JPH08116826A - 水中清掃ロボット - Google Patents
水中清掃ロボットInfo
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- JPH08116826A JPH08116826A JP28583094A JP28583094A JPH08116826A JP H08116826 A JPH08116826 A JP H08116826A JP 28583094 A JP28583094 A JP 28583094A JP 28583094 A JP28583094 A JP 28583094A JP H08116826 A JPH08116826 A JP H08116826A
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- reaction force
- robot
- nozzle device
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- Special Spraying Apparatus (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、走行性能の向上と、システ
ム全体の軽量化が可能であり、且つ安価に生産できる水
中清掃ロボットを提供するにある。 【構成】 第１発明は、ロボット本体１の移動手段２
と、清掃対象の表面に加圧水を噴出させる清掃用ウオー
タジェットノズル装置３と、該清掃用ノズル装置用のポ
ンプ４と、清掃対象への加圧水噴出時に生じるロボット
本体への反力を打ち消す反力生成用ウオータジェットノ
ズル装置５と、該反力生成用ノズル装置用のポンプ６と
を有して成り、前記清掃用ノズル装置（３）は互いに反
転する２個を１組とし少くとも１組以上をロボット本体
に配設する。第２発明は、清掃時における加圧水噴出の
反力を打ち消すため、互いに反転する２個を１組とする
反力生成用スラスタ１１を少くとも１組以上を配設す
る。第３発明は、第１発明の清掃用ノズル装置３と、第
２発明のスラスタ１１とを少くとも１組づつ配設する。
ム全体の軽量化が可能であり、且つ安価に生産できる水
中清掃ロボットを提供するにある。 【構成】 第１発明は、ロボット本体１の移動手段２
と、清掃対象の表面に加圧水を噴出させる清掃用ウオー
タジェットノズル装置３と、該清掃用ノズル装置用のポ
ンプ４と、清掃対象への加圧水噴出時に生じるロボット
本体への反力を打ち消す反力生成用ウオータジェットノ
ズル装置５と、該反力生成用ノズル装置用のポンプ６と
を有して成り、前記清掃用ノズル装置（３）は互いに反
転する２個を１組とし少くとも１組以上をロボット本体
に配設する。第２発明は、清掃時における加圧水噴出の
反力を打ち消すため、互いに反転する２個を１組とする
反力生成用スラスタ１１を少くとも１組以上を配設す
る。第３発明は、第１発明の清掃用ノズル装置３と、第
２発明のスラスタ１１とを少くとも１組づつ配設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、養殖魚網の清掃、船舶
の外殻洗浄等に使用される水中清掃ロボットに関する。
の外殻洗浄等に使用される水中清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の技術による水中清掃ロボッ
トの構成と使用状況の説明図で、図（ａ）、（ｂ）は、
それぞれロボット本体回りの上方及び下方からの斜視図
で、図（ｃ）は清掃中の状況説明図である。次に図５を
参照して従来例の構成と作用について説明する。図にお
いて、１はロボット本体、２は移動用車輪、３は清掃用
ウオータジェットノズル装置、４は清掃用ウオータジェ
ット用ポンプ、５は反力生成用ウオータジェットノズル
装置、６は反力生成用ウオータジェット用ポンプで、図
（ｃ）での２０は清掃の対象物である。
トの構成と使用状況の説明図で、図（ａ）、（ｂ）は、
それぞれロボット本体回りの上方及び下方からの斜視図
で、図（ｃ）は清掃中の状況説明図である。次に図５を
参照して従来例の構成と作用について説明する。図にお
いて、１はロボット本体、２は移動用車輪、３は清掃用
