CN113252861B - 一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113252861B CN202110682853.8A CN202110682853A CN113252861B CN 113252861 B CN113252861 B CN 113252861B CN 202110682853 A CN202110682853 A CN 202110682853A CN 113252861 B CN113252861 B CN 113252861B
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Abstract

本发明实施例提供了一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置；控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。如此通过浮标及水下机器人协同作业，可以准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，避免目前水质检测的方式的局限性。

Description

一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及环境检测技术领域，尤其涉及一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着环境的不断恶化，水污染问题逐渐引起人们的重视，由此水质检测在环境检测工作中越来越重要。准确、及时、全面的反应水质情况，对于水产养殖、污水污染源控制、水环境管理、海洋探索等方面起到至关重要的作用。
相关技术中，水质检测的方式存在一定局限性：固定浮标的方式仅能检测固定位置的水面水质；移动浮标或者无人船的方式仅能检测水面水质，不能检测水下水质。
发明内容
为了解决上述水质检测的方式存在一定局限性的技术问题，本发明实施例提供了一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质。
在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种水质检测方法，所述方法包括：
获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置；
控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；
通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；
根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，包括：
根据所述第一水下地形信息，确定所述水面位置与所述水面位置正下方的水底之间是否存在第一障碍物；
若未存在第一障碍物，确定所述水面位置正下方对应的第一相邻水中位置，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置；
控制所述水下机器人由所述第一相邻水中位置抵达所述水中位置。
在一个可选的实施方式中，所述控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置，包括：
通过所述浮标中的单波束水下声呐，获取所述浮标距离所述浮标正下方的水底的高度；
确定所述水中位置对应的检测深度，判断所述高度是否大于所述检测深度；
若所述高度大于所述检测深度，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，还包括：
若存在第一障碍物，确定所述第一障碍物对应的障碍物深度，以及确定所述水中位置对应的检测深度；
若所述障碍物深度大于所述检测深度，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置；
控制所述水下机器人由所述第一相邻水中位置抵达所述水中位置。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
将水质检测结果与所述水面位置、所述水中位置及检测时刻进行关联。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
获取针对目标水域预先规划的水面行驶路径，其中，所述水面行驶路径包括多个水面位置；
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置；
通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息；
根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离水底的高度临近高度阈值；
或者，
控制所述水下机器人由所述水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述浮标的高度临近高度阈值。
在一个可选的实施方式中，所述确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置，包括：
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的起始水面位置；
所述通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，包括：
通过所述浮标检测所述起始水面位置对应的第二水下地形，获取所述起始水面位置对应的第二水下地形信息；
所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，包括：
确定所述起始水面位置对应的相邻起始水面位置，协同控制所述水下机器人抵达所述相邻起始水面位置；
根据所述第二水下地形信息，确定所述起始水面位置与所述起始水面位置的水底之间是否存在第二障碍物；
若未存在第二障碍物，协同控制所述水下机器人由所述相邻起始水面位置抵达所述起始水面位置对应的水中安全位置；
其中，所述水中安全位置包括所述起始水面位置正下方对应的第二相邻水中位置。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
若存在第二障碍物，协同控制所述水下机器人由所述相邻起始水面位置抵达所述起始水面位置对应的水中安全位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述第二障碍物的高度临近高度阈值。
在一个可选的实施方式中，所述确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置，还包括：
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的非起始水面位置；
所述通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，包括：
通过所述浮标检测所述非起始水面位置对应的第二水下地形，获取所述非起始水面位置对应的第二水下地形信息；
所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，包括：
根据所述第二水下地形信息，确定所述非起始水面位置与所述非起始水面位置的水底之间是否存在第三障碍物；
若未存在第三障碍物，确定所述水下机器人在水中的机器人位置；
若所述机器人位置临近水底，协同控制所述水下机器人沿着水底抵达所述非起始水面位置对应的水底安全位置；
若所述机器人位置临近水面，协同控制所述水下机器人沿着水中安全位置对应的水平线抵达所述非起始水面位置对应的水中安全位置。
在一个可选的实施方式中，所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，还包括：
若存在第三障碍物，控制所述水下机器人上潜至机器人安全位置，以及由所述机器人安全位置抵达所述非起始水面位置对应的水中安全位置；
其中，所述机器人安全位置包括所述非起始水面位置的前一水面位置正下方对应的第二相邻水中位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述第三障碍物的高度临近高度阈值。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种水质检测装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置；
位置确定模块，用于确定所述水面位置对应的相邻水面位置；
浮标、机器人控制模块，用于控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；
信息获取模块，用于通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；
机器人控制模块，用于根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置；
水质检测模块，用于检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
在本发明实施例的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中所述的水质检测方法。
在本发明实施例的第四方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的水质检测方法。
在本发明实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的水质检测方法。
本发明实施例提供的技术方案，获取目标水域内的水面位置以及水面位置对应的水中位置，确定水面位置对应的相邻水面位置，控制浮标抵达水面位置，以及协同控制水下机器人抵达相邻水面位置，通过浮标检测水面位置对应的第一水下地形，获取水面位置对应的第一水下地形信息，根据第一水下地形信息，控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置，并检测水面位置对应的水中位置的水质。通过获取目标水域内的水面位置以及水面位置对应的水中位置，控制浮标抵达水面位置，以及协同控制水下机器人抵达水中位置，由水下机器人检测水面位置对应的水中位置的水质，如此通过浮标及水下机器人协同作业，可以准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，避免目前水质检测的方式的局限性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中示出的一种水质检测系统的架构示意图；
图2为本发明实施例中示出的一种推进器装置矢量布局结构示意图；
图3为本发明实施例中示出的一种水质检测方法的实施流程示意图；
图4为本发明实施例中示出的一种目标水域示意图；
图5为本发明实施例中示出的一种目标水域内的水面位置以及该水面位置对应的水中位置的示意图；
图6为本发明实施例中示出的另一种水质检测方法的实施流程示意图；
图7为本发明实施例中示出的一种水面行驶路径示意图；
图8为本发明实施例中示出的一种控制浮标抵达水面位置A、协同控制水下机器人抵达水面位置A对应的水中安全位置的示意图；
图9为本发明实施例中示出的一种控制浮标抵达水面位置B、协同控制水下机器人抵达水面位置B对应的水底安全位置的示意图；
图10为本发明实施例中示出的一种控制浮标抵达水面位置C、协同控制水下机器人抵达水面位置C对应的水中安全位置的示意图；
图11为本发明实施例中示出的一种水下机器人在水中的行进路线示意图；
图12为本发明实施例中示出的另一种水下机器人在水中的行进路线示意图；
图13为本发明实施例中示出的一种水质检测装置的结构示意图；
图14为本发明实施例中示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，为本发明实施例提供的一种水质检测系统的架构示意图，该水质检测系统中包括地面监控中心、浮标以及水下机器人，其中，地面监控中心与浮标之间通过无线通信，浮标与水下机器人之间通过有线或无线通信。
对于浮标，例如可以包括无线终端通信单元（用于浮标与地面监控中心进行通信），收放单元（用于收放浮标与水下机器人之间的有线线缆），推进器装置（用于为浮标提供动力，可以沿着X、Y方向任意移动），单波束水下声呐（即高度计，用于获取浮标距离水底的高度信息），电池能源（用于为浮标提供电源），有线通信A单元（用于浮标与水下机器人进行通信），GNSS与惯导单元（用于组合导航实时获取位置信息），图像声呐（用于观察水下地形，辅助决策当前水域是否满足水质检测条件，防止水下机器人碰撞）、主控制器等，各个部件的连接关系如图1所示。
对于浮标，例如可以具有4个推进器装置，可正反向运转，推力相等，推进器装置与前进方向之间的夹角为37°，这里夹角可根据实际情况调整大小。如图2所示的推进器装置矢量布局结构，可以得出4个推进器装置产生的三个自由度上的推力表达式如下所示，通过如下的推力表达式可以得出，浮标可沿着X、Y方向任意移动，极大提高了浮标的灵活性。
Figure 528306DEST_PATH_IMAGE001
；
Figure 272271DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 119004DEST_PATH_IMAGE003
。
所述
Figure 923012DEST_PATH_IMAGE004
为自由度（X轴）上的推力，所述
Figure 917513DEST_PATH_IMAGE005
为自由度（Y轴）上的推力，所述
Figure 714437DEST_PATH_IMAGE006
为自由度（Z轴）上的推力；
所述
Figure 415677DEST_PATH_IMAGE007
为推进器装置
Figure 656165DEST_PATH_IMAGE007
布局方向上的推力，所述
Figure 872383DEST_PATH_IMAGE008
为推进器装置
Figure 223730DEST_PATH_IMAGE009
布局方向上的推力，所述
Figure 28743DEST_PATH_IMAGE010
为推进器装置
Figure 440133DEST_PATH_IMAGE011
布局方向上的推力，所述
Figure 143647DEST_PATH_IMAGE012
为推进器装置
Figure 33106DEST_PATH_IMAGE013
布局方向上的推力；
所述
Figure 708938DEST_PATH_IMAGE014
为推进器装置
Figure 540496DEST_PATH_IMAGE007
与Y轴之间的夹角，所述
Figure 934568DEST_PATH_IMAGE015
为推进器装置
Figure 424456DEST_PATH_IMAGE016
与Y轴之间的夹角，所述
Figure 954794DEST_PATH_IMAGE017
为推进器装置
Figure 707986DEST_PATH_IMAGE018
与Y轴之间的夹角，所述
Figure 575973DEST_PATH_IMAGE019
为推进器装置
Figure 72813DEST_PATH_IMAGE020
与Y轴之间的夹角。
对于水下机器人，例如可以包括有线通信B单元（用于水下机器人与浮标进行通信），深度传感器（用于获取水下机器人在水中的深度信息），惯导单元和DVL里程计（用于融合计算水下机器人位置信息及航姿信息），推进器装置（用于为水下机器人在水下提供前后/左右/浮潜（深度）、航姿控制等功能），水质传感器（用于检测水质），主控制器，各个部件的连接关系如图1所示。
为了实现准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，基于如图1所示的水质检测系统，如图3所示，为本发明实施例中示出的一种水质检测方法的实施流程示意图，该方法具体可以包括以下步骤：
S301，获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置。
在本发明实施例中，用户可以根据需求锁定某个目标水域，指定目标水域内的水面位置以及该水面位置对应的水中位置，并在地面监控中心进行输入。对于水面位置，可以理解为目标水域内水面上的某个位置，而水中位置，可以理解为水面位置正下方的水域中的某个位置，可以用深度表示，例如水面位置正下方的水域中的水深5m的位置。
本发明实施例中地面监控中心可以获取用户输入的目标水域内的水面位置以及该水面位置对应的水中位置，并确定水面位置对应的相邻水面位置。对于目标水域，可以理解为某个水域中的部分水域，例如如图4所示，目标水域可以是某个水域中的中心部分水域。
例如，地面监控中心获取用户输入的目标水域内的水面位置以及该水面位置对应的水中位置，如图5所示，并且还会确定水面位置对应的相邻水面位置，对于水面位置与相邻水面位置之间的距离，例如可以是2m，对于相邻水面位置，可以位于水面位置的正后方。
需要说明的是，对于确定水面位置对应的相邻水面位置的方式，例如可以是以水面位置为圆心，预设距离（例如1m、2m等）为半径画圆，圆上任意一点均可以是相邻水面位置，当然也可以由用户指定水面位置对应的相邻水面位置，本发明实施例对此不作限定。
此外，需要说明的是，由于相邻水面位置与水面位置相邻，则相邻水面位置有可能位于目标水域内，也有可能未位于目标水域内，当然，优选的，可以使相邻水面位置位于目标水域内，本发明实施例对此不作限定。
S302，控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置。
对于目标水域内的水面位置，地面监控中心可以以无线通信的方式传递至浮标，如图1所示的无线终端通信单元，由浮标接收该水面位置，自此浮标可以抵达该水面位置，从而可以控制浮标抵达该水面位置。
而对于水面位置对应的相邻水面位置，地面监控中心可以通过浮标传递至水下机器人，由水下机器人接收该相邻水面位置，自此水下机器人可以抵达该相邻水面位置，从而可以协同控制水下机器人抵达相邻水面位置。
需要说明的是，这里“协同”的含义可以理解为浮标与水下机器人一前一后进行移动，从而控制浮标抵达该水面位置，水下机器人抵达相邻水面位置，本发明实施例对此不作限定。
S303，通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息。
对于浮标，如图1所示，通常包括图像声呐，如此可以通过浮标中的图像声呐检测水面位置对应的第一水下地形，从而获取该水面位置对应的第一水下地形信息。
对于该水面位置对应的第一水下地形信息，可以表征水面位置对应的第一水下地形、第一水下地貌，可用于判断水面位置与水面位置正下方的水底之间是否存在障碍物。
