JP2001287697A - 船舶の航路保持制御装置及び方法 - Google Patents
船舶の航路保持制御装置及び方法Info
- Publication number
- JP2001287697A JP2001287697A JP2000106981A JP2000106981A JP2001287697A JP 2001287697 A JP2001287697 A JP 2001287697A JP 2000106981 A JP2000106981 A JP 2000106981A JP 2000106981 A JP2000106981 A JP 2000106981A JP 2001287697 A JP2001287697 A JP 2001287697A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- ship
- planned route
- deviation
- planned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
過ぎ現象が軽減された、一軸の推進器を1個のみ有する
船舶にも適用可能な、船舶の航路保持制御装置を提供す
る。 【解決手段】 船舶の航路保持制御装置は、船舶Qが保
持すべき計画航路Aを決定する手段と、計画航路Aにお
いて船舶Qが保持すべき指定航路船速を設定する手段
と、船舶現在位置Xs、Ys、方位及び速度を測定する手段
と、これら測定値と計画航路Aと指定航路船速とから、
航路偏差ΔY、方位偏差Δp及び速度偏差を又は方位偏
差及び速度偏差を算出する手段と、これら算出された偏
差から1個又は複数個の推進器が出力すべき推力を算出
する手段とを有する。計画航路Aは連続な航路とする。
航路偏差ΔYと方位偏差Δpは、船舶現在位置Xs、Ysか
ら計画航路Aに対して下した垂線と計画航路Aとの交点
Xm、Ymから所定の距離dだけ離れた計画航路A上の点を
目標点Xt、Ytとして算出される。
Description
操船において所定の船速で所定の航路を保持する必要が
あるケーブル敷設船、海洋調査船、オイルリグ等の船舶
・海洋構造物(以下、船舶と呼ぶ)に用いられる、自動
的に航路・船速保持を行う航路保持制御装置及び方法に
関するものである。
ては、海図上において時系列的・離散的に経由点WPk(k=
1,2,…)を設定し、これら経由点に基づく船舶位置偏差
と方位偏差を算出し、これら算出された偏差を無くすよ
うに船舶の推力を調整することにより航路保持制御を行
っていた。
る。船舶Qが、最後に通過した経由点(前回経由点)WP
nと今度通過する経由点(今回経由点)WPn+1間に存在す
る場合は、今回経由点WPn+1を制御上の目標点とする。
すなわち、前回経由点WPnと今回経由点WPn+1とを結ぶ直
線に対して船舶現在位置(Xs,Ys)から垂直線を下ろし、
双方の交点を最近点(Xm,Ym)とし、船舶位置偏差ΔX、Δ
Yは、最近点(Xm,Ym)から目標点たる今回経由点WPn+1ま
での距離をΔXと、最近点(Xm,Ym)から船舶現在位置(Xs,
Ys)までの距離をΔYとすることで与えられる。また、船
長方向と、船舶現在位置(Xs,Xs)と今回経由点WPn+1とを
結ぶ直線とがなす角度が方位偏差Δpとして与えられ
る。これらの偏差ΔX、ΔY、Δpを無くすように推進器
推力の制御を行うことにより、船舶の航路保持がなされ
ていた。
は、目標点たる経由点は船舶がこれを通過した際に次の
経由点に移行する。したがって、変向点である経由点を
通過した場合には、この移行の際に上記偏差は不連続に
変化することとなる。推進器駆動部に与えられる推力指
令値は偏差の値に依存するから、このような偏差の不連
続は、実際の推力のばたつきをもたらすこととなる。
御手法では、図13に示すような実際の航路Jの行き過
ぎ現象Oが生じてしまう。つまり、経由点WPn+1が転向点
である場合に、制御の結果として目標点たる経由点にWP
n+1に船舶Qが到達しても、次なる目標点たる経由点WPn
+2の位置と経由点WPn+1への船舶Qの進入角度との関係
次第では、線分WPn+1WPn+2から現実の船舶航路は大きく
逸脱することがある。また、通常、行き過ぎ現象Oを積
極的に減らすような制御は行わない。
制御手法では、位置偏差ΔX、ΔY、方位偏差Δpを計算
して操船する場合は、3自由度の制御であるため、一軸
のプロペラ及び舵からなる推進器1個のみでは、発生し
た船幅方向推力と発生モーメントが依存するので航路保
持に必要な推力を出すことが原理的に不可能である。従
って、従来の制御手法は2つ以上の独立した推進器を有
し、船長方向推力と船幅方向推力及びモーメントを自由
に提供できる(すなわち3自由度を有する)船舶におい
てのみ適用されていた。
を提供するものである。すなわち、推力のはたつきがな
く、航路保持制御の行き過ぎ現象が軽減された、一軸の
推進器を1個のみ有する船舶にも適用可能な、船舶の航
路保持制御装置及び方法を提供するものである。
保持制御装置は、船舶が保持すべき計画航路を決定する
手段と、計画航路において船舶が保持すべき指定航路船
速を設定する手段と、船舶現在位置、方位及び速度を測
定する手段と、これら測定値と計画航路と指定航路船速
とから、航路偏差、方位偏差及び速度偏差又は方位偏差
及び速度偏差を算出する手段と、これら算出された偏差
から1個又は複数個の推進器が出力すべき推力を算出す
る手段とを有する船舶の航路保持制御装置において、計
画航路は連続な航路であること、航路偏差と方位偏差
は、船舶現在位置から計画航路に対して下した垂線と計
画航路との交点から所定の距離だけ離れた計画航路上の
点を目標点として算出されることを特徴とするものであ
る。
船舶が保持すべき連続な計画航路を決定し、船舶現在位
置から計画航路に対して下した垂線と計画航路との交点
とこの船舶現在位置との距離を航路偏差とし、船舶現在
位置と前記交点から所定の距離だけ離れた計画航路上の
点とを結ぶ直線と船長方向とが成す角度を方位偏差と
し、指定航路船速を与える船長方向の船速と現在の船長
方向船速との差を速度偏差とし、これら全ての偏差又は
方位偏差と速度偏差とがゼロとなるように船舶を航行さ
せるものである。
方法によれば、連続した計画航路上に船舶の走行に伴っ
て移動する目標点を設定することにより、航路偏差、方
位偏差、速度偏差が不連続に変化することはない。よっ
て、推力のばたつきのない船舶の航路保持制御が行え
る。
装置及び方法では、速度制御と船首方位制御の2自由度
の制御のみで船舶の航路保持制御が可能となる。よっ
て、一軸の推進器を1個のみ有する船舶にも適用が可能
となる。
及び方法において、上記所定の距離は、計画航路の形
状、航路偏差及び外乱の測定値の少なくともいずれかに
依存して変化することが好ましい。
航路への復帰が早くなり(偏差が大きくなることによ
る)、大きくするとその逆の状況であることを利用し
て、船舶を取り巻く種々の状況に対して適応的にこの距
離を変化させることにより、船舶の乗り心地のよい航路
保持制御を行うことができる。
御装置は、与えられた経由点から船舶が保持すべき計画
航路を決定する手段を有する船舶の航路保持制御装置に
おいて、計画航路は複数の線分と一定半径の円弧とで構
成される連続な航路であること、前記与えられた経由点
から抽出された時系列的に連続する3点以上の経由点を
用いて計画航路を適時更新することを特徴とするもので
ある。
は、与えられた経由点から船舶が保持すべき計画航路を
決定し、計画航路に対して船舶の航路保持を行う船舶の
航路保持制御方法において、計画航路は複数の線分と一
定半径の円弧とで構成される連続な航路であること、前
記与えられた経由点から抽出された時系列的に連続する
3点以上の経由点を用いて計画航路を適時更新すること
特徴とするものである。
及び方法では、与えられた経由点から抽出された時系列
的に連続する3点以上の経由点を用いて計画航路を適時
更新することにより、将来における不測の航路変更を余
儀なくされる場合に、必要最小限の経由点の変更によ
り、不要な演算を行うことなく迅速かつ簡便な対応が可
能となる。
置及び方法では、計画航路が複数の線分と一定半径の円
弧とで構成される連続な航路であるために操船の容易化
が図れる。
有するので、全ての運動パターンについて満足できる制
御性能を発揮可能なコントローラのチューニングや設計
は難しい。よって、複数の線分と一定半径の円弧の組合
せで計画航路を構成すると、これら2つのパターンの運
動に合わせるようにコントローラをチューニングすれば
よく、あるいは簡単なコントローラ設計で満足できる制
御性能を達成することができる。
保持制御装置及び方法では、計画航路は複数の計画航路
セグメントから構成されること、計画航路の更新は、抽
出された経由点から新たな計画航路セグメントを作成
し、不要となった計画航路セグメントを削除し、前記新
たな計画航路セグメントを接続することにより行ってよ
い。
られている必要はなく、当座の航海に必要な長さだけ与
えられていれば十分である。よって、計画航路を複数の
計画航路セグメントから構成し、計画航路セグメントを
用いて計画航路の更新を行うことにより、計画航路の更
新を簡便かつ効率的に行うことができる。
図11に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の形
態における船舶の航路保持制御装置の構成を示すもので
ある。
より、海図上に、航路を最初から最後まで計画するのに
必要とする経由点WPkが設定される。添え字kは通過順序
に対応している。経由点WPkは、原則として船舶の旋回
能力を考慮して十分な間隔で設定されるものとし、特に
短い間隔で連続的に設定されることは禁止される。通常
の操船では、この制限が本発明の実施上の障害となるこ
とはない。なお、本実施の形態では、始点と終点を除い
た経由点WPkは、全て転向点とする。以下の説明から、
仮に転向点でない経由点が存在しても、転向点たる経由
点のみを取り扱えば本発明の実施に影響はないことは明
らかである。
られた経由点WPkの一部に関する位置情報を用いて当座
の航海に必要な長さの計画航路を作成する。また、現在
の計画航路における最後の経由点に船舶が到達する前に
新たな経由点位置情報を得て、計画航路を新たに作成
し、更新する。
測定部9及び船速測定部10から得られた船舶の現在位
置、船首方位及び船速と、外乱測定部11からの情報、
例えば潮流計や風速計からの情報と、航路計画部2から
得られた計画航路と、船速度設定手段12において設定
された指定航路船速とに基づいて、航路偏差ΔY、方位
偏差Δp、及び速度偏差ΔVを算出する(図2に詳細に
示す)。
差Δp及び速度偏差ΔVを無くすような制御ロジックに
基づいて、船長方向、船幅方向の制御力及び制御モーメ
ントを算出する。これらの制御力及び制御モーメントの
算出値は船舶の重心における値である。
数、これらの設置位置や定格推力等の情報を基に、制御
力演算部4で算出された制御力及び制御モーメントの値
を満たすような各推進器が出力すべき推力を算出する。
推進器駆動部6は、推進器配分部5から出力された推力
の算出値を受けて、船体7に設置された各推進器に航路
保持に必要な推力を発生させるために動作する。
き、具体的に説明する。経由点設定部1は、船位測定部
8から得られた船舶の現在位置が所定の更新領域に達し
たときに、図3に示すような、船舶の通過順序が前回、
今回、次回、次々回である4つの経由点からなる指定経
由点群(説明上、WP1〜WP4とする)に関する位置情報を
航路計画部2に渡す。
指定経由点群WP1〜WP4の位置情報に基づいて計画航路の
更新を行う。計画航路は2つの計画航路セグメント(以
下、セグメントと略す)から構成されており、計画航路
の更新は、新たにセグメントを作成し、航路保持制御に
不要となったセグメントを削除し、この新たに作成した
セグメントを残ったセグメントに接続することにより行
われる。
ついて説明する。図3に示すように、まず経由点間を直
線で結び、その後、これらの直線が変針点における接線
となるような円弧(円形航路)を設けることによりセグ
メントは作成される。なお、全ての円弧の半径は、最小
旋回半径等の船の運動特性を考慮して設定された一定の
半径r(以後、航路回転半径と呼ぶ)を有する。セグメ
ントは、指定経由点群の位置関係に対応して、以下に示
すタイプ1、タイプ2及びタイプ3に区別される。
す。タイプ1は、前回経由点WP1と今回経由点WP2を結ぶ
直線L12と、今回経由点WP2と次回経由点WP3を結ぶ直
線L23とを、航路回転半径rを有する円弧で連続に接
続できる場合に適用される。すなわち、経由点WP2とWP3
との間の距離が、今回経由点WP2に関する変針点・経由
点間距離s2と次回経由点WP3に関する変針点・経由点
間距離s3との和s2+s3以上である場合に適用され
る。変針点・経由点間距離s3を考慮するのは、次回の
セグメント作成が適切に行われることを保証するためで
ある。今回経由点WP2から変針点C1(又はC2)まで
の距離である変針点・経由点間距離s2は、直線L12
と直線L23との角度である旋回角度γ2と航路回転半
径rから、式s2=r・tan(γ2/2)で決定され
る。このように変針点・経由点間距離s2を決定するこ
とにより、変針点C2、C3において円弧R1に直線L
12、L23が接することとなる。なお、次回経由点WP
3と変針点C3(又はC4)までの距離である変針点・
経由点間距離s3は、直線L23と直線L34との角度
である旋回角度γ3と航路回転半径rから同様に決定さ
れる。
1まで延びた直線と、変針点C1変針点C2まで、旋回
半径rで今回経由点WP2を迂回する円弧R1と、変針点
C2と次回経由点WP3まで延びた直線とからなるタイプ
1のセグメントが形成される。なお、後述する計画航路
の更新方法との関係から、タイプ1のセグメントは、前
回経由点WP1から次回経由点WP3までの航路を与えれば十
分である。 図5に、タイプ2のセグメントの一例を示
す。タイプ2のセグメントは、経由点WP1を始点、WP2を
終点としたベクトルWP1WP2と経由点WP3を始点、WP4を終
点としたベクトルWP3WP4とが平行であり、かつ、経由点
WP2とWP3との間の距離が既述した和s2+s3未満であ
るためにタイプ1を適用できない場合において適用され
る。
変針点C1と直線L34上の変針点C2を2つの円弧R
1、R2で結ぶことにより作成される。変針点C1は、
経由点WP2から距離sだけ離れた直線L12上に与えら
れる。この距離sの値は、セグメント作成の際に、ゼロ
以上変針点・経由点間距離s3未満の適当な値が設定さ
れる。円弧R1は、その半径が航路回転半径rであり、
変針点C1において直線L12が接するものとして与え
る。また、円弧R1は、直線L34に向かって角度ηま
で旋回する航路を与えるものとし、その終点を変針点C
3とする。旋回角度ηは、直線L12とL34間の距離
Dと航路回転半径rから、式η=cos−1(1−D/
2r)で決定される。円弧R2は、その半径が航路回転
半径rであり、変針点C3から円弧R1とは逆方向に同
じく角度ηで旋回するものとして与える。このように円
弧R1、R2を与えれば、必然的に、変針点C3で航路
は連続となり、円弧R2の終点たる変針点C2は直線L
23上に置かれることとなり、かつ、変針点C2で航路
は連続となる。
1まで延びた直線と、変針点C1から変針点C3までを
繋ぐ半径rの円弧R1と、変針点C3から変針点C2ま
でを繋ぐ半径rの円弧R2と、変針点C2から次々回経
由点WP4まで延びた直線とからなるタイプ2のセグメン
トが形成される。
す。タイプ3のセグメントは、ベクトルWP1WP2と、ベク
トルWP3WP4とが平行でなく(従ってこれらベクトルが反
平行の場合はタイプ2ではなく、タイプ3が適用され
る)、かつ、経由点WP2とWP3との間の距離が既述した和
s2+s3未満であるためにタイプ1を適用できない場
合において適用される。
変針点C1と直線L34上の変針点C2を2つの円弧R
1、R2で結ぶことにより作成される。変針点C1は、
経由点WP2と同じ位置に与えられる。円弧R1は、その
半径が航路回転半径rであり、変針点C1における接線
が直線L12となるものとして与える。また、円弧R1
は、直線L34に向かって角度μ1+μ2まで旋回する
航路を与えるものとし、その終点を変針点C4とする。
旋回角度μ1は、当該角度まで旋回したときの円弧R1
上の点C3において、円弧R1の接線Lが直線L34に
対して平行となる条件により決定される。点C3から
は、直線Lと直線L34に対して、既述したタイプ2の
セグメントを適用することによりタイプ3のセグメント
が決定される。ここで、点C3から変針点C4までの旋
回角度μ2は、直線Lと直線L34間の距離D、航路回
転半径rから、式 μ2=cos−1(1−D/2r) で与えられる。円弧R2は、その半径が航路回転半径r
であり、変針点C4からは円弧R1と逆方向に角度μ2
で旋回するものとして与える。このように円弧R1、R
2を与えれば、必然的に、変針点C1、C4で航路は連
続となり、円弧R2の終点たる変針点C2は直線L34
上に置かれることとなり、かつ、変針点C2で航路は連
続となる。
1まで延びた直線と、変針点C1から変針点C4までを
繋ぐ半径rの円弧R1と、変針点C4から変針点C2ま
でを繋ぐ半径rの円弧R2と、変針点C2から次々回経
由点WP4まで延びた直線とからなるタイプ3のセグメン
トが形成される。
由点群についてのセグメントの決定は、図7に示すアル
ゴリズムに基づいて行われる。航路計画部2に、指定経
由点群WP1〜WP4が与えられると(S41)、まず、当該
指定経由点群WP1〜WP3に対してタイプ1のセグメントを
適用できるか否かの判定が行われる(S42)。すなわ
ち、この判定では、経由点WP2とWP3との間の距離が、変
針点・経由点間距離の和s2+s3以上か否かが判定さ
れる。経由点WP2とWP3との間の距離がs2+s3以上と
判定された場合には、上述した手順により指定経由点群
WP1〜WP3に対してタイプ1のセグメントが形成される
(S43)。経由点WP2とWP3との間の距離がs2+s3
未満と判定された場合には、指定経由点群WP1〜WP4にタ
イプ2及びタイプ3のセグメントのいずれが適用可能か
が判定される(S44)。この判定では、ベクトルWP1W
P2及びベクトルWP3WP4が平行であるか否かが調べられ
る。平行の場合には、指定経由点群WP1〜WP4に対してタ
イプ2のセグメントが形成され(S45)、平行でない
場合には、タイプ3のセグメントが形成される(S4
6)。
新処理フローを示す。船舶が現在航路保持制御の対象と
している計画航路は、指定経由点群WP1〜WP4の位置情報
について作成されたセグメントを、当該位置情報より一
つ前に得られた指定経由点群情報について作成されたセ
グメントに接続したものである。
在位置が今回経由点WP2を中心とする所定の半径の円で
ある更新領域に達したか否かを判定する(S81)。到
達しない場合は以後の処理を行わない。到達した場合
は、現在制御に用いているセグメントがタイプ1か否か
を判断する(S82)。タイプ1である場合には、指定
経由点群を1点(未来へ)ずらす形で更新する(S8
3)。そして、新たな指定経由点群につきセグメントを
作成し、不必要となった(古い方の)セグメントを削除
し、この新たに作成されたセグメントを残ったセグメン
トに接続することにより計画航路が更新される(S8
4)。なお、このセグメント同士は、残ったセグメント
の最後の変針点以降が新たなセグメントとなるように接
続されることにより計画航路を形成する。
在制御に用いているセグメントの最後の変針点を中心と
する所定の半径の円たる更新領域に船舶の現在位置が到
達したか否かを判断する(S85)。到達していない場
合は、更新を行わない。到達した場合は、指定経由点群
を2点シフトする形で更新する(つまり、WP3〜WP6が新
たな指定経由点群となる)(S83)。その後、新たな
指定経由点群につきセグメントを作成し、不要となった
セグメントを削除し、残ったセグメントに前記新たに作
成されたセグメントを接続することにより計画航路が更
新される(S84)。
例えば上記3タイプのセグメントを合成したセグメント
を作成することにより本実施例は容易に変更かつ対応可
能である。指定経由点が3点の場合でも、適当に広い間
隔で経由点WPkを与えれば本実施例は容易に変更かつ対
応可能である(この場合、セグメントはタイプ1のみ使
用する)。
示すものである。図11上部は、経由点WP1を中心とす
る円U0内に船舶Qが到達した際に作成(更新)された
計画航路を示すものである。この計画航路は、経由点WP
0〜WP2に対するタイプ1のセグメントG1(よって、円
U0が更新領域となる)と経由点WP1〜WP4に対するタイ
プ2のセグメントG2とから構成されており、セグメン
トG1の変針点Ca以降がセグメントG2となるように
両セグメントが接続されたものである。変針点Cbはセ
グメントG2における最後の変針点であり、セグメント
G2はタイプ2であるから、変針点Cbを中心とする円
U1が更新領域である。この更新領域U1内に船舶Qが
到達したと判断されると計画航路の更新を行う。
のである。新たに経由点WP3〜WP6に対するタイプ3のセ
グメントG3が作成され、不必要となったセグメントG
1は削除され、更新後の計画航路は、セグメントG2の
最後の変針点Cb以降がセグメントG3となるように両
セグメントが接続されたものである。次の計画航路の更
新は、セグメントG3はタイプ3であるから、セグメン
トG3の最後の変針点Ccを中心とする円U2内に船舶
Qが到達すると行われる。
された計画航路からの船舶の位置偏差ΔY、方位偏差Δ
pを算出する。図9は、これら偏差の計画航路に対する
関係を示すものである。船舶現在位置(Xs,Ys)は船位測
定手段8により与えられ、この位置より計画航路Aに対
して下した垂線とこの計画航路Aとの交点が最近点(Xm,
Ym)である。制御上の目標点(Xt,Yt)は、最近点(Xm,Ym)
から航路保持制御前方距離dだけ船舶の進行方向に離れ
た点を設定する。船舶現在位置(Xs,Ys)から最近点(Xm,Y
m)までの距離を航路偏差ΔYとし、船長方向と船舶現在
位置(Xs,Ys)と目標点(Xt,Yt)を結ぶ直線Mがなす角度を
方位偏差Δpとする。航路偏差ΔY、方位偏差Δpは以
下の式で与えられる。
t2)/2ltslsm〕−Δα ここで lts=√(Xt−Xs)2+(Yt−Ys)2 lsm=√(Xs−Xm)2+(Ys−Ym)2 lmt=√(Xm−Xt)2+(Ym−Yt)2=d Δαは、最近点(Xm,Ym)における計画航路Aの接線H方
向と船長方向の成す角度である。なお、上記の式は、本
実施例における直線と円弧からなる計画航路のみならず
連続な計画航路において一般的に成立する。よって、本
発明は、本実施例以外の連続な計画航路(例えば、計画
航路作成において経由点間をスプライン補間で繋ぐ等)
について容易に適用可能である。
いて、船速設定部12で設定される指定航路船速Vpを
一定に保つことが要求される。この指定航路船速Vp
と、船速測定部10により測定された船長方向の速度V
sと、航路計画部2からの計画航路を用いて、偏差演算
部3では速度偏差ΔV=Vc―Vsを演算する。ここで Vc=Vp/cos(Δα) Δαは、図9に示した、最近点(Xm,Ym)における計画航
路の接線と船長方向の成す角度である。このように船舶
は指定航路船速を保つように制御されているため、方位
偏差Δpを無くすように制御を行えば船舶は計画航路に
保持される。よって、本発明により、一軸(プロペラと
舵からなる)推進器を1個のみ有する船舶でも航路保持
制御が可能である。
偏差Δp及び速度偏差ΔVを無くすために必要とする船
舶の推力及びモーメントを、以下のように求める。
推力、Nは指令モーメントである。
y及び指令モーメントNの値を用いて、各推進器が出力
すべき推力を演算する。なお、推力配分部5は、1個の
推進器のみしか有さない船舶では不要である。推進器駆
動部6は、これら推力の演算値に応した推力を発生する
ように船舶に配置された各推進器の制御を行い、結果、
船舶が計画航路に保持される。
御保持制御のためのパラメータであり、航路保持制御前
方距離dを小さくするほど、方位偏差Δpの値が大きく
なるために船舶の計画航路への復帰が早くなる。一方
で、船首方位の振れも大きくなることから制御推力の急
激な変化が生じ、船舶の乗心地に悪影響を及ぼす。そこ
で、本実施例において、航路保持制御前方距離dは、最
近点(Xm,Ym)における計画航路の形状、航路偏差ΔY、外
乱測定部11からの風、波等の情報に基づき、偏差演算
部3において以下のように調整されてよい。
から、航路保持制御前方距離dは、最近点(Xm,Ym)にお
ける計画航路の形状が円形航路である場合には小さく、
当該形状が直線航路で有る場合には大きくする。
路に船舶を復帰させるため、航路保持制御前方距離d
は、航路偏差ΔYが大きい場合には小さく、航路偏差ΔY
が小さい場合には大きくする。
て、航路保持制御前方距離dは、風、波等が大きい場合
には大きく、風、波等が小さい場合には小さくする。
慮しない場合には、航路保持制御前方距離dは、図10
に示す演算方法により決定するのも効果的である。
想的な状況を考えれば、簡単な考察により、 ΔY=ΔY0exp(−Vp・t/d) なる関係が得られる。tは時間、ΔY0はt=0でのΔY
の値、Vpは計画航路上において保持すべき指定航路船
速である。つまり、航路保持制御前方距離dが極力小さ
い方が航路偏差ΔYの減少が早いことが理解できる。し
かし、船長方向と最近点接線方向の成す角度をΔφとす
れば、Δφに対して、 d(tanΔφ)/dt=−Vp・ΔY/d2 が成立するから、航路保持制御前方距離dは無限に小さ
くすることは不可能であることがわかる。つまり、左辺
の値は船舶の回頭速度とその時刻のΔφにより制限され
るからである。従って、可能な最小の航路保持制御前方
距離dは、ある時刻tにおいて、 d=√−Vp・ΔY/max〔d(tanΔΦ)/dt〕 ΔΦ=ΔΦt dΔΦ/dt=(dθ/dt)max となる。ここで、ΔφtはΔφの時刻tでの値であり、
(dθ/dt)maxは船舶の最大回頭角速度である
(S5)。そして、このように求められた航路保持制御
前方距離dをチェックし、制御の安定性から決定された
下限値dmin未満である場合は、このdminを航路
保持制御前方距離dとする(S6)。
定する処理の前に、制御性の向上を図るべく以下の処理
を行う。円形航路を走行する場合、船舶の必要な回頭角
度はVp/rであるから、計画航路の形状を判断し(S
1)、円形航路の場合は、最大回頭速度を(dθ/d
t)max−Vp/rとする(S2)。さらに、荒天で
の航海では、船舶の操船力が落ちることから、外乱測定
部11からの情報から荒天か否かを判断し(S3)、荒
天の場合には最大回頭角速度にm%のマージン率を掛け
る(S4)。
く、航路保持制御の行き過ぎ現象が軽減された、一軸の
推進器を1個のみ有する船舶にも適用可能な、船舶の航
路保持制御装置及び方法が提供される。
船舶を取り巻く種々の状況に対して、乗り心地のよい航
路保持制御を行う船舶の航路保持制御装置及び方法が提
供される。
の航路変更を余儀なくされる場合に、必要最小限の経由
点の変更により、不要な演算を行うことなく迅速かつ簡
便な対応が可能な船舶の航路保持制御装置及び方法が提
供される。
示すブロック図である。
ある。
点群の説明図である。
明図である。
明図である。
明図である。
示すフローチャートである。
関係を示す説明図である。
関係を示す説明図である。
ローチャートである。
明図である。
問題点を示す図である。
Claims (8)
- 【請求項1】 船舶が保持すべき計画航路を決定する手
段と、計画航路において船舶が保持すべき指定航路船速
を設定する手段と、船舶現在位置、方位及び速度を測定
する手段と、これら測定値と計画航路と指定航路船速と
から、航路偏差、方位偏差及び速度偏差を又は方位偏差
及び速度偏差を算出する手段と、これら算出された偏差
から1個又は複数個の推進器が出力すべき推力を算出す
る手段とを有する船舶の航路保持制御装置において、計
画航路は連続な航路であること、航路偏差と方位偏差
は、船舶現在位置から計画航路に対して下した垂線と計
画航路との交点から所定の距離だけ離れた計画航路上の
点を目標点として算出されることを特徴とする船舶の航
路保持制御装置。 - 【請求項2】 上記所定の距離は、計画航路の形状、航
路偏差及び外乱の測定値の少なくともいずれかに依存し
て変化する請求項1の船舶の航路保持制御装置。 - 【請求項3】 与えられた経由点から船舶が保持すべき
計画航路を決定する手段を有する船舶の航路保持制御装
置において、計画航路は複数の線分と一定半径の円弧と
で構成される連続な航路であること、前記与えられた経
由点から抽出された時系列的に連続する3点以上の経由
点を用いて計画航路を適時更新することを特徴とする船
舶の航路保持制御装置。 - 【請求項4】 計画航路は複数の計画航路セグメントか
ら構成されること、計画航路の更新は、抽出された経由
点から新たな計画航路セグメントを作成し、不要となっ
た計画航路セグメントを削除し、前記新たな計画航路セ
グメントを接続することにより行われることを特徴とす
る請求項3の船舶の航路保持制御装置。 - 【請求項5】 船舶が保持すべき連続な計画航路を決定
し、船舶現在位置から計画航路に対して下した垂線と計
画航路との交点と船舶現在位置との距離を航路偏差と
し、船舶現在位置と前記交点から所定の距離だけ離れた
計画航路上の点とを結ぶ直線と船長方向とが成す角度を
方位偏差とし、指定航路船速を与える船長方向の船速と
現在の船長方向船速との差を速度偏差とし、これら全て
の偏差又は方位偏差と速度偏差とがゼロとなるように船
舶を航行させる船舶の航路保持制御方法。 - 【請求項6】 上記所定の距離は、計画航路の形状、航
路偏差及び外乱の測定値の少なくともいずれかに依存し
て変化させることを特徴とする請求項5の船舶の航路保
持制御方法。 - 【請求項7】 与えられた経由点から船舶が保持すべき
計画航路を決定し、計画航路に対して船舶の航路保持を
行う船舶の航路保持制御方法において、計画航路は複数
の線分と一定半径の円弧とで構成される連続な航路であ
ること、前記与えられた経由点から抽出された時系列的
に連続する3点以上の経由点を用いて計画航路を適時更
新すること特徴とする船舶の航路保持制御方法。 - 【請求項8】 計画航路は複数の計画航路セグメントか
ら構成されること、計画航路の更新は、抽出された経由
点から新たな計画航路セグメントを作成し、不要となっ
た計画航路セグメントを削除し、前記新たな計画航路セ
グメントを接続することにより行われることを特徴とす
る請求項7の船舶の航路保持制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000106981A JP4736158B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 船舶の航路保持制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000106981A JP4736158B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 船舶の航路保持制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001287697A true JP2001287697A (ja) | 2001-10-16 |
JP4736158B2 JP4736158B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=18620055
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000106981A Expired - Lifetime JP4736158B2 (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | 船舶の航路保持制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4736158B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100645115B1 (ko) | 2004-12-23 | 2006-11-14 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 선박 접안 시스템 |
US7366593B2 (en) | 2002-05-20 | 2008-04-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for maneuvering movable object |
JP2008308077A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Nec Corp | 制御装置、および速度制御方法 |
JP2011126361A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 自動操舵装置及び方法 |
JP2016206979A (ja) * | 2015-04-23 | 2016-12-08 | 東京計器株式会社 | ウェイポイント生成装置 |
JP2017154734A (ja) * | 2016-03-01 | 2017-09-07 | ブランスウィック コーポレイションBrunswick Corporation | 改良した船舶操縦方法およびシステム |
US10198005B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-02-05 | Brunswick Corporation | Station keeping and waypoint tracking methods |
JP2019036302A (ja) * | 2017-08-15 | 2019-03-07 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車の制御装置及び制御方法 |
US10322787B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-18 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
CN110986927A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-10 | 大连海事大学 | 一种基于双层逻辑制导的铺缆船航行路径和速度制定方法 |
US10633072B1 (en) | 2018-07-05 | 2020-04-28 | Brunswick Corporation | Methods for positioning marine vessels |
US10640190B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-05-05 | Brunswick Corporation | System and method for controlling course of a marine vessel |
US10671073B2 (en) | 2017-02-15 | 2020-06-02 | Brunswick Corporation | Station keeping system and method |
EP3627106A3 (en) * | 2018-08-31 | 2020-06-24 | ABB Schweiz AG | Apparatus and method for maneuvering marine vessel |
JP2022139743A (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-26 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 経路生成装置、及び、船舶 |
CN115571299A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-01-06 | 亿海蓝(北京)数据技术股份公司 | 船舶的偏航判定方法、装置、可读存储介质和船舶 |
US11573087B1 (en) * | 2019-05-30 | 2023-02-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Boat maneuvering control method for boat and boat maneuvering control system for boat |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63201805A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 航路保持装置 |
JPH0379497A (ja) * | 1989-08-21 | 1991-04-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶の航路保持制御装置 |
JPH07242199A (ja) * | 1994-03-04 | 1995-09-19 | Furuno Electric Co Ltd | 自動操舵方法および装置 |
JPH08198185A (ja) * | 1995-01-26 | 1996-08-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
-
2000
- 2000-04-07 JP JP2000106981A patent/JP4736158B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63201805A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 航路保持装置 |
JPH0379497A (ja) * | 1989-08-21 | 1991-04-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 船舶の航路保持制御装置 |
JPH07242199A (ja) * | 1994-03-04 | 1995-09-19 | Furuno Electric Co Ltd | 自動操舵方法および装置 |
JPH08198185A (ja) * | 1995-01-26 | 1996-08-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7366593B2 (en) | 2002-05-20 | 2008-04-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for maneuvering movable object |
KR100645115B1 (ko) | 2004-12-23 | 2006-11-14 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 선박 접안 시스템 |
JP2008308077A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Nec Corp | 制御装置、および速度制御方法 |
JP2011126361A (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-30 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 自動操舵装置及び方法 |
JP2016206979A (ja) * | 2015-04-23 | 2016-12-08 | 東京計器株式会社 | ウェイポイント生成装置 |
US11260949B2 (en) | 2016-03-01 | 2022-03-01 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
JP2017154734A (ja) * | 2016-03-01 | 2017-09-07 | ブランスウィック コーポレイションBrunswick Corporation | 改良した船舶操縦方法およびシステム |
US10322787B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-18 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
US11327494B1 (en) | 2016-03-01 | 2022-05-10 | Brunswick Corporation | Station keeping methods |
US10640190B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-05-05 | Brunswick Corporation | System and method for controlling course of a marine vessel |
US10795366B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-10-06 | Brunswick Corporation | Vessel maneuvering methods and systems |
US10845811B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-11-24 | Brunswick Corporation | Station keeping methods |
US10198005B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-02-05 | Brunswick Corporation | Station keeping and waypoint tracking methods |
US10671073B2 (en) | 2017-02-15 | 2020-06-02 | Brunswick Corporation | Station keeping system and method |
US11247753B2 (en) | 2017-02-15 | 2022-02-15 | Brunswick Corporation | Station keeping methods |
JP2019036302A (ja) * | 2017-08-15 | 2019-03-07 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車の制御装置及び制御方法 |
JP7047659B2 (ja) | 2017-08-15 | 2022-04-05 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車の制御装置及び制御方法 |
US10633072B1 (en) | 2018-07-05 | 2020-04-28 | Brunswick Corporation | Methods for positioning marine vessels |
US11181915B2 (en) | 2018-08-31 | 2021-11-23 | Abb Schweiz Ag | Apparatus and method for maneuvering marine vessel |
EP3627106A3 (en) * | 2018-08-31 | 2020-06-24 | ABB Schweiz AG | Apparatus and method for maneuvering marine vessel |
US11573087B1 (en) * | 2019-05-30 | 2023-02-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Boat maneuvering control method for boat and boat maneuvering control system for boat |
CN110986927A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-10 | 大连海事大学 | 一种基于双层逻辑制导的铺缆船航行路径和速度制定方法 |
CN110986927B (zh) * | 2019-12-19 | 2024-03-19 | 大连海事大学 | 一种基于双层逻辑制导的铺缆船航行路径和速度制定方法 |
JP2022139743A (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-26 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 経路生成装置、及び、船舶 |
JP7482068B2 (ja) | 2021-03-12 | 2024-05-13 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 経路生成装置、及び、船舶 |
CN115571299A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-01-06 | 亿海蓝(北京)数据技术股份公司 | 船舶的偏航判定方法、装置、可读存储介质和船舶 |
CN115571299B (zh) * | 2022-12-08 | 2023-03-03 | 亿海蓝(北京)数据技术股份公司 | 船舶的偏航判定方法、装置、可读存储介质和船舶 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4736158B2 (ja) | 2011-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4736158B2 (ja) | 船舶の航路保持制御装置 | |
EP1365301B1 (en) | Method and system for maneuvering a movable object | |
WO2021230356A1 (ja) | 船舶の自動誘導方法、船舶の自動誘導プログラム、船舶の自動誘導システム、及び船舶 | |
US20220028278A1 (en) | Route Generation Device | |
Ahmed et al. | Fuzzy reasoned waypoint controller for automatic ship guidance | |
JPWO2020111044A1 (ja) | 制御目標生成装置及び操船制御装置 | |
CN113359737A (zh) | 一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法 | |
WO2018123948A1 (ja) | 船舶の自動操縦システム、船舶、及び船舶の自動操縦方法 | |
JP4213518B2 (ja) | 移動体の制御方法及び制御装置 | |
Suyama et al. | Ship trajectory planning method for reproducing human operation at ports | |
Tomera | Hybrid switching controller design for the maneuvering and transit of a training ship | |
Johansen et al. | Optimal constrained control allocation in marine surface vessels with rudders | |
Marley et al. | Four degree-of-freedom hydrodynamic maneuvering model of a small azipod-actuated ship with application to onboard decision support systems | |
Mahipala et al. | Model Predictive Control for Path Following and Collision-Avoidance of Autonomous Ships in Inland Waterways | |
JP2964304B2 (ja) | 船舶の航路保持制御方法及び装置 | |
Skejic et al. | Modeling and control of underway replenishment operations in calm water | |
Pandey et al. | Autonomous navigation of catamaran surface vessel | |
CN110986927B (zh) | 一种基于双层逻辑制导的铺缆船航行路径和速度制定方法 | |
JP2021076537A (ja) | 船舶の着桟支援プログラム、船舶の着桟支援システム、及び船舶の着桟支援システムを装備した船舶 | |
Witkowska et al. | Trajectory planning for Service Ship during emergency STS transfer operation | |
Xu et al. | Vector field guidance law for curved path following of an underactuated autonomous ship model | |
Ohtsu et al. | A fully automatic berthing test using the training ship Shioji Maru | |
Bjørkli et al. | Control situations in high-speed craft operation | |
Godhavn et al. | Hybrid control in sea traffic management systems | |
Tomera | Hybrid real-time way-point controller for ships |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091013 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4736158 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |