JPH08227307A - 停電時制御方法および装置 - Google Patents

停電時制御方法および装置

Info

Publication number
JPH08227307A
JPH08227307A JP7032072A JP3207295A JPH08227307A JP H08227307 A JPH08227307 A JP H08227307A JP 7032072 A JP7032072 A JP 7032072A JP 3207295 A JP3207295 A JP 3207295A JP H08227307 A JPH08227307 A JP H08227307A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
motor
work
power failure
power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7032072A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3369346B2 (ja
Inventor
Shinichi Kono
新一 河野
Shigeki Haniyu
茂樹 羽生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP03207295A priority Critical patent/JP3369346B2/ja
Priority to US08/704,601 priority patent/US5777450A/en
Priority to EP96901997A priority patent/EP0757306B1/en
Priority to PCT/JP1996/000309 priority patent/WO1996026471A1/ja
Priority to DE69617332T priority patent/DE69617332T2/de
Publication of JPH08227307A publication Critical patent/JPH08227307A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3369346B2 publication Critical patent/JP3369346B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50081—On power loss, shut down axis using generated power from one braked axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50112—Retract tool to a point

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 工具とワークとを常に同期して運転する必要
のある機械において、停電発生時に工具およびワークを
破損することなく、工具を安全な領域まで退避させて停
止させるようにする。 【構成】 同期運転中に停電が発生すると（Ｓ１）、電
源回生パワー回路の電源回生動作を停止させ（Ｓ２）、
工具用モータおよびワーク用モータに対して、互いに所
定の同期を保ちながら、かつ工具軸移動用モータを駆動
するのに必要な回生エネルギを発生させるだけの減速度
に制御するような制動指令を出し（Ｓ３）、これら工具
用モータおよびワーク用モータの減速動作によって発生
される回生エネルギで工具軸移動用モータを駆動して、
工具をワークと干渉しない領域まで退避させる（Ｓ４）
ようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は停電時制御方法および装
置に関し、特に、歯車加工機（ホブ盤）、歯車研削盤な
どのように、ワークと工具とを常に同期して運転する必
要のある機械において、加工中に停電があった場合の制
御についての停電時制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御工作機械は、ワークおよび工具
をそれぞれ数値制御することによって、ワークを所定の
形状に加工していくが、中には、ワークと工具とを常に
同期して運転する必要のあるものがある。その典型的な
例として、歯車を加工するホブ盤がある。
【０００３】図６はホブ盤の加工概念を示す斜視図であ
る。この図において、１はワークであり、２はこのワー
ク１を加工する工具である。ワーク１はワーク用のサー
ボモータによって回転数が制御され、工具２は工具用の
スピンドルモータによってワーク用のサーボモータと同
期を保ちながら回転数が制御されている。工具２はま
た、工具軸移動用のサーボモータによってワーク１との
相対位置が制御されており、ワーク１に近づいたりワー
ク１から離れる方向に制御される。
【０００４】工具２はホブと呼ばれる歯切工具で、ねじ
に幾すじかの縦みぞ（切刃みぞ）を入れて多くの切刃を
ねじすじ上に作った形状を有する。工具２はその刃すじ
の方向を歯切りしようとするワーク１の歯すじの方向に
合わせて設置される。この工具２を回転させると、刃が
次々に切り込んでワーク１を削るが、刃はねじに沿って
分布しているから、回転とともに切り込む刃は回転軸の
方向に移動する。したがって、ワーク１をこれに合わせ
て回転させれば、ワーク１は歯先部より歯底部へと次第
に歯が削りだされる。このように、工具２はワーク１と
同期を保ちながら回転することによって、歯車の加工を
することができる。加工が終了すれば、工具２は工具軸
移動用のサーボモータによってワーク１との干渉位置か
ら退避される。
【０００５】ところで、このようなホブ盤については、
機械の加工中に停電が発生すると、工具を回転駆動して
いるスピンドルモータおよびワークを回転駆動している
サーボモータは、これらを回転制御しているアンプへの
動力が切断されるため減速停止することになる。しかも
この減速停止は、数値制御装置からの回転数制御を受け
ていることに反して互いに勝手に停止しようとするた
め、停止まで工具用のスピンドルモータおよびワーク用
のサーボモータは非同期状態で動作することになる。こ
のように同期運転中に停電が起きると、同期運転が保た
れなくなるので、ワークおよび工具が破損してしまうこ
とがある。
【０００６】このため、本願出願人は、加工中に停電が
生じた場合に、工具とワークとが同期を保ちながら工具
をワークから速やかに離すようにし、工具をワークから
離すために工具軸移動用モータを駆動するエネルギは工
具およびワーク用モータの減速時に得られる回生エネル
ギを利用する技術を先に提案した（特願平６−１８５７
１６）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の停電時
の制御方法では、停電時に取り合えず工具およびワーク
用モータを減速させて回生エネルギを発生させ、そのエ
ネルギで工具軸移動用モータを駆動するようにし、余分
のエネルギについては、抵抗放電ユニットで消費させる
という方法にしているので、停電時の減速制御によるエ
ネルギの内、工具軸移動用モータで消費されなかった余
分のエネルギを消費するための抵抗放電ユニットを必ず
必要としていた。このため、普段は不要な抵抗放電ユニ
ットを装備しなければならない分、コスト高となるとい
う問題点があった。
【０００８】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、工具とワークとを常に同期して運転する必要
のある機械において、停電発生時に工具およびワークを
破損することなく、また、抵抗放電ユニットを必要とせ
ずに停止させることができるような停電時制御方法を提
供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ワークと工具とが同期して数値制御され
る機械の停電時における制御を行う停電時制御方法にお
いて、停電検出に応答して工具用モータ、ワーク用モー
タ及び工具軸移動用モータを駆動するアンプと入力電源
との間に設置されている電源回生パワー回路の電源回生
動作を停止させ、無停電電源装置によって電源バックア
ップされた数値制御装置により、前記工具用モータおよ
びワーク用モータに対して、互いに所定の同期を保ちな
がら、かつ前記工具軸移動用モータを駆動するのに必要
な回生エネルギを発生させる減速度に制御する制動指令
を出し、前記工具用モータおよびワーク用モータの減速
動作によって発生される回生エネルギを基に、前記数値
制御装置により前記工具軸移動用モータを駆動して、工
具をワークと干渉しない領域まで退避させる、ことから
なることを特徴とする停電時制御方法が提供される。
【００１０】
【作用】上述の手段によれば、工具をワークと干渉しな
い安全な領域まで退避させるよう工具軸移動用モータを
駆動するためのエネルギを、工具用モータおよびワーク
用モータの制動により得られる回生エネルギで賄うが、
その工具用モータおよびワーク用モータの制動は、工具
軸移動用モータを駆動するのに必要なエネルギだけを発
生するように制御している。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の停電時制御方法の流れを示すフ
ローチャートである。この図において、停電時の制御を
行う本発明の停電時制御方法によれば、まず、ワークと
工具とが同期して数値制御されている機械において、加
工中に停電が発生したかどうかが監視されている（ステ
ップＳ１）。
【００１２】ステップＳ１において、もし停電が検出さ
れたならば、工具用モータ、ワーク用モータおよび工具
軸移動用モータのためのアンプに電源を供給している電
源回生パワー回路の電源回生動作を停止させる（ステッ
プＳ２）。これによって、モータの減速時に発生する回
生エネルギを停電中の入力電源側に戻さないようにす
る。
【００１３】次いで、停電時の動作を保証するため無停
電電源装置によって電源バックアップされた数値制御装
置により、工具用モータおよびワーク用モータに対して
互いに所定の同期を保ちながら、かつ工具軸移動用モー
タを駆動するのに必要な回生エネルギを発生させる減速
度に制御する制動指令を出す（ステップＳ３）。
【００１４】そして、工具用モータおよびワーク用モー
タを減速制動制御することによって発生されるすべての
回生エネルギを工具軸移動用モータのための動力源とし
て使用し、工具をワークと干渉しない領域まで退避させ
るようにしている（ステップＳ４）。
