JP2009075799A - 工作機械数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加工プログラムに応じて軸移動するための関数発生を行う関数発生手段を有する数値制御装置において、移動体と干渉物の形状データとを記憶する手段と、退避方向を確定する退避方向判定手段と、確定した退避方向に従って移動体の現在位置から所望量の距離加算した位置を干渉チェック位置として逐次算出する干渉チェック位置算出手段と、仮想的に移動体の形状データを移動させて干渉物の形状データとの干渉の有無を確認する干渉有無確認手段と、停電検出時にDC電源ユニットおよび関数発生手段に停電信号を送出する停電検出手段と、前記干渉有無確認手段の結果に応じて関数発生を行う関数発生手段とを具備する数値制御装置により達成される。
【選択図】 図2
Description
(数1)ΔE={1/2×Vn(tk)^2−1/2×V^2}+{P(tk)−P(tk−1)}×G
ここで、Vn(t)は指令ベクトルを、Vは現在速度を、P(t)は位置を、Gは重力ベクトルを示す。なお、工具Tの現在位置P(t)と干渉物との相対距離に基づいて退避方向を確定する先述の手段と、エネルギー時間変化量に基づいて退避方向を確定する手段とを組み合わせる場合、現在位置P(t)と干渉物との相対距離が所定の閾値を超える退避ベクトルを選択し、選択した退避ベクトルから、エネルギー時間変化量ΔEが最小となるベクトルを最終的な退避ベクトルとして選択することが好適である。
Claims (4)
- 工作機械の移動体を移動制御する工作機械数値制御装置において、
前記移動体の位置および形状を示す移動体形状データと、前記移動体に対する干渉物の位置および形状を示す干渉物形状データと、を記憶する形状データ格納手段と、
前記移動体の現在位置と移動制御方向に基づいて、前記移動体の停電時退避方向を決定する退避方向判定手段と、
前記退避方向判定手段が決定した停電時退避方向に前記移動体を移動させたときの前記移動体と前記干渉物との干渉の有無を、前記移動体形状データおよび前記干渉物形状データに基づいて判定する干渉判定手段と、
前記退避方向判定手段が決定した停電時退避方向への前記移動体の退避量を、前記干渉判定手段の判定結果に基づいて求め、当該停電時退避方向と当該退避量とに基づいて停電時退避位置を算出する退避位置算出手段と、
前記工作機械数値制御装置への電力供給が停止したことを検出する停電検出手段と、
を備え、
前記停電検出手段が電力供給停止を検出したときに、前記停電時退避位置に前記移動体を退避させることを特徴とする工作機械数値制御装置。 - 請求項1に記載の工作機械数値制御装置において、
前記退避方向判定手段は、
前記移動体の移動制御方向と所定の角度をなす平面上に、前記移動体の位置を始点とする複数の退避ベクトルを求め、各退避ベクトル方向における前記移動体と前記干渉物との相対距離を前記移動体形状データおよび前記干渉物形状データに基づいて算出し、前記相対距離に基づいて複数の前記退避ベクトルから選択した退避ベクトルの方向を停電時退避方向と決定することを特徴とする工作機械数値制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の工作機械数値制御装置において、
前記退避方向判定手段は、
前記移動体の移動制御方向と所定の角度をなす平面上に、前記移動体の位置を始点とする複数の退避ベクトルを求め、各退避ベクトルについて、前記移動体の運動エネルギーと前記移動体の位置エネルギーとを加算した移動体エネルギーの退避時の時間変化を求め、当該退避時時間変化に基づいて複数の前記退避ベクトルから選択した退避ベクトルの方向を停電時退避方向と決定することを特徴とする工作機械数値制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の工作機械数値制御装置において、
前記干渉判定手段は、
前記退避方向判定手段が決定した停電時退避方向に、前記移動体の現在位置からチェック用退避量を加算した位置を干渉チェック位置として算出する干渉チェック位置算出部と、
前記移動体を前記干渉チェック位置に移動させたときの前記移動体と前記干渉物との重なりの有無を、前記移動体形状データと前記干渉物形状データとに基づいてチェックし、重なりがある場合は干渉有と判定し、重なりが無い場合は干渉無と判定する干渉有無確認部と、
を備え、
前記退避位置算出手段は、前記退避方向判定手段にて確定した退避方向と、前記干渉有無確認部が干渉無と判定した前記チェック用退避量から退避位置を決定することを特徴とする工作機械数値制御装置。
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