンコーダ７とが設け
られている。第２軸３の基部すなわち前記関節４には第
２軸３をＸ７面内において第１軸２の回動方向から正逆
方向に１３０°回動させるモータ８とその角度位置をパ
ルスで出力するエンコーダ９とが設けられている。各エ
ンコーダ７．９からのパルスは、サーボ回路１０でカウ
ントされ各軸２．３０角度位置に変換されて演算回路１
１に現在値として入力される。これら角度位置は演算回
路１１で関節４及びアーム先端部５のＸ−Ｙ座標位置に
夫々変換され、予め入力されている所定作動領域１２に
基いて前記サーボ回路１０に指令値を出力する。本実施
例では関節４又はアーム先端部５が所定作動領域１２か
ら外部にはみ出したとき、アームの作動を停止させるよ
うにしている。サーボ回路１０はこの指令値を各モータ
６．８に出力する。
角度位置のＸ−Ｙ座標変換を、第４図に基き説明する。
第１軸２の原点位置からの角度位置をθ１、その長さを
Ｌｌとすると、関節４の（Ｘ’ｌｓ ｙ＋）は（Ｌ、
ｓｉｎθ１、Ｌ、 ｃｏｓθ、）となる。第２軸３の第
１軸２からの角度位置をθ２、その長さをＬ２とすると
、アーム先端部５の関節４からの座標位置（ｘｚ、ｙｚ
）は（Ｌ２ｓｉｎ （θ１＋θ２）、Ｌ、 ｃｏｓ （
θ、十〇よ））となる。これにより、アームの基部をＸ
−Ｙ座標の原点にとった場合の関節４のＸ−Ｙ座標位置
（ｘ＋、ｙｌ）、及びアーム先端部５のＸ−Ｙ座標位置
（ｘ、ｙ）すなわち（ｘｌ＋ｘ２、Ｖ＋＋Ｖｚ）を得る
ことができる。
Ｌｌとすると、関節４の（Ｘ’ｌｓ ｙ＋）は（Ｌ、
ｓｉｎθ１、Ｌ、 ｃｏｓθ、）となる。第２軸３の第
１軸２からの角度位置をθ２、その長さをＬ２とすると
、アーム先端部５の関節４からの座標位置（ｘｚ、ｙｚ
）は（Ｌ２ｓｉｎ （θ１＋θ２）、Ｌ、 ｃｏｓ （
θ、十〇よ））となる。これにより、アームの基部をＸ
−Ｙ座標の原点にとった場合の関節４のＸ−Ｙ座標位置
（ｘ＋、ｙｌ）、及びアーム先端部５のＸ−Ｙ座標位置
（ｘ、ｙ）すなわち（ｘｌ＋ｘ２、Ｖ＋＋Ｖｚ）を得る
ことができる。
従って、作動領域１２を例えば−ａ≦Ｘ≦ａ、０≦ｙ≦
ｂ（ａ及びｂはｔ＋＋Ｌｚ未満）で定められる矩形状に
設定すれば、第１図のフローチャートに示すように、ア
ーム先端部３及び関節４の作動領域を制限することによ
り、アームの一部がこの作動領域１２からはみ出るのを
防止することができる結果、周辺機器との衝突を回避す
ることができ、ロボット設置時の省スペース化を図るこ
とができる。
ｂ（ａ及びｂはｔ＋＋Ｌｚ未満）で定められる矩形状に
設定すれば、第１図のフローチャートに示すように、ア
ーム先端部３及び関節４の作動領域を制限することによ
り、アームの一部がこの作動領域１２からはみ出るのを
防止することができる結果、周辺機器との衝突を回避す
ることができ、ロボット設置時の省スペース化を図るこ
とができる。
本発明は上記実施例に示すほか、種々の態様に構成する
ことができ、例えば複数の関節を持つロボットや三次元
空間の動作可能領域を持つロボットに適用することがで
きる。
ことができ、例えば複数の関節を持つロボットや三次元
空間の動作可能領域を持つロボットに適用することがで
きる。
又上記実施例では関節又はアーム先端部が所定動作領域
からはみ出した場合はアームの作動を停止させているが
、前記はみ出しを回避してアームが作動するように構成
することができる。
からはみ出した場合はアームの作動を停止させているが
、前記はみ出しを回避してアームが作動するように構成
することができる。
又上記実施例では所定作動領域をＸ −Ｙ座標で設定し
ているが、各軸の回動角で設定することもできる。
ているが、各軸の回動角で設定することもできる。
発明の効果
本発明は上記構成、作用を有するので、アームの一部が
複数ロボット間や周辺機器との間で衝突するのを回避す
ることができ、しかも省スペース化を図ることができる
。
複数ロボット間や周辺機器との間で衝突するのを回避す
ることができ、しかも省スペース化を図ることができる
。
第１図は本発明の実施例の作動時のフローチャート、第
２図はその概略平面図、第３図はそのブロック図、 平面図である。 第４図はＸ Ｙ座標位置を示す ２、 ア ーム 関節 アーム先端部 所定作動領域
２図はその概略平面図、第３図はそのブロック図、 平面図である。 第４図はＸ Ｙ座標位置を示す ２、 ア ーム 関節 アーム先端部 所定作動領域
Claims (1)
- （１）アームが１つ以上の関節を持つロボットにおいて
、アーム先端部及び前記関節を、最大作動可能領域に基
いて設定された所定作動領域内で動作させるように構成
したことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12582790A JPH0419084A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12582790A JPH0419084A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419084A true JPH0419084A (ja) | 1992-01-23 |
Family
ID=14919925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12582790A Pending JPH0419084A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0419084A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0582715A1 (en) * | 1992-01-28 | 1994-02-16 | Fanuc Ltd. | Method of controlling a plurality of robots |
| ITTO20110994A1 (it) * | 2011-10-31 | 2013-05-01 | Comau Spa | Metodo per il controllo di almeno due robot aventi rispettivi spazi di lavoro includenti almeno una regione in comune |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP12582790A patent/JPH0419084A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0582715A1 (en) * | 1992-01-28 | 1994-02-16 | Fanuc Ltd. | Method of controlling a plurality of robots |
| EP0582715A4 (en) * | 1992-01-28 | 1994-08-24 | Fanuc Ltd | Method of controlling a plurality of robots |
| US5561742A (en) * | 1992-01-28 | 1996-10-01 | Fanuc Ltd. | Multiple-robot control and interference prevention method |
| ITTO20110994A1 (it) * | 2011-10-31 | 2013-05-01 | Comau Spa | Metodo per il controllo di almeno due robot aventi rispettivi spazi di lavoro includenti almeno una regione in comune |
| EP2586574A1 (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-01 | COMAU S.p.A. | Method for controlling at least two robots having respective working spaces including at least one region in common |
| US8818558B2 (en) | 2011-10-31 | 2014-08-26 | Comau S.P.A. | Method for controlling at least two robots having respective working spaces including at least one region in common |
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