DE19919692A1 - Werkzeugmaschine mit mechanischem Energiespeicher - Google Patents

Abstract

Eine Werkzeugmaschine (10) umfaßt mehrere, über eine Steuereinheit steuerbare Achsen (21, 22, 23) und eine Energiezentrale, die aus einem Netz (29) Energie für den Betrieb der Achsen (21, 22, 23) bereitstellt. Ferner ist ein mechanischer Energiespeicher (30) vorgesehen, der bei einer Störung in dem Netz (29) Energie für eine Notversorgung der Achsen (21, 22, 23) liefert (Fig. 1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einer Werkzeugmaschine mit mehreren, über eine Steuereinheit steuerbaren Achsen und einer Energiezentrale, die aus einem Netz Energie für den Betrieb der Achsen bereitstellt.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Ansteuern einer derartigen Werkzeugmaschine.

Werkzeugmaschinen der vorstehend genannten Art sind allgemein aus dem Stand der Technik bekannt.

Die bekannten Werkzeugmaschinen weisen in der Regel eine Vor­ richtung zum Einspannen von zu bearbeitenden Werkstücken sowie eine weitere Vorrichtung zum Einspannen eines Werkzeuges auf, mit dem das Werkstück bearbeitet wird. Werkzeug und Werkstück sind dabei relativ zueinander in mehreren Achsen verfahrbar, wobei in der Regel die mechanischen Verschiebe- oder Drehein­ heiten, über die dieses Verfahren erzielt wird, als "Achse" be­ zeichnet werden.

Ein Beispiel für eine derartige Werkzeugmaschine ist eine soge­ nannte Fahrständermaschine, bei der das Werkzeug in einer Spin­ del gehalten ist, die über x-, y- und z-Verschiebeeinheiten ge­ genüber dem Werkstück verfahrbar ist, das auf einem Werkstück­ tisch aufgespannt ist. Solche Werkzeugmaschinen weisen in der Regel eine CNC-Steuerung auf, über die die drei Achsen sowie der Motor gesteuert werden, der die Spindel rotatorisch an­ treibt.

Die einzelnen Verschiebeeinheiten sowie der Spindelmotor werden in der Regel mit gepulster Gleichspannung betrieben, die über eine Energiezentrale aus einem Dreiphasenwechselspannungsnetz bereitgestellt wird.

Um Spannungsschwankungen im Wechselspannungsnetz auszugleichen, können sowohl für die Energiezentrale als auch für die CNC- Steuerung sogenannte USV, also unterbrechungsfreie Stromversor­ gungen bereitgestellt werden, die an sich bekannt sind. Über diese USV können bei vertretbarem Aufwand nur kurzfristige Aus­ fälle oder Einbrüche des Netzes kompensiert werden, nicht je­ doch längerfristige Störungen.

Solche längerfristigen Störungen im Netz bergen nun eine ganze Reihe von Risiken für eine im Betrieb befindliche Werkzeugma­ schine, so kann bei einer Unterbrechung der Spannungsversorgung z. B. das im Eingriff befindliche Werkzeug und/oder das gerade bearbeitete Werkstück unwiederbringlich zerstört werden. Falls sich eine Achse der Werkzeugmaschine bei einem derartigen Netzausfall gerade im Eilgang befindet, können darüber hinaus größere Schäden an der Werkzeugmaschine selbst entstehen, wenn nämlich keine elektrische Energie mehr zur Verfügung steht, um den Schlitten definiert abzubremsen. Es besteht jedoch grund­ sätzlich die Möglichkeit, über eine Kurzschlußbremsung der Ser­ vomotoren oder eine Aktivierung der in den Servomotoren einge­ bauten mechanischen Bremse ein ungeregeltes Abbremsen zu errei­ chen.

Allgemein ist es bereits bekannt, in der CNC-Steuerung soge­ nannte Notfallroutinen abzulegen, die bei einer Alarmmeldung das Werkzeug außer Eingriff mit dem Werkstück bringen, sich be­ wegende Verschiebeeinheiten abbremsen und die Maschine insge­ samt in einem definierten Zustand verfahren.

Des weiteren ist es bekannt, die Energiezentrale auf der Gleichspannungsseite mit einem Zwischenspeicher für elektrische Energie zu versehen, der wie eine USV, die in der Regel primär­ seitig wirkt, für eine konstante Bereitstellung von Gleichspan­ nung zum Antrieb der Achsen sorgt. Auf diese Weise wird z. B. verhindert, daß bei einem gleichzeitigen Anfahren mehrere Ach­ sen sowie des Spindelmotors infolge der Einschaltüberhöhung die Gleichspannung zusammenbricht. Der Zwischenspeicher dient also wie ein Kondensator zur sekundärseitigen Glättung der benötig­ ten Gleichspannung. Dies gilt auch für die Rückspeisung im ge­ neratorischen Betrieb.

Schließlich ist es noch bekannt, die beim Abbremsen einer im Eilgang befindlichen Verschiebeeinheit sowie der Spindel ent­ stehende mechanische Energie nicht in Wärme umzuwandeln, son­ dern nach Art einer Nutzlastbremsung in elektrische Energie, die von der Energiezentrale in das Wechselspannungsnetz zurück­ gespeist wird. Auf diese Weise wird eine übermäßige Erhitzung der Bauelemente verhindert, die die rückgespeiste Energie "vernichten". Diese Bauelemente, in der Regel elektrische Lei­ stungswiderstände, sind normalerweise im Schaltschrank der Ma­ schine eingebaut. Während durch die beschriebenen Maßnahmen so gut wie sämtliche im Betrieb einer Werkzeugmaschine auftreten­ den Probleme sicher beherrscht werden, ergibt sich insbesondere in Ländern mit unsicherer Netzversorgung ein bisher nicht be­ herrschtes Problem.

Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfin­ dung, die eingangs erwähnte Werkzeugmaschine sowie das erwähnte Verfahren zu ihrer Ansteuerung derart weiterzubilden, daß auch eine Störung im Netz auf konstruktiv einfache Weise sicher be­ herrschbar wird.

Bei der eingangs erwähnten Werkzeugmaschine wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein mechanischer Energie­ speicher vorgesehen ist, der bei einer Störung in dem Netz Energie für eine Notversorgung der Achsen liefert.

Bei dem eingangs erwähnten Verfahren wird diese Aufgabe erfin­ dungsgemäß gelöst durch die Schritte:

• - Überwachen des Netzes auf eine Störung,
• - Starten einer mechanische Energie speichernden Notversor­ gung für die Achsen, und
• - Verfahren der Achsen nach einer Notfallroutine.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird auf diese Weise vollkommen gelöst.

Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben nämlich erkannt, daß sich in einem mechanischen Energiespeicher genügend Energie speichern läßt, die bei Netzausfall in elektrische Energie um­ gewandelt und solange bereitgestellt werden kann, bis eine Not­ fallroutine abgearbeitet worden ist, durch die die einzelnen Achsen in einen Zustand gebracht werden können, in dem nicht mehr die Gefahr besteht, daß Schäden an der Werkzeugmaschine, einem Werkzeug oder einem Werkstück hervorgerufen werden kön­ nen.

Als mechanischer Energiespeicher kann z. B. ein Schwungrad oder ein Federspeicher verwendet werden. Bei Netzausfall wird dieser mechanische Energiespeicher ausgelöst und erzeugt über einen nachgeschalteten Generator die erforderliche Energie in Form von Wechselspannung, die von der Energiezentrale entsprechend umgewandelt wird.

Besonders bevorzugt ist es bei der neuen Werkzeugmaschine, wenn eine weitere, über die Steuereinheit steuerbare Achse vorgese­ hen ist, in der mechanische Lageenergie speicherbar ist.

