JP4569390B2 - 物体間衝突判定装置及び方法 - Google Patents
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Description
ロボットAと第二物体Bとの距離(必要であればロボットAに対する第二物体Bの方向)などがあれば算出が可能である。また、ここでは、大きさの情報は、画像上に占める各物体の面積として求められる。大きさの情報としては、体積なども考えられるが、画像として得るため、画像上に占める各物体の面積として求めることが容易であるからである。また、後述するが、衝突判定時には各物体の形状を考慮した判定が行われるため、ここでは各物体の大きさに関する情報は画像上の面積で何ら問題はない。
t(i)=t(i−1)+(Rab/Vab)・K …[I]
即ち、ここでは、観測時間の刻み幅は一定ではなく、物体A,B間の距離Rab及び相対速度Vabによって変化する。距離Rabが大きければ、衝突の可能性は低いと思われるので刻み幅は大きくなるし、相対速度Vabが小さければ、物体A,Bが急速に接近することもないので、やはり刻み幅は大きくなる。このことも、計算量の低減に寄与している。なお、Kは定数であり、実験などを通して予め決定される。
Tab=Aα×(B|A)β×Rabγ …[II]
ここで、記号×はスカラー量の積を表し、B|Aは、ロボット(第一物体)Aのカメラ6から見た第二物体Bの近似面積である。また、Aは、第二物体Bの位置から見たロボット(第一物体)Aの近似面積である。上述したように、このAは、ロボット(第一物体)Aのカメラ6によって撮像した情報などから算出される。
log(Tab)=
αlogA+βlog(B|A)+γlog(Rab) …[III]
maxi=1,…,p{Δiの最大辺長}<Tab …[IV]
Claims (10)
- 少なくとも二つの物体間の衝突の発生の判定を行う物体間衝突判定装置において、
制御の対象となる第一物体の大きさを表わす情報と、前記第一物体との衝突を回避する対象となる第二物体の大きさを表わす情報と、前記第一物体と前記第二物体との間の距離を表す情報とを統計的回帰モデルに入力して、衝突判定時に際して各物体形状をどの程度の精度で近似するかを示す近似精度を算出する近似精度設定手段を備えていることを特徴とする物体間衝突判定装置。 - 前記統計的回帰モデルが、対数線形モデルであることを特徴とする請求項1に記載の物体間衝突判定装置。
- 前記近似精度設定手段は、前記第一物体の大きさを示す値のべき乗と、前記第二物体の大きさを示す値のべき乗と、前記第一物体及び前記第二物体間の距離のべき乗との積から近似精度基準を求め、この近似精度基準に対数線形モデルを用いて前記近似精度を決定することを特徴とする請求項2に記載の物体間衝突判定装置。
- 前記近似精度は、各物体の形状をどの程度精密に再現するかを決定するためのパラメータであることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の物体間衝突判定装置。
- 前記近似精度は、各物体をポリゴン化する際の三角形の最大辺長の上限であることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の物体間衝突判定装置。
- 少なくとも二つの物体間の衝突の発生の判定を行う物体間衝突判定方法において、
制御の対象となる第一物体の大きさを表わす情報と、前記第一物体との衝突を回避する対象となる第二物体の大きさを表わす情報と、前記第一物体と前記第二物体との間の距離を表す情報とを統計的回帰モデルに入力し、各物体形状をどの程度の精度で近似するかを示す近似精度を算出し、算出した近似精度を用いて衝突判定を行うことを特徴とする物体間衝突判定方法。 - 前記統計的回帰モデルが、対数線形モデルであることを特徴とする請求項6に記載の物体間衝突判定方法。
- 前記第一物体の大きさを示す値のべき乗と、前記第二物体の大きさを示す値のべき乗と、前記第一物体及び前記第二物体間の距離のべき乗との積から近似精度基準を求め、この近似精度基準に対数線形モデルを用いて前記近似精度を決定することを特徴とする請求項7に記載の物体間衝突判定方法。
- 前記近似精度は、各物体の形状をどの程度精密に再現するかを決定するためのパラメータであることを特徴とする請求項6〜8の何れか一項に記載の物体間衝突判定方法。
- 前記近似精度は、各物体をポリゴン化する際の三角形の最大辺長の上限であることを特徴とする請求項6〜8の何れか一項に記載の物体間衝突判定方法。
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