JP2008129994A - 数値制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】数値制御装置は、プログラムを解釈して生成した指令に指令番号を付与して出力し、指令を衝突検知システムに送信するとともに衝突検知システムからのチェック結果データを受信し、指令バッファ部に保管されている指令のうちチェック結果データが得られた指令の個数が予め設定された第2の閾値以上のとき、チェック結果データを分析して衝突可能性がないとき、チェック結果データに付与されている指令番号を出力する機械制御システムと、連携データ送受信部から受信した指令の衝突可能性のチェックをした結果を返信するとき、チェック結果データにチェックした指令に付与されている指令番号を付与して連携データ送受信部に返信する衝突検知システムとを備える。
【選択図】図1
Description
このような数値制御システムでは、2つのシステム間でデータ送受信が行われている。特許文献1においては、機械を制御している制御部と、その外部にある操作部とが接続されており、制御部から操作部に処理要求を出したときに受信しなければ異常が発生しているとみなしている。
ところで、数値制御装置には、従来から機械部位、工具、治具、素材間の衝突を、計算機内で形状データを用いてチェックし、衝突を防ぐ衝突防止機能が備えられている(例えば、特許文献2参照)。
そして、従来では2次元平面内の形状を用いて衝突チェックを行っていたが、近年3次元の形状データを用いてチェックを行うようになってきている(例えば、特許文献3参照)。
また、特許文献2のような数値制御システムでは、3次元形状を用いて高精度な衝突検知を行おうとして現実の機械を精度良く表現しようとするほど処理時間を多大に要し、その場合、システム異常をきたすという問題がある。
また、工具と素材が接している場合に衝突検知の処理時間が多大に要する状態に陥ると、加工物に傷が付いたり、工具が折損したりするという問題がある。
図1は、この発明の実施の形態1に係わる数値制御システムの構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態1に係わる数値制御システムは、一定周期で機械を制御する機械制御システム1と、機械制御システム1とは異なる周期または刻々変動する周期で動作する衝突検知システム2とを備え、互いに連携して動作する。
機械制御システム1は、プログラム記憶部11、指令生成部12、指令バッファ部13、連携データ送受信部14、チェック結果データバッファ部15、指令出力判定部16、機械駆動部17を有する。
指令生成部12は、プログラム記憶部11に記憶された加工プログラムを解釈して、制御単位の指令を生成する。なお、制御単位の指令は、加工プログラム中に記述された移動命令が示す経路上を工具が移動するように、図2に示すように、予め設定された制御周期毎の経路上の位置からなる機械各軸の移動指令と、工具交換指令、旋削主軸回転指令などのような軸移動を伴わない非移動指令とからなる。
また、指令生成部12は、制御単位の指令を指令バッファ部13に出力するとき、制御単位で一意にプログラムの実行箇所を特定するデータとして、プログラム開始時から生成した指令を順にカウントした番号を指令に付与する。この番号を、以後単に「指令番号」と称し、指令バッファ部13に指令を出力する度に保管指令番号レジスタ31をインクリメントし、指令バッファ残数レジスタ32をディクリメントする。
このように指令番号を命令を解釈して指令を生成する度に連番の番号を生成して付与するので、簡単に昇り順で一意の番号を指令に付与することができる。
このように、プログラム内の命令順番と、命令内に閉じた距離もしくは順番によって特定できるため、オーバーフローする恐れが無くなる。
また、連携データ送受信部14は、衝突検知部23が返信してくる指令番号が付与されたチェック結果データを受信し、且つ、受信したチェック結果データをチェック結果データバッファ部15の最後尾のデータムに追加する。このとき、チェック済指令番号レジスタ34に追加したチェック結果データに付与されている指令番号を保持する。
他方、指令出力判定部16は、反対に衝突の可能性があると判断した場合には、チェック結果データに付与されている指令番号を機械駆動部17に出力しない。このとき、出力指令番号レジスタ35をインクリメントして更新する。