【００１５】図２は本発明の停電時制御装置の構成を示
すブロック図である。図において、１０は数値制御装置
（ＣＮＣ）であり、ホブ盤などの数値制御歯車工作機械
を制御する装置である。この数値制御装置１０は、停電
発生時にも制御動作を続けることができるよう、無停電
電源装置（ＵＰＳ）１１によって電源がバックアップさ
れている。数値制御装置１０の制御出力はアンプ１２、
１３、１４に接続され、これらアンプ１２、１３、１４
の出力はそれぞれ工具軸移動用モータ１５、工具用モー
タ１６、ワーク用モータ１７に接続されている。
【００１６】電源回生パワー回路１８は、その交流側端
子にたとえば三相交流の商用電源とする入力電源が接続
され、直流側端子にはコンデンサ（図示しない）によっ
て構成されるＤＣリンク部が接続されている。ＤＣリン
ク部は各アンプ１２、１３、１４に並列に接続されてい
る。さらに、停電検出器１９が備えられ、この入力は入
力電源に接続され、出力は電源回生パワー回路１８およ
び数値制御装置１０に接続されている。
【００１７】停電がなく数値制御歯車工作機械が正常に
加工中は、数値制御装置１０により工具用モータ１６お
よびワーク用モータ１７は常に同期して運転するように
制御され、工具軸移動用モータ１５については工具を加
工開始時にワークに近づけたり加工終了時にワークから
離すように制御される。通常の制御時は、これら工具軸
移動用モータ１５、工具用モータ１６およびワーク用モ
ータ１７は、アンプ１２、１３、１４が電源回生パワー
回路１８から電源供給を受けて駆動制御され、減速制御
時には、減速によって工具用モータ１６およびワーク用
モータ１７により発生される回生エネルギがアンプ１
２、１３、１４および電源回生パワー回路１８を介して
入力電源に帰還される。
【００１８】数値制御歯車工作機械の加工運転中に停電
が発生すると、停電検出器１９が停電を検出して停電検
出信号を出力する。電源回生パワー回路１８は停電検出
信号を受けると、その電源回生動作、すなわちインバー
タ機能を停止し、ＤＣリンク部から入力電源へ回生エネ
ルギが戻らないようにする。また、数値制御装置１０は
停電検出信号を受けると、工具用モータ１６のアンプ１
３およびワーク用モータ１７のアンプ１４に対して、相
互に同期を保ちながら減速停止させるよう指令するとと
もに、工具軸移動用モータ１５のアンプ１２に対して、
工具を安全な領域まで退避させるよう指令する。このと
き、工具用モータ１６およびワーク用モータ１７の減速
制御は、これらの減速制御によって得られる回生エネル
ギが工具軸移動用モータ１５の駆動に必要なエネルギと
等しくなるようにされる。このため、工具用モータ１６
およびワーク用モータ１７の制動制御により回生エネル
ギを発生し、この回生エネルギはコンバータとして機能
するアンプ１３および１４を介してＤＣリンク部へ戻さ
れる。ＤＣリンク部へ戻された回生エネルギは、もっぱ
ら工具軸移動用モータ１５の駆動用電源として使用さ
れ、工具をワークとの干渉位置から遠ざける方向に移動
させる。
【００１９】このように、工具用モータ１６およびワー
ク用モータ１７は、これらの減速制御によって得られる
回生エネルギが工具軸移動用モータ１５を駆動するだけ
のエネルギしか発生しないように、制動制御されるが、
その制御方法の３つの具体例について以下に示す。
【００２０】図３は第１の制動制御方法の説明図であ
る。第１の制動制御方法は、工具用モータおよびワーク
用モータからの回生エネルギを監視して、その回生エネ
ルギが所定の値を越えないように、工具用モータおよび
ワーク用モータに対して減速するかしないかの制御、す
なわち、ＯＮ−ＯＦＦ制御である。
【００２１】工具用モータおよびワーク用モータを制動
制御すると、これらから回生エネルギを発生し、発生し
た回生エネルギはアンプを介してＤＣリンク部に溜めら
れ、さらに、ＤＣリンク部から電源回生パワー回路を介
して入力電源に戻される。
【００２２】ここで、ワークの加工中に停電が発生する
と、最初に電源回生パワー回路の動作が停止され、これ
とともに、工具用モータおよびワーク用モータを制動制
御し、工具軸移動用モータを工具をワークから離す方向
へ駆動制御する。このとき、ＤＣリンク部の電圧は回生
開始時の電圧Ｖint であったとする。一般に、工具用モ
ータが発生する回生エネルギは工具軸移動用モータの駆
動に必要なエネルギよりも多いので、工具用モータおよ
びワーク用モータの減速ＯＮの期間はエネルギが余るた
め、ＤＣリンク部の電圧は上昇する。ＤＣリンク部の電
圧がある設定値Ｖmax に達すると、工具用モータの制動
制御を停止、すなわち、そのアンプの回生動作を停止す
る。減速ＯＦＦの期間は回生エネルギは発生されず、Ｄ
Ｃリンク部のエネルギはもっぱら工具軸移動用モータで
消費されるので、ＤＣリンク部の電圧は減少する。工具
用モータの減速ＯＦＦの期間中も、ワーク用モータは同
期を保つよう制動制御される。
【００２３】ＤＣリンク部の電圧が低下してきて、回生
開始時の電圧Ｖint に達すると、再び工具用モータの制
動制御を開始する。このようにして、減速ＯＮおよび減
速ＯＦＦの動作を繰り返すことにより、工具用モータお
よびワーク用モータにより発生される回生エネルギは、
ほぼ、工具軸移動用モータの駆動に必要なエネルギに制
限されることになる。