S304，根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
对于该水面位置对应的第一水下地形信息，可以根据该第一水下地形信息，控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置，从而可以检测该水面位置对应的该水中位置的水质，达到准确检测指定位置对应的指定水深的水质的目的，并且可以将水质检测结果与该水面位置、该水中位置及检测时刻进行关联，方便用户查看。
其中，地面监控中心可以通过浮标将水中位置传递至水下机器人，由水下机器人接收该水中位置，自此水下机器人可以由相邻水面位置抵达水中位置，从而实现控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置，此时浮标在水面位置保持不变。
此外，在控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置之前，可以根据第一水下地形信息，确定水面位置与水面位置正下方的水底之间是否存在第一障碍物，即确定浮标与浮标正下方的水底之间是否存在第一障碍物，如果未存在障碍物，则可以先确定水面位置正下方对应的第一相邻水中位置，控制水下机器人由相邻水面位置抵达第一相邻水中位置，进而控制水下机器人由第一相邻水中位置抵达水中位置，如此可以避免水下机器人发生碰撞，确定水下机器人安全稳定抵达水中位置。
这里需要说明的是，对于第一相邻水中位置，是水下机器人距离浮标的安全位置，例如第一相邻水中位置与水面位置的安全距离可以是0.5m，本发明实施例对此不作限定。如此可以根据预设的安全距离，确定水面位置正下方对应的第一相邻水中位置。
对于目标水域，其深度通常有限的，用户有时可能不知道其具体地深度，用户在指定了水中位置之后，有可能水中位置对应的检测深度超过了目标水域内的深度，如果控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置，有可能发生机器人碰撞等现象。
为此，本发明实施例可以通过浮标中的单波束水下声呐，获取浮标距离浮标正下方的水底的高度，这里的高度即浮标正下方水域的深度，并确定水中位置对应的检测深度，判断该高度是否大于检测深度，如果该高度大于检测深度，则可以控制水下机器人由相邻水面位置抵达第一相邻水中位置，进而控制水下机器人由第一相邻水中位置抵达水中位置，如果该高度小于或等于检测深度，提示用户存在风险，可以更改水中位置。
例如，通过浮标中的单波束水下声呐，获取浮标距离浮标正下方的水底的高度（10m），这里的高度即浮标正下方水域的深度，并确定水中位置对应的检测深度（5m，即距离水面5m），此时可以确定该高度大于检测深度，则可以控制水下机器人由相邻水面位置抵达第一相邻水中位置，进而控制水下机器人由第一相邻水中位置抵达水中位置，完成后续的检测该水面位置对应的该水中位置的水质。
另外，如果水面位置与水面位置正下方的水底之间存在第一障碍物，可以通过浮标中的单波束水下声呐，获取浮标距离第一障碍物的高度，这里的高度即第一障碍物对应的障碍物深度，并且确定水中位置对应的检测深度，判断该障碍物深度是否大于检测深度，如果障碍物深度大于检测深度，则依然可以控制水下机器人由相邻水面位置抵达第一相邻水中位置，进而控制水下机器人由第一相邻水中位置抵达水中位置，如果障碍物深度小于或等于检测深度，则提示用户存在风险，可以更改水中位置。
例如，如果水面位置与水面位置正下方的水底之间存在第一障碍物，通过浮标中的单波束水下声呐，获取浮标距离第一障碍物的高度（6m），这里的高度即第一障碍物对应的障碍物深度，并且确定水中位置对应的检测深度（5m，即距离水面5m），此时可以确定障碍物深度大于检测深度，则依然可以控制水下机器人由相邻水面位置抵达第一相邻水中位置，进而控制水下机器人由第一相邻水中位置抵达水中位置，完成后续的检测该水面位置对应的该水中位置的水质。
需要说明的是，对于上述第一障碍物，例如可以是水草，可以是水网，可以是水中的石头等，本发明实施例对此不作限定。
通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，获取目标水域内的水面位置以及水面位置对应的水中位置，确定水面位置对应的相邻水面位置，控制浮标抵达水面位置，以及协同控制水下机器人抵达相邻水面位置，通过浮标检测水面位置对应的第一水下地形，获取水面位置对应的第一水下地形信息，根据第一水下地形信息，控制水下机器人由相邻水面位置抵达水中位置，并检测水面位置对应的水中位置的水质。
通过获取目标水域内的水面位置以及水面位置对应的水中位置，控制浮标抵达水面位置，以及协同控制水下机器人抵达水中位置，由水下机器人检测水面位置对应的水中位置的水质，如此通过浮标及水下机器人协同作业，可以准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，避免目前水质检测的方式的局限性。
对于目标水域，用户有可能指定了指定位置及指定水深，从而通过浮标及水下机器人协同作业，可以准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，但用户有可能并未指定相应的指定水深，仅仅对目标水域规划了浮标的水面行驶路径，本发明实施例基于此，可以在水面行驶路径中的每个水面位置正下方的水域中，自动实现逐次上潜或下潜进行水质检测。
如图6所示，为本发明实施例中示出的另一种水质检测方法的实施流程示意图，该方法具体可以包括以下步骤：
S601，获取针对目标水域预先规划的水面行驶路径，其中，所述水面行驶路径包括多个水面位置。
在本发明实施例中，用户可以针对目标水域预先规划水面行驶路径，该水面行驶路径中包括多个水面位置，并将该水面行驶路径输入至地面监控中心，完成任务的部署。
例如，水面行驶路径如图7所示，包括A、B、C、D四个水面位置，呈直线状。需要说明的是，水面行驶路径可以以任意形状呈现，例如S型的水面行驶路径，本发明实施例对此不作限定。
本发明实施例地面监控中心可以获取用户输入的针对目标水域预先规划的水面行驶路径，这里对于水面行驶路径中的每个水面位置，用户均未指定相应的水中位置，即未明确检测何种深度的水质。
S602，确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置。
S603，通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息。