また、機械駆動部17は、指令出力判定部16からの指令番号が送られてこないときには、加減速フィルタ処理を施し機械を減速し最後には完全に停止する。
入力手段21は、キーボード、マウス等のマンマシンインターフェイス装置や、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記憶媒体で構成され、加工プログラムを入力する。
形状データ記憶部22は、制御対象の機械各部、機械に装着される工具、素材を機械に取り付ける治具、素材など機械に存在している物体の形状データを記憶している記憶媒体である。なお、以後の説明では、制御対象の機械に存在している物体の形状データを単に「形状データ」と称す。
また、衝突検知部23は、近接状態、衝突状態または非衝突状態を示すチェック結果データを、チェックした指令に付与されていた指令番号を付与して、連携データ送受信部14に返信する。
実施の形態1に係わる機械制御システムの処理の流れは、制御周期度に、指令生成ルーティン(ステップS1)、連携データ送受信ルーティン(ステップS2)、指令出力判定ルーティン(ステップS3)、機械駆動ルーティン(ステップS4)から構成される。
ステップS11において、指令バッファ残数レジスタ32から指令バッファ残数を読み出し、指令バッファ部13に空きが有るか否かを判断し、空きが有るときにはステップS12に進み、空きがないときには指令生成ルーティンを終了する。
ステップS12において、保管指令番号レジスタ31から保管指令番号を読み出し、インクリメントして指令番号を生成する。
ステップS13において、加工プログラムを解釈して指令を生成する。
ステップS14において、生成した指令に生成した指令番号を付与して指令バッファ部13に送信する。
ステップS15において、指令バッファ残数をディクリメントして指令生成ルーティンを終了する。
ステップS21において、保管指令番号レジスタ31から保管指令番号を読み出す。
ステップS22において、依頼済指令番号レジスタ33から依頼済指令番号を読み出す。
ステップS23において、保管指令番号から依頼済指令番号を減算して差を算出する。
ステップS24において、差が第1の閾値以上か否かを判断し、差が第1の閾値以上のときステップS25に進み、差が第1の閾値未満のときS27に進む。
ステップS25において、依頼済指令番号に第1の閾値を加算し、依頼済指令番号レジスタ33を更新する。
ステップS26において、依頼済指令番号の指令を指令バッファ部13から複製し、依頼済指令番号を付与して衝突検知部23に送信する。
ステップS27において、衝突検知部23からチェック結果データを受信したか否かを判断し、チェック結果データを受信したときステップS28に進み、チェック結果データを受信していないとき連携データ送受信ルーティンを終了する。
ステップS28において、受信したチェック結果データに付与されている指令番号でチェック済指令番号を更新する。
ステップS29において、受信した指令番号が付与されたチェック結果データをチェック結果データバッファ部15に送信して連携データ送受信ルーティンを終了する。
ステップS41において、出力指令番号レジスタ35から出力指令番号を読み出す。
ステップS42において、チェック済指令番号レジスタ34からチェック済指令番号を読み出す。
ステップS43において、チェック済指令番号から出力指令番号を減算して差を算出する。
ステップS44において、差が第2の閾値以上か否かを判断し、差が第2の閾値以上のときステップS45に進み、差が第2の閾値未満のときS50に進む。
ステップS45において、出力指令番号のチェック結果データを読み出す。
ステップS46において、読み出したチェック結果データを衝突可能性について分析する。
ステップS47において、分析の結果、衝突の可能性が有るか否かを判断し、衝突の可能性がないときステップS48に進み、衝突の可能性が有るときステップS50に進む。
ステップS48において、分析したチェック結果データに付与された指令番号を機械駆動部17に送る。
ステップS49において、送った指令番号に1を加算して出力指令番号レジスタ35を更新して指令出力判定ルーティンを終了する。
ステップS50において、分析したチェック結果データに付与された指令番号に1を加算して出力指令番号レジスタ35を更新し、分析したチェック結果データに付与された指令番号の指令を指令バッファ部13から削除し、指令バッファ残数レジスタ32をインクリメントして指令出力判定ルーティンを終了する。
加工プログラムの最初の命令から指令を生成する以前においては、保管指令番号、依頼済指令番号、チェック済指令番号、出力指令番号は0、指令バッファ残数は100に設定されている。また、第1の閾値および第2の閾値は2に設定されている。これらの値は一例であり、これに限るものではない。
第1の制御周期において、指令バッファ残数が100であり零でないので、保管指令番号を1増加して1とし、指令番号1の指令を指令バッファ部13に保管する。保管指令番号が1で依頼済指令番号が0であるので、差が1となり、第1の閾値未満であるので第1の制御周期の動作は終了する。
図10は、この発明の実施の形態2に係わる機械制御システムのブロック図である。
この発明の実施の形態2に係わる数値制御システムは、図10に示すように、実施の形態1に係わる数値制御システムと機械制御システム1Bが異なり、それ以外は同様であるので同様な部分に同じ符号を付記し説明は省略する。
この実施の形態2に係わる機械制御システム1Bは、実施の形態1に係わる機械制御システム1と指令生成部12Bおよび指令出力判定部16Bが異なり、それ以外は同様であるので同様な部分に同じ符号を付記し説明は省略する。
また、指令生成部12Bは、生成した移動指令とともに、その移動指令を生成する元になった加工プログラム中の命令の種別(例えば、早送り命令、切削直線移動命令、切削円弧移動命令、ねじ切り命令、タップ命令など)も対にして指令バッファ部13に出力する。
なお、加工物、工具、機械部品に重大な損害を与えてしまう命令か否かの区別は、あらかじめ設定しておいても良いし、オペレータの判断によって数値制御システム内の記憶装置に登録できるようにしてもよく、このことは本発明の請求する範囲に影響を与えるものではない。以後、上記のように判別される命令を「注意命令」と呼ぶことにする。
反対に、注意命令に関する指令のうち1つの指令でも衝突の可能性を検知した場合、指令出力判定部16Bは、その注意命令に関する全ての指令を出力せず、例えば表示手段によって衝突の可能性を検知したことをオペレータに通知する。
また、注意命令から生成された指令をチェックし始める際に、指令出力判定部16Bがチェック結果バッファ部15内を探索し、その中に早送り命令などの切削命令以外の命令から生成された指令を検出した場合、衝突検知部23が注意命令から生成された指令を全てチェックし終えるまで、切削命令以外の命令から生成された指令を機械駆動部17に出力し終えたところで一時停止するようにするのが望ましい。
なお、第3の閾値は、実施の形態1の指令出力判定部16の動作の説明で示したあらかじめ設定されている第2の閾値とは異なり、命令種別に従って第3の閾値を可変することにより適切な数のチェック結果データをチェック結果データバッファ部15に確保することができる。
また、早送り命令のように移動速度が速い命令の場合、衝突可能性のチェックが完了した指令の数が一般の命令のときより多いので、命令の実行途中で減速したり停止したりすることを避けることができる。
この発明の実施の形態3に係わる数値制御システムは、実施の形態1に係わる数値制御システムと衝突検知システムが異なり、それ以外は同様であるので同様な部分に同じ符号を付記し説明は省略する。
実施の形態3に係わる衝突検知システムは、実施の形態1に係わる衝突検知システム2と衝突を検知した後の動作が異なり、それ以外の動作は同様である。
今、連携データ送受信部14から受信したチェック依頼指令を衝突検知部23がチェックして衝突可能性が有ると判断し、そのチェック結果データを返信し終えた状態である。衝突検知部23は、チェックした指令に衝突可能性が有ると判断した場合、衝突検知システム内に備えた衝突検知フラグをONする。そして、連携データ送受信部14から次のチェック依頼指令を受信したとき、衝突検知フラグがONになっている場合には、衝突検知部23は受信した指令の衝突可能性を判断しない。また、指令の衝突可能性を判断してもチェック結果データを返信しない。
この結果機械駆動部17は、衝突可能性を検知した指令番号から第2の閾値分だけ手前まで機械を駆動した後機械を駆動しなくなる。
Claims (7)
- 一定周期で機械を制御する機械制御システムと、上記機械制御システムとは異なる周期または刻々変動する周期で動作し上記機械を動作する指令の衝突可能性をチェックする衝突検知システムとが互いに連携して動作する数値制御システムにおいて、
上記機械制御システムは、
上記機械を動作するためのプログラムを解釈して、上記機械への制御単位の指令を生成するとともに該指令に制御単位で一意に上記プログラムの実行箇所を特定する指令番号を付与して出力する指令生成部と、
上記指令生成部から出力される指令を所定の個数保管する指令バッファ部と、
上記指令バッファ部に保管されている指令の1つを複製して上記衝突検知システムに送信するとともに上記衝突検知システムから上記指令の衝突可能性に関するチェック結果データの返信があった場合、該チェック結果データを転送する連携データ送受信部と、
上記連携データ送受信部から転送されたチェック結果データを保管するチェック結果データバッファ部と、
上記指令バッファ部に保管されている指令のうちチェック結果データが得られた指令の個数が予め設定された第2の閾値以上のとき、上記チェック結果データバッファ部に保管されているチェック結果データのうち最も早く保管されたチェック結果データを分析し、且つ上記チェック結果データを分析して衝突可能性がないとき、該チェック結果データに付与されている指令番号を出力する指令出力判定部と、
上記指令出力判定部から指令番号が出力されたとき該指令番号の指令を上記指令バッファ部から取り出して上記機械の適用し、また、上記指令出力判定部から指令番号の出力がないとき上記機械を一時停止して減速もしくは停止する機械駆動部と、
が搭載され、
上記衝突検知システムは、
上記連携データ送受信部から受信した指令の衝突可能性をチェックするとき、チェック結果データにチェックした指令に付与されている指令番号を付与して上記連携データ送受信部に返信することを特徴とする数値制御システム。 - 上記指令番号は、1つの上記プログラムを実行している間、上記プログラムの命令を解釈する順番に生成された連番であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。
- 上記指令番号は、1つの上記プログラムを実行している間、上記プログラムの命令の順番を示す番号と、各上記プログラムの命令を解釈する順番を示す番号とを組合せたデータであることを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。
- 上記連携データ送受信部は、上記指令バッファ部に保管された指令のうち、チェック未実施の指令の数が予め設定された第1の閾値以上になったとき、最後に上記指令バッファ部に保管された最新の指令を上記衝突検知システムに送信することを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。
- 上記連携データ送受信部は、上記衝突検知システムに前回送信した指令と最後に上記指令バッファ部に保管された最新の指令の間の距離が予め設定された第1の閾値以上になったとき、最後に上記指令バッファ部に保管された最新の指令を上記衝突検知システムに送信することを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。
- 上記指令生成部は、上記機械への指令を生成するとき、生成した指令の元となった上記プログラム単位の命令種別も上記指令と共に出力し、
上記指令出力判定部は、上記衝突検知システムから返信された最新のチェック結果データに付与された指令番号と上記機械駆動部から出力する指令に付与された指令番号とを比較し、上記衝突検知システムに処理遅延が発生する可能性があると判断し、且つ上記指令バッファ部内に切削送り命令以外の命令がある場合には、切削送り命令以外の命令内の指令の出力を所定時間停止し、また上記衝突検知システムに処理遅延が発生する可能性があると判断した場合には、チェックが終了するまで注意命令の実行を停止することを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。 - 上記衝突検知システムは、衝突可能性が有ると検知した指令に対するチェック結果データを送信した後、上記連携データ送受信部から送信されてきた指令に対して衝突可能性の検知を行わないまたはチェック結果データを返信しないことを特徴とする請求項1に記載の数値制御システム。
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