【００２４】図４は第２の制動制御方法の説明図であ
る。第２の制動制御方法は、工具用モータおよびワーク
用モータからの回生エネルギを監視し、その回生エネル
ギの変化に応じて、工具用モータおよびワーク用モータ
の減速時間をリアルタイムに制御する方法である。
【００２５】工具用モータ１６のアンプは、数値制御装
置１０から速度指令を受ける速度演算部１３１およびこ
の速度演算部１３１の出力を受ける電流（トルク）演算
部１３２を有している。電流演算部１３２はその出力の
電流検出部１３３から出力電流の一部を入力に帰還して
電流ループを構成し、速度演算部１３１は入力に工具用
モータ１６の位置を検出するパルス発生器１３４からの
信号を帰還して速度ループを構成している。ワーク用モ
ータ１７のアンプについても同様に速度演算部１４１お
よび電流演算部１４２を有している。ただし、ワーク用
モータ１７の速度指令は、工具用モータ１６と同期を保
つため、乗算器１０１により、工具用モータ１６のパル
ス発生器１３４からの信号にギヤ比に相当する比率を掛
けた値となっている。
【００２６】さらに、ＤＣリンク部の電圧を入力する減
速パワー指令部２０と、この減速パワー指令部２０の出
力を受ける電流指令部２１と、工具用モータ１６の電流
演算部１３２の前に設けられたスイッチ２２とを有して
いる。減速パワー指令部２０はＤＣリンク部の回生開始
時の電圧Ｖint とその設定最大値Ｖmax との間の電圧変
化に対する減速パワーを指令し、電流指令部２１は減速
パワー指令部２０によって指令された減速パワーを基に
電流指令値を出力する。スイッチ２２は、通常運転時は
電流演算部１３２が速度演算部１３１からの電流指令値
を受けるよう接続され、停電時には電流演算部１３２が
電流指令部２１からの電流指令値を受けるよう接続され
る。
【００２７】停電発生時には、工具用モータ１６および
ワーク用モータ１７の減速により得られる回生エネルギ
が工具軸移動用モータの駆動に必要なエネルギより多く
なった場合には、ＤＣリンク部の電圧は上昇する。この
ＤＣリンク部の電圧の上昇に対して、減速パワーを減少
させるパターンで工具用モータ１６の減速時間をリアル
タイム制御する。これは、減速時間を長くすることによ
り、モータによって発生される回生エネルギが少なくな
ることに基づいている。これにより、工具用モータ１６
およびワーク用モータ１７の減速により得られる回生エ
ネルギは常に工具軸移動用モータの駆動に必要なエネル
ギだけしか発生されず、余分なエネルギの発生はない。
【００２８】図５は第３の制動制御方法の説明図であ
る。第３の制動制御方法は、停電時の減速時間をあらか
じめ設定しておき、停電時にはその減速時間に従って減
速していく方法である。
【００２９】減速パターン指令部３０は、通常時の減速
時間を定めた減速パターンと停電時の減速時間を定めた
減速パターンとを有し、工具用モータ１６のアンプの前
に配置される。工具用モータ１６のアンプは、速度演算
部１３１および電流演算部１３２を有し、電流演算部１
３２はその出力を検出して入力に帰還する電流ループを
構成し、速度演算部１３１は工具用モータ１６の位置を
検出して入力に帰還する速度ループを構成している。
【００３０】通常運用時は、減速制御がなされると、工
具用モータ１６は減速パターン指令部３０の通常時減速
パターンに従った減速時間で減速される。もちろん、ワ
ーク用モータ１７も工具用モータ１６に同期して減速さ
れる。停電発生時は、減速パターン指令部３０におい
て、減速パターンの切り換えが行われ、工具用モータ１
６は減速パターン指令部３０の停電時減速パターンに従
った減速時間で減速される。この停電時減速パターン
は、停電時に減速によって得られる工具用モータ１６お
よびワーク用モータ１７の回生エネルギが工具軸移動用
モータの駆動に必要なエネルギと等しくなるよう、試運
転でのデータに基づいて求められる。
【００３１】また、この減速パターン指令部３０での通
常時減速パターンおよび停電時減速パターンの減速時間
は数値制御装置内においてパラメータで設定しておくこ
とができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、工具用
モータおよびワーク用モータを、これらの減速時に得ら
れる回生エネルギが工具軸移動用モータによって工具を
安全な領域まで退避するのに必要なエネルギと等しくな
るように、制動制御するようにした。これにより、減速
時に得られる回生エネルギは余分に発生することがな
く、余分なエネルギを消費するための抵抗放電ユニット
は必要としない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の停電時制御方法の流れを示すフローチ
ャートである。
【図２】本発明の停電時制御装置の構成を示すブロック
図である。
【図３】第１の制動制御方法の説明図である。
【図４】第２の制動制御方法の説明図である。
【図５】第３の制動制御方法の説明図である。
【図６】ホブ盤の加工概念を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０ 数値制御装置（ＣＮＣ） １１ 無停電電源装置 １２、１３、１４ アンプ １５ 工具軸移動用モータ １６ 工具用モータ １７ ワーク用モータ １８ 電源回生パワー回路 １９ 停電検出器

