JP2019069689A - 水中推進装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、水中推進装置の第1実施形態として、本発明の水中推進装置をメインの推進装置として備えた水中航走体の概略切断側面図である。図2は水中推進装置における制御系を示す図である。図3は、制御装置の処理の一例を示すフロー図である。
12500[J]/2700[s]=4.6[W]
になる。
D[N]=α×v×v
ここで、α≒8[kg/m]、v:速度[m/s]
であるとする。
P[W]=D×v=α×v×v×v
となる。
航続時間は、t[s]=E/P=E/(α×v×v×v)
航続距離は、S[m]=t×v=E/(α×v×v)
で求めることができる。
ところで、水中航走体2を海底の探査に用いる場合には、図4に示すように、海底に、音響計測装置による音響計測の対象となる探査範囲23が設定され、この探査範囲23に、水中航走体2の航走経路24が次のような配置で設定されることがある。
図5は、水中推進装置の第2実施形態を示すもので、図5(a)は、水中推進装置を備えた水中航走体の概略切断側面図、図5(b)は、図5(a)のA−A矢視図である。
Claims (5)
- 一軸方向に延びるケーシングと、
前記ケーシングの一端側に取り付けられたモータと、
前記モータの出力軸の回転により回転する駆動側ゴム保持部と、
前記ケーシングの他端側に回転可能に保持されたプロペラ軸と、
前記プロペラ軸に取り付けられたプロペラと、
前記プロペラ軸を回転する従動側ゴム保持部と、
前記駆動側ゴム保持部と前記従動側ゴム保持部との間に掛けられたゴムと、
前記モータに接続された制御装置と、を備えた構成を有すること
を特徴とする水中推進装置。 - 前記ケーシングの内部は、液体が満たされている
請求項1記載の水中推進装置。 - 前記制御装置は、
前記ゴムの巻き数が設定された最小の巻き数未満になると、前記モータに運転開始指令を与える機能と、
前記ゴムの巻き数が設定された最大の巻き数以上になると、前記モータに運転停止指令を与える機能と、を備えた
請求項1または2記載の水中推進装置。 - 前記駆動側ゴム保持部が回転した回数を計測する駆動側カウンタと、
前記従動側ゴム保持部が回転した回数を計測する従動側カウンタと、を備え、
前記制御装置は、前記駆動側カウンタより取得する前記駆動側ゴム保持部が回転した回数と、前記従動側カウンタより取得する前記従動側ゴム保持部の回転した回数との差により、前記ゴムの巻き数を求める機能を備えた
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の水中推進装置。 - 前記制御装置は、
水中航走体の記憶部から複数の探査用経路と、前記探査用経路同士を接続する接続用経路とによる航走経路の情報を取得する機能と、
前記水中航走体の自機位置の検出装置から前記水中航走体の現在位置の情報を取得する機能と、
前記水中航走体の現在位置が、前記探査用経路の終点に到達した時点から、前記接続用経路を経て次の前記探査用経路の始点に到達するまでに、前記モータに強制的に前記運転開始指令を与える機能を備えた
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の水中推進装置。
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