CN109607338B - 一种智能工业电梯及其运行方法 - Google Patents

一种智能工业电梯及其运行方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109607338B
CN109607338B CN201811443335.5A CN201811443335A CN109607338B CN 109607338 B CN109607338 B CN 109607338B CN 201811443335 A CN201811443335 A CN 201811443335A CN 109607338 B CN109607338 B CN 109607338B
Authority
CN
China
Prior art keywords
elevator
agv
control system
central control
elevator car
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811443335.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109607338A (zh
Inventor
周健军
沈寅
李维武
施群鸿
黄利洪
毛翰宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Aolida Elevator Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Aolida Elevator Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Aolida Elevator Co ltd filed Critical Hangzhou Aolida Elevator Co ltd
Priority to CN201811443335.5A priority Critical patent/CN109607338B/zh
Publication of CN109607338A publication Critical patent/CN109607338A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109607338B publication Critical patent/CN109607338B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/211—Waiting time, i.e. response time

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能工业电梯及其运行方法，所述电梯包括电梯系统主体，电梯系统主体的层门前设置有减小层门宽度的护栏，护栏宽度与AGV宽度相匹配，当AGV车体进入护栏后，AGV车体与护栏的最大间隙小于200mm；电梯层门前设置有光幕传感器，电梯轿厢内设有前后布置的AGV到位检测传感器，电梯轿厢内还设有人体传感器；电梯系统主体的电梯中控系统通过网络通讯方式与车间中控系统相连。本发明可以提高工业生产车间的生产效率，减少人工成本。

Description

一种智能工业电梯及其运行方法
技术领域
本发明涉及一种智能工业电梯及其运行方法，特别是一种配合AGV运输的智能工业电梯及其运行方法。
背景技术
工业化的基础是自动化，随着现代大型工业生产自动化的不断兴起和过程控制要求的日益复杂营运而生了基于DCS控制技术的车间中控系统。DCS控制系统是计算机技术，系统控制技术、网络通讯技术和多媒体技术结合的产物。DCS的理念是分散控制，集中管理。
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它是智能车间中必不可少的设备。但是当AGV需要跨楼层运输时，则势必需要应用电梯系统。而目前电梯的操作仍然需要人工控制，因此电梯仍然是被独立于智能生产车间的DCS控制系统之外的，严重影响AGV的运行效率。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种智能工业电梯及其运行方法。本发明可以提高工业生产车间的生产效率，减少人工成本。
本发明的技术方案：一种智能工业电梯，包括电梯系统主体，其特点是：电梯系统主体的层门前设置有减小层门宽度的护栏，护栏宽度与AGV宽度相匹配，当AGV车体4进入护栏后，AGV车体与护栏的最大间隙小于200mm；电梯层门前设置有光幕传感器，电梯轿厢内设有前后布置的AGV到位检测传感器,电梯轿厢内还设有人体传感器；电梯系统主体的电梯中控系统通过网络通讯方式与车间中控系统相连。
上述的智能工业电梯中，所述电梯中控系统通过CANBUS总线、RS-485串行总线或TCP/IP以太网与车间中控系统相连。
前述的智能工业电梯中，所述AGV到位检测传感器为接近开关。
前述的智能工业电梯的运行方法，其特点是，包括以下步骤：
①AGV通过车间中控系统间接向电梯中控系统发送上楼或下楼信号；
②电梯中控系统将电梯状态信息发送至车间中控系统，并控制电梯轿厢到达AGV所在楼层；
③车间中控系统根据电梯状态信息计算电梯轿厢达到所在楼层的时间，并根据AGV所在位置和运行车速计算到达电梯轿厢门等待区域所需时间，得到AGV出发时间，尽量降低电梯轿厢到达楼层后的等待时间；
④电梯轿厢到达AGV所在楼层，并开门后，电梯中控系统向车间中控系统发出开门信号和开门到位信号；
⑤AGV接受到步骤④中的信号后，驶入电梯轿厢，并依次触发，电梯轿厢内前后布置的两个AGV到位检测传感器，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶入到位信号；
⑥电梯中控系统在收到步骤⑤的信号后开始运行电梯轿厢到AGV的目的楼层、然后开门，并向车间中控系统发送开门信号和开门到位信号；
⑦AGV接受到步骤⑥中的信号后，驶出电梯轿厢，轿厢内的AGV到位检测传感器发出反触发信号，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶出到位信号；
⑧电梯中控系统在收到步骤⑦的信号后，关闭电梯门。
前述的智能工业电梯的运行方法中，当AGV进入电梯轿厢前，有人员进入触发人体传感器，此时，电梯中控系统认为存在异常，不会向电梯发送任何动作指令，并发出异常警报，等待异常解决；当AGV完全进入电梯轿厢，并触发两个AGV到位检测传感器，位于层门处的光幕传感器立即打开，如有人员触碰光幕，电梯发出异常警报。
前述的智能工业电梯的运行方法中，当出现多个AGV呼梯，电梯中控系统按接受到请求的先后次序进行依次响应。
与现有技术相比，本发明通过将电梯中控系统和车间中控系统进行连接，使电梯和AGV智能设备之间实现联控，再配合电梯门前及轿厢内的多个传感器设置，使得AGV能够安全、有序、快速地实现车间不同楼层间的运输。本发明不仅可以提高生产车间AGV的运输效率，从而提高车间生产效率、降低人力成本，而且更加安全有效，不易造成安全事故。
附图说明
图1是本发明的智能工业电梯结构示意图；
图2是本发明实施例AGV上楼流程示意图；
图3是本发明实施例AGV下楼流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。一种智能工业电梯，包括电梯系统主体，电梯系统主体的层门2前设置有减小层门宽度的护栏3，护栏宽度与AGV宽度相匹配，当AGV车体4进入护栏3后，AGV车体4与护栏3的最大间隙小于200mm；电梯层门2前设置有光幕传感器5，电梯轿厢1内设有前后布置的AGV到位检测传感器6,电梯轿厢内还设有人体传感器(可使用热红外人体传感器)；电梯系统主体的电梯中控系统通过网络通讯方式与车间中控系统相连。电梯中控系统通过CANBUS总线、RS-485串行总线或TCP/IP以太网与车间中控系统相连。前述的智能工业电梯中，所述AGV到位检测传感器为接近开关。其结构如图1所示。
AGV驶入时，电梯轿厢前部的到位检测传感器先工作，运行至轿厢后部并使后部的到位检测传感器工作，则认为AGV运行到位，AGV停止运行。轿厢内部安装由人体传感器，检测是否有人进入。当AGV停车到位后，如有人员触碰光幕，或者检测到轿厢中有人员存在，电梯发出异常警报，以防止人员进入电梯轿厢轿门与层门间的区域。
智能工业电梯的运行方法，包括以下步骤：
①AGV通过车间中控系统间接向电梯中控系统发送上楼或下楼信号；
②电梯中控系统将电梯状态信息发送至车间中控系统，并控制电梯轿厢到达AGV所在楼层；
③车间中控系统根据电梯状态信息计算电梯轿厢达到所在楼层的时间，并根据AGV所在位置和运行车速计算到达电梯轿厢门等待区域所需时间，得到AGV出发时间，尽量降低电梯轿厢到达楼层后的等待时间；
④电梯轿厢到达AGV所在楼层，并开门后，电梯中控系统向车间中控系统发出到位信号和开门信号；
⑤AGV接受到步骤④中的信号后，驶入电梯轿厢，并依次触发，电梯轿厢内前后布置的两个AGV到位检测传感器，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶入到位信号；
⑥电梯中控系统在收到步骤⑤的信号后开始运行电梯轿厢到AGV的目的楼层、然后开门，并向车间中控系统发送到达信号开门到位信号；
⑦AGV接受到步骤⑥中的信号后，驶出电梯轿厢，轿厢内的AGV到位检测传感器发出反触发信号，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶出到位信号；
⑧电梯中控系统在收到步骤⑦的信号后，关闭电梯门。
当AGV进入电梯轿厢前，有人员进入触发人体传感器，此时，电梯中控系统认为存在异常，不会向电梯发送任何动作指令，并发出异常警报，等待异常解决；当AGV完全进入电梯轿厢，并触发两个AGV到位检测传感器，位于层门处的光幕传感器立即打开，如有人员触碰光幕，电梯发出异常警报。
当出现多个AGV呼梯，电梯中控系统按接受到请求的先后次序进行依次响应。
如果用户定制的是多个AGV同时运输时，则系统会按照顺向最远距离楼层的AGV先进入电梯，最近楼层的最后进入，以达到先进后出的顺序。此种情况下，中控系统可以根据实际生产的需求计算出相应的运输时间来判断是否需要等待下一个AGV进入后再启动电梯还是马上启动电梯。
当AGV需要从1楼上到2楼时，其具体流程如图2所示，当AGV需要从2楼下到1楼时，其具体流程如图2所示。

Claims (4)

1.一种智能工业电梯，包括电梯系统主体，其特征在于：电梯系统主体的层门前设置有减小层门宽度的护栏，护栏宽度与AGV宽度相匹配，当AGV车体进入护栏后，AGV车体与护栏的最大间隙小于200mm；电梯层门前设置有光幕传感器，电梯轿厢内设有前后布置的AGV到位检测传感器,电梯轿厢内还设有人体传感器；电梯系统主体的电梯中控系统通过网络通讯方式与车间中控系统相连；其具体运行方法，包括以下步骤：
①AGV通过车间中控系统间接向电梯中控系统发送上楼或下楼信号；
②电梯中控系统将电梯状态信息发送至车间中控系统，并控制电梯轿厢到达AGV所在楼层；
③车间中控系统根据电梯状态信息计算电梯轿厢达到所在楼层的时间，并根据AGV所在位置和运行车速计算到达电梯轿厢门等待区域所需时间，得到AGV出发时间，尽量降低电梯轿厢到达楼层后的等待时间；
④电梯轿厢到达AGV所在楼层，并开门后，电梯中控系统向车间中控系统发出到达信号和开门到位信号；
⑤AGV接受到步骤④中的信号后，驶入电梯轿厢，并依次触发，电梯轿厢内前后布置的两个AGV到位检测传感器，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶入到位信号；
⑥电梯中控系统在收到步骤⑤的信号后开始关门、启动运行电梯轿厢到AGV的目的楼层、然后开门，并向车间中控系统发送到达信号和开门到位信号；
⑦AGV接受到步骤⑥中的信号后，驶出电梯轿厢，轿厢内的AGV到位检测传感器发出反触发信号，同时车间中控系统向电梯中控系统发出驶出到位信号；
⑧电梯中控系统在收到步骤⑦的信号后，关闭电梯门；
当出现多个AGV呼梯，电梯中控系统按接受到请求的先后次序进行依次响应。
2.根据权利要求1所述的智能工业电梯，其特征在于：所述电梯中控系统通过CANBUS总线、RS-485串行总线或TCP/IP以太网与车间中控系统相连。
3.根据权利要求1所述的智能工业电梯，其特征在于：所述AGV到位检测传感器为接近开关。
4.根据权利要求1所述的智能工业电梯，其特征在于：当AGV进入电梯轿厢前，有人员进入触发人体传感器，此时，电梯中控系统认为存在异常，不会向电梯发送任何动作指令，并发出异常警报，等待异常解决；当AGV完全进入电梯轿厢，并触发两个AGV到位检测传感器，位于层门处的光幕传感器立即打开，如有人员触碰光幕，电梯发出异常警报。
CN201811443335.5A 2018-11-29 2018-11-29 一种智能工业电梯及其运行方法 Active CN109607338B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811443335.5A CN109607338B (zh) 2018-11-29 2018-11-29 一种智能工业电梯及其运行方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811443335.5A CN109607338B (zh) 2018-11-29 2018-11-29 一种智能工业电梯及其运行方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109607338A CN109607338A (zh) 2019-04-12
CN109607338B true CN109607338B (zh) 2021-11-23

Family

ID=66005426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811443335.5A Active CN109607338B (zh) 2018-11-29 2018-11-29 一种智能工业电梯及其运行方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109607338B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110482348B (zh) * 2019-08-15 2021-11-26 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种电梯自动控制agv物流系统及方法
CN112537702B (zh) * 2020-03-31 2022-12-13 深圳优地科技有限公司 机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质
CN111217211B (zh) * 2020-04-13 2020-10-27 菱王电梯股份有限公司 一种货梯与自动输送设备联控的运输方法及其系统
CN113822573B (zh) * 2021-09-22 2023-06-27 日立楼宇技术（广州）有限公司 乘梯管理方法、装置、系统和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10105235A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体の連続位置検出・制御装置
CN205709398U (zh) * 2016-04-05 2016-11-23 康达电梯有限公司 一种防电梯再次开门和关门保护装置
CN106477404A (zh) * 2015-08-27 2017-03-08 富士电梯（合肥）有限公司 一种电梯空载自动调节装置及其工作方法
CN107934705A (zh) * 2017-12-06 2018-04-20 广州广日电梯工业有限公司 一种适用于自动化车间的电梯及其运行方法
CN108215785A (zh) * 2018-02-01 2018-06-29 西华大学 一种工作效率高的全向轮行走及防碰撞系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10105235A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体の連続位置検出・制御装置
CN106477404A (zh) * 2015-08-27 2017-03-08 富士电梯（合肥）有限公司 一种电梯空载自动调节装置及其工作方法
CN205709398U (zh) * 2016-04-05 2016-11-23 康达电梯有限公司 一种防电梯再次开门和关门保护装置
CN107934705A (zh) * 2017-12-06 2018-04-20 广州广日电梯工业有限公司 一种适用于自动化车间的电梯及其运行方法
CN108215785A (zh) * 2018-02-01 2018-06-29 西华大学 一种工作效率高的全向轮行走及防碰撞系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109607338A (zh) 2019-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109607338B (zh) 一种智能工业电梯及其运行方法
CN105974925B (zh) Agv小车行驶的控制方法
CN103935365B (zh) 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞系统
CN103135548A (zh) 一种无人搬运小车及其驱动控制系统
CN105074601A (zh) 自动输送车和自动输送车系统
CN210682201U (zh) 智能防撞积放链输送系统
CN105128857B (zh) 一种汽车自主驾驶控制方法和一种汽车自主驾驶系统
CN102495612B (zh) 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置
CN202694147U (zh) 一种无人搬运小车及其驱动控制系统
EP0627677B1 (de) Übertragung von Steuersignalen an ein Fahrzeug mit Prellschaltern
CN201506659U (zh) 一种无人不停层的电梯电路控制系统
CN108762267B (zh) 一种自适应轨道行走小车的控制系统和控制方法
CN105484604B (zh) 一种机库大门控制系统及方法
CN106273639A (zh) 用于换模系统的到位停止装置和到位停止方法
TWM637696U (zh) 配送管制裝置
CN105484603B (zh) 一种全方位影像监控的机库大门
CN110407038B (zh) 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统
CN205445277U (zh) 全方位影像监控的机库大门
JP4640607B2 (ja) 物品搬送設備
JP4974934B2 (ja) 無人搬送車の制御方法
CN209367189U (zh) 一种用于轮胎输送的升降机装置及系统
CN117032212A (zh) 直轨道式rgv运动控制方法
CN208135670U (zh) 一种适用于自动化车间的电梯
CN220133630U (zh) 一种集群搬运机器人、停车设备及停车系统
JP3278301B2 (ja) ロボット制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant