JP2003118691A - 水中航走体 - Google Patents
水中航走体Info
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- JP2003118691A JP2003118691A JP2001320246A JP2001320246A JP2003118691A JP 2003118691 A JP2003118691 A JP 2003118691A JP 2001320246 A JP2001320246 A JP 2001320246A JP 2001320246 A JP2001320246 A JP 2001320246A JP 2003118691 A JP2003118691 A JP 2003118691A
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- steering
- propulsion
- electric motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】内部の電気機器の耐電磁ノイズ性が高く誤作動
の発生しにくい水中航走体を提供しようとする。 【解決手段】従来の水中を航走する水中航走体にかわっ
て、船尾に設けられる推進器と、船尾に設けられる舵
と、操舵機構と操舵用電動機とを有する操舵装置と、操
舵用電動機に駆動電力を供給する操舵用駆動回路と、操
舵用駆動回路に制御信号を供給する操舵用信号処理回路
と、推進器を駆動する推進用電動機と、を備え、操舵用
信号処理回路が推進用電動機の前方に配置され、操舵装
置と操舵用駆動回路とが推進用電動機の後方に配置さ
れ、操舵用信号処理回路から操舵用駆動回路へ制御信号
を送る光ケーブルが推進用電動機の脇に配線されている
ものとした。
の発生しにくい水中航走体を提供しようとする。 【解決手段】従来の水中を航走する水中航走体にかわっ
て、船尾に設けられる推進器と、船尾に設けられる舵
と、操舵機構と操舵用電動機とを有する操舵装置と、操
舵用電動機に駆動電力を供給する操舵用駆動回路と、操
舵用駆動回路に制御信号を供給する操舵用信号処理回路
と、推進器を駆動する推進用電動機と、を備え、操舵用
信号処理回路が推進用電動機の前方に配置され、操舵装
置と操舵用駆動回路とが推進用電動機の後方に配置さ
れ、操舵用信号処理回路から操舵用駆動回路へ制御信号
を送る光ケーブルが推進用電動機の脇に配線されている
ものとした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中を推進する水
中航走体に係る。特に操舵装置と推進装置の配置に特徴
のある水中航走体に関する。
中航走体に係る。特に操舵装置と推進装置の配置に特徴
のある水中航走体に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中航走体が、水中での各種作業を行う
ために用いられる。水中航走体は、ペイロードを積んで
水中の所定のコースを進む。水中航走体は、流線型の船
体と水中を推進するための推進器（例えば、プロペラ）
とコースを変えるため旋回力を発生させる舵を備える。
推進器を駆動するための推進用電動機や舵を操作するた
めの操舵装置が船体の内部に設けられる。
ために用いられる。水中航走体は、ペイロードを積んで
水中の所定のコースを進む。水中航走体は、流線型の船
体と水中を推進するための推進器（例えば、プロペラ）
とコースを変えるため旋回力を発生させる舵を備える。
推進器を駆動するための推進用電動機や舵を操作するた
めの操舵装置が船体の内部に設けられる。
【０００３】水中航走体は、水に逆らって水中を進むた
めに、大きな出力をもつ推進用動力機関をもつ。動力源
が電池である場合には、推進用動力機関は電動機であ
る。電動機は、直流電動機または交流電動機が用いら
れ、プロペラ効率を最大にするために回転数制御され
る。軽量化のために、電動機は推進器をダイレクトドラ
イブするので、必要トルクを発生するために、電動機の
直径は大きい方が設計上好ましい。一般に、電動機の直
径は船体の圧力殻の内径に極めて近く、電動機の外周と
船体の内壁の間の隙間は狭い。電動機の前方に配置され
た電気機器と後方に配置された電動機を繋ぐ電線等は、
電動機の外周と船体の内壁にできたわずかな隙間を通っ
ている。
めに、大きな出力をもつ推進用動力機関をもつ。動力源
が電池である場合には、推進用動力機関は電動機であ
る。電動機は、直流電動機または交流電動機が用いら
れ、プロペラ効率を最大にするために回転数制御され
る。軽量化のために、電動機は推進器をダイレクトドラ
イブするので、必要トルクを発生するために、電動機の
直径は大きい方が設計上好ましい。一般に、電動機の直
径は船体の圧力殻の内径に極めて近く、電動機の外周と
船体の内壁の間の隙間は狭い。電動機の前方に配置され
た電気機器と後方に配置された電動機を繋ぐ電線等は、
電動機の外周と船体の内壁にできたわずかな隙間を通っ
ている。
【０００４】一方、水中航走体の船体は圧力殻となって
おり、すべての電気機器は圧力殻に中に納められる。推
進用電動機はその他の電気機器のとって大きな電磁ノイ
ズ源となる。圧力殻内での電気機器の配置には十分な注
意が必要とされる。
おり、すべての電気機器は圧力殻に中に納められる。推
進用電動機はその他の電気機器のとって大きな電磁ノイ
ズ源となる。圧力殻内での電気機器の配置には十分な注
意が必要とされる。
【０００５】従来の水中航走体の構造を、図を基に、説
明する。図２は、従来の水中航走体の側面断面図であ
る。水中航走体は、船体１０と電源系２０と制御系３０
と推進系４０と操舵系５０とを備える。水中航走体の前
部はペイロード２の搭載用空間である。電源系２０は、
電池２１と電源制御回路２２とを有する。制御系３０
は、管制制御回路３１と操舵用信号処理回路３２と操舵
用駆動回路３３と推進用信号処理回路３４と推進用駆動
回路３５とを有する。管制制御回路３１は水中航走体の
管制をおこない、操舵用信号処理回路３２と推進用信号
処理回路３４と電源制御回路２２とに必要な制御信号を
与える。操舵用駆動回路３３と推進用駆動回路３５と
は、いわゆるドライバであり、電池の電力を基に電動機
を駆動する駆動電力を出力する。
明する。図２は、従来の水中航走体の側面断面図であ
る。水中航走体は、船体１０と電源系２０と制御系３０
と推進系４０と操舵系５０とを備える。水中航走体の前
部はペイロード２の搭載用空間である。電源系２０は、
電池２１と電源制御回路２２とを有する。制御系３０
は、管制制御回路３１と操舵用信号処理回路３２と操舵
用駆動回路３３と推進用信号処理回路３４と推進用駆動
回路３５とを有する。管制制御回路３１は水中航走体の
管制をおこない、操舵用信号処理回路３２と推進用信号
処理回路３４と電源制御回路２２とに必要な制御信号を
与える。操舵用駆動回路３３と推進用駆動回路３５と
は、いわゆるドライバであり、電池の電力を基に電動機
を駆動する駆動電力を出力する。
【０００６】推進系４０は、推進用電動機４１と駆動シ
ャフト４２と推進器４３（いわゆるプロペラ）とを有す
る。推進用電動機４１と推進器４３とが駆動シャフト４
２の両端に直結され、推進器４３が回転し、周囲の水を
後方に吹きだして推進力を発生する。操舵系５０は、操
舵用電動機５１と操舵機構５２とで構成される操作装置
と舵５３とを有する。操舵機構５２が操舵電動機５１の
回転を直進運動に変換し、舵５３に直結された軸につい
たレバーを押し引きして舵５３を操作する。舵５３が周
囲の水の流れを変えて旋回力を発生させる。
ャフト４２と推進器４３（いわゆるプロペラ）とを有す
る。推進用電動機４１と推進器４３とが駆動シャフト４
２の両端に直結され、推進器４３が回転し、周囲の水を
後方に吹きだして推進力を発生する。操舵系５０は、操
舵用電動機５１と操舵機構５２とで構成される操作装置
と舵５３とを有する。操舵機構５２が操舵電動機５１の
回転を直進運動に変換し、舵５３に直結された軸につい
たレバーを押し引きして舵５３を操作する。舵５３が周
囲の水の流れを変えて旋回力を発生させる。
【０００７】水中航走体１の船体２０の中では、推進系
の推進用電動機４１が船体の船尾側の直径がすぼまりか
ける位置に配置される。ペイロード２、電源系２０及び
制御系３０が、推進系の推進用電動機４１の前方に配置
される。操舵系の操舵装置５１，５２が、推進系の推進
用電動機４１の後方の船尾の外径がすぼまっている場所
に配置される。舵５３と推進器４３とが、船尾の外部に
配置される。
の推進用電動機４１が船体の船尾側の直径がすぼまりか
ける位置に配置される。ペイロード２、電源系２０及び
制御系３０が、推進系の推進用電動機４１の前方に配置
される。操舵系の操舵装置５１，５２が、推進系の推進
用電動機４１の後方の船尾の外径がすぼまっている場所
に配置される。舵５３と推進器４３とが、船尾の外部に
配置される。
【０００８】制御系３０は、周囲をシールド筐体で囲
い、推進用電動機４１からの電磁ノイズを遮断してい
る。操舵用信号処理回路３２から操舵用電気信号線を介
して操舵用制御信号が操舵用駆動回路３３に供給され
る。操舵用駆動回路３３から操舵用動力線を介して操舵
用動力が操舵用電動機５１に供給される。操舵用動力線
が、推進用電動機４１の前方に配置された操舵用駆動回
路３３から出て、推進用電動機４１と船体１０との隙間
を通過して、操舵用電動機５１に配線されている。、推
進用信号処理回路３４から推進用電気信号線を介して推
進用制御信号が推進用駆動回路３５に供給される。推進
用駆動回路３５から推進用動力線を介して推進用動力が
推進用電動機４１に供給される。
い、推進用電動機４１からの電磁ノイズを遮断してい
る。操舵用信号処理回路３２から操舵用電気信号線を介
して操舵用制御信号が操舵用駆動回路３３に供給され
る。操舵用駆動回路３３から操舵用動力線を介して操舵
用動力が操舵用電動機５１に供給される。操舵用動力線
が、推進用電動機４１の前方に配置された操舵用駆動回
路３３から出て、推進用電動機４１と船体１０との隙間
を通過して、操舵用電動機５１に配線されている。、推
進用信号処理回路３４から推進用電気信号線を介して推
進用制御信号が推進用駆動回路３５に供給される。推進
用駆動回路３５から推進用動力線を介して推進用動力が
推進用電動機４１に供給される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述の水中航走体１の
構造の場合、例えば、推進用電動機４１が３相交流モー
タであり、交流インバータ制御されていると、推進用電
動機４１が周囲に大きな電磁ノイズを放出するので、推
進用電動機４１のすぐ脇を這っている操舵用動力線が電
磁誘導を受け、操舵用動力に看過しがたい電気ノイズが
乗ってしまうことがある。水中航走体は、寸法制約と重
量制約のため、内部に大きな空間を設けることや十分な
シールド筐体を設けることが困難であり、さらに、船体
の一部をＦＲＰで製作することもあり、電気機器のアー
スも完全にできないという事情がある。従って、推進用
電動機の放射する電磁ノイズのために、操舵装置５１，
５２が誤作動して、舵５３が予期しない動きをしたり、
指令どおりに作動しないという問題があった。
構造の場合、例えば、推進用電動機４１が３相交流モー
タであり、交流インバータ制御されていると、推進用電
動機４１が周囲に大きな電磁ノイズを放出するので、推
進用電動機４１のすぐ脇を這っている操舵用動力線が電
磁誘導を受け、操舵用動力に看過しがたい電気ノイズが
乗ってしまうことがある。水中航走体は、寸法制約と重
量制約のため、内部に大きな空間を設けることや十分な
シールド筐体を設けることが困難であり、さらに、船体
の一部をＦＲＰで製作することもあり、電気機器のアー
スも完全にできないという事情がある。従って、推進用
電動機の放射する電磁ノイズのために、操舵装置５１，
５２が誤作動して、舵５３が予期しない動きをしたり、
指令どおりに作動しないという問題があった。
【００１０】本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出さ
れたもので、従来の水中航走体にかわって、内部の電気
機器の耐電磁ノイズ性が高く誤作動の発生しにくい水中
航走体を提供しようとする。
れたもので、従来の水中航走体にかわって、内部の電気
機器の耐電磁ノイズ性が高く誤作動の発生しにくい水中
航走体を提供しようとする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る水中を航走する水中航走体は、水中航
走体の船尾に設けられ水中航走体を推進させる推進力を
発生させる推進器と、水中航走体の船尾に設けられ水中
航走体を旋回させる旋回力を発生する舵と、前記舵を動
かす操舵機構と該操舵機構を駆動する操舵用電動機とを
有する操舵装置と、前記操舵用電動機に駆動電力を供給
する操舵用駆動回路と、前記操舵用駆動回路に制御信号
を供給する操舵用信号処理回路と、前記推進器を駆動す
る推進用電動機と、を備え、前記操舵用信号処理回路が
前記推進用電動機の前方に配置され、前記操舵装置と前
記操舵用駆動回路とが前記推進用電動機の後方に配置さ
れ、前記操舵用信号処理回路から前記操舵用駆動回路へ
制御信号を送る光ケーブルが前記推進用電動機の脇に配
線されているものとした。
め、本発明に係る水中を航走する水中航走体は、水中航
走体の船尾に設けられ水中航走体を推進させる推進力を
発生させる推進器と、水中航走体の船尾に設けられ水中
航走体を旋回させる旋回力を発生する舵と、前記舵を動
かす操舵機構と該操舵機構を駆動する操舵用電動機とを
有する操舵装置と、前記操舵用電動機に駆動電力を供給
する操舵用駆動回路と、前記操舵用駆動回路に制御信号
を供給する操舵用信号処理回路と、前記推進器を駆動す
る推進用電動機と、を備え、前記操舵用信号処理回路が
前記推進用電動機の前方に配置され、前記操舵装置と前
記操舵用駆動回路とが前記推進用電動機の後方に配置さ
れ、前記操舵用信号処理回路から前記操舵用駆動回路へ
制御信号を送る光ケーブルが前記推進用電動機の脇に配
線されているものとした。
【００１２】上記本発明の構成により、推進力を発生さ
せる推進器が船尾に設けられ水中航走体を推進させ、操
舵用信号処理回路が推進用電動機の前方に配置され、操
舵装置と操舵用駆動回路とが推進用電動機の後方に配置
され、操舵用信号処理回路から操舵用駆動回路へ制御信
号を送る光ケーブルが推進用電動機の脇に配線され、操
舵用信号処理回路が操舵用駆動回路に制御信号を供給
し、操舵用駆動回路が操舵用電動機に駆動電力を供給
し、操舵用電動機が操舵機構を駆動し、操舵機構が操舵
装置が舵を動かし、舵が船尾に設けられ水中航走体を旋
回させ、推進用電動機が推進器を駆動し、推進器が船尾
に設けられ水中航走体を推進させるので、操舵装置と操
舵用駆動回路とを推進用電動機からその後方に遠ざけ、
操舵用信号処理回路を推進用電動機からその前方に遠ざ
け、操舵用信号処理回路と操舵用駆動回路とを繋ぐ光ケ
ーブルが推進用電動機の横を通り、推進用電動機の電磁
ノイズが、操舵用信号処理回路と操舵用信号処理回路と
操舵用駆動回路とに進入しにくく、水中航走体を推進中
の舵の誤作動を防止できる。
せる推進器が船尾に設けられ水中航走体を推進させ、操
舵用信号処理回路が推進用電動機の前方に配置され、操
舵装置と操舵用駆動回路とが推進用電動機の後方に配置
され、操舵用信号処理回路から操舵用駆動回路へ制御信
号を送る光ケーブルが推進用電動機の脇に配線され、操
舵用信号処理回路が操舵用駆動回路に制御信号を供給
し、操舵用駆動回路が操舵用電動機に駆動電力を供給
し、操舵用電動機が操舵機構を駆動し、操舵機構が操舵
装置が舵を動かし、舵が船尾に設けられ水中航走体を旋
回させ、推進用電動機が推進器を駆動し、推進器が船尾
に設けられ水中航走体を推進させるので、操舵装置と操
舵用駆動回路とを推進用電動機からその後方に遠ざけ、
操舵用信号処理回路を推進用電動機からその前方に遠ざ
け、操舵用信号処理回路と操舵用駆動回路とを繋ぐ光ケ
ーブルが推進用電動機の横を通り、推進用電動機の電磁
ノイズが、操舵用信号処理回路と操舵用信号処理回路と
操舵用駆動回路とに進入しにくく、水中航走体を推進中
の舵の誤作動を防止できる。
【００１３】さらに、本発明に係る水中航走体は、前記
操舵装置専用の操舵用電池を備え、前記操舵用電池が前
記推進用電動機の後方に設けられているものとした。上
記本発明の構成により、操舵装置専用の操舵用電池が推
進用電動機の後方に設けられるので、操舵用電池を推進
用電動機から後方に遠ざけて、推進用電動機の電磁ノイ
ズが電源から進入しにくく、水中航走体を推進中の舵の
誤作動をさらに防止できる。
操舵装置専用の操舵用電池を備え、前記操舵用電池が前
記推進用電動機の後方に設けられているものとした。上
記本発明の構成により、操舵装置専用の操舵用電池が推
進用電動機の後方に設けられるので、操舵用電池を推進
用電動機から後方に遠ざけて、推進用電動機の電磁ノイ
ズが電源から進入しにくく、水中航走体を推進中の舵の
誤作動をさらに防止できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を、図面を参照して説明する。なお、各図において、共
通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略
する。
を、図面を参照して説明する。なお、各図において、共
通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略
する。
【００１５】本発明の実施形態に係る水中航走体の構造
を説明する。図１は、本発明の実施形態の側面断面図で
ある。
を説明する。図１は、本発明の実施形態の側面断面図で
ある。
【００１６】水中航走体は、船体１０と電源系２０と制
御系３０と推進系４０と操舵系５０とを備える。水中航
走体の前部はペイロード２の搭載用空間である。電源系
２０は、電池２１と電源制御回路２２と操舵専用電池２
３とを有する。制御系３０は、管制制御回路３１と操舵
用信号処理回路３２と操舵用駆動回路２２と推進用信号
処理回路３４と推進用駆動回路３５とを有する。管制制
御回路３１は水中航走体の管制をおこない、操舵用信号
処理回路３２と推進用信号処理回路３４とに必要な制御
信号を与える。操舵用駆動回路３３と推進用駆動回路３
５とは、いわゆるドライバであり、電池の電力を基に電
動機を駆動する駆動電力を出力する。
御系３０と推進系４０と操舵系５０とを備える。水中航
走体の前部はペイロード２の搭載用空間である。電源系
２０は、電池２１と電源制御回路２２と操舵専用電池２
３とを有する。制御系３０は、管制制御回路３１と操舵
用信号処理回路３２と操舵用駆動回路２２と推進用信号
処理回路３４と推進用駆動回路３５とを有する。管制制
御回路３１は水中航走体の管制をおこない、操舵用信号
処理回路３２と推進用信号処理回路３４とに必要な制御
信号を与える。操舵用駆動回路３３と推進用駆動回路３
５とは、いわゆるドライバであり、電池の電力を基に電
動機を駆動する駆動電力を出力する。
【００１７】推進系４０は、推進用電動機４１と駆動シ
ャフト４２と推進器４３（いわゆるプロペラ）とを有す
る。推進用電動機４１と推進器４３とが駆動シャフト４
２の両端に直結され、推進器４３が回転し、周囲の水を
後方に吹きだしで推進力を発生する。
ャフト４２と推進器４３（いわゆるプロペラ）とを有す
る。推進用電動機４１と推進器４３とが駆動シャフト４
２の両端に直結され、推進器４３が回転し、周囲の水を
後方に吹きだしで推進力を発生する。
【００１８】操舵系５０は、操舵用電動機５１と操舵機
構５２とで構成される操作装置と舵５３とを有する。操
舵機構５２が操舵電動機５１の回転を直進運動に変換
し、舵５３に直結された軸についたレバーを押し引きし
て舵５３を操作する。舵５３が周囲の水の流れを変えて
旋回力を発生させる。
構５２とで構成される操作装置と舵５３とを有する。操
舵機構５２が操舵電動機５１の回転を直進運動に変換
し、舵５３に直結された軸についたレバーを押し引きし
て舵５３を操作する。舵５３が周囲の水の流れを変えて
旋回力を発生させる。
【００１９】水中航走体１の船体２０の中では、推進系
の推進用電動機４１が船体の船尾側の直径がすぼまりか
ける位置に配置される。ペイロード２、電源系２０の電
池２１と電源制御回路２２及び制御系３０の管制制御回
路３１と操舵用信号処理回路３２と推進用信号処理回路
３４と推進用駆動回路３５が、推進系４０の推進用電動
機４１の前方に配置される。制御系３の操舵用駆動回路
２２、電源系２０の操舵専用電池２３、操舵系の操舵装
置５１，５２が、推進系の推進用電動機４１の後方の船
尾の外径がすぼまっている場所に配置される。舵５３と
推進器４３とが、船尾の外部に配置される。
の推進用電動機４１が船体の船尾側の直径がすぼまりか
ける位置に配置される。ペイロード２、電源系２０の電
池２１と電源制御回路２２及び制御系３０の管制制御回
路３１と操舵用信号処理回路３２と推進用信号処理回路
３４と推進用駆動回路３５が、推進系４０の推進用電動
機４１の前方に配置される。制御系３の操舵用駆動回路
２２、電源系２０の操舵専用電池２３、操舵系の操舵装
置５１，５２が、推進系の推進用電動機４１の後方の船
尾の外径がすぼまっている場所に配置される。舵５３と
推進器４３とが、船尾の外部に配置される。
【００２０】制御系３０の管制制御回路３１と操舵用信
号処理回路３２と推進用信号処理回路３４と推進用駆動
回路３５とは、周囲をシールド筐体で囲い、推進用電動
機か４１らの電磁ノイズを遮断している。制御系３の操
舵用駆動回路２２と操舵系５０の操舵装置５１，５２と
操舵専用電池２３も、周囲をシールド筐体で囲い、推進
用電動機４１からの電磁ノイズを遮断している。
号処理回路３２と推進用信号処理回路３４と推進用駆動
回路３５とは、周囲をシールド筐体で囲い、推進用電動
機か４１らの電磁ノイズを遮断している。制御系３の操
舵用駆動回路２２と操舵系５０の操舵装置５１，５２と
操舵専用電池２３も、周囲をシールド筐体で囲い、推進
用電動機４１からの電磁ノイズを遮断している。
【００２１】操舵用信号処理回路３２から操舵用光ケー
ブルを介して操舵用制御信号が操舵用駆動回路３３に供
給される。操舵専用電池２３から電力を受けた操舵用駆
動回路３３から操舵用動力線を介して操舵用動力が操舵
用電動機５１に供給される。操舵用光ケーブルが、推進
用電動機４１の前方に配置された操舵用信号処理回路３
２から、推進用電動機４１と船体１０との隙間を通過し
て、操舵用駆動回路３３に配線されている。推進用信号
処理回路３４から推進用電気信号線を介して推進用制御
信号が推進用駆動回路３５に供給される。推進用駆動回
路３５から推進用動力線を介して推進用動力が推進用電
動機４１に供給される。
ブルを介して操舵用制御信号が操舵用駆動回路３３に供
給される。操舵専用電池２３から電力を受けた操舵用駆
動回路３３から操舵用動力線を介して操舵用動力が操舵
用電動機５１に供給される。操舵用光ケーブルが、推進
用電動機４１の前方に配置された操舵用信号処理回路３
２から、推進用電動機４１と船体１０との隙間を通過し
て、操舵用駆動回路３３に配線されている。推進用信号
処理回路３４から推進用電気信号線を介して推進用制御
信号が推進用駆動回路３５に供給される。推進用駆動回
路３５から推進用動力線を介して推進用動力が推進用電
動機４１に供給される。
【００２２】次に、本発明の実施形態に係る水中航走体
の作用を説明する。管制制御回路３１の指令を受けて、
電源制御回路２２が電池２１を適正に電力出力する用に
制御する。さらに、管制制御回路３１の操舵指令を受け
て、操舵用信号処理回路３２が操舵用制御信号を操舵用
駆動回路３３におくり、操舵用駆動回路３３が、操舵専
用電池から電気を受けて、操舵用動力を操舵用電動機５
１へ送る。操舵用電動機５１は操舵用動力により回転力
を発生し、操舵用機構５２により舵５３を操作する。さ
らに、管制制御回路３１の推進指令を受けて、推進用信
号処理回路３４が推進用制御信号を推進用駆動回路３５
におくり、推進用駆動回路３５が推進用動力を推進用電
動機４１へ送る。推進用電動機４１は操舵用動力により
回転力を発生し、駆動シャフト４２により推進器４３を
回転させる。
の作用を説明する。管制制御回路３１の指令を受けて、
電源制御回路２２が電池２１を適正に電力出力する用に
制御する。さらに、管制制御回路３１の操舵指令を受け
て、操舵用信号処理回路３２が操舵用制御信号を操舵用
駆動回路３３におくり、操舵用駆動回路３３が、操舵専
用電池から電気を受けて、操舵用動力を操舵用電動機５
１へ送る。操舵用電動機５１は操舵用動力により回転力
を発生し、操舵用機構５２により舵５３を操作する。さ
らに、管制制御回路３１の推進指令を受けて、推進用信
号処理回路３４が推進用制御信号を推進用駆動回路３５
におくり、推進用駆動回路３５が推進用動力を推進用電
動機４１へ送る。推進用電動機４１は操舵用動力により
回転力を発生し、駆動シャフト４２により推進器４３を
回転させる。
【００２３】推進用電動機４１から出た電磁ノイズが、
推進用電動機の周囲雰囲気に充満する。制御系３０の管
制制御回路３１と操舵用信号処理回路３２と推進用信号
処理回路３４と推進用駆動回路３５とは、周囲をシール
ド筐体で囲い、推進用電動機か４１らの電磁ノイズによ
る誤作動を防止する。また、推進用電動機４１の外周と
船体の内壁の隙間を配線された操舵用光ケーブルに、電
磁誘導現象が起きない。操舵用駆動回路２２と操舵系の
操舵装置５１，５２も、周囲をシールド筐体で囲い、推
進用電動機か４１らの電磁ノイズによる誤作動を防止す
る。
推進用電動機の周囲雰囲気に充満する。制御系３０の管
制制御回路３１と操舵用信号処理回路３２と推進用信号
処理回路３４と推進用駆動回路３５とは、周囲をシール
ド筐体で囲い、推進用電動機か４１らの電磁ノイズによ
る誤作動を防止する。また、推進用電動機４１の外周と
船体の内壁の隙間を配線された操舵用光ケーブルに、電
磁誘導現象が起きない。操舵用駆動回路２２と操舵系の
操舵装置５１，５２も、周囲をシールド筐体で囲い、推
進用電動機か４１らの電磁ノイズによる誤作動を防止す
る。
【００２４】上述の実施形態の水中航走体を用いれば、
操舵系と制御系にノイズが進入しないので、舵が誤作動
するおそれがない。また、操舵専用の電池を設けたの
で、動力線から操舵系にノイズが進入しないので、さら
に舵が誤作動するおそれがない。
操舵系と制御系にノイズが進入しないので、舵が誤作動
するおそれがない。また、操舵専用の電池を設けたの
で、動力線から操舵系にノイズが進入しないので、さら
に舵が誤作動するおそれがない。
【００２５】本発明は以上に述べた実施形態に限られる
ものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変
更が可能である。
ものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変
更が可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明の水中を航走
する水中航走体は、その構成により、以下の効果を有す
る。操舵装置と操舵用駆動回路とを推進用電動機の後方
に遠ざけ、操舵用信号処理回路を推進用電動機の前方に
遠ざけ、操舵用信号処理回路と操舵用駆動回路とを繋ぐ
光ケーブルが推進用電動機の横を通り、推進用電動機の
電磁ノイズが、操舵用信号処理回路と操舵用信号処理回
路と操舵用駆動回路に進入しにくく、水中航走体を推進
中の舵の誤作動を防止できる。また、操舵用電池を推進
用電動機から後方に遠ざけて、推進用電動機の電磁ノイ
ズが電源系から進入しにくく、水中航走体を推進中の舵
の誤作動をさらに防止できる。従って、内部の電気機器
の耐電磁ノイズ性が高く誤作動の発生しにくい水中航走
体を提供できる。
する水中航走体は、その構成により、以下の効果を有す
る。操舵装置と操舵用駆動回路とを推進用電動機の後方
に遠ざけ、操舵用信号処理回路を推進用電動機の前方に
遠ざけ、操舵用信号処理回路と操舵用駆動回路とを繋ぐ
光ケーブルが推進用電動機の横を通り、推進用電動機の
電磁ノイズが、操舵用信号処理回路と操舵用信号処理回
路と操舵用駆動回路に進入しにくく、水中航走体を推進
中の舵の誤作動を防止できる。また、操舵用電池を推進
用電動機から後方に遠ざけて、推進用電動機の電磁ノイ
ズが電源系から進入しにくく、水中航走体を推進中の舵
の誤作動をさらに防止できる。従って、内部の電気機器
の耐電磁ノイズ性が高く誤作動の発生しにくい水中航走
体を提供できる。
【００２７】
【図１】本発明の実施形態の側面断面図である。
【図２】従来の側面断面図である。
１ 水中航走体
２ ペイロード
１０ 船体
２０ 電源系
２１ 電池
２２ 電源制御回路
２３ 操舵専用電源
３０ 制御系
３１ 管制制御回路
３２ 操舵用信号処理回路
３３ 操舵用駆動回路
３４ 推進用信号処理回路
３５ 推進用駆動回路
４０ 推進系
４１ 推進用電動機
４２ 駆動シャフト
４３ 推進器
５０ 操舵系
５１ 操舵用電動機
５２ 操舵機構
５３ 舵
Claims (2)
- 【請求項１】水中を航走する水中航走体であって、水中
航走体の船尾に設けられ水中航走体を推進させる推進力
を発生させる推進器と、水中航走体の船尾に設けられ水
中航走体を旋回させる旋回力を発生する舵と、前記舵を
動かす操舵機構と該操舵機構を駆動する操舵用電動機と
を有する操舵装置と、前記操舵用電動機に駆動電力を供
給する操舵用駆動回路と、前記操舵用駆動回路に制御信
号を供給する操舵用信号処理回路と、前記推進器を駆動
する推進用電動機と、を備え、前記操舵用信号処理回路
が前記推進用電動機の前方に配置され、前記操舵装置と
前記操舵用駆動回路とが前記推進用電動機の後方に配置
され、前記操舵用信号処理回路から前記操舵用駆動回路
へ制御信号を送る光ケーブルが前記推進用電動機の脇に
配線されていることを特徴とする水中航走体。 - 【請求項２】前記操舵装置専用の操舵用電池を備え、前
記操舵用電池が前記推進用電動機の後方に設けられてい
ることを特徴とする請求項１に記載の水中航走体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001320246A JP2003118691A (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 水中航走体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001320246A JP2003118691A (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 水中航走体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003118691A true JP2003118691A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19137665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001320246A Pending JP2003118691A (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 水中航走体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003118691A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019069689A (ja) * | 2017-10-10 | 2019-05-09 | 株式会社Ihi | 水中推進装置 |
| CN114397006A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-04-26 | 西南交通大学 | 一种振荡和操舵运动下的螺旋桨流噪声测量系统 |
-
2001
- 2001-10-18 JP JP2001320246A patent/JP2003118691A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019069689A (ja) * | 2017-10-10 | 2019-05-09 | 株式会社Ihi | 水中推進装置 |
| CN114397006A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-04-26 | 西南交通大学 | 一种振荡和操舵运动下的螺旋桨流噪声测量系统 |
| CN114397006B (zh) * | 2022-02-15 | 2023-03-21 | 西南交通大学 | 一种振荡和操舵运动下的螺旋桨流噪声测量系统 |
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