S604，根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置。
S605，控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离水底的高度临近高度阈值。
或者，
S606，控制所述水下机器人由所述水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述浮标的高度临近高度阈值。
在本发明实施例中，对于水面行驶路径，可以确定水面行驶路径中水面位置的顺序，按照该顺序控制浮标抵达水面行驶路径的水面位置，在此期间，通过浮标检测水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，根据第二水下地形信息，协同控制水下机器人抵达水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，从而可以控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，或者，控制水下机器人由水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值。此外可以将水质检测结果与检测位置（这里检测位置包括水面位置及水中位置）、检测时刻进行关联，方便用户查看。
例如，水面行驶路径如图7所示，包括A、B、C、D四个水面位置，呈直线状，可以确定水面行驶路径中水面位置的顺序：A-B-C-D，按照这个顺序控制浮标首先抵达水面行驶路径的水面位置A，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测水面行驶路径的水面位置A对应的第二水下地形，获取水面行驶路径的水面位置A对应的第二水下地形信息，根据该第二水下地形信息，协同控制水下机器人抵达水面行驶路径的水面位置A对应的水中安全位置（即与水面位置A相邻的第二相邻水中位置），如图8所示，从而可以控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值。
然后，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的水面位置B，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测水面行驶路径的水面位置B对应的第二水下地形，获取水面行驶路径的水面位置B对应的第二水下地形信息，根据该第二水下地形信息，协同控制水下机器人沿着水底（这里水下机器人在水面位置A正下方对应的水域中逐渐下潜，距离水底的高度临近高度阈值，意味着临近水底，则可以沿着水底前进）抵达水面行驶路径的水面位置B对应的水底安全位置（该水底安全位置距离水底的高度等于高度阈值），如图9所示，从而控制水下机器人由水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值。
然后，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的水面位置C，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测水面行驶路径的水面位置C对应的第二水下地形，获取水面行驶路径的水面位置C对应的第二水下地形信息，根据该第二水下地形信息，协同控制水下机器人沿着靠近水面的某个水平线（这里水下机器人在水面位置B正下方的水域中逐渐上潜，距离浮标的高度临近高度阈值，意味着临近水面，则可以沿着靠近水面的某个水平线前进）抵达水面行驶路径的水面位置C对应的水中安全位置（即与水面位置C相邻的第二相邻水中位置），如图10所示，从而可以控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值。
对于水面行驶路径的水面位置D的处理，与上述水面位置B的处理类似，本发明实施例在此不再一一赘述，从而水下机器人在水中的行进路线可以看成一个S型路线，如图11所示。
这里，控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，具体过程可以为：水下机器人的单波束水下声呐实时检测水下机器人距离水底的高度H，采用水层点平均分割方法，在逐次下潜之前，将整个水深（即水下机器人的单波束水下声呐实时检测水下机器人距离水底的高度H）平均分为预设的N（这里N可以大于等于3）个检测点，机器人由水中安全位置逐次下潜的深度h=H/N，意味着水下机器人每次下潜深度h，且各次下潜的深度不同，每次下潜之后进行水质检测，并将水质检测结果与检测点的位置、检测时刻进行关联，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，这里临近的含义可以理解为水下机器人距离水底的高度接近高度阈值。
例如，水下机器人的单波束水下声呐实时检测水下机器人距离水底的高度H（10m），即水中安全位置距离水底的高度为10m，此次水下机器人下潜的深度h=H/5，即2m，水下机器人下潜2m，并在下潜2m之后进行水质检测；紧接着，水下机器人的单波束水下声呐实时检测水下机器人距离水底的高度H（8m），此次水下机器人下潜的深度h=H/5，即1.6m，水下机器人下潜1.6m，并在下潜1.6m之后进行水质检测；以此类推，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，例如高度阈值0.3m，则0.3*1.5=0.45m，这里1.5是经验值，可以认为是高度阈值的扩大系数，让高度阈值0.3m乘以1.5得到0.45m（即0.3*1.5=0.45m），可以得到一个新的阈值，以此来评估水下机器人距离水底的高度是否临近高度阈值，由此当水下机器人距离水底的高度首次小于0.45m，意味着水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，可以结束下潜。
