CN110407038B - 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统 - Google Patents

电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110407038B
CN110407038B CN201810407246.9A CN201810407246A CN110407038B CN 110407038 B CN110407038 B CN 110407038B CN 201810407246 A CN201810407246 A CN 201810407246A CN 110407038 B CN110407038 B CN 110407038B
Authority
CN
China
Prior art keywords
elevator
automatic
control unit
automatic guided
elevator car
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810407246.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110407038A (zh
Inventor
董德靖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Mitsubishi Elevator Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Mitsubishi Elevator Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Mitsubishi Elevator Co Ltd filed Critical Shanghai Mitsubishi Elevator Co Ltd
Priority to CN201810407246.9A priority Critical patent/CN110407038B/zh
Publication of CN110407038A publication Critical patent/CN110407038A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110407038B publication Critical patent/CN110407038B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/211—Waiting time, i.e. response time

Abstract

本发明公开了一种电梯系统，包括电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕。本发明通过实时调配两者速度，使得整套系统在效率与节能之间取得最大平衡。本发明还公开了一种电梯系统控制方法及自动导引运输车控制系统。

Description

电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统
技术领域
本发明涉及电梯领域及自动导引运输领域，具体涉及一种电梯系统及其控制方法。本发明还涉及自动导引运输车控制系统。
背景技术
目前，随着自动化工厂、仓库的逐步推广，自动导引运输车(AGV)已经成为自动化搬运的必要设备。当多层厂房、仓库需要进行自动化应用时，自动导引运输车就需要利用电梯搬运物料。自动导引运输车与电梯的协调控制就成为必须解决的课题。
现有的专利设计已经能够实现自动导引运输车召唤电梯、选择楼层并自主进入轿厢。但是目前技术对于自动导引运输车与电梯的交互还处于比较初级的阶段，仅仅是达到了可以使用的程度，没有发挥自动导引运输车与电梯均为电子设备，可以进行更深层次的交互的优势。
当电梯和自动导引运输车都以额定工况运行时，两者节拍不可能始终保持一致。不进行协调控制，难以避免的会出现相互等待的情况。
现有的数据表明，电梯和自动导引运输车在加减速段会消耗大量的能耗。例如，典型的层高6米的厂房，电梯以1.0m/s速度满载上升一层与1.75m/s速度满载上升一层的能耗相差近50％。较高的速度也会加剧各个部件之间的磨损程度。
因此，当出现了电梯与自动导引运输车互相等待的情况时，即浪费了能源，增加了损耗，也不能进一步提升效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种电梯系统，能够实时与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜进行通讯，根据自动导引运输车的运行状态对电梯轿厢运行进行优化调度。能够最大程度避免电梯等待自动导引运输车或自动导引运输车等待电梯的情况出现。通过实时调配两者速度，使得整套系统在效率与节能之间取得最大平衡。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种电梯系统，包括：电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调所述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕；
所述自动搬运设备为自动导引运输车，其运行状态信息包括自动导引运输车的位置、方向、速度、乘梯请求；
当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间小于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站；或
当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间大于等于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车以额定速度运行，电梯控制单元控制电梯轿厢降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站。
较佳地，所述电梯轿厢的运行状态信息包括电梯轿厢的运行速度、方向、停层情况及开门情况。
较佳地，当自动导引运输车控制单元发出乘梯需求时，所述自动导引运输车控制单元向所述协调控制装置发送自动导引运输车到达电梯层站所需的时间；协调控制装置实时根据自动导引运输车到达电梯层站的时间，计算电梯轿厢的运行曲线并发送信号至自动导引运输车控制单元，所述自动导引运输车根据预设条件控制自动导引运输车的运行速度。
较佳地，当此电梯为自动导引运输车与人员共用时，该协调控制装置先判断乘梯指令是自动搬运设备或者人员发出，再实时计算电梯轿厢运行方案。
较佳地，该协调控制装置接收外部指令或按照预设时钟进入节能模式，同时控制自动搬运设备及电梯控制单元进行降速运行并进入节能模式。
较佳地，协调控制装置是独立装置或集成于电梯控制单元中。
较佳地，协调控制装置集成于自动搬运设备中。
附图说明
图1-图5是本发明的电梯系统实施例一示意图。
图6-图12是本发明的电梯系统实施例二示意图。
图13-图20是本发明的电梯系统实施例三示意图。
图21-图22是本发明的电梯系统实施例四示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
如图1所示，本发明的电梯系统包括一个协调控制装置、自动导引运输车控制系统、自动导引运输车、电梯控制单元(本实施例中为电梯控制柜)、电梯轿厢；
协调控制装置可以与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜实时双向通讯；
协调控制装置可以从电梯控制柜接收电梯的运行状态，包括运行速度、方向、停层情况、开门情况等信息；
协调控制装置可以从自动导引运输车控制系统接收自动导引运输车的运行状态，包括位置、速度、乘梯请求等信息；
自动导引运输车向自动导引运输车控制系统发出乘梯请求；
自动导引运输车控制系统向控制装置发出乘梯请求，并且发送自动导引运输车到达电梯乘梯处的时间t1；
协调控制装置接收到自动导引运输车控制系统的乘梯请求及到达时间t1后，向电梯控制柜询问轿厢额定速度运行到达该楼层的时间；
电梯控制柜向协调控制装置发送电梯需运行时间t2及开门时间t3；
协调控制装置进行运算比较，当t1≤t2+t3时，发送指令至电梯控制柜，使轿厢按照额定速度运行至自动导引运输车乘梯楼层，确保能够提供最大的运输效率；
当t1>t2+t3时，协调控制装置重新计算电梯运行曲线，使电梯运行时间为t1-t3，并发送指令给电梯控制柜。电梯轿厢按照重新计算的降速运行曲线工作。当自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
该协调控制装置与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜的通讯实时不断循环进行。当自动导引运输车由于避让障碍物等原因，延后到达乘梯处时，控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行降速运行；
当自动导引运输车由于路径变更等原因，提前到达乘梯处时，协调控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行提速运行，最大提速为电梯的额定运行速度；
该电梯系统保证了整个运输过程中，电梯系统不会成为影响效率的因素，又合理降低了运行速度，节省了大量能源。
实施例二
如图6所示，电梯系统包括一个协调控制装置、自动导引运输车控制系统、自动导引运输车、电梯控制单元(本实施例中为电梯控制柜)、电梯轿厢；
协调控制装置可以与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜实时双向通讯；
协调控制装置可以从电梯控制柜接收电梯的运行状态，包括运行速度、方向、停层情况、开门情况等信息；
协调控制装置可以从自动导引运输车控制系统接收自动导引运输车的运行状态，包括位置、速度、乘梯请求等信息；
自动导引运输车向自动导引运输车控制系统发出乘梯请求；
自动导引运输车控制系统向协调控制装置发出乘梯请求，并且发送自动导引运输车到达电梯乘梯处的时间t1；
协调控制装置接收到自动导引运输车控制系统的乘梯请求及到达时间t1后，向电梯控制柜询问轿厢额定速度运行到达该楼层的时间；
电梯系统向控制装置发送电梯需运行时间t2及开门时间t3；
协调控制装置进行运算比较。当t1≤t2+t3时，控制装置重新计算自动导引运输车的运行曲线，使自动导引运输车的运行时间为t2+t3，并将此运行曲线发送至自动导引运输车控制系统。协调控制装置同时发送指令至电梯系统，使轿厢按照额定速度运行至自动导引运输车乘梯楼层。使得自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
当t1>t2+t3时，协调控制装置发送指令至自动导引运输车控制系统，使自动导引运输车按照额定速度运行。协调控制装置重新计算电梯运行曲线，使电梯运行时间为t1-t3，并发送指令给电梯控制柜。电梯轿厢按照重新计算的降速运行曲线工作。当自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
该协调控制装置与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜的通讯实时不断循环进行。当自动导引运输车因为避让障碍物等，延后到达乘梯处时，协调控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行降速运行。
当自动导引运输车由于路径变更，提前到达乘梯处时，协调控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行提速运行，最大提速为电梯的额定运行速度；
当协调控制装置运算判断，电梯即使提速至额定运行速度也无法与自动导引运输车同时到达时，协调控制装置重新运算自动导引运输车的运行曲线，并将此运行曲线发送至自动导引运输车控制系统。使得自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
该电梯系统保证了整个运输过程中，电梯或自动导引运输车均不会成为影响效率的因素，又合理降低了运行速度，节省了大量能源。
实施例三
如图13所示，电梯系统包括一个协调控制装置、自动导引运输车控制系统、自动导引运输车、电梯控制单元(本实施例中为电梯控制柜)、电梯轿厢；
协调控制装置可以从电梯系统接收电梯的运行状态，包括运行速度、方向、停层情况、开门情况等信息；
协调控制装置可以从电梯系统接收层站及轿内按钮的指令信息；
协调控制装置可以从自动导引运输车控制系统接收自动导引运输车的运行状态，包括位置、方向、速度、乘梯请求等信息；
协调控制装置接收到自动导引运输车控制系统的乘梯请求及到达时间t1后，向电梯控制柜询问轿厢额定速度运行到达该楼层的时间；
电梯系统向协调控制装置发送电梯需运行时间t2及开门时间t3；
协调控制装置进行运算比较。当t1≤t2+t3时，协调控制装置重新计算自动导引运输车的运行曲线，使自动导引运输车的运行时间为t2+t3，并将此运行曲线发送至自动导引运输车控制系统。协调控制装置同时发送指令至电梯系统，使轿厢按照额定速度运行至自动导引运输车乘梯楼层。使得自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
当t1>t2+t3时，协调控制装置发送指令至自动导引运输车控制系统，使自动导引运输车按照额定速度运行。协调控制装置重新计算电梯运行曲线，使电梯运行时间为t1-t3，并发送指令给电梯控制柜。电梯轿厢按照重新计算的降速运行曲线工作。当自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕。
该协调控制装置与自动导引运输车控制系统及电梯控制柜的通讯实时不断循环进行。当自动导引运输车因为避让障碍物等，延后到达乘梯处时，协调控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行降速运行。
当自动导引运输车由于路径变更，提前到达乘梯处时，协调控制装置会重新实时计算新的电梯运行曲线，进行提速运行，最大提速为电梯的额定运行速度；
当协调控制装置运算判断，电梯即使提速至额定运行速度也无法与自动导引运输车同时到达时，协调控制装置重新运算自动导引运输车的运行曲线，并将此运行曲线发送至自动导引运输车控制系统。使得自动导引运输车到达乘梯处时，电梯正好运行至该楼层开门完毕；
当电梯轿厢处于降速运行状态时，协调控制装置会实时监测电梯层站及轿厢的按钮指令信号。
当层站按钮或者轿厢按钮发出指令时，协调控制装置能实时接收到按钮指令。此时，表明除了自动导引运输车，还有人员正在使用电梯。
为了保证人员使用电梯的效率最大化，当协调控制装置会根据当前的降速运行状态，重新计算运行曲线，使电梯提速至额定速度。当服务完按钮指令的运行之后，协调控制装置重新根据自动导引运输车的需求，进行电梯运行曲线/自动导引运输车运行曲线的控制计算。
实施例四
如图21所示，电梯系统包括一个协调控制装置、自动导引运输车控制系统、自动导引运输车、电梯控制单元(本实施例中为电梯控制柜)；协调控制装置可以从电梯系统接收电梯的运行状态，包括运行速度、方向、停层情况、开门情况等信息；
协调控制装置可以从电梯系统接收层站及轿内按钮的指令信息；
协调控制装置可以从自动导引运输车控制系统接收自动导引运输车的运行状态，包括位置、方向、速度、乘梯请求等信息；
协调控制装置可以接收外部指令或按照预设时间进入节能模式；
进入节能模式后，根据目标搬运效率，协调控制装置计算出自动导引运输车与电梯轿厢的运行曲线，同步降低自动导引运输车与电梯轿厢的运行速度。并且使两者的运行节拍保持一致。
以上通过具体实施例对本发明进行了详细的说明，该实施例仅仅是本发明的较佳实施例，本发明并不限于上文讨论的实施方式。基于本发明启示的显而易见的变换或替代也应当被认为落入本发明的技术范畴内。以上的具体实施方式用来揭示本发明的最佳实施方法，以使得本领域的普通技术人员能够应用本发明的多种实施方式以及多种替代方式来达到本发明的目的。

Claims (7)

1.一种电梯系统，其特征在于，包括：
电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；
协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调所述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕；
所述自动搬运设备为自动导引运输车，其运行状态信息包括自动导引运输车的位置、方向、速度、乘梯请求；
当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间小于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站；或
当自动导引运输车以额定速度到达层站的时间大于等于电梯轿厢以额定速度到达层站的时间，自动导引运输车控制单元控制自动导引运输车以额定速度运行，电梯控制单元控制电梯轿厢降速运行，使电梯轿厢与自动导引运输车同时到达层站。
2.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，所述电梯轿厢的运行状态信息包括电梯轿厢的运行速度、方向、停层情况及开门情况。
3.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，当自动导引运输车控制单元发出乘梯需求时，所述自动导引运输车控制单元向所述协调控制装置发送自动导引运输车到达电梯层站所需的时间；协调控制装置实时根据自动导引运输车到达电梯层站的时间，计算电梯轿厢的运行曲线并发送信号至电梯控制单元，所述电梯控制单元根据预设条件控制电梯的运行速度。
4.根据权利要求1-3中之一所述的电梯系统，其特征在于，当此电梯为自动导引运输车与人员共用时，该协调控制装置先判断乘梯指令是自动搬运设备或者人员发出，再实时计算电梯轿厢运行方案。
5.根据权利要求1-3中之一所述的电梯系统，其特征在于，该协调控制装置接收外部指令或按照预设时钟进入节能模式，同时控制自动搬运设备及电梯控制单元进行降速运行并进入节能模式。
6.根据权利要求1-3中之一所述的电梯系统，其特征在于，协调控制装置是独立装置或集成于电梯控制单元中。
7.根据权利要求1-3中之一所述的电梯系统，其特征在于，协调控制装置集成于自动搬运设备中。
CN201810407246.9A 2018-04-28 2018-04-28 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统 Active CN110407038B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810407246.9A CN110407038B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810407246.9A CN110407038B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110407038A CN110407038A (zh) 2019-11-05
CN110407038B true CN110407038B (zh) 2022-04-12

Family

ID=68357947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810407246.9A Active CN110407038B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110407038B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111291930A (zh) * 2020-01-21 2020-06-16 北京猎户星空科技有限公司 任务分配方法、装置以及计算设备、存储介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3968715B2 (ja) * 2003-08-06 2007-08-29 松下電工株式会社 自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム
JP2012196731A (ja) * 2011-03-22 2012-10-18 Toyota Motor Corp ロボットの移動管理システム及び移動管理方法
JP5894842B2 (ja) * 2012-04-11 2016-03-30 株式会社日立製作所 エレベータシステム
AU2013376378B2 (en) * 2013-02-01 2017-10-12 Kone Corporation An apparatus and a method for elevator allocation using a magnetic field map in an elevator system
CN106629293A (zh) * 2017-01-16 2017-05-10 深圳市维康宝技术有限公司 一种智能电梯系统
CN107450535B (zh) * 2017-07-31 2018-06-29 中南大学 一种智能运载机器人最优路径混合图论控制规划方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110407038A (zh) 2019-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108163653B (zh) 电梯及机器人乘梯的方法和装置
CN107777492B (zh) 机器人乘坐电梯的控制系统及方法
CN107244594B (zh) 一种电梯运行模式控制系统
US7392884B2 (en) Elevator group management controller
CN107934705A (zh) 一种适用于自动化车间的电梯及其运行方法
WO2010139846A1 (en) Elevator system
CN112357701B (zh) 一种机器人呼梯方法与装置
EP3609205B1 (en) Wireless data communication in a system
US5823299A (en) Shuttle elevators feeding local elevators
US20060213727A1 (en) Elevator group control system
CN110407038B (zh) 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统
CN110626892B (zh) 电梯控制系统
CN209797213U (zh) 电梯轿厢及具有该电梯轿厢的载货电梯
CN101734528A (zh) 电梯并联运行调度方法
CN112102542A (zh) 基于物联网的机器人交互系统及方法
CN113844986A (zh) 电梯轿厢
CN111847156B (zh) 适用于agv在电梯间运行的控制方法
CN114408688A (zh) 一种电梯调度方法及系统
JPS63240607A (ja) 無人搬送システム
CN211078054U (zh) 一种电梯agv系统
CN115734933A (zh) 运输系统
CN213182887U (zh) 基于物联网的机器人交互系统
CN111891888A (zh) 自调谐门定时参数
US20240140768A1 (en) Raising/lowering movement control system and raising/lowering movement control method
CN114671309A (zh) 一种电梯机器人控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant