JP6629817B2 - 制御システム、および、モータ制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態の制御システム10の構成を示す図である。制御システム10は、数値制御装置12、複数のモータ制御装置14、および、複数のモータ16を備える。なお、数値制御装置12の制御周期T1と複数のモータ制御装置14の各々の制御周期T2とは、互いに異なるものとする。
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
モータ制御装置(14)は、数値制御装置(12)から移動指令(S)と移動指令(S)の第1制御周期(T1)とを受信する指令受信部(20)と、第1制御周期(T1)と予め決められた第2制御周期(T2)とに基づいて、第1制御周期(T1)の移動指令(S)から第2制御周期(T2)の移動指令(S´)を生成する指令生成部(22)と、指令生成部(22)で生成された移動指令(S´)にしたがって、モータ(16)を制御するモータ制御部(24)と、を備える。
制御システム(10)は、上記第1の技術的思想のモータ制御装置(14)と数値制御装置(12)とを備える。数値制御装置(12)は、第1制御周期(T1)を設定する周期設定部(32)を備える。
モータ(16)を制御するモータ制御方法は、モータ制御装置(14)が、数値制御装置(12)から移動指令(S)と移動指令(S)の第1制御周期(T1)とを受信する指令受信ステップと、モータ制御装置(14)が、第1制御周期(T1)と予め決められた第2制御周期(T2)とに基づいて、第1制御周期(T1)の移動指令(S)から第2制御周期(T2)の移動指令(S´)を生成する指令生成ステップと、モータ制御装置(14)が、指令生成ステップで生成された移動指令(S´)にしたがって、モータ(16)を制御するモータ制御ステップと、を含む。
14…モータ制御装置 16…モータ
18…センサ 20…通信部(指令受信部、周期送信部)
22…指令生成部 24…モータ制御部
30…通信部(周期受信部、指令送信部) 32…周期設定部
34…移動指令生成部 S、S´…移動指令
T1、T2…制御周期
Claims (6)
- モータ制御装置と数値制御装置とを備える制御システムであって、
前記モータ制御装置は、
数値制御装置から移動指令と前記移動指令の第1制御周期とを受信する指令受信部と、
前記第1制御周期と予め決められた第2制御周期とに基づいて、前記第1制御周期の前記移動指令から前記第2制御周期の前記移動指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部で生成された前記移動指令にしたがって、モータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記数値制御装置は、前記第1制御周期を設定する周期設定部と、
前記モータ制御装置から前記第2制御周期を受信する周期受信部と、
前記周期設定部は、前記第2制御周期よりも長い周期を前記第1制御周期として設定する、制御システム。 - 請求項1に記載の制御システムであって、
前記周期設定部は、前記数値制御装置による処理の負荷率に応じて前記第1制御周期を設定する、制御システム。 - 請求項1または2に記載の制御システムであって、
前記モータ制御装置を複数備え、
前記周期受信部は、複数の前記モータ制御装置から前記第2制御周期を受信し、
前記周期設定部は、複数の前記モータ制御装置の前記第2制御周期のうち、最も長い前記第2制御周期より長い周期を前記第1制御周期として設定する、制御システム。 - モータを制御するモータ制御方法であって、
モータ制御装置が、数値制御装置から移動指令と前記移動指令の第1制御周期とを受信する指令受信ステップと、
前記モータ制御装置が、前記第1制御周期と予め決められた第2制御周期とに基づいて、前記第1制御周期の前記移動指令から前記第2制御周期の前記移動指令を生成する指令生成ステップと、
前記モータ制御装置が、前記指令生成ステップで生成された前記移動指令にしたがって、前記モータを制御するモータ制御ステップと、
前記数値制御装置が、前記第1制御周期を設定する周期設定ステップと、
前記数値制御装置が、前記モータ制御装置から前記第2制御周期を受信する周期受信ステップと、
を含み、
前記周期設定ステップは、前記第2制御周期よりも長い周期を前記第1制御周期として設定する、モータ制御方法。 - 請求項4に記載のモータ制御方法であって、
前記周期設定ステップは、前記数値制御装置による処理の負荷率に応じて前記第1制御周期を設定する、モータ制御方法。 - 請求項4または5に記載のモータ制御方法であって、
前記周期受信ステップは、複数の前記モータ制御装置から前記第2制御周期を受信し、
前記周期設定ステップは、複数の前記モータ制御装置の前記第2制御周期のうち、最も長い前記第2制御周期より長い周期を前記第1制御周期として設定する、モータ制御方法。
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