Bei dieser Maßnahme ist von Vorteil, daß in die sowieso vorhan­ dene Steuereinheit lediglich ein weiteres Modul für die An­ steuerung einer weiteren Achse eingesteckt werden muß, in die­ sem Fall für eine Speicherachse. Die Speicherachse kann dann über die Steuerung selbst programmiert und angesteuert werden, so daß auch bestehende Werkzeugmaschinen ohne großen Aufwand mit dem mechanischen Energiespeicher nachgerüstet werden kön­ nen. Bei einem Netzausfall verzweigt die CNC-Steuerung dann in ein Notfallprogramm, in dem zunächst die Speicherachse ausge­ löst und dann eine Notfallroutine angestoßen wird, durch die die anderen Achsen definiert verfahren werden.

Besonders bevorzugt ist es jedoch, wenn die weitere Achse eine im wesentlichen vertikal angeordnete Verschiebeeinheit umfaßt, deren Schlitten ein Gewicht trägt, dessen Masse die Lageenergie bestimmt, und deren Motor im Nutzlastbremsbetrieb elektrische Energie für die Notversorgung erzeugt.

Hier ist von Vorteil, daß eine weitere CNC-Achse mit Schlitten, Kugelrollspindel und Servomotor für die mechanische Energie­ speicherung verwendet werden kann. Mit anderen Worten, es muß lediglich eine weitere Verschiebemechanik vorgesehen werden, die vertikal aufgestellt wird und an ihrem Schlitten ein Ge­ wicht trägt, dessen Masse die gespeicherte Lageenergie be­ stimmt. Im Normalbetrieb ist der Schlitten ganz nach oben ge­ fahren, so daß in dem Gewicht maximale Lageenergie gespeichert wird. Bei einem Netzausfall wird die Speicherachse dann so an­ getrieben, daß das Gewicht nach unten fährt, wobei die frei werdende mechanische Energie über den Servomotor unmittelbar in elektrische Energie umgewandelt wird, die sogar schon auf der Sekundärseite der Energiezentrale zur Verfügung steht. Diese Energie kann unmittelbar zur Notversorgung der anderen Achsen eingesetzt werden.

Ein großer Vorteil besteht bei dieser Anordnung neben der ein­ fachen Implementierung der Mechanik und der Steuerung darin, daß die aus der mechanischen Lageenergie erzeugte elektrische Energie unmittelbar zur Verfügung steht, es gehen keine Umwand­ lungsverluste etc. verloren. Damit kann die gespeicherte mecha­ nische Lageenergie sehr effizient für die Notversorgung der an­ deren Achsen eingesetzt werden. Diese Energie steht auch kon­ stant für einen gewissen Zeitraum zur Verfügung, was als Vor­ teil gegenüber Schwungrad und Federspeicher anzusehen ist, die beide über der Abgabezeit nicht konstant arbeiten.

Versuche im Prüffeld der Anmelderin haben ergeben, daß durch die mit einem Gewicht belastete CNC-Achse bis zu acht Sekunden eine Notversorgung der Achsen bereitgestellt werden kann. Die­ ser Zeitraum ist ausreichend, um die Spindel abzubremsen und die Achsen so zu verfahren, daß ein im Eingriff befindliches Werkzeug sicher außer Eingriff mit dem Werkstück gebracht wird. Es konnte gezeigt werden, daß selbst Gewindeschneider noch si­ cher außer Eingriff mit dem Werkstück gebracht werden können.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die elektrische Energie gezielt nach Art einer Notbremsung erzeugt werden kann, indem die Geschwindigkeit der Abwärtsbewegung des Gewichtes an der Speicherachse variierbar so programmiert wird, daß gerade die benötigte Energie erzeugt wird.

Weiter ist es bevorzugt, wenn ein Zwischenspeicher für elektri­ sche Energie vorgesehen ist, in dem bei der Nutzlastbremsung erzeugte elektrische Energie zumindest teilweise zwischenge­ speichert wird.

Bei dieser Maßnahme ist von Vorteil, daß an die Steuerroutine für das gezielte Verfahren der Speicherachse geringere Anforde­ rungen zu stellen sind, kurzfristige Schwankungen bei der Ener­ gieabnahme können durch den Zwischenspeicher ausgeglichen wer­ den.

Dabei ist es bevorzugt, wenn eine Schaltung zur Netzausfaller­ kennung vorgesehen ist, die eine Störung in dem Netz an die Steuereinheit meldet, und wenn die Energiezentrale einen über die Steuereinheit ansteuerbaren Schalter umfaßt, über den die Energiezentrale von dem Netz abtrennbar ist. Auf diese Weise ist es möglich, vor dem Start der Notversorgung die Energiezen­ trale von dem Netz abzutrennen, um einen Rückfluß der von der Speicherachse erzeugten elektrischen Energie in das Netz zu verhindern. Auch diese Maßnahme sorgt für eine effiziente Aus­ nutzung der gespeicherten mechanischen Energie und verlängert damit die für die Notfallroutine zur Verfügung stehende Zeit.

Ein Netzausfall wird dabei daran erkannt, daß die sekundärsei­ tige und/oder die primärseitige Spannung für eine gewisse Zeit­ dauer unterhalb eines gewissen Spannungspegels liegt. Sobald diese Bedingung erfüllt wurde, wird die Werkzeugmaschine entwe­ der galvanisch oder aber über Halbleiterschalter "logisch" vom Netz getrennt und die Notfallroutine ausgelöst, selbst wenn das Netz sich unmittelbar danach wieder erholt. Auf diese Weise wird verhindert, daß die Werkzeugmaschine durch stärkere, län­ gerfristige Schwankungen und Störungen im Netz in undefinierte Zustände gerät.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und der bei­ gefügten Zeichnung.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nach­ stehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in den jeweils angegebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinatio­ nen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht der neuen Werkzeug­ maschine;

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Speicherachse der Werkzeugmaschine aus Fig. 1;

Fig. 3 ein Blockschaltbild der Schaltzentrale der Werkzeug­ maschine aus Fig. 1; und

Fig. 4 ein Flußdiagramm für ein von der Steuereinheit aus­ geführtes Notfallprogramm.

In Fig. 1 ist mit 10 eine Werkzeugmaschine bezeichnet, die ei­ nen Werkstücktisch 11 aufweist, auf dem ein zu bearbeitendes Werkstück 12 aufgespannt ist.

Zur Bearbeitung des Werkstückes 12 dient ein Werkzeug 14, das in eine Spindel 15 eingespannt ist, die drehbar in einem Spin­ delkopf 16 gelagert ist. Der Spindelkopf 16 ist an einer z- Verschiebeeinheit 17 gelagert, die wiederum auf einer y- Verschiebeeinheit 18 verfahrbar ist. Die y-Verschiebeeinheit 18 schließlich ist auf einer x-Verschiebeeinheit 19 angeordnet. Neben der Werkzeugmaschine ist noch eine weitere Verschiebeein­ heit 20 zu erkennen.

Während die Verschiebeeinheiten 17-19 zum Verfahren des Spin­ delkopfes 16 in einer x-Achse 21, einer y-Achse 22 sowie einer z-Achse 23 dient, stellt die weitere Verschiebeeinheit 20 eine noch näher zu beschreibende Speicherachse 24 dar.

Die Werkzeugmaschine 10 umfaßt ferner eine Schaltzentrale 25, von der Leitungen 26, 27 zu den einzelnen Verschiebeeinheiten 17, 18, 19 und 20 gehen. Über ein Netzkabel 28 ist die Schalt­ zentrale 25 ferner mit einem Netz 29 verbunden, das im vorlie­ genden Fall ein Dreiphasenwechselspannungsnetz ist.

Damit bei einer Störung oder einem Ausfall des Netzes 29 das Werkzeug 14 noch außer Eingriff mit dem Werkstück 12 gebracht werden kann, dient die Speicherachse 24 als mechanischer Ener­ giespeicher 30, dessen Lageenergie auf Anforderung der Schalt­ zentrale 25 in elektrische Energie umgewandelt werden kann.

Die Speicherachse 24 ist schematisch in Fig. 2 in einer Vorder­ ansicht dargestellt. Sie umfaßt einen üblichen Servomotor 31, der eine Kugelrollspindel 32 antreibt, über die ein Schlitten 33 verfahrbar ist, der an einer senkrecht angeordneten Führung 34 läuft, die wiederum auf einem Fuß 35 angeordnet ist. An dem Schlitten 33 ist ein Gewicht 36 angeordnet, dessen Masse z. B. 180 oder 270 kg beträgt und die in der Speicherachse 24 gespei­ cherte mechanische Energie bestimmt.

Ein Blockschaltbild der Schaltzentrale 25 ist in Fig. 3 ge­ zeigt. Die Schaltzentrale 35 umfaßt zunächst ein Leistungsmodul 37, das die Spannung aus dem Netz 29, die z. B. Dreiphasen-400 VAC beträgt, in Gleichspannung umgewandelt, z. B. 560 VDC. Diese Gleichspannung wird auf einer Gleichstromschiene 38 zur Verfü­ gung gestellt.

Das Leistungsmodul 37 ist mit einer USV 39 verbunden, damit es bei einem Netzausfall weiterhin mit Steuerspannung versorgt werden kann. Leistungsmodul 37 und USV 39 bilden zusammen eine Energiezentrale 40.

Die Schaltzentrale 25 umfaßt ferner eine Steuereinheit 41, die eine speicherprogrammierbare Steuerung sowie fest programmierte Maschinenroutinen umfaßt. Auch für die Steuereinheit 41 ist ei­ ne USV 42 vorgesehen.

Auf der Primärseite des Leistungsmoduls 37 ist noch eine Netzausfallerkennung 43 vorgesehen, die auf einer Leitung 44 einen Netzausfall an die Steuereinheit 41 liefert. Über eine Leitung 45 schaltet die Steuereinheit 41 bei einem derartigen Netzausfall einen Schalter 46 in dem Leistungsmodul 37, wodurch die Gleichstromseite des Leistungsmoduls 37 entweder galvanisch oder logisch über Halbleiterschalter von dem Netz 29 abgetrennt wird.

An die Gleichstromschiene 38 sind vier Servomodule 47, 48, 49 und 50 angeschlossen, die einen x-Motor 51 für die x-Achse 21, einen y-Motor 52 für die y-Achse 18, einen z-Motor 53 für die z-Achse 23 sowie den Servomotor 31 der Speicherachse 24 antrei­ ben. Ferner ist ein Spindelmodul 54 angeschaltet, über das ein Spindelmotor 55 angetrieben wird, der die Spindel 15 in Rota­ tion versetzt.

Die Servomodule 47, 48, 49, 50, das Leistungsmodul 37 sowie das Spindelmodul 54 sind über einen Bus 57 mit der Steuereinheit 41 verbunden. Über diesen Bus 57 steuert die Steuereinheit 41 die Motoren 51, 52, 53, 55 und 31 nach Maßgabe von benutzerdefi­ nierten Befehlen und/oder fest einprogrammierten Routinen.

Schließlich ist an die Gleichstromschiene 38 noch ein Zwischen­ speicher 59 für elektrische Energie angeschlossen, der dazu dient, Spannungsschwankungen auf der Gleichspannungsseite aus­ zugleichen.

Wenn die Netzausfallerkennung 43 erkennt, daß das Netz 29 für eine bestimmte Zeit unterhalb eines bestimmten Pegels bleibt, so wird ein Notfallprogramm in der Steuereinheit 41 angestoßen, das in Flußdiagrammform in Fig. 4 gezeigt ist.

Sobald eine Netzstörung erkannt wird, wird über die Leitung 45 und den Schalter 46 das Netz 49 von dem Leistungsmodul 37 abge­ trennt. Daraufhin wird über den Bus 57 die Speicherachse 24 ge­ startet, indem der Schlitten 33 in Fig. 2 nach unten bewegt wird. Die gesamte zur Verfügung stehende Energie, die in der Speicherachse 24 gespeichert wird, kann auf diese Weise gezielt abgegeben werden. Die maximal gespeicherte Energie errechnet sich aus der Masse des Gewichtes 36 sowie einem Verfahrweg 61, den das Gewicht 36 von seinem oberen Anschlag bis zu seinem un­ teren Anschlag zurücklegen kann. Durch gezielte Ansteuerung des Servomotors 31 wird dabei gerade soviel Energie erzeugt, wie die anderen Achsen 21, 22, 23 und der Spindelmotor 55 benöti­ gen, um im Rahmen einer dann gestarteten Notfallroutine dafür zu sorgen, daß das Werkzeug 14 außer Eingriff mit dem Werkstück 12 gelangt.

Dabei wird der Servomotor 31 im Nutzlastbremsbetrieb betrieben, so daß er als Generator wirkt, der durch das sich nach unten bewegende Gewicht 36 angetrieben wird. Die dabei erzeugte Span­ nung, die einer vollweggleichgerichteten Wechselspannung ent­ spricht, wird durch den Zwischenspeicher 49 geglättet, der dar­ über hinaus Lastspitzen während der Notfallroutine ausgleicht.

Die für die Notfallroutine zur Verfügung stehende Zeit kann je nach Zustand der Werkzeugmaschine bei Netzausfall bis zu acht Sekunden betragen, was eine Zeitspanne ist, die sogar aus­ reicht, einen im Eingriff befindlichen Gewindebohrer wieder vollständig aus dem Werkzeug zurückzuziehen.

Nach dem Abarbeiten der Notfallroutine stoppt die Werkzeugma­ schine definiert ab und kann von hier aus erneut gestartet wer­ den, wobei dann auch die Speicherachse 24 wieder "geladen" wird, indem das Gewicht 36 wieder hochgefahren wird.

Claims (10)

1. Werkzeugmaschine mit mehreren, über eine Steuereinheit (41) steuerbaren Achsen (21, 22, 23) und einer Energiezen­ trale (40), die aus einem Netz (29) Energie für den Be­ trieb der Achsen (21, 22, 23) bereitstellt, dadurch gekennzeichnet, daß ein mechanischer Energiespei­ cher (30) vorgesehen ist, der bei einer Störung in dem Netz (29) Energie für eine Notversorgung der Achsen (21, 22, 23) liefert.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere, über die Steuereinheit (41) steuerbare Achse (24) vorgesehen ist, in der mechanische Lageenergie (36, 61) speicherbar ist.

3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Achse (24) eine im wesentlichen vertikal angeordnete Verschiebeeinheit (20) umfaßt, deren Schlitten (33) ein Gewicht (36) trägt, dessen Masse die Lageenergie bestimmt, und deren Motor (31) im Nutzlastbremsbetrieb elektrische Energie für die Notversorgung erzeugt.

4. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zwischenspeicher (59) für elektri­ sche Energie vorgesehen ist.

5. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schaltung (43) zur Netzausfaller­ kennung vorgesehen ist, die eine Störung in dem Netz (29) an die Steuereinheit (41) meldet, und daß die Energiezen­ trale (40) einen über die Steuereinheit (41) ansteuerbaren Schalter (46) umfaßt, über den die Energiezentrale (40) von dem Netz (29) abtrennbar ist.

6. Verfahren zum Ansteuern einer Werkzeugmaschine (10), die mehrere, über eine Steuereinheit (41) steuerbare Achsen (21, 22, 23) und eine Energiezentrale (40) umfaßt, die aus einem Netz (29) Energie für den Betrieb der Achsen (21, 22, 23) bereitstellt, mit den Schritten:

• - Überwachen des Netzes (29) auf eine Störung,
• - Starten einer mechanische Energie speichernden Not­ versorgung (30) für die Achsen (21, 22, 23), und
• - Verfahren der Achsen (21, 22, 23) nach einer Not­ fallroutine.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zum Starten der Notversorgung die Steuereinheit (41) eine wei­ tere Achse (24) auslöst, in der die mechanische Energie (36, 61) gespeichert ist.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Achse (24) mechanische Lageenergie speichert und zur Umwandlung dieser Lageenergie in elektrische Energie gezielt nach Art einer Nutzlastbremsung angesteuert wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die bei der Nutzlastbremsung erzeugte elektrische Energie zu­ mindest teilweise in einem Zwischenspeicher (59) für elek­ trische Energie zwischengespeichert wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß vor dem Start der Notversorgung die Energiezentrale (40) von dem Netz (29) getrennt wird.