CN105841902A - 一种用于水下机器人的密封性检测方法及系统 - Google Patents

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    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/26—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by measuring rate of loss or gain of fluid, e.g. by pressure-responsive devices, by flow detectors
    • G01M3/32—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by measuring rate of loss or gain of fluid, e.g. by pressure-responsive devices, by flow detectors for containers, e.g. radiators
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Abstract

一种用于水下机器人的密封性检测方法及系统，包括：将水下机器人的待检测的腔体抽真空；确定腔体内的气压值；当气压值小于等于气压阈值时，停止抽真空；确定在时间阈值内气压值是否基本不变化。本发明的一个实施例提供的用于水下机器人的密封性检测方法利用真空泵将水下机器人的腔体抽真空后，腔体内部的气压值在时间阈值内是否发生变化，从而确定水下机器人的密封性。操作简单方便，无须加压。有效的避免了电子器件因加压而造成的损坏、提高了检测效率、降低了检测成本。

Description

一种用于水下机器人的密封性检测方法及系统
技术领域
本发明涉及海洋工程技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的密封性检测方法及系统。
背景技术
水下机器人处于水下工作，其壳体部分需绝对密封，以保证机身内部的电子控制部分的完全绝缘。水下机器人的壳体密封检测尤为重要。现有的水下机器人壳体密封性检测方法为：将水下机器人的外壳组装后，将组装好的外壳置于注水的密封舱内，并给密封舱内加压，使密封舱内的压力升高到特定值，根据压力表显示的密封舱内的压力值是否下降，确定水下机器人的壳体的密封性是否良好。
发明内容
根据本发明的一个实施例，提供了一种用于水下机器人的密封性检测方法，包括：将水下机器人的待检测的腔体抽真空；确定腔体内的气压值；当气压值小于等于气压阈值时，停止抽真空；确定在时间阈值内气压值是否基本不变化。
可选地，确定所述腔体内的气压值包括：设置于所述待检测腔体的检测芯片获取所述待检测腔体的气压值；发送所述气压值；接收器接收并显示所述气压值。
可选地，气压阈值为0.5个大气压。
可选地，时间阈值为10分钟。
可选地，将水下机器人的待检测的腔体抽真空，包括：真空泵通过设置于水下机器人上的抽气部件对待检测的腔体抽真空。
可选地，抽气部件包括：抽气阀座、抽气阀和抽气阀帽。
可选地，抽气阀帽与抽气阀座可拆卸连接。
根据本发明的一个实施例，提供了一种用于水下机器人的密封性检测系统，包括：真空泵，通过设置于水下机器人上的抽气部件与待检测的腔体连通，以对腔体抽真空；检测芯片，设置于腔体内，获取腔体内的气压值；通信模块，获取检测芯片发送的气压值；接收器，获取通信模块发送的气压值，并显示气压值。
可选地，抽气部件包括：抽气阀座、抽气阀和抽气阀帽。
可选地，抽气阀帽与抽气阀座可拆卸连接。
可选地，抽气阀帽内设置有密封垫。
上述实施方式的用于水下机器人的密封性检测方法和系统利用真空泵将水下机器人的腔体抽真空后，检测腔体内部的气压值在时间阈值内是否发生变化，从而确定水下机器人的密封性。操作简单方便，无须加压。有效的避免了电子器件因加压而造成的损坏、提高了检测效率、降低了检测成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一个实施例提供的一种用于水下机器人的密封性检测方法的示意性流程图；
图2为本发明一个实施例提供的一种用于水下机器人的密封性检测系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的技术方案以及优点表达的更清楚，下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
图1为本发明一个实施例提供的一种用于水下机器人的密封性检测方法的示意性流程图。如图1所示，该方法包括，在步骤110中，将水下机器人的待检测的腔体抽真空。例如，真空泵通过设置于水下机器人上的抽气部件对待检测的腔体抽真空。
作为一种选择，抽气部件可以包括抽气阀座、抽气阀和抽气阀帽。例如，抽气阀座固定安装在水下机器人的机体上，抽气阀设置在抽气阀座上，抽气阀帽套设在抽气阀上。
作为一种选择，抽气阀冒与抽气阀座可拆卸连接。例如，抽气阀帽与抽气阀座均可以设置有螺纹，且抽气阀帽与抽气阀座的螺纹相吻合。可选地，抽气阀帽内可设置有密封垫。
在步骤130中，确定腔体内的气压值。
在步骤150中，当气压值小于等于气压阈值时，停止抽真空。作为一种选择，气压阈值可以为0.5个大气压。
在步骤170中，确定在时间阈值内气压值是否基本不变化。作为一种选择，时间阈值可以为10分钟。
作为一种选择，确定所述腔体内的气压值包括：设置于待检测腔体的检测芯片获取待检测腔体的气压值；发送所获取的气压值；接收器接收并显示气压值。
例如，水下机器人的机体上设置有抽气部件，在步骤110中，设置有导管的真空泵通过抽气部件对待检测的水下机器人的腔体抽真空。腔体内的空气被真空泵持续抽出，腔体内气压不断下降。在步骤130中，设置于腔体内部的检测芯片实时确定腔体内部的气压值，并通过通信模块将腔体内部的气压值无线传输至设置于水下起机器人外部的接收器。接收器接收并显示腔体内通信模块发送的实时气压值，例如在显示器上显示出待检测腔体内实时气压值的读数。在步骤150中，当腔体内部的实时气压值小于等于气压阈值时(例如，可根据具体需要设置气压阈值，例如气压阈值为0.5个大气压)，将真空泵关闭，断开导管和抽气阀的连接，同时将抽气阀帽盖在抽气阀上，并将抽气阀帽紧锁在抽气阀座上，以使水下机器人的机体密封。在步骤170中，持续观测水下机器人外部的接收器上显示的气压值(例如，可根据具体需要设置持续观测的时间阈值，例如时间阈值为10分钟)，如果数值基本不变化(检测芯片会受到环境等因素影响而产生轻微的变化，例如光照影响等)，说明水下机器人的密封性完好。
上述实施方式的用于水下机器人的密封性检测方法利用真空泵将水下机器人的腔体抽真空后，检测腔体内部的气压值在时间阈值内是否基本不变化，从而确定水下机器人的密封性能。该方法操作简单方便，无须加压，有效地避免了电子器件因加压而造成的损坏，提高了检测效率，降低了检测成本。
图2为本发明一个实施例提供的一种用于水下机器人的密封性检测系统的示意图。如图2所示，该系统包括真空泵10、检测芯片20、通信模块30、接收器40。
真空泵10通过设置于水下机器人上的抽气部件50与待检测的腔体连通，以对腔体抽真空。
作为一种选择，抽气部件50可以包括抽气阀座51、抽气阀52和抽气阀帽53。例如，抽气阀座53固定安装在水下机器人的机体上，抽气阀52设置在抽气阀座53上，抽气阀帽51套设在抽气阀52上。
作为一种选择，抽气阀冒51与抽气阀座53可拆卸连接。例如，抽气阀帽51与抽气阀座53均可以设置有螺纹，且抽气阀帽51与抽气阀座53的螺纹相吻合。作为一种选择，抽气阀帽51内可设置有密封垫。
检测芯片20设置于腔体内，获取腔体内的气压值。通信模块30获取检测芯片发送的气压值。接收器40获取通信模块30发送的气压值，并显示气压值。
例如，水下机器人的机体上设置有抽气部件50，设置有导管的真空泵10通过抽气部件50对待检测的水下机器人的腔体抽真空。腔体内的空气被真空泵持续抽出，腔体内气压不断下降。设置于腔体内部的检测芯片20实时确定腔体内部的气压值，并通过通信模块30将腔体内部的气压值无线传输至设置于水下起机器人外部的接收器40。接收器40接收并显示腔体内通信模块30发送的实时气压值，例如在显示器上显示出待检测腔体内实时气压值的读数。当腔体内部的实时气压值小于等于气压阈值时(例如，可根据具体需要设置气压阈值，例如气压阈值为0.5个大气压)，关闭真空泵10、断开导管和抽气阀52的连接，同时将抽气阀帽盖51在抽气阀52上，并将抽气阀帽51紧锁在抽气阀座53上，以使水下机器人的机体密封。持续观测水下机器人外部的接收器40上显示的气压值(例如，可根据具体需要设置持续观测的时间阈值，例如时间阈值为10分钟)，如果数值不在变化，说明水下机器人的密封性完好。
上述实施方式的用于水下机器人的密封性检测系统利用真空泵将水下机器人的腔体抽真空后，利用检测芯片获取并发送腔体内部的气压值，观测腔体内部的气压值在时间阈值内是否基本不变化，从而确定水下机器人的密封性能。该系统操作简单方便，无须加压，有效地避免了电子器件因加压而造成的损坏，提高了检测效率，降低了检测成本。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于水下机器人的密封性检测方法，包括：
将所述水下机器人的待检测的腔体抽真空；
确定所述腔体内的气压值；
当所述气压值小于等于气压阈值时，停止抽真空；
确定在时间阈值内所述气压值是否基本不变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述腔体内的气压值包括：
设置于所述待检测腔体的检测芯片获取所述待检测腔体的气压值；
发送所述气压值；
接收器接收并显示所述气压值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述气压阈值为0.5个大气压。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述时间阈值为10分钟。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述水下机器人的待检测的腔体抽真空，包括：
真空泵通过设置于所述水下机器人上的抽气部件对所述待检测的腔体抽真空。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述抽气部件包括：抽气阀座、抽气阀和抽气阀帽。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述抽气阀帽与所述抽气阀座可拆卸连接。
8.一种用于水下机器人的密封性检测系统，包括：
真空泵，通过设置于所述水下机器人上的抽气部件与待检测的腔体连通，以对所述腔体抽真空；
检测芯片，设置于所述腔体内，获取所述腔体内的气压值；
通信模块，获取所述检测芯片发送的所述气压值；
接收器，获取所述通信模块发送的所述气压值，并显示所述气压值。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述抽气部件包括：抽气阀座、抽气阀和抽气阀帽。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述抽气阀帽与所述抽气阀座可拆卸连接。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述抽气阀帽内设置有密封垫。
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