这里，控制水下机器人由水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值，具体过程可以为：水下机器人的深度传感器实时检测水下机器人距离浮标的深度D，采用水层点平均分割方法，在逐次上潜之前，将整个水深（即水下机器人的深度传感器实时检测水下机器人距离浮标的深度D）平均分为预设的N（这里N可以大于等于3）个检测点，由水底安全位置逐次上潜的深度d=D/N，意味着水下机器人每次上潜深度d，且各次上潜的深度不同，每次上潜之后进行水质检测，并将水质检测结果与检测点的位置、检测时刻进行关联，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值，这里临近的含义可以理解为水下机器人距离浮标的高度接近高度阈值。
例如，水下机器人的深度传感器实时检测水下机器人距离浮标的深度D（10m），即水底安全位置距离浮标的深度为10m，此次水下机器人上潜的深度d=D/5，即2m，水下机器人上潜2m，并在上潜2m之后进行水质检测；紧接着，水下机器人的深度传感器实时检测水下机器人距离浮标的深度D（8m），此次水下机器人上潜的深度d=D/5，即1.6m，水下机器人上潜1.6m，并在上潜1.6m之后进行水质检测；以此类推，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值，例如高度阈值0.3m，则0.3*1.5=0.45m，这里1.5是经验值，可以认为是高度阈值的扩大系数，让高度阈值0.3m乘以1.5得到0.45m（即0.3*1.5=0.45m），可以得到一个新的阈值，以此来评估水下机器人距离浮标的高度是否临近高度阈值，由此当水下机器人距离浮标的深度首次小于0.45m，意味着水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值，结束上潜。
此外，对于水面行驶路径中的水面位置，由于存在初始水面位置以及非初始水面位置，即如图7所示的初始水面位置：A，非初始水面位置：B、C、D，对于初始水面位置以及非初始水面位置的处理有所区别，本发明实施例在如下实施例中分别进行描述。
本发明实施例确定水面行驶路径中水面位置的顺序，按照顺序控制浮标抵达水面行驶路径的起始水面位置，通过浮标中的图像声呐检测起始水面位置对应的第二水下地形，获取起始水面位置对应的第二水下地形信息，确定起始水面位置对应的相邻起始水面位置，协同控制水下机器人抵达相邻起始水面位置，根据第二水下地形信息，确定起始水面位置与起始水面位置的水底之间是否存在第二障碍物，若未存在第二障碍物，协同控制水下机器人由相邻起始水面位置抵达起始水面位置对应的水中安全位置，其中，水中安全位置包括起始水面位置正下方对应的第二相邻水中位置。
例如，水面行驶路径如图7所示，包括A、B、C、D四个水面位置，呈直线状，可以确定水面行驶路径中水面位置的顺序：A-B-C-D，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的起始水面位置A，通过浮标中的图像声呐检测起始水面位置对应的第二水下地形，获取起始水面位置对应的第二水下地形信息，确定起始水面位置A对应的相邻起始水面位置，协同控制水下机器人抵达相邻起始水面位置，根据第二水下地形信息，确定起始水面位置A与起始水面位置A的水底之间是否存在第二障碍物，若未存在障碍物，协同控制水下机器人由相邻起始水面位置抵达起始水面位置A对应的水中安全位置。
期间可以通过浮标中的单波束水下声呐，检测浮标距离水底的高度，并确定水中安全位置对应的深度，在高度大于深度的情况下，可以协同控制水下机器人由相邻起始水面位置抵达起始水面位置A对应的水中安全位置。
如果起始水面位置与起始水面位置的水底之间存在第二障碍物，意味着浮标与水底之间存在第二障碍物，此时可以通过浮标中的单波束水下声呐，检测浮标距离水底的高度，并确定水中安全位置对应的深度，在高度大于深度的情况下，协同控制水下机器人由相邻起始水面位置抵达起始水面位置对应的水中安全位置，控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离第二障碍物的高度临近高度阈值。
此外，本发明实施例确定水面行驶路径中水面位置的顺序，按照顺序控制浮标抵达水面行驶路径的非起始水面位置，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测非起始水面位置对应的第二水下地形，获取非起始水面位置对应的第二水下地形信息，根据第二水下地形信息，确定非起始水面位置与非起始水面位置的水底之间是否存在第三障碍物，若未存在第三障碍物，确定水下机器人在水中的机器人位置，若机器人位置临近水底，协同控制水下机器人沿着水底抵达非起始水面位置对应的水底安全位置，若机器人位置临近水面，协同控制水下机器人沿着水中安全位置对应的水平线抵达非起始水面位置对应的水中安全位置。
例如，水面行驶路径如图7所示，包括A、B、C、D四个水面位置，呈直线状，可以确定水面行驶路径中水面位置的顺序：A-B-C-D，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的非起始水面位置B，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测非起始水面位置B对应的第二水下地形，获取非起始水面位置B对应的第二水下地形信息，根据第二水下地形信息，确定非起始水面位置B与非起始水面位置B的水底之间是否存在第三障碍物，若未存在第三障碍物，确定水下机器人在水中的机器人位置，由前述可知，水下机器人在起始水面位置A正下方的水域中逐次下潜进行水质检测，最后机器人位置临近水底，则可以协同控制水下机器人沿着水底抵达非起始水面位置B对应的水底安全位置，这里水底安全位置距离水底的距离等于高度阈值，即水下机器人处于安全距离中。
然后，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的非起始水面位置C，在此期间，通过浮标中的图像声呐检测非起始水面位置C对应的第二水下地形，获取非起始水面位置C对应的第二水下地形信息，根据第二水下地形信息，确定非起始水面位置C与非起始水面位置C的水底之间是否存在第三障碍物，若未存在第三障碍物，确定水下机器人在水中的机器人位置，由前述可知，水下机器人在非起始水面位置B正下方的水域中逐次上潜进行水质检测，最后机器人位置临近水面，则可以协同控制水下机器人沿着水中安全位置对应的水平线抵达非起始水面位置对应的水中安全位置。对于水面行驶路径的水面位置D与上述水面位置B的处理类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
如果非起始水面位置与非起始水面位置的水底之间存在第三障碍物，意味着浮标与水底之间存在第三障碍物，则控制水下机器人上潜至机器人安全位置，以及由机器人安全位置抵达非起始水面位置对应的水中安全位置，其中，机器人安全位置包括非起始水面位置的前一水面位置正下方对应的第二相邻水中位置，控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离第三障碍物的高度临近高度阈值。
例如，水面行驶路径如图7所示，包括A、B、C、D四个水面位置，呈直线状，可以确定水面行驶路径中水面位置的顺序：A-B-C-D，按照这个顺序控制浮标抵达水面行驶路径的非起始水面位置B，如果非起始水面位置B与非起始水面位置B的水底之间存在障碍物，意味着浮标与水底之间存在第三障碍物，则控制水下机器人上潜至机器人安全位置，意味着控制水下机器人上潜至初始水面位置A对应的第二相邻水中位置，然后控制水下机器人由初始水面位置A对应的第二相邻水中位置抵达非起始水面位置B对应的水中安全位置，即非初始水面位置B对应的第二相邻水中位置，控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离第三障碍物的高度临近高度阈值。对于非初始水面位置C、非初始水面位置D的处理与上述类似，本发明实施例在此不再一一赘述，则水下机器人的线路图如图12所示。
通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，获取针对目标水域预先规划的水面行驶路径，其中，水面行驶路径包括多个水面位置，确定水面行驶路径中水面位置的顺序，按照顺序控制浮标抵达水面行驶路径的水面位置，通过浮标检测水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，根据第二水下地形信息，协同控制水下机器人抵达水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，控制水下机器人由水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至水下机器人距离水底的高度临近高度阈值，或者，控制水下机器人由水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至水下机器人距离浮标的高度临近高度阈值。
如此对于用户而言，仅仅需要针对目标水域预先规划水面行驶路径，而无需指定每个水面位置对应的水中位置，即可实现自动检测每个水面位置正下方水域的水质，实现不同深度的水质检测，效率较高，并且水质检测结果可与精确的位置信息及时间信息进行关联，方便用户查看不同位置、不同深度的水质。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种水质检测装置，如图13所示，该装置可以包括：位置获取模块1310、位置确定模块1320、浮标、机器人控制模块1330、信息获取模块1340、机器人控制模块1350、水质检测模块1360。
位置获取模块1310，用于获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置；
位置确定模块1320，用于确定所述水面位置对应的相邻水面位置；
浮标、机器人控制模块1330，用于控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；
信息获取模块1340，用于通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；
机器人控制模块1350，用于根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置；
水质检测模块1360，用于检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器141、通信接口142、存储器143和通信总线144，其中，处理器141，通信接口142，存储器143通过通信总线144完成相互间的通信，
存储器143，用于存放计算机程序；
处理器141，用于执行存储器143上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置；控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的水质检测方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的水质检测方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一个存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk（SSD））等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种水质检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置；
控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；
通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；
根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，包括：根据所述第一水下地形信息，确定所述水面位置与所述水面位置正下方的水底之间是否存在第一障碍物；若未存在第一障碍物，确定所述水面位置正下方对应的第一相邻水中位置，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置；控制所述水下机器人由所述第一相邻水中位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置，包括：
通过所述浮标中的单波束水下声呐，获取所述浮标距离所述浮标正下方的水底的高度；
确定所述水中位置对应的检测深度，判断所述高度是否大于所述检测深度；
若所述高度大于所述检测深度，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，还包括：
若存在第一障碍物，确定所述第一障碍物对应的障碍物深度，以及确定所述水中位置对应的检测深度；
若所述障碍物深度大于所述检测深度，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置；
控制所述水下机器人由所述第一相邻水中位置抵达所述水中位置。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将水质检测结果与所述水面位置、所述水中位置及检测时刻进行关联。
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取针对目标水域预先规划的水面行驶路径，其中，所述水面行驶路径包括多个水面位置；
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置；
通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息；
根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离水底的高度临近高度阈值；
或者，
控制所述水下机器人由所述水底安全位置逐次上潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述浮标的高度临近高度阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置，包括：
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的起始水面位置；
所述通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，包括：
通过所述浮标检测所述起始水面位置对应的第二水下地形，获取所述起始水面位置对应的第二水下地形信息；
所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，包括：
确定所述起始水面位置对应的相邻起始水面位置，协同控制所述水下机器人抵达所述相邻起始水面位置；
根据所述第二水下地形信息，确定所述起始水面位置与所述起始水面位置的水底之间是否存在第二障碍物；
若未存在第二障碍物，协同控制所述水下机器人由所述相邻起始水面位置抵达所述起始水面位置对应的水中安全位置；
其中，所述水中安全位置包括所述起始水面位置正下方对应的第二相邻水中位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存在第二障碍物，协同控制所述水下机器人由所述相邻起始水面位置抵达所述起始水面位置对应的水中安全位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述第二障碍物的高度临近高度阈值。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的水面位置，还包括：
确定所述水面行驶路径中水面位置的顺序，按照所述顺序控制所述浮标抵达所述水面行驶路径的非起始水面位置；
所述通过所述浮标检测所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形，获取所述水面行驶路径的水面位置对应的第二水下地形信息，包括：
通过所述浮标检测所述非起始水面位置对应的第二水下地形，获取所述非起始水面位置对应的第二水下地形信息；
所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，包括：
根据所述第二水下地形信息，确定所述非起始水面位置与所述非起始水面位置的水底之间是否存在第三障碍物；
若未存在第三障碍物，确定所述水下机器人在水中的机器人位置；
若所述机器人位置临近水底，协同控制所述水下机器人沿着水底抵达所述非起始水面位置对应的水底安全位置；
若所述机器人位置临近水面，协同控制所述水下机器人沿着水中安全位置对应的水平线抵达所述非起始水面位置对应的水中安全位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二水下地形信息，协同控制所述水下机器人抵达所述水面行驶路径的水面位置对应的水中安全位置或水底安全位置，还包括：
若存在第三障碍物，控制所述水下机器人上潜至机器人安全位置，以及由所述机器人安全位置抵达所述非起始水面位置对应的水中安全位置；
其中，所述机器人安全位置包括所述非起始水面位置的前一水面位置正下方对应的第二相邻水中位置；
控制所述水下机器人由所述水中安全位置逐次下潜进行水质检测，直至所述水下机器人距离所述第三障碍物的高度临近高度阈值。
10.一种水质检测装置，其特征在于，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置；
位置确定模块，用于确定所述水面位置对应的相邻水面位置；
浮标、机器人控制模块，用于控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；
信息获取模块，用于通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；
机器人控制模块，用于根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，包括：根据所述第一水下地形信息，确定所述水面位置与所述水面位置正下方的水底之间是否存在第一障碍物；若未存在第一障碍物，确定所述水面位置正下方对应的第一相邻水中位置，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述第一相邻水中位置；控制所述水下机器人由所述第一相邻水中位置抵达所述水中位置；
水质检测模块，用于检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1至9中任一项所述的方法步骤。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
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