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ワークと工具とが同期して数値制御され
    る機械の停電時における制御を行う停電時制御方法にお
    いて、 停電検出に応答して工具用モータ、ワーク用モータ及び
    工具軸移動用モータを駆動するアンプと入力電源との間
    に設置されている電源回生パワー回路の電源回生動作を
    停止させ、 無停電電源装置によって電源バックアップされた数値制
    御装置により、前記工具用モータおよびワーク用モータ
    に対して、互いに所定の同期を保ちながら、かつ前記工
    具軸移動用モータを駆動するのに必要な回生エネルギを
    発生させる減速度に制御する制動指令を出し、 前記工具用モータおよびワーク用モータの減速動作によ
    って発生される回生エネルギを基に、前記数値制御装置
    により前記工具軸移動用モータを駆動して、工具をワー
    クと干渉しない領域まで退避させる、 ことからなることを特徴とする停電時制御方法。
  2. 【請求項２】 前記制動指令を出すステップは、前記工
    具用モータおよびワーク用モータの減速動作により得ら
    れる回生エネルギが第１の所定値以上になると前記工具
    用モータおよびワーク用モータに対する減速動作を停止
    させるとともに前記回生エネルギが第１の所定値より低
    い第２の所定値以下になると前記工具用モータおよびワ
    ーク用モータに対する減速動作を開始させることを特徴
    とする請求項１記載の停電時制御方法。
  3. 【請求項３】 前記第２の所定値は、前記工具用モータ
    およびワーク用モータの回生開始時のＤＣリンク部にお
    ける電圧であることを特徴とする請求項２記載の停電時
    制御方法。
  4. 【請求項４】 前記制動指令を出すステップは、前記工
    具用モータおよびワーク用モータの減速動作により得ら
    れる回生エネルギを基にした減速パワーを指令し、指令
    された前記減速パワーに応じた電流指令を出し、前記電
    流指令を前記工具用モータの電流演算部に与えることを
    特徴とする請求項１記載の停電時制御方法。
  5. 【請求項５】 前記制動指令を出すステップは、前記工
    具用モータおよびワーク用モータをあらかじめ設定した
    停電時の減速パターンに従って減速させることを特徴と
    する請求項１記載の停電時制御方法。
  6. 【請求項６】 ワークと工具とが同期して数値制御され
    る機械の停電時の制御を行う停電時制御装置において、 入力電源の停電を検出する停電検出装置と、 ワーク、工具および工具軸移動用のアンプおよびモータ
    が制御可能に接続されていて、前記停電検出装置からの
    停電検出信号に応答して前記ワーク用および工具用のモ
    ータをこれらの減速制御により得られる回生エネルギが
    前記工具軸移動用のモータの駆動に必要なエネルギに等
    しくなるよう減速制御するとともに、この減速制御によ
    って得られた回生エネルギにより前記工具軸移動用のモ
    ータを駆動して工具をワークと干渉しない領域まで退避
    させる、数値制御装置と、 交流の入力電源を直流電圧に変換したり前記モータの減
    速制御によって発生された回生エネルギを変換して入力
    電源側に戻す機能を有し、前記停電検出装置から停電検
    出信号を受けたときには前記回生エネルギの変換動作が
    停止される、電源回生パワー回路と、 を備えていることを特徴とする停電時制御装置。
  7. 【請求項７】 前記数値制御装置は、無停電電源装置が
    接続されていて電源バックアップされていることを特徴
    とする請求項６記載の停電時制御装置。
  8. 【請求項８】 前記ワークと工具とが同期して数値制御
    される機械は、歯車加工機であることを特徴とする請求
    項６記載の停電時制御装置。
  9. 【請求項９】 前記ワークと工具とが同期して数値制御
    される機械は、歯車研削盤であることを特徴とする請求
    項６記載の停電時制御装置。
JP03207295A 1995-02-12 1995-02-21 停電時制御装置 Expired - Fee Related JP3369346B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03207295A JP3369346B2 (ja) 1995-02-21 1995-02-21 停電時制御装置
US08/704,601 US5777450A (en) 1995-02-12 1996-02-08 Method and apparatus for control in power failure
EP96901997A EP0757306B1 (en) 1995-02-21 1996-02-08 Method and device for controlling at the time of power failure
PCT/JP1996/000309 WO1996026471A1 (fr) 1995-02-21 1996-02-08 Procede et dispositif de regulation lors d'une panne de courant
DE69617332T DE69617332T2 (de) 1995-02-21 1996-02-08 Verfahren und vorrichtung zur steuerung bei stromversorgungsausfall

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03207295A JP3369346B2 (ja) 1995-02-21 1995-02-21 停電時制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08227307A true JPH08227307A (ja) 1996-09-03
JP3369346B2 JP3369346B2 (ja) 2003-01-20

Family

ID=12348684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP03207295A Expired - Fee Related JP3369346B2 (ja) 1995-02-12 1995-02-21 停電時制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5777450A (ja)
EP (1) EP0757306B1 (ja)
JP (1) JP3369346B2 (ja)
DE (1) DE69617332T2 (ja)
WO (1) WO1996026471A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6626735B2 (en) 2000-10-03 2003-09-30 Nippei Toyama Corporation Method of stopping machining operation in machine tool and machining controlling apparatus for implementing the same
JP2009075799A (ja) * 2007-09-20 2009-04-09 Okuma Corp 工作機械数値制御装置
US8030878B2 (en) 2010-01-28 2011-10-04 Fanuc Corporation Motor driving device having power failure detection function
JP2012157958A (ja) * 2011-02-02 2012-08-23 Canon Inc ロボット制御装置及びロボット制御方法
US8793988B2 (en) 2011-08-18 2014-08-05 Fanuc Corporation Positioning device that performs retracting action using air balance
DE102014004093A1 (de) 2013-03-29 2014-10-02 Fanuc Corporation Motorsteuervorrichtung zur synchronen Steuerung mehrerer Motoren
DE102015007225A1 (de) 2014-06-10 2015-12-10 Fanuc Corporation Motorsteuersystem und -verfahren mit Schutz des Werkzeuges und des Werkstücks bei Stromausfall

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19919692A1 (de) * 1999-04-30 2000-11-09 Stama Maschinenfabrik Gmbh Werkzeugmaschine mit mechanischem Energiespeicher
DE10018774B4 (de) 2000-04-15 2005-08-25 Koenig & Bauer Ag Verfahren und Schaltungsanordnung zum lagegeregelten Stillsetzen von rotierenden Bauteilen bei wellenlosen Antrieben bei Spannungsausfall
DE10028148B4 (de) * 2000-06-07 2007-09-27 Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben einer Pressenanlage
DE10121323B4 (de) * 2001-05-02 2008-09-11 Siemens Ag Schadensverhütungsverfahren und Maschine mit einer korrespondierenden Schadensverhütung
DE10255033A1 (de) * 2002-11-19 2004-06-09 Stama Maschinenfabrik Gmbh Werkzeugmaschine und Verfahren zum Betreiben einer solchen
FR2895927B1 (fr) * 2006-01-10 2009-07-17 Essilor Int Machine de preparation au montage d'une lentille sur une monture adaptee a la mise en securite de la machine et de la lentille
JP5395720B2 (ja) * 2010-03-29 2014-01-22 オークマ株式会社 停電時制御装置
DE102011082857B4 (de) * 2011-09-16 2020-02-20 Siltronic Ag Verfahren zur gleichzeitigen beidseitigen Material abtragenden Bearbeitung wenigstens dreier Werkstücke
JP6110636B2 (ja) * 2012-08-09 2017-04-05 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボット
JP5612058B2 (ja) 2012-11-09 2014-10-22 ファナック株式会社 送り軸モータおよび主軸モータを有する工作機械の制御装置
JP6171466B2 (ja) * 2013-03-27 2017-08-02 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置
JP2014207735A (ja) 2013-04-10 2014-10-30 ファナック株式会社 停電対策を講じることができるモータ制御装置
JP5746276B2 (ja) * 2013-07-17 2015-07-08 ファナック株式会社 工作機械の停電時保護を実現するモータ制御装置
JP5722400B2 (ja) * 2013-08-22 2015-05-20 ファナック株式会社 主軸を有する工作機械の制御装置
DE102015209916A1 (de) * 2015-05-29 2016-12-01 Zf Friedrichshafen Ag Regelung eines spanenden Bearbeitungsprozesses mittels P-Regler und belastungsabhängigem Regelfaktor
KR102024286B1 (ko) * 2015-06-02 2019-09-23 엘에스산전 주식회사 인버터용 제어 전원 공급 장치
CN105763131B (zh) * 2016-04-01 2018-08-10 苏州汇川技术有限公司 一种变频器的断电同步运行方法以及系统
JP6599942B2 (ja) 2017-08-10 2019-10-30 ファナック株式会社 電源電圧の電圧低下量に応じてモータを制御するモータ制御装置及び工作機械システム
JP6662830B2 (ja) * 2017-09-19 2020-03-11 ファナック株式会社 予測装置、機械学習装置、制御装置、及び生産システム
JP6975195B2 (ja) * 2019-04-04 2021-12-01 ファナック株式会社 工作機械
CN117270456B (zh) * 2023-09-25 2024-04-16 通用技术集团机床工程研究院有限公司上海分公司 一种回退工作方法、装置、数控系统及存储介质

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5294995A (en) * 1976-02-06 1977-08-10 Toshiba Corp Numerical control system
US4263535A (en) * 1978-09-29 1981-04-21 Bucyrus-Erie Company Motor drive system for an electric mining shovel
US4484287A (en) * 1980-09-30 1984-11-20 Fujitsu Fanuc Limited System for restoring numerically controlled machine tool to former condition
US4445167A (en) * 1981-10-05 1984-04-24 Tokyo Shibaura Denki Kabushiki Kaisha Inverter system
JPS58126065A (ja) * 1982-01-21 1983-07-27 Toyoda Mach Works Ltd 研削盤における砥石車送り装置
JPS60157607A (ja) * 1984-01-26 1985-08-17 Fanuc Ltd 数値制御方法
JPS60202065A (ja) * 1984-03-22 1985-10-12 三菱電機株式会社 エレベ−タ制御装置
US4584796A (en) * 1984-05-16 1986-04-29 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Numerical control grinding machine
FR2576818A1 (fr) * 1985-02-06 1986-08-08 Rectification Cylindrique Fse Dispositif de securite pour degagement rapide, notamment sur une machine-outil
JPS61199483A (ja) * 1985-02-27 1986-09-03 Hitachi Ltd 交流エレベ−タ−の制御装置
US4639653A (en) * 1985-04-15 1987-01-27 Applied Microbotics Corporation Method and apparatus for performing work in a three dimensional space
JPS6294260A (ja) * 1985-10-17 1987-04-30 Toyoda Mach Works Ltd 数値制御研削盤
JPS62107698A (ja) * 1985-10-31 1987-05-19 Mitsubishi Electric Corp インバ−タ装置の停電時停止回路
JPH0697875B2 (ja) * 1987-05-20 1994-11-30 日本オ−チス・エレベ−タ株式会社 エレベ−タ駆動用インバ−タ
US5012406A (en) * 1988-04-19 1991-04-30 Power Card Supply Line of power interruption in predetermined area of internal permanent memory
JPH04271288A (ja) * 1991-02-25 1992-09-28 Mitsubishi Electric Corp インバータ群の制御方法
JP3202789B2 (ja) * 1992-05-19 2001-08-27 株式会社小松製作所 ワークフィーダ制御回路
US5319292A (en) * 1992-06-26 1994-06-07 Harnischfeger Corporation Method and apparatus for preventing motoring while braking
DE4306307C2 (de) * 1993-03-01 1997-08-14 Siemens Ag Verfahren zur Schadensverhütung an numerisch gesteuerten Maschinen bei Netzausfall
JPH06289914A (ja) * 1993-04-05 1994-10-18 Fanuc Ltd Ｃｎｃの軸回転同期制御方式

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6626735B2 (en) 2000-10-03 2003-09-30 Nippei Toyama Corporation Method of stopping machining operation in machine tool and machining controlling apparatus for implementing the same
DE102008046830B4 (de) * 2007-09-20 2018-10-31 Okuma Corporation Numerische Werkzeugmaschinensteuerung
JP2009075799A (ja) * 2007-09-20 2009-04-09 Okuma Corp 工作機械数値制御装置
DE102008046830A1 (de) 2007-09-20 2009-04-16 Okuma Corporation Numerische Werkzeugmaschinensteuerung
US8019460B2 (en) 2007-09-20 2011-09-13 Okuma Corporation Numerical controller of machine tool
US8030878B2 (en) 2010-01-28 2011-10-04 Fanuc Corporation Motor driving device having power failure detection function
JP2012157958A (ja) * 2011-02-02 2012-08-23 Canon Inc ロボット制御装置及びロボット制御方法
US8793988B2 (en) 2011-08-18 2014-08-05 Fanuc Corporation Positioning device that performs retracting action using air balance
JP5628954B2 (ja) * 2013-03-29 2014-11-19 ファナック株式会社 複数のモータを同期制御するモータ制御装置
US9401669B2 (en) 2013-03-29 2016-07-26 Fanuc Corporation Motor controller for synchronously controlling multiple motors
DE102014004093A1 (de) 2013-03-29 2014-10-02 Fanuc Corporation Motorsteuervorrichtung zur synchronen Steuerung mehrerer Motoren
DE102015007225A1 (de) 2014-06-10 2015-12-10 Fanuc Corporation Motorsteuersystem und -verfahren mit Schutz des Werkzeuges und des Werkstücks bei Stromausfall
DE102015007225B4 (de) * 2014-06-10 2017-03-09 Fanuc Corporation Motorsteuersystem und -verfahren mit Schutz des Werkzeuges und des Werkstücks bei Stromausfall
US10012974B2 (en) 2014-06-10 2018-07-03 Fanuc Corporation Motor control system and motor control method which protect tool and workpiece at time of power outage

Also Published As

Publication number Publication date
JP3369346B2 (ja) 2003-01-20
EP0757306A1 (en) 1997-02-05
EP0757306A4 (ja) 1997-02-26
US5777450A (en) 1998-07-07
DE69617332D1 (de) 2002-01-10
WO1996026471A1 (fr) 1996-08-29
DE69617332T2 (de) 2002-06-13
EP0757306B1 (en) 2001-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3369346B2 (ja) 停電時制御装置
US5814956A (en) Method and apparatus for control in power failure
JP5628954B2 (ja) 複数のモータを同期制御するモータ制御装置
US8531149B2 (en) Control device for machine tool
JP2871993B2 (ja) サーボモータの位置制御装置
EP0030416A1 (en) Drive control system for motors in numerically controlled machine tools
US10012974B2 (en) Motor control system and motor control method which protect tool and workpiece at time of power outage
US4446408A (en) Control circuit for machine tools
JP3177601B2 (ja) 数値制御装置
JP4025999B2 (ja) 自動機械の制御装置
JPH10263973A (ja) 停電落下防止制御装置
JP7469002B2 (ja) サーボ制御装置
JP2880211B2 (ja) 工具負荷監視制御方法
JPS584320A (ja) 放電加工機制御方式
JP6457588B2 (ja) 数値制御装置
KR880002561B1 (ko) 방전 가공기의 제어방법 및 장치
JPH03178721A (ja) 数値制御工作機械の同期タッピング装置
US5839861A (en) Gear-cutting machine with emergency power supply
JP2650771B2 (ja) 放電加工方法と装置
JPS62224519A (ja) リジツトタツピング制御方式
JP2570445B2 (ja) Ｎｃ切削装置
JP2882867B2 (ja) 可変ブレーキ付ｃ軸装置
US20020025758A1 (en) Tool path preparing method and machining method
JPS6294248A (ja) 数値制御装置
EP0139016A1 (en) Numerical control method and apparatus for electric-discharge machining

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20021008

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081115

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081115

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091115

Year of fee payment: 7

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees