JPH10301630A - 検出位置データ送信出力装置 - Google Patents
検出位置データ送信出力装置Info
- Publication number
- JPH10301630A JPH10301630A JP11163997A JP11163997A JPH10301630A JP H10301630 A JPH10301630 A JP H10301630A JP 11163997 A JP11163997 A JP 11163997A JP 11163997 A JP11163997 A JP 11163997A JP H10301630 A JPH10301630 A JP H10301630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position data
- time
- detection
- output device
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 サーボコントローラ等がモータの制御に必要
な時刻の位置データを高精度に得ることができ、またサ
ーボコントローラ側の処理負担も低減できる検出位置デ
ータ送信出力装置を提供することにある。 【解決手段】 タイミング発生器７から位置データ要求
指令に同期し位置データ要求指令の４倍の周期Ｔの割り
込み信号ＩＦをマイクロプロセッサー１１へ出力する。
マイクロプロセッサー１１では、割り込み信号ＩＦによ
り位置センサー１からの変位信号ＰＳを位置データＰ１
に変換し、記憶器４と記憶器５から遅れ時間を示す数値
Ｄと位置検出周期Ｔ前の位置データＰ２を読みだしＰＣ
＝Ｐ１＋（Ｐ１−Ｐ２）＊Ｄ／Ｔを演算し、受信回路３
が受信したデータＲＲが位置データ要求指令であれば、
送信回路２により位置データＰＣをシリアルデータに変
換して出力する。
な時刻の位置データを高精度に得ることができ、またサ
ーボコントローラ側の処理負担も低減できる検出位置デ
ータ送信出力装置を提供することにある。 【解決手段】 タイミング発生器７から位置データ要求
指令に同期し位置データ要求指令の４倍の周期Ｔの割り
込み信号ＩＦをマイクロプロセッサー１１へ出力する。
マイクロプロセッサー１１では、割り込み信号ＩＦによ
り位置センサー１からの変位信号ＰＳを位置データＰ１
に変換し、記憶器４と記憶器５から遅れ時間を示す数値
Ｄと位置検出周期Ｔ前の位置データＰ２を読みだしＰＣ
＝Ｐ１＋（Ｐ１−Ｐ２）＊Ｄ／Ｔを演算し、受信回路３
が受信したデータＲＲが位置データ要求指令であれば、
送信回路２により位置データＰＣをシリアルデータに変
換して出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータ等の可動
軸に直結し、可動部の位置情報をサーボコントローラ等
へ定期的に、出力する検出位置データ送信出力装置に関
するものである。
軸に直結し、可動部の位置情報をサーボコントローラ等
へ定期的に、出力する検出位置データ送信出力装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、検出位置データ送信出力装置はサ
ーボモータ等に取り付けられ、サーボモータを制御する
サーボコントローラとシリアル通信により接続されてい
る。図６は従来の検出位置データ送信出力装置を示すブ
ロック図である。また、図７はその動作を説明するタイ
ミングチャートである。一定周期ＴＣで入力されるサー
ボコントローラからの位置データ要求指令ＲＱをシリア
ル信号ＲＸとしてシリアル受信回路３が受信すると、シ
リアル受信回路３では位置データ要求指令ＲＱを受けた
タイミングを示す信号ＲＴと受信内容を示すパラレルデ
ータＲＣを、それぞれタイミング発生器８とマイクロプ
ロセッサー１３へ出力する。タイミング発生器８では信
号ＲＴを受けてから時間ＴＤ遅れたタイミングで割り込
み信号ＩＴをマイクロプロッセサー１３へ出力する。マ
イクロプロセッサー１３では割り込み信号ＩＴを受ける
と、位置検出処理がスタートし、まず位置センサー１か
らの位置の変化に関係して変化する信号ＰＳを読み込み
位置データＰ１に変換する処理を行う。次にシリアル受
信回路３からデータＲＣを読み込みそれが位置データ要
求指令であれば位置データＰ１をシリアル送信回路２へ
出力する。シリアル送信回路２では、入力されたデータ
をシリアルデータ信号ＴＸに変換してサーボコントロー
ラへ出力する。サーボコントローラ側では、この一定周
期で得られる位置データをもとにモータに流す電流量を
決定し、ローター軸の速度及び位置の制御を行ってい
た。
ーボモータ等に取り付けられ、サーボモータを制御する
サーボコントローラとシリアル通信により接続されてい
る。図６は従来の検出位置データ送信出力装置を示すブ
ロック図である。また、図７はその動作を説明するタイ
ミングチャートである。一定周期ＴＣで入力されるサー
ボコントローラからの位置データ要求指令ＲＱをシリア
ル信号ＲＸとしてシリアル受信回路３が受信すると、シ
リアル受信回路３では位置データ要求指令ＲＱを受けた
タイミングを示す信号ＲＴと受信内容を示すパラレルデ
ータＲＣを、それぞれタイミング発生器８とマイクロプ
ロセッサー１３へ出力する。タイミング発生器８では信
号ＲＴを受けてから時間ＴＤ遅れたタイミングで割り込
み信号ＩＴをマイクロプロッセサー１３へ出力する。マ
イクロプロセッサー１３では割り込み信号ＩＴを受ける
と、位置検出処理がスタートし、まず位置センサー１か
らの位置の変化に関係して変化する信号ＰＳを読み込み
位置データＰ１に変換する処理を行う。次にシリアル受
信回路３からデータＲＣを読み込みそれが位置データ要
求指令であれば位置データＰ１をシリアル送信回路２へ
出力する。シリアル送信回路２では、入力されたデータ
をシリアルデータ信号ＴＸに変換してサーボコントロー
ラへ出力する。サーボコントローラ側では、この一定周
期で得られる位置データをもとにモータに流す電流量を
決定し、ローター軸の速度及び位置の制御を行ってい
た。
【０００３】なお、時間ＴＤは位置データ要求指令ＲＱ
が繰り返される周期ＴＣから位置検出装置が位置データ
を検出するために要する時間と余裕をもつためのマージ
ン時間を引いた時間としており、初期設定として予めサ
ーボコントローラ側からシリアル通信コマンドによりマ
イクロプロッセサー１３へ指令を行い、マイクロプロセ
ッサー１３によりタイミング発生器８に設定されてい
る。
が繰り返される周期ＴＣから位置検出装置が位置データ
を検出するために要する時間と余裕をもつためのマージ
ン時間を引いた時間としており、初期設定として予めサ
ーボコントローラ側からシリアル通信コマンドによりマ
イクロプロッセサー１３へ指令を行い、マイクロプロセ
ッサー１３によりタイミング発生器８に設定されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図６の検出位置データ
送信出力装置では位置データを出力する直前に検出した
位置データをそのまま出力するため、サーボコントロー
ラ側では位置センサーが位置検出に要した時間、位置デ
ータを受信するまでに要したシリアル通信時間、位置デ
ータを受信しその位置データを元に求めた電流指令量に
よりモータへ電流を流すまでの時間等の遅れ時間と受信
した位置データと前回の位置データとの差分から算出し
た速度データから、電流指令量によりモータへ電流を流
す時刻のモータ軸の回転位置を予測し、この予測位置デ
ータをもとに電流量を決定していた。しかし、近年モー
タの急速な進歩によりモータのトルク対ロータイナーシ
ャー比が大幅に改善されモータ単体の能力としては高い
加減速特性を得ることが可能となり、高加減速のモータ
制御を行う場合サーボコントローラ側で前回の位置デー
タをもとに速度等を求め位置を予測すると、位置データ
の情報が古すぎるために予測誤差が大きく適正な電流量
をモータに与えることができず、モータの十分な加減速
特性を引き出すことが困難であった。また、従来の検出
位置データ送信出力装置でサーボモータの十分な性能を
引き出そうとした場合、位置データのシリアル通信速度
とサーボコントローラ側の制御周期を高速にする必要が
あり、コスト及び技術的に問題があった。
送信出力装置では位置データを出力する直前に検出した
位置データをそのまま出力するため、サーボコントロー
ラ側では位置センサーが位置検出に要した時間、位置デ
ータを受信するまでに要したシリアル通信時間、位置デ
ータを受信しその位置データを元に求めた電流指令量に
よりモータへ電流を流すまでの時間等の遅れ時間と受信
した位置データと前回の位置データとの差分から算出し
た速度データから、電流指令量によりモータへ電流を流
す時刻のモータ軸の回転位置を予測し、この予測位置デ
ータをもとに電流量を決定していた。しかし、近年モー
タの急速な進歩によりモータのトルク対ロータイナーシ
ャー比が大幅に改善されモータ単体の能力としては高い
加減速特性を得ることが可能となり、高加減速のモータ
制御を行う場合サーボコントローラ側で前回の位置デー
タをもとに速度等を求め位置を予測すると、位置データ
の情報が古すぎるために予測誤差が大きく適正な電流量
をモータに与えることができず、モータの十分な加減速
特性を引き出すことが困難であった。また、従来の検出
位置データ送信出力装置でサーボモータの十分な性能を
引き出そうとした場合、位置データのシリアル通信速度
とサーボコントローラ側の制御周期を高速にする必要が
あり、コスト及び技術的に問題があった。
【０００５】本発明は、上述した問題点を解消するため
になされたもので、本発明の目的は検出位置データ送信
出力装置のシリアル通信速度やサーボコントローラ側の
処理性能を上げることなく、モータの高加減速特性を十
分に発揮させながら誤差の少ないモータ制御制御を可能
とする検出位置データ送信出力装置を提供することにあ
る。
になされたもので、本発明の目的は検出位置データ送信
出力装置のシリアル通信速度やサーボコントローラ側の
処理性能を上げることなく、モータの高加減速特性を十
分に発揮させながら誤差の少ないモータ制御制御を可能
とする検出位置データ送信出力装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる検出位置
データ送信出力装置は、一定の送信周期で位置データを
外部へ出力する装置において、外部から遅れ時間を示す
数値Ｄを決定する情報を入力する受信手段と、前記送信
周期よりも速い周期Ｔで位置を検出する位置検出手段
と、位置データを外部へ出力する以前の２つ以上の位置
データから、位置データを外部へ出力する直前の位置デ
ータを検出した時刻から時間Ｄ経過後の位置データを予
測する位置予測手段と、予測した位置データを送信出力
する送信手段とを具備することを特徴とするものであ
る。
データ送信出力装置は、一定の送信周期で位置データを
外部へ出力する装置において、外部から遅れ時間を示す
数値Ｄを決定する情報を入力する受信手段と、前記送信
周期よりも速い周期Ｔで位置を検出する位置検出手段
と、位置データを外部へ出力する以前の２つ以上の位置
データから、位置データを外部へ出力する直前の位置デ
ータを検出した時刻から時間Ｄ経過後の位置データを予
測する位置予測手段と、予測した位置データを送信出力
する送信手段とを具備することを特徴とするものであ
る。
【０００７】本発明の検出位置データ送信出力装置で
は、外部から従来例の遅れ時間を示す数値Ｄを設定する
ことができ、最新の位置データの検出時刻から時間Ｄ後
の位置データを従来例よりも時間差の少ない位置データ
にもとづき推定するため、正確な位置の推定が可能とな
る。
は、外部から従来例の遅れ時間を示す数値Ｄを設定する
ことができ、最新の位置データの検出時刻から時間Ｄ後
の位置データを従来例よりも時間差の少ない位置データ
にもとづき推定するため、正確な位置の推定が可能とな
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施形態を説明する。図１は、本発明の検出位置データ送
信出力装置の一例を示すブロック図で図６と同じ機能の
ものは同じ符号とし、その説明を省略する。また、図２
は図１の動作を説明するタイミングチャート、また図３
は本発明の作用効果を示すグラフで横軸の時間軸上で最
新の位置データＰ１を検出した時刻を０とし、縦軸を位
置（モータのロータ回転角）とし、モータ加速時のモー
タ軸の位置の変化を曲線ＰＭで表現するグラフである。
施形態を説明する。図１は、本発明の検出位置データ送
信出力装置の一例を示すブロック図で図６と同じ機能の
ものは同じ符号とし、その説明を省略する。また、図２
は図１の動作を説明するタイミングチャート、また図３
は本発明の作用効果を示すグラフで横軸の時間軸上で最
新の位置データＰ１を検出した時刻を０とし、縦軸を位
置（モータのロータ回転角）とし、モータ加速時のモー
タ軸の位置の変化を曲線ＰＭで表現するグラフである。
【０００９】図１の装置では、予めサーボコントローラ
側からシリアル通信コマンドによりマイクロプロッセサ
ー１１へ指令を行い、マイクロプロセッサー１１により
最新の位置検出時刻からサーボコントローラがモータへ
電流を流すまでの遅れ時間Ｄを記憶器４に設定してい
る。また、サーボコントローラからのシリアル通信コマ
ンドにより、位置検出データ要求周期の４倍の速さの周
期Ｔを位置検出周期とし、位置検出データ要求指令ＲＱ
を受けてから位置検出処理を開始するまでの時間ＴＰ
も、タイミング発生器７へ予め初期設定している。これ
により、タイミング発生器７では、受信回路３からの位
置データ要求指令ＲＱを受けたタイミングを示す信号Ｒ
Ｔに同期し、かつＲＴの変化に対して時間ＴＰ遅れた時
間に周期Ｔの間隔でマイクロプロセッサー１１へ割り込
み信号ＩＦを出力する。マイクロプロセッサー１１では
割り込み信号ＩＦを受けると位置検出処理がスタート
し、まず位置センサー１からの位置の変化に関係して変
化する信号ＰＳを読み込み位置データＰ１に変換する処
理を行い。次に記憶器４と記憶器５から遅れ時間Ｄと読
み込み位置データＰ１を検出した時刻の位置検出周期Ｔ
前に検出した位置データＰ２を読み出し、下式（１）を
計算し位置データＰ１を検出した時刻から遅れ時間Ｄ後
の位置ＰＣを推定する。
側からシリアル通信コマンドによりマイクロプロッセサ
ー１１へ指令を行い、マイクロプロセッサー１１により
最新の位置検出時刻からサーボコントローラがモータへ
電流を流すまでの遅れ時間Ｄを記憶器４に設定してい
る。また、サーボコントローラからのシリアル通信コマ
ンドにより、位置検出データ要求周期の４倍の速さの周
期Ｔを位置検出周期とし、位置検出データ要求指令ＲＱ
を受けてから位置検出処理を開始するまでの時間ＴＰ
も、タイミング発生器７へ予め初期設定している。これ
により、タイミング発生器７では、受信回路３からの位
置データ要求指令ＲＱを受けたタイミングを示す信号Ｒ
Ｔに同期し、かつＲＴの変化に対して時間ＴＰ遅れた時
間に周期Ｔの間隔でマイクロプロセッサー１１へ割り込
み信号ＩＦを出力する。マイクロプロセッサー１１では
割り込み信号ＩＦを受けると位置検出処理がスタート
し、まず位置センサー１からの位置の変化に関係して変
化する信号ＰＳを読み込み位置データＰ１に変換する処
理を行い。次に記憶器４と記憶器５から遅れ時間Ｄと読
み込み位置データＰ１を検出した時刻の位置検出周期Ｔ
前に検出した位置データＰ２を読み出し、下式（１）を
計算し位置データＰ１を検出した時刻から遅れ時間Ｄ後
の位置ＰＣを推定する。
【数１】 ＰＣ＝Ｐ１＋（Ｐ１−Ｐ２）＊Ｄ／Ｔ ・・・（１） 次にＰ１を記憶器５へ書き込んだ後、シリアル受信回路
３からのデータＲＣを読み込みそれが位置データ要求指
令であれば回転位置データＰＣをシリアル送信回路２へ
出力する。シリアル送信回路２では、入力されたデータ
をシリアルデータ信号ＴＸに変換してサーボコントロー
ラへ出力する。
３からのデータＲＣを読み込みそれが位置データ要求指
令であれば回転位置データＰＣをシリアル送信回路２へ
出力する。シリアル送信回路２では、入力されたデータ
をシリアルデータ信号ＴＸに変換してサーボコントロー
ラへ出力する。
【００１０】以上によって、図３のグラフをみて理解で
きるように、図１のマイクロプロセッサー１１側で推定
したＰＣは従来ＰＡとＰ１によりサーボコントローラ側
で推定していた時間Ｄ後のモータ軸回転位置ＰＢつまり
ＰＡとＰ１を通過する直線とｔ＝Ｄが交わる点よりも誤
差が小さい値としてモータ軸回転位置を検出しているこ
とが理解できる。
きるように、図１のマイクロプロセッサー１１側で推定
したＰＣは従来ＰＡとＰ１によりサーボコントローラ側
で推定していた時間Ｄ後のモータ軸回転位置ＰＢつまり
ＰＡとＰ１を通過する直線とｔ＝Ｄが交わる点よりも誤
差が小さい値としてモータ軸回転位置を検出しているこ
とが理解できる。
【００１１】図４は、本発明の検出位置データ送信出力
装置の一例を示すブロック図、また、図５はそのタイミ
ングチャートで、図４と図１の装置の違いは、マイクロ
プロッセサー１２の位置検出処理だけであり、その他の
動作説明はこれを省略する。
装置の一例を示すブロック図、また、図５はそのタイミ
ングチャートで、図４と図１の装置の違いは、マイクロ
プロッセサー１２の位置検出処理だけであり、その他の
動作説明はこれを省略する。
【００１２】図４の検出位置データ送信出力装置では、
マイクロプロセッサー１２がタイミング発生器７から割
り込み信号ＩＴを受け位置検出処理がスタートし、まず
位置センサー１からの位置の変化に関係して変化する信
号ＰＳを読み込み位置データＰ１に変換する処理を行
う。次に記憶器４と記憶器５と記憶器６から遅れ時間Ｄ
と読み込み位置データＰ１を検出した時刻の位置検出周
期Ｔ前に検出した位置データＰ２とこの位置データＰ２
を検出した時刻のさらに位置検出周期Ｔ前に検出した位
置データＰ３を読み出し、下式（２）を計算しＰ１を検
出した時刻から遅れ時間Ｄ後の位置ＰＤを推定する。
マイクロプロセッサー１２がタイミング発生器７から割
り込み信号ＩＴを受け位置検出処理がスタートし、まず
位置センサー１からの位置の変化に関係して変化する信
号ＰＳを読み込み位置データＰ１に変換する処理を行
う。次に記憶器４と記憶器５と記憶器６から遅れ時間Ｄ
と読み込み位置データＰ１を検出した時刻の位置検出周
期Ｔ前に検出した位置データＰ２とこの位置データＰ２
を検出した時刻のさらに位置検出周期Ｔ前に検出した位
置データＰ３を読み出し、下式（２）を計算しＰ１を検
出した時刻から遅れ時間Ｄ後の位置ＰＤを推定する。
【数２】 ＰＤ＝Ｐ１＋（Ｐ１−２Ｐ２＋Ｐ３）＊（Ｄ／Ｔ）2 ／２ ＋（３Ｐ１−４Ｐ２＋Ｐ３）＊（Ｄ／Ｔ） ・・・（２） 次にＰ２を記憶器６，Ｐ１を記憶器５へそれぞれ書き込
んだ後、シリアル受信回路３からのデータＲＣを読み込
みそれが位置データ要求指令であれば回転位置データＰ
Ｄをシリアル送信回路２へ出力する。シリアル送信回路
２では、入力されたデータをシリアルデータ信号ＴＸに
変換してサーボコントローラへ出力する。
んだ後、シリアル受信回路３からのデータＲＣを読み込
みそれが位置データ要求指令であれば回転位置データＰ
Ｄをシリアル送信回路２へ出力する。シリアル送信回路
２では、入力されたデータをシリアルデータ信号ＴＸに
変換してサーボコントローラへ出力する。
【００１３】以上によって、図３のグラフをみて理解で
きるように図４の装置で推定した遅れ時間Ｄ後の位置Ｐ
Ｄは、曲線ＰＭ上の時間Ｄ後の点とほぼ一致できほとん
ど誤差がないことが理解できる。これは、サーボコント
ローラが前回指令したトルク量（電流量）でモータが加
速している間は２次関数曲線で位置が変化するため、ト
ルク量が一定にいる間の位置と時間のデータ（０，Ｐ
１），（−Ｔ，Ｐ２），（−２Ｔ，Ｐ３）を２次関数曲
線Ｐ＝Ａｔ2 ＋Ｂｔ＋Ｃに代入して３元連立方程式
（３）を求め、
きるように図４の装置で推定した遅れ時間Ｄ後の位置Ｐ
Ｄは、曲線ＰＭ上の時間Ｄ後の点とほぼ一致できほとん
ど誤差がないことが理解できる。これは、サーボコント
ローラが前回指令したトルク量（電流量）でモータが加
速している間は２次関数曲線で位置が変化するため、ト
ルク量が一定にいる間の位置と時間のデータ（０，Ｐ
１），（−Ｔ，Ｐ２），（−２Ｔ，Ｐ３）を２次関数曲
線Ｐ＝Ａｔ2 ＋Ｂｔ＋Ｃに代入して３元連立方程式
（３）を求め、
【数３】 式（３）を解くことにより、式（４）を求め
【数４】 Ｐ＝（Ｐ１−２Ｐ２＋Ｐ３）／（２Ｔ2 ）・ｔ2 ＋（３Ｐ１−４Ｐ２＋Ｐ３）／２Ｔ＋Ｐ１ ・・・（４） 式（２）は式（３）をｔ＝Ｄとして位置を求めたもので
あるため、ほとんど誤差無く遅れ時間Ｄ後の位置を推定
することができる。なお、図１、図４に示した検出位置
データ送信出力装置では、最新の位置データの時刻から
位置を推定するまでの時間を遅れ時間Ｄとして利用した
が、この値は最新の位置データの時刻から位置を推定す
るまでの時間を位置検出周期Ｔで除算した値でもよく、
実際に式（１），（２）から理解できるようにその方が
計算も簡単である。また、外部から受信手段へ入力する
数値としては遅れ時間以外にも位置推定時刻情報等、検
出位置データ送信出力装置側で遅れ時間を演算により求
められる数値であれば、何でもよい。
あるため、ほとんど誤差無く遅れ時間Ｄ後の位置を推定
することができる。なお、図１、図４に示した検出位置
データ送信出力装置では、最新の位置データの時刻から
位置を推定するまでの時間を遅れ時間Ｄとして利用した
が、この値は最新の位置データの時刻から位置を推定す
るまでの時間を位置検出周期Ｔで除算した値でもよく、
実際に式（１），（２）から理解できるようにその方が
計算も簡単である。また、外部から受信手段へ入力する
数値としては遅れ時間以外にも位置推定時刻情報等、検
出位置データ送信出力装置側で遅れ時間を演算により求
められる数値であれば、何でもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の検出位置デ
ータ送信出力装置によれば、サーボコントローラ等がモ
ータの制御に必要な時刻の位置データを高精度に得るこ
とができ、またサーボコントローラ側の推定のため処理
負担も低減できる。
ータ送信出力装置によれば、サーボコントローラ等がモ
ータの制御に必要な時刻の位置データを高精度に得るこ
とができ、またサーボコントローラ側の推定のため処理
負担も低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の検出位置データ送信出力装置の実施
形態を示すブロック図。
形態を示すブロック図。
【図２】 図１の検出位置データ送信出力装置の動作を
説明するタイミングチャート。
説明するタイミングチャート。
【図３】 本発明の検出位置データ送信出力装置の効果
を示すモータ加速中の位置と時間を示すグラフ。
を示すモータ加速中の位置と時間を示すグラフ。
【図４】 本発明の検出位置データ送信出力装置の別の
実施形態を示すブロック図。
実施形態を示すブロック図。
【図５】 図４の検出位置データ送信出力装置の動作を
説明するタイミングチャート。
説明するタイミングチャート。
【図６】 従来の検出位置データ送信出力装置を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図７】 従来の検出位置データ送信出力装置の動作を
説明するタイミングチャート。
説明するタイミングチャート。
１ 位置センサー、２ 送信回路、３ 受信回路、４，
５，６ 記憶器、７，８ タイミング発生器、１１，１
２，１３ マイクロプロセッサー。
５，６ 記憶器、７，８ タイミング発生器、１１，１
２，１３ マイクロプロセッサー。
Claims (3)
- 【請求項１】 一定の送信周期で、検出された位置デー
タを外部へ送信出力する検出位置データ送信出力装置に
おいて、 外部から遅れ時間を示す数値Ｄを決定する情報を入力す
る受信手段と、 前記送信周期よりも速い周期Ｔで位置を検出する位置検
出手段と、 位置データを外部へ出力する以前の２つ以上の位置デー
タから、位置データを外部へ出力する直前の位置データ
を検出した時刻から時間Ｄ経過後の位置データを予測す
る位置予測手段と、 予測した位置データを送信出力する送信手段とを具備す
ることを特徴とする検出位置データ送信出力装置。 - 【請求項２】 前記位置予測手段が、位置データを外部
へ出力する直前の位置データをＰ１、Ｐ１検出時刻の位
置検出周期Ｔ前の位置データをＰ２とすると、Ｐ１＋
（Ｐ１−Ｐ２）＊Ｄ／Ｔの演算により、Ｐ１検出時刻か
ら時間Ｄ後の位置データを求めることを特徴とする請求
項１記載の検出位置データ送信出力装置。 - 【請求項３】 前記位置予測手段が、位置データを出力
する直前の位置データをＰ１、Ｐ１検出時刻の位置検出
周期Ｔ前の位置データをＰ２、Ｐ２検出時刻の位置検出
周期Ｔ前の位置データをＰ３とすると、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ
３の３箇所の位置と時間の関係から２次関数を求め、Ｐ
１検出時刻から時間Ｄ後の位置データを前記２次関数上
に存在する点として求めることを特徴とする請求項１記
載の検出位置データ送信出力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163997A JPH10301630A (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 検出位置データ送信出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163997A JPH10301630A (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 検出位置データ送信出力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10301630A true JPH10301630A (ja) | 1998-11-13 |
Family
ID=14566417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11163997A Pending JPH10301630A (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 検出位置データ送信出力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10301630A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000286923A (ja) * | 1999-03-30 | 2000-10-13 | Yaskawa Electric Corp | 通信システムの通信方法および通信システム |
| JP2012183606A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット位置検出装置及びロボットシステム |
| CN109768738A (zh) * | 2017-11-07 | 2019-05-17 | 发那科株式会社 | 电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法 |
| JP2019101724A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | エンコーダ及び制御システム |
| JP2020051809A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | ファナック株式会社 | エンコーダ及びエンコーダの制御システム |
| JP2020159992A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 株式会社デンソー | 検出ユニット |
-
1997
- 1997-04-28 JP JP11163997A patent/JPH10301630A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000286923A (ja) * | 1999-03-30 | 2000-10-13 | Yaskawa Electric Corp | 通信システムの通信方法および通信システム |
| JP2012183606A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Seiko Epson Corp | ロボット位置検出装置及びロボットシステム |
| CN109768738A (zh) * | 2017-11-07 | 2019-05-17 | 发那科株式会社 | 电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法 |
| US10935959B2 (en) | 2017-11-07 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Motor control device, control system, and motor control method |
| JP2019101724A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | エンコーダ及び制御システム |
| US11015959B2 (en) | 2017-12-01 | 2021-05-25 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
| DE102018130549B4 (de) | 2017-12-01 | 2023-07-06 | Fanuc Corporation | Encoder und steuersystem |
| JP2020051809A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | ファナック株式会社 | エンコーダ及びエンコーダの制御システム |
| US11293781B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-04-05 | Fanuc Corporation | Encoder and encoder control system |
| JP2020159992A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 株式会社デンソー | 検出ユニット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7038421B2 (en) | Method and system for multiple servo motor control | |
| KR102181029B1 (ko) | 고속 센서 인터페이스를 위한 동기화 메커니즘 | |
| JPH10301630A (ja) | 検出位置データ送信出力装置 | |
| US9880525B2 (en) | Positioning apparatus and PLC system using same | |
| JPH04344466A (ja) | エレベータの速度検出装置 | |
| JPS6029882B2 (ja) | 変位量検出装置 | |
| JP2002341943A (ja) | サーボモータの位置データをモーションコントローラへ入力する方法およびその方法を実施する装置 | |
| US4933985A (en) | Rotation drive device | |
| JP2007213154A (ja) | モータの位置データを伝送し再生処理する方法およびその方法を実施する駆動制御システム | |
| US5345532A (en) | Rotation drive device | |
| CN115001325B (zh) | 一种定时中断控制方法和多步进电机同步控制系统及方法 | |
| JPH09289788A (ja) | 同期制御装置 | |
| JP4280531B2 (ja) | 位置測定装置と処理ユニットとの間におけるシリアルデータ伝送方法と装置 | |
| JPH01148906A (ja) | 産業用ロボットの回転角検出装置 | |
| JP3864291B2 (ja) | 多軸制御装置 | |
| CN111293930B (zh) | 用于控制电机的方法和装置 | |
| JP4352500B2 (ja) | 通信システムの通信方法および通信システム | |
| JPS61212180A (ja) | 回転体駆動装置 | |
| JPS5873872A (ja) | デイジタル速度検出方法 | |
| JPH049767A (ja) | 電動機の速度検出方法 | |
| CN115632734A (zh) | 设备及设备中的传感器数据时间同步方法 | |
| JPH04281381A (ja) | 電動機の瞬時位置・瞬時速度・瞬時加速度検出装置、ならびに瞬時位置値・瞬時速度値・瞬時加速度値を用いた電動機の制御方法 | |
| JP2001014584A (ja) | エンコーダシステム | |
| JPH07192357A (ja) | コントロール信号の位相サーボ回路 | |
| JPH11206173A (ja) | 同期電動機の位相検出方法 |