JP2003334777A

JP2003334777A - ロボットの干渉チェック方法

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Publication number: JP2003334777A
Application number: JP2002140237A
Authority: JP
Inventors: Toshimitsu Irie; 俊充入江; Keiichi Takaoka; 佳市高岡
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2002-05-15
Filing date: 2002-05-15
Publication date: 2003-11-25
Anticipated expiration: 2022-05-15
Also published as: JP3975341B2

Abstract

(57)【要約】【課題】近似立体間の干渉を確実にチェックしてロボ
ット等の衝突を防止することができるロボットの干渉チ
ェック方法を提供する。【解決手段】複数のロボットに設定した近似立体の位
置から近似立体間の距離を演算する手段９１と、予め設
定した近似立体のサイズと前記手段９１で演算された近
似立体間の距離とを比較する干渉判定手段９２と、を有
するロボットの干渉チェック方法において、手段９１で
演算された近似立体間の距離の少なくとも１つを記憶す
る距離記憶手段１２と、近似立体の位置の少なくとも１
つを記憶する位置記憶手段１１とを有し、近似立体のサ
イズ９３と距離記憶手段１２に記憶されている距離１０
６と近似立体間の距離９０６と位置記憶手段１１に記憶
されている位置１０４、１０５と近似立体の位置９０
４、９０５とからロボットの干渉を予測する干渉予測手
段１３を備えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロボット間
の干渉をチェックする方法、特に、好適に干渉をチェッ
クするロボットの干渉チェック方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】少なくとも２台以上のロボットが同時に
作業することを想定し、これらロボットの衝突を防ぐた
めに、ロボット同士の干渉をチェックする方法がいくつ
か開示されている。例えば、特開昭６０−２１７４１０
号公報に開示の「協調作業教示におけるロボット干渉検
出方式」では、ロボットの各部を円筒と半球の近似立体
で覆い、これら近似立体間の干渉をチェックすることで
ロボット同士の干渉を検出している。そして、ロボット
の干渉チェックはロボット各部に設定した近似立体間の
距離を演算し、それと近似立体のサイズとの比較により
干渉の有無を判定することで行われている。

【０００３】図１２に従来のロボットの干渉チェック方
法の構成を表すブロック図を示す。図１２において、９
１は近似立体間距離演算手段で、ある時刻ｔでの第１の
近似立体位置（ｔ）９０４と第２の近似立体位置（ｔ）
９０５とを入力し、それら近似立体間の距離を演算し、
近似立体間の距離（ｔ）９０６として出力する。第１の
近似立体位置（ｔ）９０４または第２の近似立体位置
（ｔ）９０５は、例えば近似立体が半球であれば半球の
中心位置、円筒であれば円筒の両端点位置である。ま
た、第１の近似立体位置（ｔ）９０４が一方のロボット
に対するもの、第２の近似立体位置（ｔ）９０５が他方
のロボットに対するものと想定している。

【０００４】９２は干渉判定手段で、近似立体間の距離
（ｔ）９０６と予め近似立体サイズファイル９３に設定
されている近似立体サイズ９３とを入力し、それらを比
較し、干渉の有無信号８１０を出力する。例えば、近似
立体が２つの球であれば、近似立体間の距離（ｔ）９０
６である球間の距離Ｌ_SSと、近似立体サイズ９３である
一方の球半径Ｒ_SAと他方の球半径Ｒ_SBとから式（１）の
判定を行いＬ_SS≦Ｒ_SA＋Ｒ_SB・・・・・・（１）式（１）を満たす場合干渉有り、満たさない場合干渉無
しとする。ところで、図１２を用いて説明した従来のロ
ボットの干渉チェック方法は、ロボットの制御周期ΔＴ
毎に演算が行われる。つまり、ある時刻ｔで干渉チェッ
クの演算を行った後、時刻ｔ＋ΔＴの時、次の干渉チェ
ックの演算を行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のロボ
ットの干渉チェック方法では、衝突を回避できないケー
スが存在する。図１３は近似立体が干渉するケースを表
す図を示している。図１３において、（ａ）は球と球の
干渉のケース、（ｂ）は円筒と球の干渉のケース、
（ｃ）は円筒と円筒の干渉のケースである。尚、従来の
技術では円筒と半球を扱ったが、理解をし易くするため
ここでは半球を球として扱う。球と球の干渉ケース
（ａ）では、第１の球４が固定で、第２の球５（図で
左）が制御周期ΔＴの間に矢印の方向に球５（図で右）
まで移動するとする。この時、時刻ｔの時に第１の球４
と第２の球５は干渉していない。また、次の時刻ｔ＋Δ
Ｔの時に第１の球４と第２の球５は干渉していない。と
ころが、制御周期ΔＴの間、第２の球５の移動に伴い、
第２の球５は、第１の球４と干渉してしまう。

【０００６】円筒と球の干渉ケース（ｂ）では、第１の
円筒６が固定で、第２の球５が制御周期ΔＴの間に矢印
の方向に移動するとする。この時、時刻ｔの時に第１の
円筒６と第２の球５は干渉していない。また、次の時刻
ｔ＋ΔＴの時に第１の円筒６と第２の球５は干渉してい
ない。ところが、制御周期ΔＴの間、第２の球５の移動
に伴い、第２の球５は、第１の円筒６と干渉してしま
う。

【０００７】円筒と円筒の干渉ケース（ｃ）では、第１
の円筒６が固定で、第２の円筒７が制御周期ΔＴの間に
矢印の方向に移動するとする。この時、時刻ｔの時に第
１の円筒６と第２の円筒７は干渉していない。また、次
の時刻ｔ＋ΔＴの時に第１の円筒６と第２の円筒７は干
渉していない。ところが、制御周期ΔＴの間、第２の円
筒７の移動に伴い、第２の円筒７は、第１の円筒６と干
渉してしまう。これらの現象は、ロボットの動作速度が
極めて高速で、ロボットに設定された近似立体の、制御
周期ΔＴの間に移動する距離が大きくなる場合に、制御
周期ΔＴの間、図１２に示すような干渉チェックの演算
が行えないことに起因する。近似立体が干渉してしまう
と、近似立体が設定されたロボットが衝突してしまう危
険性が高い。そのため、従来の技術では、ロボットが衝
突し、ロボットや工具を破壊する危険性が生じるという
問題があった。また、ロボットや工具の破壊による飛散
物のため、人に対する安全性が低下するという問題があ
った。

【０００８】そこで、本発明の第１の実施形態では、ロ
ボットや工具の干渉を避けることによりそれらを衝突さ
せないようにし、結果としてロボットや工具の破壊の危
険性をなくし、人に対する安全性を高めたロボットの干
渉チェック方法を提供することを第１の目的とする。

【０００９】また、本発明の第２の実施形態では、本発
明の第１の実施形態では防ぎにくかった課題をさらに解
決することにある。例えば、第１の実施形態における干
渉予測手段内の、距離推定手段で演算する時刻ｔ＋ΔＴ
での第１の近似立体位置または第２の近似立体位置はあ
くまで推定値であること、距離近似手段で演算する近似
曲線は、あくまで近似値であることから、必ずしも完全
に実際の状況を反映しているとは限らないので、これら
推定値や近似値が要因となって、近似立体が干渉してし
まう場合があったり、また、２台以上のロボットの制御
周期の同期が取れず、または、同期がずれた場合、一方
のロボットの位置と他方のロボットの位置の双方の払い
出しのタイミングがずれ、近似立体が干渉してしまう場
合もあった。近似立体が干渉してしまうと、近似立体が
設定されたロボットが衝突してしまう危険性が高い。そ
のため、第１実施形態では、ロボットが衝突してロボッ
トや工具を損傷する怖れが若干あった。そこで、本発明
の第２の実施形態では、第１実施形態のロボットの干渉
チェック方法の機能を向上させ、ロボットや工具の干渉
を確実に避けることにより、それらを衝突させない、結
果として、ロボットや工具の破壊の危険性をなくした、
人に対する安全性を高めたロボットの干渉チェック方法
を提供することを第２の目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、請求項１記載のロボットの干渉チェック方法は、複
数のロボットに設定した近似立体の位置から前記近似立
体間の距離を演算する近似立体間距離演算手段と、予め
設定した前記近似立体のサイズと前記近似立体間距離演
算手段で演算された近似立体間の距離とを比較する干渉
判定手段と、を有して成るロボットの干渉をチェックす
る方法において、前記近似立体間距離演算手段で演算さ
れた近似立体間の距離の少なくとも１つを記憶する距離
記憶手段と、前記近似立体の位置の少なくとも１つを記
憶する位置記憶手段と、を有し、かつ、前記近似立体の
サイズと前記距離記憶手段に記憶されている距離と前記
近似立体間の距離と前記位置記憶手段に記憶されている
位置と前記近似立体の位置とからロボットの干渉を予測
する干渉予測手段を、備えることを特徴とする。

【００１１】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載のロボットの干渉チェック方法において、前記干渉予
測手段が、前記近似立体の前の時刻での位置と現在の時
刻での位置とから次の時刻での位置を推定し、推定した
位置での前記近似立体間の距離を演算する距離推定手段
と、前記距離記憶手段に記憶されている距離と前記近似
立体間の距離と前記距離推定手段で推定された距離とか
ら距離と時間に関する近似曲線を演算する距離近似手段
と、前記近似曲線の最小値を演算する最小値取得手段
と、前記最小値取得手段で演算された近似曲線の最小値
と前記近似立体のサイズとを比較することにより干渉を
判定する干渉推定手段と、から構成することを特徴とす
る。これら請求項１及び請求項２記載のロボットの干渉
チェック方法によれば、次の時刻での近似立体の位置を
推定し、次の時刻までの干渉の有無が予測できる干渉予
測手段を設けているので、従来の干渉チェック方法に合
わせ、近似立体間の干渉が確実にチェックでき、ロボッ
トや工具の衝突を防止することができるという効果があ
る。

【００１２】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２記載のロボットの干渉チェック方法において、前
記干渉予測手段の前段に、前記近似立体のサイズより大
きい距離閾値を設け、前記近似立体間の距離と前記距離
閾値とから前記干渉予測手段の演算の実行を決定する干
渉予測判定手段を設けることを特徴とする。請求項３記
載のロボットの干渉チェック方法によれば、請求項１及
び請求項２記載のロボットの干渉チェック方法と同様、
干渉予測手段を設けているので、従来の干渉チェック方
法に合わせ、近似立体間の干渉が確実にチェックでき、
ロボットや工具の衝突を防止することができるという効
果がある。また、干渉予測判定手段を設けて、近似立体
サイズより大きめの距離閾値に基づいて干渉予測手段の
演算の実行を決定することができるので、常時干渉予測
手段の演算を実行する必要がなく、干渉チェックに要す
る演算が高速に行えるという効果がある。

【００１３】また、本発明の請求項４記載の発明は、請
求項１記載のロボットの干渉チェック方法において、前
記近似立体のサイズより大きい近似立体拡張サイズを予
め設け、前記干渉予測手段が、前記近似立体拡張サイズ
と前記距離記憶手段に記憶されている距離と前記近似立
体間の距離と前記位置記憶手段に記憶されている位置と
前記近似立体の位置とから前記ロボットの干渉を予測す
ることを特徴とする。請求項４記載のロボットの干渉チ
ェック方法によれば、近似立体拡張サイズを利用して干
渉の有無を判定する干渉予測手段を設けて、近似立体サ
イズより大きめの近似立体拡張サイズに基づいて干渉チ
ェックを行うので、干渉を判定する距離が長くなり、請
求項１記載の干渉の可能性を低減させ、より確実にロボ
ットや工具の衝突を防止することができるという効果が
ある。

【００１４】また、本発明の請求項５記載の発明は、請
求項１記載のロボットの干渉チェック方法において、前
記近似立体間の距離に応じて前記近似立体のサイズを決
定し近似立体拡張サイズを求める近似立体サイズ調整手
段を設け、前記干渉予測手段が、前記近似立体拡張サイ
ズと前記距離記憶手段に記憶されている距離と前記近似
立体間の距離と前記位置記憶手段に記憶されている位置
と前記近似立体の位置とから前記ロボットの干渉を予測
することを特徴とする。請求項５記載のロボットの干渉
チェック方法によれば、近似立体間の距離に応じて近似
立体拡張サイズを決定する近似立体サイズ調整手段を設
けて、近似立体が接近するに従って近似立体拡張サイズ
を大きくするようにするので、請求項１記載の干渉の可
能性を低減させ、より確実にロボットや工具の衝突を防
止することができるという効果がある。

【００１５】また、本発明の請求項６記載の発明は、請
求項１記載のロボットの干渉チェック方法において、前
記位置記憶手段に記憶されている位置と前記近似立体の
位置とから前記近似立体の速度を演算する速度演算手段
と、前記速度演算手段で演算された速度に応じて前記近
似立体のサイズを決定し近似立体拡張サイズを求める近
似立体サイズ調整手段と、を設け、前記干渉予測手段
が、前記近似立体拡張サイズと前記距離記憶手段に記憶
されている距離と前記近似立体間の距離と前記位置記憶
手段に記憶されている位置と前記近似立体の位置とから
前記ロボットの干渉を予測することを特徴とする。請求
項６記載のロボットの干渉チェック方法によれば、近似
立体の速度に応じて近似立体拡張サイズを決定する近似
立体サイズ調整手段を設けて、近似立体が高速で接近す
るに従って近似立体拡張サイズを大きくするようにする
ので、従来の干渉の可能性を低減させ、より確実にロボ
ットや工具の衝突を防止することができるという効果が
ある。

【００１６】また、本発明の請求項７記載の発明は、請
求項４〜６のいずれか１項記載のロボットの干渉チェッ
ク方法において、前記干渉予測手段の前段に、前記近似
立体のサイズより大きい距離閾値を設け、前記近似立体
間の距離と前記距離閾値とから前記干渉予測手段の演算
の実行を決定する干渉予測判定手段を設けることを特徴
とする。請求項７記載のロボットの干渉チェック方法に
よれば、請求項４〜６のいずれか１項記載のロボットの
干渉チェック方法と同様、干渉予測手段を設けて、近似
立体サイズより大きめの近似立体拡張サイズに基づいて
干渉チェックを行うので、干渉を判定する距離が長くな
り、従来の干渉の可能性を低減させ、より確実にロボッ
トや工具の衝突を防止することができるという効果があ
る。また、干渉予測判定手段を設けて、近似立体サイズ
より大きめの距離閾値に基づいて干渉予測手段の演算の
実行を決定することができるので、常時干渉予測手段の
演算を実行する必要がなく、干渉チェックに要する演算
が高速に行えるという効果がある。

【００１７】また、本発明の請求項８記載の発明は、請
求項１〜７のいずれか１項記載のロボットの干渉チェッ
ク方法において、前記干渉予測手段を、前記近似立体の
前の時刻での位置と現在の時刻での位置とから次の時刻
での位置を推定し、推定した位置での前記近似立体間の
距離を演算する距離推定手段と、前記距離記憶手段に記
憶されている距離と前記近似立体間の距離と前記距離推
定手段で推定された距離とから距離と時間に関する近似
曲線を演算する距離近似手段と、前記近似曲線の最小値
を演算する最小値取得手段と、前記最小値取得手段で演
算された近似曲線の最小値と前記近似立体サイズとを比
較することにより干渉を判定する干渉推定手段と、から
構成して前記ロボットの干渉をチェックする方法におい
て、前記干渉推定手段が、前記最小値取得手段で演算さ
れた近似曲線の最小値と前記近似立体拡張サイズとを比
較することにより干渉を判定することを特徴とする。請
求項８記載のロボットの干渉チェック方法によれば、近
似立体拡張サイズを利用して干渉の有無を出力する干渉
推定手段を設けて、近似立体サイズより大きめの近似立
体拡張サイズに基づいて干渉チェックを行うので、干渉
を判定する距離が長くなり、従来の干渉の可能性を低減
させ、より確実にロボットや工具の衝突を防止すること
ができるという効果がある。以上、全ての請求項に記載
のロボットの干渉チェック方法によれば、ロボットや工
具の衝突を防止することができるので、ロボットや工具
の破壊の危険性をなくし、それに伴う人に対する安全性
を向上させることができるという効果がある。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態のロボ
ットの干渉チェック方法について、図１〜図３を用いて
説明する。本実施の形態は、請求項１及び２記載の内容
に相当する。図１は本発明の第１の実施の形態に関わる
ロボットの干渉チェック方法の構成を表すブロック図で
ある。尚、図１２で説明した構成要素のうち同一の構成
要素については同一の符号を付して説明を割愛する。図
１において、１１は位置記憶手段で、制御周期ΔＴ分、
１つ前の時刻ｔ−ΔＴでの第１の近似立体位置（ｔ−Δ
Ｔ）１０４と第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と
を記憶している。１２は距離記憶手段で、制御周期ΔＴ
分、１つ前の時刻ｔ−ΔＴでの近似立体間の距離（ｔ−
ΔＴ）１０６を記憶している。１３は干渉予測手段で、
近似立体間の距離（ｔ−ΔＴ）１０６と、近似立体間の
距離（ｔ）９０６と、第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）
１０４と、第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、
第１の近似立体位置（ｔ）９０４と、第２の近似立体位
置（ｔ）９０５と、近似立体サイズ９３とを入力し、制
御周期ΔＴの間の干渉の有無を予測し、干渉の有無信号
８１０を出力する。

【００１９】干渉予測手段１３の具体的内容を、図２お
よび図３を用いて説明する。図２は本発明の干渉予測手
段の構成を表すブロック図である。尚、前出の図を用い
て説明した同一構成要素については、同一の符号を付し
て説明を割愛する。図２において、５１は距離推定手段
で、第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０４と、第２の
近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、第１の近似立体位
置（ｔ）９０４と、第２の近似立体位置（ｔ）９０５と
を入力し、時刻ｔ＋ΔＴでの近似立体間の距離を推定
し、近似立体間の距離（ｔ＋ΔＴ）５０５として出力す
る。５２は距離近似手段で、近似立体間の距離（ｔ−Δ
Ｔ）１０６と、近似立体間の距離（ｔ）９０６と、近似
立体間の距離（ｔ＋ΔＴ）５０５とを入力し、距離と時
間との関係から近似曲線を作成し、近似曲線５０６とし
て出力する。５３は最小値取得手段で、近似曲線５０６
を入力し、近似曲線５０６の最小値を求め、距離最小値
５０７として出力する。

【００２０】５４は干渉推定手段で、距離最小値５０７
と、近似立体サイズ９３とを入力し、それらを比較し、
干渉の有無信号８１０を出力する。例えば、近似立体が
２つの球であれば、距離最小値５０７をＬ_SSMINとし、
近似立体サイズ９３である一方の球半径Ｒ_SAと他方の球
半径Ｒ_SBとから式（２）の判定を行い、Ｌ_SSMIN≦Ｒ_SA＋Ｒ_SB・・・・・（２）式（２）を満たす場合干渉有り、満たさない場合干渉無
しとする。次に、これらの距離推定手段５１、距離近似
手段５２、最小値取得手段５３、干渉推定手段５４の各
機能を、図３を用いて詳しく説明する。

【００２１】図３は、本発明の干渉予測手段の機能を説
明する図である。尚、前出の図を用いて説明した同一の
構成要素については、同一の符号を付して説明を割愛す
る。ここでは、図１３（ａ）に示した球と球の干渉ケー
スを扱う。図３（ａ）において、図１３（ａ）と同様、
第１の球４は固定で、第２の球５が移動するとする。従
って、第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０４と、第１
の近似立体位置（ｔ）９０４と、第１の近似立体位置
（ｔ＋ΔＴ）７０１は、全て同じ位置となる。図３
（ａ）に示すように、今、時刻ｔ−ΔＴから時刻ｔへの
経過に伴い、第１の球４と第２の球５とが接近してきて
いる場合を考える。

【００２２】距離推定手段５１（図２）は、まず、時刻
ｔ−ΔＴの第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、
時刻ｔの第２の近似立体位置（ｔ）９０５とから、時刻
ｔ＋ΔＴの第２の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）７０２を推
定する。この推定は、例えば、第２の近似立体位置（ｔ
−ΔＴ）１０５と第２の近似立体位置（ｔ）９０５を直
線で結び、その延長線上、同じ移動量の位置とするよう
な方法を用いれば良い。一般に、制御周期ΔＴ間で移動
する距離は、全体の移動距離と比較して微小であるた
め、第２の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）７０２は、直線上
にあると見なして問題ない。また、距離推定手段５１
は、次に、推定された第２の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）
７０２と、第１の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）７０１との
距離を演算し、近似立体間の距離（ｔ＋ΔＴ）５０５と
して出力する。

【００２３】距離近似手段５２（図２）は、まず、図３
（ｂ）のような距離−時間グラフを作成する。図３
（ｂ）の距離−時間グラフは、近似立体間の距離（ｔ−
ΔＴ）１０６と、近似立体間の距離（ｔ）９０６と、近
似立体間の距離（ｔ＋ΔＴ）５０５を時刻に応じてプロ
ットしたものである。距離近似手段５２は、次に、これ
らプロットしたデータを２次以上の多項式で近似し、近
似曲線５０６として出力する。図３（ｂ）の距離−時間
グラフでは、２次の多項式で近似している。近似には、
例えば、最小自乗法を用いれば良い。

【００２４】最小値取得手段５３（図２）は、近似曲線
５０６（具体的には近似曲線の係数）を入力し、近似曲
線５０６の最小値を求め、距離最小値５０７として出力
する。

【００２５】干渉推定手段５４（図２）は、距離最小値
５０７と近似立体サイズ９３とを入力し、例えば式
（２）を用いて干渉の有無信号８１０を判定し、出力す
る。図３（ｂ）の距離−時間グラフでは、式（２）を満
たす場合、すなわち、干渉有りの場合を示している。以
上説明したように、本発明の第１の実施の形態（請求項
１及び請求項２記載の例）は、時刻ｔ＋ΔＴでの近似立
体位置（ｔ＋ΔＴ）７０１及び７０２を推定し、時刻ｔ
から時刻ｔ＋ΔＴまでの干渉の有無信号８１０が予測で
きる干渉予測手段１３を設けているので、従来の干渉判
定手段９２による干渉チェックに合わせ、近似立体間の
干渉が確実にチェックでき、ロボットや工具の衝突を防
止することができるという効果がある。

【００２６】尚、本実施の形態は、球と球の干渉ケース
図３（ａ）についてのみ説明したが、図１３で示したよ
うに球と球の干渉ケース（図１３（ａ））以外にも、円
筒と球の干渉ケース（図１３（ｂ））や円筒と円筒の干
渉ケース（図１３（ｃ））についても、球と球の干渉ケ
ース図３（ａ）と同様な方法を適用すればロボットの干
渉チェックが実行できる。

【００２７】また、本実施の形態は、第２の近似立体位
置（ｔ＋ΔＴ）７０２を、第２の近似立体位置（ｔ−Δ
Ｔ）１０５と第２の近似立体位置（ｔ）９０５とを結ぶ
直線上にあるとしたが、本発明はこれに限るものではな
く、予め決められた次数を持つ曲線上にあるとしても良
い。また、本実施の形態は、近似立体位置を時刻ｔ−Δ
Ｔ、時刻ｔ、時刻ｔ＋ΔＴに対応する３点のみを対象と
したが、本発明はこれに限るものではなく、４点以上を
対象として、干渉の予測性能を向上させても良い。

【００２８】また、本実施の形態は、距離近似手段５２
（図２）での近似曲線５０６を２次の多項式としたが、
本発明これに限るものではなく、３次以上の多項式とし
て、近似性能を向上させても良い。また、本実施の形態
は、一方の近似立体（第１の球４）の位置を固定してい
たが、本発明はこれに限るものではなく、２つの近似立
体が移動していても同様な方法でロボットの干渉チェッ
クが実行できる。

【００２９】本発明の第１の実施の形態の変形例として
のロボットの干渉チェック方法について、図４を用いて
説明する。本変形例は請求項３記載の内容に相当するも
ので、図４は本変形例に係るロボットの干渉チェック方
法の構成を表すブロック図である。尚、前出の図を用い
て説明した同一の構成要素については、同一の符号を付
して説明を割愛する。図４において、２１は干渉予測判
定手段、２２は距離閾値ファイルである。図１を用いて
説明した第１の実施の形態との違いは、新たに干渉予測
判定手段２１と距離閾値ファイル２２とが加わっている
点である。距離閾値ファイルの距離閾値２２は、近似立
体サイズ９３より大きめの値を設定しておく。干渉予測
判定手段２１は、時刻ｔでの近似立体間の距離（ｔ）９
０６と、予め設定されている距離閾値２２とを入力し、
それらを比較し、干渉予測手段１３の演算の実行を決定
する。例えば、近似立体が２つの球であれば、近似立体
間の距離（ｔ）９０６である球間の距離Ｌ_SSと、距離閾
値２２のＬ_th（＞Ｒ_SA＋Ｒ_SB）とから式（３）の判定を
行い、Ｌ_SS≦Ｌ_th・・・・・（３）式（３）を満たす場合、干渉予測手段１０３の演算を実
行し、満たさない場合、干渉予測手段１０３の演算を実
行しない。

【００３０】演算を実行する場合には、近似立体間の距
離（ｔ−ΔＴ）１０６と、近似立体間の距離（ｔ）９０
６と、第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０４と、第２
の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、第１の近似立体
位置（ｔ）９０４と、第２の近似立体位置（ｔ）９０５
と、近似立体サイズ９３とを干渉予測手段１３に出力す
る。干渉予測手段１３の機能は、図１及び図２を用いて
説明したものと全く同様である。以上説明したように、
本発明の第１の実施形態の変形例（請求項３記載の例）
は、第１の実施の形態と同様、干渉予測手段１３を設け
ているので、従来の干渉判定手段９２による干渉チェッ
クに合わせ、近似立体間の干渉が確実にチェックでき、
ロボットや工具の衝突を防止することができるという効
果がある。また、干渉予測判定手段２１を設けて、近似
立体サイズ９３より大きめの距離閾値２２に基づいて干
渉予測手段１３の演算の実行を決定することができるの
で、常時干渉予測手段１３の演算を実行する必要がな
く、干渉チェックに要する演算が高速に行えるという効
果がある。

【００３１】次に、本発明の第２の実施の形態のロボッ
トの干渉チェック方法について、図５および図６を用い
て説明する。本実施の形態は、請求項４及び８記載の内
容に相当する。図５は、本発明の第２の実施の形態に関
わるロボットの干渉チェック方法の構成を表すブロック
図である。尚、前出の図を用いて説明した同一の構成要
素については、同一の符号を付して説明を割愛する。図
５において、１４は干渉予測手段、９４は近似立体拡張
サイズファイルである。図１を用いて説明した第１の実
施形態の干渉チェック方法との違いは、第１の実施形態
の干渉予測手段１３が第２の実施形態の干渉予測手段１
４に替わっている点、近似立体拡張サイズファイル９４
が加わっている点である。近似立体拡張サイズ９４の値
は、近似立体サイズ９３より大きめの値を予め設定して
おく。干渉予測手段１４は、距離記憶手段１２からの近
似立体間の距離（ｔ−ΔＴ）１０６と、近似立体間距離
演算手段９１からの近似立体間の距離（ｔ）９０６と、
位置記憶手段１１からの第１の近似立体位置（ｔ−Δ
Ｔ）１０４と第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５
と、第１の近似立体位置（ｔ）９０４と、第２の近似立
体位置（ｔ）９０５と、近似立体拡張サイズ９４とを入
力し、制御周期ΔＴの間の干渉の有無を予測し、干渉の
有無信号８１０を出力する。

【００３２】干渉予測手段１４の具体的内容を、図６を
用いて説明する。図６は本発明の干渉予測手段の構成を
表すブロック図である。尚、前出の図を用いて説明した
同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を
割愛する。図６において５４'は干渉推定手段である。
図２を用いて説明した第１の実施形態の干渉予測手段１
３とこの干渉予測手段１４との違いは、第１の実施形態
の干渉推定手段５４が本発明の干渉推定手段５４'に、
そしてその入力となる近似立体サイズ９３（第１実施形
態）がここでは近似立体拡張サイズ９４に、それぞれ替
わっている点である。干渉推定手段５４'は、距離最小
値５０７と近似立体拡張サイズ９４とを入力し、それら
を比較し、干渉の有無信号８１０を出力する。例えば、
近似立体が２つの球であれば、距離最小値５０７をＬ
_SSMINとし、近似立体拡張サイズ９４である一方の球半
径Ｒ_SA'（＞Ｒ_SA）と他方の球半径Ｒ_SB'（＞Ｒ_SB）とか
ら式（４）の判定を行い、Ｌ_SSMIN≦Ｒ_SA'＋Ｒ_SB' ・・・・・（４）式（４）を満たす場合干渉有り、満たさない場合干渉無
しとする。以上説明したように、本発明の第２の実施の
形態（請求項４及び８記載の例）は、近似立体拡張サイ
ズ９４を利用して干渉の有無を出力する干渉推定手段５
４'を含む干渉予測手段１４を設けて、近似立体サイズ
９３より大きめの近似立体拡張サイズ９４に基づいて干
渉チェックを行うので、干渉を判定する距離が長くな
り、第１の実施形態の干渉の可能性を低減させ、より確
実にロボットや工具の衝突を防止することができるとい
う効果がある。

【００３３】さらに、本発明の第２の実施の形態の変形
例としてのロボットの干渉チェック方法について、図７
および図８を用いて説明する。本変形例は、請求項５記
載の内容に相当するもので、図７は本変形例に係るロボ
ットの干渉チェック方法の構成を表すブロック図であ
る。尚、前出の図を用いて説明した同一の構成要素につ
いては、同一の符号を付して説明を割愛する。図７にお
いて、７１は第１の近似立体サイズ調整手段である。図
５を用いて説明した第２の実施の形態との違いは、干渉
予測手段１４に加わる入力の１つが、近似立体拡張サイ
ズ９４から近似立体サイズ調整手段７１の出力に替わっ
ている点である。第１の近似立体サイズ調整手段７１
は、近似立体サイズ９３と近似立体間の距離（ｔ）９０
６を入力し、近似立体間の距離（ｔ）９０６に応じて近
似立体のサイズを決定し、近似立体拡張サイズ９４'と
して出力する。

【００３４】第１の近似立体サイズ調整手段７１の具体
的内容を、図８を用いて説明する。図８は、本発明の第
１の近似立体サイズ調整手段の機能を説明する図であ
る。尚、前出の図を用いて説明した同一の構成要素につ
いては、同一の符号を付して説明を割愛する。図８にお
いて、６０１は距離判定値、６０２は距離の近似立体拡
張直線である。近似立体間の距離（ｔ）９０６が距離判
定値６０１より小さくなった場合、距離の近似立体拡張
直線６０２に従い、近似立体拡張サイズ９４'を大きく
する。これにより、近似立体間の距離（ｔ）９０６が小
さくなるに従って、近似立体拡張サイズ９４'（近似立
体サイズ８３より大きい）が大きくなって行く。以上説
明したように、本発明の第２の実施形態の変形例（請求
項５記載の例）は、近似立体間の距離（ｔ）９０６に応
じて近似立体拡張サイズ９４'を決定する第１の近似立
体サイズ調整手段７１を設けて、近似立体が接近するに
従って近似立体拡張サイズ９４'を大きくするようにす
るので、第１の実施形態の干渉の可能性を低減させ、よ
り確実にロボットや工具の衝突を防止することができる
という効果がある。尚、本第１の変形例は、近似立体拡
張サイズ９４'を決定する方法として、距離の近似立体
拡張直線６０２を用いたが、本発明はこれに限るもので
はなく、曲線を用いて近似立体拡張サイズ９４'を決定
するようにしても良い。

【００３５】本発明の第２の実施の形態の第２の変形例
としてのロボットの干渉チェック方法について、図９お
よび図１０を用いて説明する。本実施形態の第２の変形
例は請求項６記載の内容に相当するもので、図９は本第
２の変形例に係るロボットの干渉チェック方法の構成を
表すブロック図である。尚、前出の図を用いて説明した
同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を
割愛する。図９において、３１は速度演算手段、７１'
は第２の近似立体サイズ調整手段である。本第２の変形
例と第２の実施の形態（図５）との違いは、干渉予測手
段１４に加わる入力の１つが、近似立体拡張サイズ９４
から第２の近似立体サイズ調整手段７１'の出力に替わ
っている点、および速度演算手段３１が加わっている点
である。速度演算手段３１は、位置記憶手段１１からの
時刻ｔ−ΔＴでの第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０
４と第２の第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、
時刻ｔでの第１の近似立体位置（ｔ）９０４と第２の近
似立体位置（ｔ）９０５と、から制御周期ΔＴを用い
て、第１の近似立体速度（ｔ）３０３と第２の近似立体
速度（ｔ）３０４を演算し、第２の近似立体サイズ調整
手段７１'へ出力する。

【００３６】第２の近似立体サイズ調整手段７１'は、
第１の近似立体速度（ｔ）３０３、第２の近似立体速度
（ｔ）３０４を入力し、近似立体の速度（第１の近似立
体速度（ｔ）３０３または第２の近似立体速度（ｔ）３
０４）に応じて近似立体のサイズを決定し、近似立体拡
張サイズ９４"として出力する。

【００３７】第２の近似立体サイズ調整手段７１'の具
体的内容を、図１０を用いて説明する。図１０は、本発
明の第２の近似立体サイズ調整手段の機能を説明する図
である。尚、前出の図を用いて説明した同一の構成要素
については、同一の符号を付して説明を割愛する。図１
０において、２０１は速度判定値、２０２は速度の近似
立体拡張直線である。近似立体の速度（第１の近似立体
速度（ｔ）３０３または第２の近似立体速度（ｔ）３０
４）が速度判定値２０１より大きくなった場合、速度の
近似立体拡張直線２０２に従い、近似立体拡張サイズ９
４"を大きくする。これにより、近似立体の速度（第１
の近似立体速度（ｔ）３０３または第２の近似立体速度
（ｔ）３０４）が大きくなるに従って、近似立体拡張サ
イズ９４"（近似立体サイズ９３より大きい）が大きく
なって行く。以上説明したように、本発明の第２の実施
の形態の第２変形例（請求項６記載の例）は、近似立体
の速度（第１の近似立体速度（ｔ）３０３または第２の
近似立体速度（ｔ）３０４）に応じて近似立体拡張サイ
ズ９４"を決定する第２の近似立体サイズ調整手段７１'
を設けて、近似立体が高速で接近するに従って近似立体
拡張サイズ９４"を大きくするようにするので、第１の
実施形態の干渉の可能性を低減させ、より確実にロボッ
トや工具の衝突を防止することができるという効果があ
る。尚、本第２の変形例は、近似立体拡張サイズ９４"
を決定する方法として、速度の近似立体拡張直線２０２
を用いたが、本発明はこれに限るものではなく、曲線を
用いて近似立体拡張サイズ９４"を決定するようにして
も良い。

【００３８】本発明の第２の実施の形態の第３の変形例
としてのロボットの干渉チェック方法について、図１１
を用いて説明する。本第３の変形例は請求項７記載の内
容に相当する。図１１は本第３の変形例に係るロボット
の干渉チェック方法の構成を表すブロック図である。
尚、前出の図を用いて説明した同一の構成要素について
は、同一の符号を付して説明を割愛する。図５を用いて
説明した第２の実施の形態との違いは、干渉予測判定手
段２１と距離閾値ファイル２２とが加わっている点であ
る。

【００３９】距離閾値ファイル２２の値は、近似立体サ
イズ９３より大きめの値を設定しておく。干渉予測判定
手段２１は、時刻ｔでの近似立体間の距離（ｔ）９０６
と、予め設定されている距離閾値２２とを入力し、それ
らを比較し、干渉予測手段１４の演算の実行を決定す
る。例えば、近似立体が２つの球であれば、近似立体間
の距離（ｔ）９０６である球間の距離Ｌ_SSと、距離閾値
２２のＬ_th（＞Ｒ_SA＋Ｒ_SB）とから式（３）の判定を行
い、式（３）を満たす場合、干渉予測手段１４の演算を
実行し、満たさない場合、干渉予測手段１４の演算を実
行しない。演算を実行する場合には、近似立体間の距離
（ｔ−ΔＴ）１０６と、近似立体間の距離（ｔ）９０６
と、第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０４と、第２の
近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５と、第１の近似立体位
置（ｔ）９０４と、第２の近似立体位置（ｔ）９０５
と、近似立体拡張サイズ９４とを干渉予測手段１４に出
力する。以上説明したように、本第３の変形例（請求項
７記載の例）は、第２の実施の形態と同様、干渉予測手
段１４を設けて、近似立体サイズ９３より大きめの近似
立体拡張サイズ９４に基づいて干渉チェックを行うの
で、干渉を判定する距離が長くなり、第２の実施形態の
干渉の可能性を低減させ、より確実にロボットや工具の
衝突を防止することができるという効果がある。

【００４０】また、干渉予測判定手段２１を設けて、近
似立体サイズ９３より大きめの距離閾値２２に基づいて
干渉予測手段１４の演算の実行を決定することができる
ので、常時干渉予測手段１４の演算を実行する必要がな
く、干渉チェックに要する演算が高速に行えるという効
果がある。尚、本実施の形態は、図５を用いて説明した
第２の実施の形態の干渉予測手段１４の前段に干渉予測
判定手段２１と距離閾値２２とを設けるようにしたが、
本発明はこれに限るものではなく、図７、図９を用いて
説明した第２の実施の形態の第１、第２の変形例の干渉
予測手段１４の前段に干渉予測判定手段２１と距離閾値
２２とを設けるようにしても良い。以上説明した全ての
実施の形態は、ロボットや工具の衝突を防止することが
できるので、ロボットや工具の破壊の危険性をなくし、
それに伴う人に対する安全性を向上させることができる
という効果がある。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
及び請求項２記載のロボットの干渉チェック方法によれ
ば、次の時刻での近似立体の位置を推定し、次の時刻ま
での干渉の有無が予測できる干渉予測手段を設けている
ので、従来の干渉チェック方法に合わせ、近似立体間の
干渉が確実にチェックでき、ロボットや工具の衝突を防
止することができるという効果がある。本発明の請求項
３記載のロボットの干渉チェック方法によれば、請求項
１及び請求項２記載のロボットの干渉チェック方法と同
様、干渉予測手段を設けているので、従来の干渉チェッ
ク方法に合わせ、近似立体間の干渉が確実にチェックで
き、ロボットや工具の衝突を防止することができるとい
う効果がある。また、干渉予測判定手段を設けて、近似
立体サイズより大きめの距離閾値に基づいて干渉予測手
段の演算の実行を決定することができるので、常時干渉
予測手段の演算を実行する必要がなく、干渉チェックに
要する演算が高速に行えるという効果がある。

【００４２】また、本発明の請求項４記載のロボットの
干渉チェック方法によれば、近似立体拡張サイズを利用
して干渉の有無を判定する干渉予測手段を設けて、近似
立体サイズより大きめの近似立体拡張サイズに基づいて
干渉チェックを行うので、干渉を判定する距離が長くな
り、請求項１記載の干渉の可能性を低減させ、より確実
にロボットや工具の衝突を防止することができるという
効果がある。本発明の請求項５記載のロボットの干渉チ
ェック方法によれば、近似立体間の距離に応じて近似立
体拡張サイズを決定する近似立体サイズ調整手段を設け
て、近似立体が接近するに従って近似立体拡張サイズを
大きくするようにするので、請求項１記載の干渉の可能
性を低減させ、より確実にロボットや工具の衝突を防止
することができるという効果がある。本発明の請求項６
記載のロボットの干渉チェック方法によれば、近似立体
の速度に応じて近似立体拡張サイズを決定する近似立体
サイズ調整手段を設けて、近似立体が高速で接近するに
従って近似立体拡張サイズを大きくするようにするの
で、請求項１記載の干渉の可能性を低減させ、より確実
にロボットや工具の衝突を防止することができるという
効果がある。本発明の請求項７記載のロボットの干渉チ
ェック方法によれば、請求項４〜６のいずれか１項記載
のロボットの干渉チェック方法と同様、干渉予測手段を
設けて、近似立体サイズより大きめの近似立体拡張サイ
ズに基づいて干渉チェックを行うので、干渉を判定する
距離が長くなり、請求項１記載の干渉の可能性を低減さ
せ、より確実にロボットや工具の衝突を防止することが
できるという効果がある。また、干渉予測判定手段を設
けて、近似立体サイズより大きめの距離閾値に基づいて
干渉予測手段の演算の実行を決定することができるの
で、常時干渉予測手段の演算を実行する必要がなく、干
渉チェックに要する演算が高速に行えるという効果があ
る。本発明の請求項８記載のロボットの干渉チェック方
法によれば、近似立体拡張サイズを利用して干渉の有無
を出力する干渉推定手段を設けて、近似立体サイズより
大きめの近似立体拡張サイズに基づいて干渉チェックを
行うので、干渉を判定する距離が長くなり、請求項１記
載の干渉の可能性を低減させ、より確実にロボットや工
具の衝突を防止することができるという効果がある。本
発明の全ての請求項に記載のロボットの干渉チェック方
法によれば、ロボットや工具の衝突を防止することがで
きるので、ロボットや工具の破壊の危険性をなくし、そ
れに伴う人に対する安全性を向上させることができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に関わるロボットの
干渉チェック方法の構成を表すブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態に関わる干渉予測手
段の構成を表すブロック図である。

【図３】本発明の干渉予測手段の機能を説明する図であ
る。

【図４】本発明の第１の実施の形態の変形例に関わるロ
ボットの干渉チェック方法の構成を表すブロック図であ
る。

【図５】本発明の第２の実施の形態に関わるロボットの
干渉チェック方法の構成を表すブロック図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態に関わる干渉予測手
段の構成を表すブロック図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態の変形例に関わるロ
ボットの干渉チェック方法の構成を表すブロック図であ
る。

【図８】本発明の第１の近似立体サイズ調整手段の機能
を説明する図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態の第２の変形例に関
わるロボットの干渉チェック方法の構成を表すブロック
図である。

【図１０】本発明の第２の近似立体サイズ調整手段の機
能を説明する図である。

【図１１】本発明の第２の実施の形態の第３の変形例に
関わるロボットの干渉チェック方法の構成を表すブロッ
ク図である。

【図１２】従来のロボットの干渉チェック方法の構成を
表すブロック図である。

【図１３】近似立体が干渉するケースを表す図である。

【符号の説明】

４第１の球５第２の球６第１の円筒７第２の円筒１１位置記憶手段１２距離記憶手段１３干渉予測手段１４、１４' 干渉予測手段２１干渉予測判定手段２２距離閾値ファイル（その値）３１速度演算手段５１距離推定手段５２距離近似手段５３最小値取得手段５４、５４' 干渉推定手段７１第１の近似立体サイズ調整手段７１'第２の近似立体サイズ調整手段９１近似立体間距離演算手段９２干渉判定手段９３近似立体サイズファイル（その値）９４，９４'、９４" 近似立体拡張サイズファイル（そ
の値）１０４第１の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０５第２の近似立体位置（ｔ−ΔＴ）１０６近似立体間の距離（ｔ−ΔＴ）２０１速度判定値２０２速度の近似立体拡張直線３０３第１の近似立体速度（ｔ）３０４第２の近似立体速度（ｔ）５０５近似立体間の距離（ｔ＋ΔＴ）５０６近似曲線５０７距離最小値６０１距離判定値６０２距離の近似立体拡張直線７０１第１の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）７０２第２の近似立体位置（ｔ＋ΔＴ）８１０干渉の有無信号９０４第１の近似立体位置（ｔ）９０５第２の近似立体位置（ｔ）９０６近似立体間の距離（ｔ）

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Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のロボットに設定した近似立体の位
置から前記近似立体間の距離を演算する近似立体間距離
演算手段と、予め設定した前記近似立体のサイズと前記
近似立体間距離演算手段で演算された近似立体間の距離
とを比較する干渉判定手段と、を有して成るロボットの
干渉をチェックする方法において、前記近似立体間距離演算手段で演算された近似立体間の
距離の少なくとも１つを記憶する距離記憶手段と、前記
近似立体の位置の少なくとも１つを記憶する位置記憶手
段と、を有し、かつ、前記近似立体のサイズと前記距離
記憶手段に記憶されている距離と前記近似立体間の距離
と前記位置記憶手段に記憶されている位置と前記近似立
体の位置とからロボットの干渉を予測する干渉予測手段
を、備えることを特徴とするロボットの干渉チェック方
法。
【請求項２】前記干渉予測手段が、前記近似立体の前
の時刻での位置と現在の時刻での位置とから次の時刻で
の位置を推定し、推定した位置での前記近似立体間の距
離を演算する距離推定手段と、前記距離記憶手段に記憶
されている距離と前記近似立体間の距離と前記距離推定
手段で推定された距離とから距離と時間に関する近似曲
線を演算する距離近似手段と、前記近似曲線の最小値を
演算する最小値取得手段と、前記最小値取得手段で演算
された近似曲線の最小値と前記近似立体のサイズとを比
較することにより干渉を判定する干渉推定手段と、から
構成することを特徴とする請求項１記載のロボットの干
渉チェック方法。
【請求項３】前記干渉予測手段の前段に、前記近似立
体のサイズより大きい距離閾値を設け、前記近似立体間
の距離と前記距離閾値とから前記干渉予測手段の演算の
実行を決定する干渉予測判定手段を設けることを特徴と
する請求項１または２記載のロボットの干渉チェック方
法。
【請求項４】前記近似立体のサイズより大きい近似立
体拡張サイズを予め設け、前記干渉予測手段が、前記近
似立体拡張サイズと前記距離記憶手段に記憶されている
距離と前記近似立体間の距離と前記位置記憶手段に記憶
されている位置と前記近似立体の位置とから前記ロボッ
トの干渉を予測することを特徴とする請求項１記載のロ
ボットの干渉チェック方法。
【請求項５】前記近似立体間の距離に応じて前記近似
立体のサイズを決定し近似立体拡張サイズを求める近似
立体サイズ調整手段を設け、前記干渉予測手段が、前記
近似立体拡張サイズと前記距離記憶手段に記憶されてい
る距離と前記近似立体間の距離と前記位置記憶手段に記
憶されている位置と前記近似立体の位置とから前記ロボ
ットの干渉を予測することを特徴とする請求項１記載の
ロボットの干渉チェック方法。
【請求項６】前記位置記憶手段に記憶されている位置
と前記近似立体の位置とから前記近似立体の速度を演算
する速度演算手段と、前記速度演算手段で演算された速
度に応じて前記近似立体のサイズを決定し近似立体拡張
サイズを求める近似立体サイズ調整手段と、を設け、前
記干渉予測手段が、前記近似立体拡張サイズと前記距離
記憶手段に記憶されている距離と前記近似立体間の距離
と前記位置記憶手段に記憶されている位置と前記近似立
体の位置とから前記ロボットの干渉を予測することを特
徴とする請求項１記載のロボットの干渉チェック方法。
【請求項７】前記干渉予測手段の前段に、前記近似立
体のサイズより大きい距離閾値を設け、前記近似立体間
の距離と前記距離閾値とから前記干渉予測手段の演算の
実行を決定する干渉予測判定手段を設けることを特徴と
する請求項４〜６のいずれか１項記載のロボットの干渉
チェック方法。
【請求項８】前記干渉予測手段を、前記近似立体の前
の時刻での位置と現在の時刻での位置とから次の時刻で
の位置を推定し、推定した位置での前記近似立体間の距
離を演算する距離推定手段と、前記距離記憶手段に記憶
されている距離と前記近似立体間の距離と前記距離推定
手段で推定された距離とから距離と時間に関する近似曲
線を演算する距離近似手段と、前記近似曲線の最小値を
演算する最小値取得手段と、前記最小値取得手段で演算
された近似曲線の最小値と前記近似立体サイズとを比較
することにより干渉を判定する干渉推定手段と、から構
成して前記ロボットの干渉をチェックする方法におい
て、前記干渉推定手段が、前記最小値取得手段で演算さ
れた近似曲線の最小値と前記近似立体拡張サイズとを比
較することにより干渉を判定することを特徴とする請求
項１〜７のいずれか１項記載のロボットの干渉チェック
方法。