ウオータジェットノズル装置、４は清掃用ウオータジェ
ット用ポンプ、５は反力生成用ウオータジェットノズル
装置、６は反力生成用ウオータジェット用ポンプで、図
（ｃ）での２０は清掃の対象物である。
【０００３】図（ｂ）に見られるように、複数個のノズ
ルを有し、それらのノズルからの噴流によって回転する
清掃用ウオータジェットノズル装置（以降、清掃用ノズ
ル装置と略記する）３がロボット本体１の下面に１個配
設されている。図（ａ）に示したように、清掃用ジェッ
トによるロボット本体１への反力を打ち消すため、前記
ロボット本体１の上面には１個ないし２個の反力生成用
ウオータジェットノズル装置（以降、反力生成用ノズル
装置と略記する）５が配設されている。図（ｃ）に見ら
れるように前記清掃用ノズル装置３は清掃用ウオータジ
ェット用ポンプ（以降、清掃用ポンプと略記する）４
と、前記反力生成用ノズル装置５は反力生成用ウオータ
ジェット用ポンプ（以降、反力生成用ポンプと略記す
る）６と耐圧ホースによって結ばれ加圧水が圧送され
る。
ルを有し、それらのノズルからの噴流によって回転する
清掃用ウオータジェットノズル装置（以降、清掃用ノズ
ル装置と略記する）３がロボット本体１の下面に１個配
設されている。図（ａ）に示したように、清掃用ジェッ
トによるロボット本体１への反力を打ち消すため、前記
ロボット本体１の上面には１個ないし２個の反力生成用
ウオータジェットノズル装置（以降、反力生成用ノズル
装置と略記する）５が配設されている。図（ｃ）に見ら
れるように前記清掃用ノズル装置３は清掃用ウオータジ
ェット用ポンプ（以降、清掃用ポンプと略記する）４
と、前記反力生成用ノズル装置５は反力生成用ウオータ
ジェット用ポンプ（以降、反力生成用ポンプと略記す
る）６と耐圧ホースによって結ばれ加圧水が圧送され
る。
【０００４】水中清掃ロボットは清掃用ノズル装置３か
らの噴流によって清掃対象物（養殖魚網や船舶の外殻
等）２０の清掃を行いつつ、反力生成用ノズル装置から
の噴流によって清掃対象物２０に押しつけられ、移動用
車輪２を駆動することにより清掃対象物２０上を清掃し
ながら移動していく。
らの噴流によって清掃対象物（養殖魚網や船舶の外殻
等）２０の清掃を行いつつ、反力生成用ノズル装置から
の噴流によって清掃対象物２０に押しつけられ、移動用
車輪２を駆動することにより清掃対象物２０上を清掃し
ながら移動していく。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術による水中清掃ロボットには次のような問題点が
ある。即ち、清掃用ノズル装置３の配設が１個のみであ
るため、その回転力によってロボットが走行する際に直
進性が損なわれる。また、清掃用ジェットによるロボッ
ト本体１への反力を打ち消すため、反力生成用ノズル装
置５から反力生成用ジェットを噴射させているので、清
掃用と反力生成用とを合わせると極めて大きな容量のウ
オータジェット用のユニットが必要となり、該ユニット
の重量が増大する。従って、水中清掃ロボットのシステ
ムを搭載する船舶の大きさが大きくなり、システム全体
の価格も上昇する。（ウオータジェット用ユニットの市
販価格は、吐出量が増大すると指数関数的に上昇す
る。）
来技術による水中清掃ロボットには次のような問題点が
ある。即ち、清掃用ノズル装置３の配設が１個のみであ
るため、その回転力によってロボットが走行する際に直
進性が損なわれる。また、清掃用ジェットによるロボッ
ト本体１への反力を打ち消すため、反力生成用ノズル装
置５から反力生成用ジェットを噴射させているので、清
掃用と反力生成用とを合わせると極めて大きな容量のウ
オータジェット用のユニットが必要となり、該ユニット
の重量が増大する。従って、水中清掃ロボットのシステ
ムを搭載する船舶の大きさが大きくなり、システム全体
の価格も上昇する。（ウオータジェット用ユニットの市
販価格は、吐出量が増大すると指数関数的に上昇す
る。）
【０００６】本発明の目的は前記問題点を解決し、走行
性能の向上と、システム全体の軽量化が可能であり、且
つ安価に生産し得る水中清掃用ロボットを提供するにあ
る。
性能の向上と、システム全体の軽量化が可能であり、且
つ安価に生産し得る水中清掃用ロボットを提供するにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１発明の水中清掃ロボ
ットは、水中にある清掃対象物の表面上を清掃しつつ移
動できる水中清掃ロボットであって、ロボット本体１の
移動手段２と、清掃対象物の表面に加圧水を噴出させる
清掃用ウオータジェットノズル装置３及び該清掃用ノズ
ル装置用のポンプ４と、清掃対象物に加圧水を噴きつけ
るときに生じるロボット本体への反力を打ち消す反力生
成用ウオータジェットノズル装置５及び該反力生成用ノ
ズル装置用のポンプ６とを有して成り、前記清掃用ウオ
ータジェットノズル装置３については、互いに反対方向
に回転する２個を組み合わせて１組とするユニットを構
成し、少くとも１組以上の複数組がロボット本体に配設
されていることを特徴とする。
ットは、水中にある清掃対象物の表面上を清掃しつつ移
動できる水中清掃ロボットであって、ロボット本体１の
移動手段２と、清掃対象物の表面に加圧水を噴出させる
清掃用ウオータジェットノズル装置３及び該清掃用ノズ
ル装置用のポンプ４と、清掃対象物に加圧水を噴きつけ
るときに生じるロボット本体への反力を打ち消す反力生
成用ウオータジェットノズル装置５及び該反力生成用ノ
ズル装置用のポンプ６とを有して成り、前記清掃用ウオ
ータジェットノズル装置３については、互いに反対方向
に回転する２個を組み合わせて１組とするユニットを構
成し、少くとも１組以上の複数組がロボット本体に配設
されていることを特徴とする。
【０００８】第２発明の水中清掃ロボットは、水中にあ
る清掃対象物の表面上を清掃しつつ移動できる水中清掃
ロボットであって、ロボット本体１の移動手段２と、清
掃対象物の表面に加圧水を噴出させる清掃用ウオータジ
ェットノズル装置３及び該清掃用ノズル装置用のポンプ
４と、清掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じるロ
ボット本体への反力を打ち消す反力生成用スラスタ１１
とを有して成り、前記反力生成用スラスタ１１について
は、互いに反対方向に回転する２個を組み合わせて１組
とするユニットを構成し、少くとも１組以上の複数組が
ロボット本体に配設されていることを特徴とする。
る清掃対象物の表面上を清掃しつつ移動できる水中清掃
ロボットであって、ロボット本体１の移動手段２と、清
掃対象物の表面に加圧水を噴出させる清掃用ウオータジ
ェットノズル装置３及び該清掃用ノズル装置用のポンプ
４と、清掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じるロ
ボット本体への反力を打ち消す反力生成用スラスタ１１
とを有して成り、前記反力生成用スラスタ１１について
は、互いに反対方向に回転する２個を組み合わせて１組
とするユニットを構成し、少くとも１組以上の複数組が
ロボット本体に配設されていることを特徴とする。
【０００９】第３発明の水中清掃ロボットは、請求項１
に記載の清掃用ウオータジェットノズル装置３と請求項
２に記載の反力生成用スラスタ１１の両装置とも、少く
とも１組づつがロボット本体に配設されていることを特
徴とする。
に記載の清掃用ウオータジェットノズル装置３と請求項
２に記載の反力生成用スラスタ１１の両装置とも、少く
とも１組づつがロボット本体に配設されていることを特
徴とする。
【００１０】
【作用】本発明の水中清掃ロボットは次のように作用す
る。ノズルからの噴流によって互いに反転する清掃用ノ
ズル装置３によって清掃対象物２０の清掃を行いつつ、
互いに反転駆動される民生用スラスタ１１によって前記
清掃対象物に押しつけられ、ロボットの移動手段として
の車輪／キャタピラ装置を駆動することにより、清掃対
象物上を清掃しつつ、直進性を保ちながら移動する。
る。ノズルからの噴流によって互いに反転する清掃用ノ
ズル装置３によって清掃対象物２０の清掃を行いつつ、
互いに反転駆動される民生用スラスタ１１によって前記
清掃対象物に押しつけられ、ロボットの移動手段として
の車輪／キャタピラ装置を駆動することにより、清掃対
象物上を清掃しつつ、直進性を保ちながら移動する。
【００１１】このとき、２個で１組の構成単位となって
いる清掃用ノズル装置３と反力生成用スラスタ１１と
は、２台が互いに反転することによって回転力による作
用を打ち消し合い、それによってロボット本体１には回
転力による作用が加わらず直線性が損なわれない。な
お、反力の生成に電動機／油圧モータ１３とプロペラ１
４からなるスラスタ機構を採用していることにより、軽
量化と製造コストの低減が図られている。
いる清掃用ノズル装置３と反力生成用スラスタ１１と
は、２台が互いに反転することによって回転力による作
用を打ち消し合い、それによってロボット本体１には回
転力による作用が加わらず直線性が損なわれない。な
お、反力の生成に電動機／油圧モータ１３とプロペラ１
４からなるスラスタ機構を採用していることにより、軽
量化と製造コストの低減が図られている。
【００１２】
【実施例】図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に、本発明の第
１実施例に係る水中清掃ロボットの構成説明図と部分詳
細図を示し、図１（ｄ）に清掃中の状況説明を示した。
次に図１を参照して、第１実施例の構成と作用について
説明する。図１のうち（ａ）、（ｂ）と（ｄ）におい
て、符号１〜６で示した要素および２０で示した部分の
名称は、図５で示した従来例の場合と同様である。図１
（ｃ）は清掃用ノズル装置３の部分詳細図で、７はノズ
ル、８はノズル支持リング、９は回転軸である。
１実施例に係る水中清掃ロボットの構成説明図と部分詳
細図を示し、図１（ｄ）に清掃中の状況説明を示した。
次に図１を参照して、第１実施例の構成と作用について
説明する。図１のうち（ａ）、（ｂ）と（ｄ）におい
て、符号１〜６で示した要素および２０で示した部分の
名称は、図５で示した従来例の場合と同様である。図１
（ｃ）は清掃用ノズル装置３の部分詳細図で、７はノズ
ル、８はノズル支持リング、９は回転軸である。
【００１３】水中清掃ロボットは、ノズル７とノズル支
持リング８と回転軸９からなる２個１組の清掃用ノズル
装置３と、２個１組の反力生成用ノズル装置５と、移動
用車輪２とをロボット本体１に配設し、清掃用ノズル装
置３は清掃用ポンプ４と、反力生成用ノズル装置５は圧
力生成用ポンプ６と耐圧ホースで結ばれて構成されてい
る。
持リング８と回転軸９からなる２個１組の清掃用ノズル
装置３と、２個１組の反力生成用ノズル装置５と、移動
用車輪２とをロボット本体１に配設し、清掃用ノズル装
置３は清掃用ポンプ４と、反力生成用ノズル装置５は圧
力生成用ポンプ６と耐圧ホースで結ばれて構成されてい
る。
【００１４】ロボット本体１の下面に配設されている清
掃用ノズル装置３は、ノズル７が円周接線方向に向けら
れているため、清掃用ポンプ４から圧送されてきた高圧
水のジェット噴流による反動力で回転軸９を軸心として
回転する。ノズル７からの噴流噴出方向が２個の清掃用
ノズル装置間で互いに反対になっているため、それぞれ
の清掃用ノズル装置３は反対方向に回転して回転力によ
る作用を打ち消し合い、ロボットは直進性を損なうこと
なく清掃対象物２０上を清掃しつつ移動できる。なお、
清掃用ノズル装置３は噴流の反動力によらず、電動機／
油圧モータによって回転軸９を駆動し回転させることも
可能である。
掃用ノズル装置３は、ノズル７が円周接線方向に向けら
れているため、清掃用ポンプ４から圧送されてきた高圧
水のジェット噴流による反動力で回転軸９を軸心として
回転する。ノズル７からの噴流噴出方向が２個の清掃用
ノズル装置間で互いに反対になっているため、それぞれ
の清掃用ノズル装置３は反対方向に回転して回転力によ
る作用を打ち消し合い、ロボットは直進性を損なうこと
なく清掃対象物２０上を清掃しつつ移動できる。なお、
清掃用ノズル装置３は噴流の反動力によらず、電動機／
油圧モータによって回転軸９を駆動し回転させることも
可能である。
【００１５】ロボット本体１の上面に配設されている反
力生成用ノズル装置５は、該装置のノズルからの噴流に
よってロボット本体１を清掃対象物２０に押しつける方
向の力を生成することにより、清掃用の噴流の反力を打
ち消し、ロボット本体１が清掃対象物２０から離れるこ
となく清掃することを可能としている。
力生成用ノズル装置５は、該装置のノズルからの噴流に
よってロボット本体１を清掃対象物２０に押しつける方
向の力を生成することにより、清掃用の噴流の反力を打
ち消し、ロボット本体１が清掃対象物２０から離れるこ
となく清掃することを可能としている。
【００１６】移動用車輪２は、反力生成用ノズル装置５
のノズルからの噴流によってロボット本体１が清掃対象
物２０に押しつけられる際の車輪５と清掃対象物２０と
の間の摩擦力を用いて、移動用車輪２を駆動させること
によりロボット本体１の移動を可能としている。なお、
移動用車輪２をキャタピラ装置としてもよく、その場合
には不斉な表面でも走行できるようになる。
のノズルからの噴流によってロボット本体１が清掃対象
物２０に押しつけられる際の車輪５と清掃対象物２０と
の間の摩擦力を用いて、移動用車輪２を駆動させること
によりロボット本体１の移動を可能としている。なお、
移動用車輪２をキャタピラ装置としてもよく、その場合
には不斉な表面でも走行できるようになる。
【００１７】図２（ａ）、（ｂ）に、本発明の第２実施
例に係る水中清掃ロボットの構成説明図、図（ｃ）に清
掃中の状況説明図を示し、図３に第２実施例での特徴で
ある反力生成用スラスタの要部拡大図を示した。次に図
２、３を参照して、第２実施例の構成と作用について説
明する。図２において符号１〜４で示した要素および２
０で示した部分の名称は、図１での第１実施例、図５で
の従来例の場合と同様である。図３は図１における反力
生成用スラスタ１１の要部拡大図で、符号１２はスラス
タケース、１３は電動機／油圧モータ、１４はプロペラ
であり、１はロボット本体である。
例に係る水中清掃ロボットの構成説明図、図（ｃ）に清
掃中の状況説明図を示し、図３に第２実施例での特徴で
ある反力生成用スラスタの要部拡大図を示した。次に図
２、３を参照して、第２実施例の構成と作用について説
明する。図２において符号１〜４で示した要素および２
０で示した部分の名称は、図１での第１実施例、図５で
の従来例の場合と同様である。図３は図１における反力
生成用スラスタ１１の要部拡大図で、符号１２はスラス
タケース、１３は電動機／油圧モータ、１４はプロペラ
であり、１はロボット本体である。
【００１８】ロボット本体１には、移動用車輪２、下面
に清掃用ノズル装置３、上面に反力生成用スラスタ１１
が配設されているが、移動用車輪２と清掃用ノズル装置
３の作用は、第１実施例の場合と同様であり、２個で１
組の清掃用ノズル装置３は互いに反対方向に回転しなが
ら清掃対象物２０上を清掃する。
に清掃用ノズル装置３、上面に反力生成用スラスタ１１
が配設されているが、移動用車輪２と清掃用ノズル装置
３の作用は、第１実施例の場合と同様であり、２個で１
組の清掃用ノズル装置３は互いに反対方向に回転しなが
ら清掃対象物２０上を清掃する。
【００１９】反力生成用スラスタ１１は、図３に見られ
るように電動機／油圧モータ１３とプロペラ１４及びス
ラスタケース１２からなり、ロボット本体１の上面に配
設されるが、スラスタケース１２はロボット本体１と一
体になっていてもよい。プロペラ１４の羽根の枚数は適
宜に設定してよく、２重反転式としてもよい。プロペラ
１４の駆動手段には、電動機／油圧モータ１３の出力軸
に連結とするほか、歯車による伝動、ベルトやチェンに
よる巻掛け伝動などがあり、後者の手段による場合は、
電動機／油圧モータ１３と動力伝達用の機構をロボット
本体１の内部に格納することも可能である。
るように電動機／油圧モータ１３とプロペラ１４及びス
ラスタケース１２からなり、ロボット本体１の上面に配
設されるが、スラスタケース１２はロボット本体１と一
体になっていてもよい。プロペラ１４の羽根の枚数は適
宜に設定してよく、２重反転式としてもよい。プロペラ
１４の駆動手段には、電動機／油圧モータ１３の出力軸
に連結とするほか、歯車による伝動、ベルトやチェンに
よる巻掛け伝動などがあり、後者の手段による場合は、
電動機／油圧モータ１３と動力伝達用の機構をロボット
本体１の内部に格納することも可能である。
【００２０】反力生成用スラスタ１１では電動機／油圧
モータ１３によってプロペラ１４が駆動され、第１実施
例での反力生成用ノズル装置の作用と同じように、ロボ
ット本体１を清掃対象物２０に押しつける力を生成す
る。これにより、清掃用の噴流によるロボット本体１へ
の反力を打ち消すことが可能となり、ロボット本体１が
清掃対象物２０から離れることなく清掃できるようにな
る。
モータ１３によってプロペラ１４が駆動され、第１実施
例での反力生成用ノズル装置の作用と同じように、ロボ
ット本体１を清掃対象物２０に押しつける力を生成す
る。これにより、清掃用の噴流によるロボット本体１へ
の反力を打ち消すことが可能となり、ロボット本体１が
清掃対象物２０から離れることなく清掃できるようにな
る。
【００２１】なお、２台の反力生成用スラスタ１１の電
動機／油圧モータ１３の回転方向及びプロペラ１４のね
じり方向を反対向きとし、プロペラ１４を互いに反対方
向に回転させる。これにより清掃用ノズル装置３のノズ
ル支持リング８を互いに反対方向に回転させた場合と同
じように、ロボット本体１の直進性を損なうことなく移
動させることが可能となる。なお、スラスタを使用した
反力生成機構では反力生成用ポンプも必要としないの
で、軽量且つ安価に反力生成機構を形成できる。
動機／油圧モータ１３の回転方向及びプロペラ１４のね
じり方向を反対向きとし、プロペラ１４を互いに反対方
向に回転させる。これにより清掃用ノズル装置３のノズ
ル支持リング８を互いに反対方向に回転させた場合と同
じように、ロボット本体１の直進性を損なうことなく移
動させることが可能となる。なお、スラスタを使用した
反力生成機構では反力生成用ポンプも必要としないの
で、軽量且つ安価に反力生成機構を形成できる。
【００２２】図４（ａ）、（ｂ）に本発明の第３実施例
に係る水中清掃ロボットの構成説明図を示した。図４
（ａ）、（ｂ）に見られるように、第３実施例では清掃
用ノズル装置３は２個を１組として、反力生成用スラス
タ１１は４個を２組としてロボット本体１に配設し、図
２の第２実施例と較べて反力生成用スラスタ１１を２個
１組増設した構成となっている。本実施例のように、清
掃用ノズル装置３ならびに反力生成用スラスタ１１の両
装置について、２個１組を構成の単位としてロボット本
体１に配設すれば、ロボットの直進性が損なわれること
はない。
に係る水中清掃ロボットの構成説明図を示した。図４
（ａ）、（ｂ）に見られるように、第３実施例では清掃
用ノズル装置３は２個を１組として、反力生成用スラス
タ１１は４個を２組としてロボット本体１に配設し、図
２の第２実施例と較べて反力生成用スラスタ１１を２個
１組増設した構成となっている。本実施例のように、清
掃用ノズル装置３ならびに反力生成用スラスタ１１の両
装置について、２個１組を構成の単位としてロボット本
体１に配設すれば、ロボットの直進性が損なわれること
はない。
【００２３】なお、清掃用ノズル装置３と反力生成用ス
ラスタ１１とをロボット本体１へ配設する際に、両装置
の個数、組数を同数で対応させる必要はない。第３実施
例での組み合わせのように、清掃用ノズル装置３が２個
１組で反力生成用スラスタ１１が４個２組の場合のほ
か、清掃ノズル装置３が２組４個で反力生成用スラスタ
が１組２個の場合や、清掃用ノズル装置３が２組４個で
反力スラスタ１１が３組６個という組み合わせでもよ
い。
ラスタ１１とをロボット本体１へ配設する際に、両装置
の個数、組数を同数で対応させる必要はない。第３実施
例での組み合わせのように、清掃用ノズル装置３が２個
１組で反力生成用スラスタ１１が４個２組の場合のほ
か、清掃ノズル装置３が２組４個で反力生成用スラスタ
が１組２個の場合や、清掃用ノズル装置３が２組４個で
反力スラスタ１１が３組６個という組み合わせでもよ
い。
【００２４】
【発明の効果】本発明を水中清掃ロボットに適用するこ
とにより次のような効果が得られる。互いに反対方向に
回転する２個１組の清掃用ウオータジェットノズル装置
を少くとも１組使用することにより、ロボットの直進性
を向上させることができる。反力生成機構をウオータジ
ェットノズル装置からスラスタに置き換えることによ
り、システム全体の軽量化と、生産コストの低減を図る
ことができる。なお、反力生成用スラスタも２個を１組
として互いに反対方向に回転させることにより、ロボッ
トの直進性を保証しつつ十分な反力を発生させることが
できる。
とにより次のような効果が得られる。互いに反対方向に
回転する２個１組の清掃用ウオータジェットノズル装置
を少くとも１組使用することにより、ロボットの直進性
を向上させることができる。反力生成機構をウオータジ
ェットノズル装置からスラスタに置き換えることによ
り、システム全体の軽量化と、生産コストの低減を図る
ことができる。なお、反力生成用スラスタも２個を１組
として互いに反対方向に回転させることにより、ロボッ
トの直進性を保証しつつ十分な反力を発生させることが
できる。
【図１】本発明の第１実施例に係る水中清掃ロボットの
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に示し、部分詳細図を図
（ｃ）に示した。図（ｄ）は清掃中の状況説明図であ
る。
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に示し、部分詳細図を図
（ｃ）に示した。図（ｄ）は清掃中の状況説明図であ
る。
【図２】本発明の第２実施例に係る水中清掃ロボットの
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に、清掃中の状況説明図
を図（ｃ）に示した。
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に、清掃中の状況説明図
を図（ｃ）に示した。
【図３】図２における反力生成用スラスタ１１の要部拡
大図。
大図。
【図４】本発明の第３実施例に係る水中清掃ロボットの
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に示した。
構成説明図を図（ａ）、（ｂ）に示した。
【図５】従来の水中清掃ロボットの構成説明図を図
（ａ）、（ｂ）に、清掃中の状況説明図を図（ｃ）に示
した。
（ａ）、（ｂ）に、清掃中の状況説明図を図（ｃ）に示
した。
１…ロボット本体、２…移動用車輪、３…清掃用ウオー
タジェットノズル装置、４…清掃用ウオータジェット用
ポンプ、５…反力生成用ウオータジェットノズル装置、
６…反力生成用ウオータジェット用ポンプ、７…ノズ
ル、８…ノズル支持リング、９…回転軸、１１…反力生
成用スラスタ、１２…スラスタケース、１３…電動機／
油圧モータ、１４…プロペラ、２０…清掃対象物。
タジェットノズル装置、４…清掃用ウオータジェット用
ポンプ、５…反力生成用ウオータジェットノズル装置、
６…反力生成用ウオータジェット用ポンプ、７…ノズ
ル、８…ノズル支持リング、９…回転軸、１１…反力生
成用スラスタ、１２…スラスタケース、１３…電動機／
油圧モータ、１４…プロペラ、２０…清掃対象物。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６３Ｂ 59/06 Ｚ 8408−3Ｄ Ｂ６３Ｃ 11/00 Ｅ 7447−3Ｄ // Ｂ０５Ｃ 9/10
Claims (3)
- 【請求項１】 水中にある清掃対象物の表面上を清掃し
つつ移動できる水中清掃ロボットであって、ロボット本
体（１）の移動手段（２）と、清掃対象物の表面に加圧
水を噴出させる清掃用ウオータジェットノズル装置
（３）及び該清掃用ノズル装置用のポンプ（４）と、清
掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じるロボット本
体への反力を打ち消す反力生成用ウオータジェットノズ
ル装置（５）及び該反力生成用ノズル装置用のポンプ
（６）とを有して成り、前記清掃用ウオータジェットノ
ズル装置（３）については、互いに反対方向に回転する
２個を組み合わせて１組とするユニットを構成し、少く
とも１組以上の複数組がロボット本体に配設されている
ことを特徴とする水中清掃ロボット。 - 【請求項２】 水中にある清掃対象物の表面上を清掃し
つつ移動できる水中清掃ロボットであって、ロボット本
体（１）の移動手段（２）と、清掃対象物の表面に加圧
水を噴出させる清掃用ウオータジェットノズル装置
（３）及び該清掃用ノズル装置用のポンプ（４）と、清
掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じるロボット本
体への反力を打ち消す反力生成用スラスタ（１１）とを
有して成り、前記反力生成用スラスタ（１１）について
は、互いに反対方向に回転する２個を組み合わせて１組
とするユニットを構成し、少くとも１組以上の複数組が
ロボット本体に配設されていることを特徴とする水中清
掃ロボット。 - 【請求項３】 請求項１に記載の清掃用ウオータジェッ
トノズル装置（３）と請求項２に記載の反力生成用スラ
スタ（１１）の両装置とも、少くとも１組づつがロボッ
ト本体に配設されていることを特徴とする水中清掃ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28583094A JPH08116826A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 水中清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28583094A JPH08116826A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 水中清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08116826A true JPH08116826A (ja) | 1996-05-14 |
Family
ID=17696636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28583094A Withdrawn JPH08116826A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 水中清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08116826A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008076030A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Niigata Kiki Kk | 洗浄装置及びユニットクーラーの洗浄装置 |
| WO2010007914A1 (ja) * | 2008-07-17 | 2010-01-21 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 水中走行車両 |
| JP2012504940A (ja) * | 2008-10-10 | 2012-03-01 | ミック ピーティワイ エルティディ | 現場対応型の海中ネットクリーニング及び検査装置 |
| CN102910269A (zh) * | 2012-11-16 | 2013-02-06 | 张家港同宇智能机电科技有限公司 | 一种船体清刷机器人 |
| JP2015190266A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社高知丸高 | 水中でコンクリート壁面等の物体面を切削処理する装置及び方法 |
| US9174711B2 (en) | 2008-07-11 | 2015-11-03 | Mpi Trond Sivertsen | Device and system for manoeuvring cleaning apparatuses |
| JP2019069689A (ja) * | 2017-10-10 | 2019-05-09 | 株式会社Ihi | 水中推進装置 |
-
1994
- 1994-10-26 JP JP28583094A patent/JPH08116826A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008076030A (ja) * | 2006-09-25 | 2008-04-03 | Niigata Kiki Kk | 洗浄装置及びユニットクーラーの洗浄装置 |
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| JP5371985B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-12-18 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 水中走行車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |