CN110482348B - 一种电梯自动控制agv物流系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的电梯自动控制AGV物流系统及方法，电梯包括分别设置在起点楼层和终点楼层的召唤箱、轿厢和设于轿厢内的控制箱，还包括传感器系统和多个继电器，AGV设有第一触发器，传感器系统包括设于起点楼层的第一传感器和设于轿厢内的第二传感器，第一传感器通过继电器与起点楼层的召唤箱连接，用于传递信号至召唤箱呼叫轿厢，第二传感器通过继电器与控制箱终点楼层的楼层按钮连接。本发明的物流系统，通过在AGV上设置触发传感器系统的第一触发器，AGV进入轿厢，先后触发第一传感器和第二传感器，使电梯呼叫轿厢自动开门和按下所要达到的终点楼层，AGV物流运输方式更简单、低成本、使用方便。

Description

一种电梯自动控制AGV物流系统及方法
技术领域
本发明属于物流技术领域，具体涉及一种电梯自动控制AGV物流系统及方法。
背景技术
随着社会逐步发展，越来越多的行业开始注重或使用无人智能AGV物流。而将物流线整个系统的建立起来，当中自然会遇到各种难题。其中AGV物流线若要跨层使用的话，则需结合使用到电梯。为解决物流线跨层自动运行问题。现有解决AGV物流线跨层自动运行的方式是，在AGV上加装了单机交管，并录入相应程序，在电梯内装上MFIO模块，传感器等电器元件。其原理通过AGV读取地标卡将信息传递给单机交管再无线通信将信号反馈MFIO控制电梯工作，从而使物流线智能跨层运行起来。然而，对于AGV成品的出货，若采用现有的无线通信物流运输，则需要AGV上加装单机交管，而事实上，加装单机交管的工作仅仅是为了方便物流出货，并不是AGV的实际需要使用的功能，这样不仅会导致产品成本提高，而且还增加较多非必要的人力资源投入，不利于企业经济生产运输。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适应于AGV物流运输的低成本、使用方便的电梯自动控制AGV物流系统。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种电梯自动控制AGV物流系统，所述电梯包括分别设置在起点楼层和终点楼层的召唤箱、轿厢和设于所述轿厢内的控制箱，所述轿厢设有两相对设置的第一电梯门和第二电梯门，还包括传感器系统和多个继电器，所述AGV设有触发所述传感器系统的第一触发器，所述传感器系统包括设于所述起点楼层的第一传感器和设于所述轿厢内的第二传感器，所述第一传感器通过继电器与起点楼层的召唤箱连接，用于传递信号至召唤箱呼叫轿厢，所述第二传感器通过继电器与控制箱终点楼层的楼层按钮连接。
与现有技术相比，本发明的一种电梯自动控制AGV物流系统，通过在AGV上设置触发传感器系统的第一触发器，AGV在进入电梯过程中，先后触发第一传感器和第二传感器，使电梯呼叫轿厢自动开门和按下所要达到的终点楼层；省去在AGV上加装单机交管和录入程序的工作，AGV物流运输方式更简单、低成本、使用方便。
进一步的，所述传感器系统还包括设于所述轿厢内的第三传感器，所述第三传感器通过继电器与控制箱的关门按钮连接，用于关闭第一电梯门和/或第二电梯门；通过这样设置，通过第一触发器触发第三传感器使电梯门关闭，无需等待轿厢自动关门，有效提高AGV物流运输的速度。
进一步的，所述第三传感器设置在第二传感器位于AGV行进方向的后侧；通过这样设置，保证AGV触发第二传感器和第三传感器先后的时机，传感器系统设置合理。
进一步的，所述传感器系统为多个光电传感器组成，所述第一触发器为触发光电传感器的反光板；通过这样设置，所述第一触发器采用反光板，直接将发光板安装在AGV上即可使用，使用方便。
在一种实施方式中，优选的，所述传感器系统还包括设于所述终点楼层的第四传感器，所述第四传感器通过继电器与控制箱起点楼层的楼层按钮连接，用于传递信号至控制箱控制轿厢转移至起点楼层。
进一步的，所述传感器系统还包括设于所述轿厢内的第五传感器，所述第五传感器通过继电器与控制箱起点楼层的楼层按钮连接。
进一步的，所述第五传感器设置在第四传感器位于AGV行进方向的后侧；通过这样设置，保证AGV触发第四传感器和第五传感器先后的时机，传感器系统设置合理。
在另一种实施方式中，优选的，所述起点楼层设有两个或以上，所述终点楼层设有一个；通过这样设置，便于多个起点楼层可以AGV或通过AGV将货物运送至终点楼层。
在另一种实施方式中，优选的，所述起点楼层设有两个，其包括第一起点楼层和第二起点楼层，所述终点楼层设有一个，所述轿厢内还设有第六传感器和第七传感器，所述第六传感器通过继电器与控制箱第一起点楼层的楼层按钮连接，所述第七传感器通过继电器与控制箱第二起点楼层的楼层按钮连接，所述AGV还设有第二触发器或第三触发器，所述第二触发器与第六传感器对应，所述第三触发器与第七传感器对应；通过这样设置，便于将不同类别的AGV选择性地送往第一起点楼层或第二起点楼层。
进一步的，所述第六传感器和第七传感器分别设于轿厢内的两侧，所述第二触发器或第三触发器对应设于所述AGV的其中一侧；通过这样设置，通过在AGV上设置第二触发器或第三触发器，可实现将不同类别的AGV送往不同的第一起点楼层或第二起点楼层，以及有效区别不同类型的AGV。
本发明的另一目的在于提供一种电梯自动控制AGV物流的方法，该方法包括以下步骤：
a.AGV在起点楼层行进至靠近电梯的第一电梯门，检测到关闭第一电梯门，AGV停止行驶，第一传感器检测到AGV的第一触发器触发召唤箱呼叫轿厢。
b.轿厢到达起点楼层后第一电梯门打开，AGV检测前方无障碍，继续行进进入轿厢内，轿厢内的第二传感器检测到AGV的第一触发器，通过继电器按下轿厢控制箱的终点楼层的按钮。
c.AGV在轿厢内继续行进，轿厢内的第三传感器检测到AGV的第一触发器，通过继电器按下控制箱的关门按钮，第一电梯门关闭。
d.AGV在轿厢内继续行进，检测到关闭的第二电梯门，AGV停止行驶。
e.轿厢达到终点楼层，第二电梯门打开，检测到前方无障碍，AGV继续行进经第二电梯门离开轿厢。
与现有技术相比，本发明的电梯自动控制AGV物流的方法，在AGV上设置触发传感器系统的第一触发器，AGV在进入电梯过程中，先后触发第一传感器、第二传感器和第三传感器，使电梯实现呼叫轿厢自动开门、按下所要达到的终点楼层和关闭电梯门的操作；省去在AGV上加装单机交管和录入程序的工作，AGV物流运输方式更简单、低成本、使用方便。
附图说明
图1为本发明电梯自动控制AGV物流系统的流程图
图2为本发明电梯自动控制AGV物流系统的工作过程图
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的技术方案：
实施例一：
参见图1和图2，本发明的电梯自动控制AGV物流系统，所述电梯包括分别设置在起点楼层F2和终点楼层F1的召唤箱、轿厢33、设于所述轿厢33内的控制箱、传感器系统和多个继电器，所述轿厢33设有两相对设置的第一电梯门31和第二电梯门32，所述AGV1设有触发所述传感器系统的第一触发器11以及设于其前侧的避障传感器，所述避障传感器与AGV1的控制系统电连接，AGV1前进行驶时，若所述避障传感器检测到前方有障碍物，则避障传感器传递信号使AGV1暂停行驶，所述传感器系统包括设于所述起点楼层F2的第一传感器41和设于所述轿厢33内的第二传感器42，所述第一传感器41通过继电器与起点楼层F2的召唤箱的电梯呼叫按钮连接，用于传递信号至召唤箱呼叫轿厢33，所述第二传感器42通过继电器与控制箱终点楼层F1的楼层按钮连接。
在本实施例中，所述起点楼层F2与第一电梯门31对应，所述终点楼层F1与第二电梯门32对应，所述AGV1的行驶方向为前进方向，从起点楼层F2经第一电梯门31进入轿厢33后，由第二电梯门32离开轿厢33进入终点楼层F1，所述起点楼层F2和终点楼层F1均只有一层，例如终点楼层F1为第一层，起点楼层F2为第二层或第三层。
与现有技术相比，本发明的电梯自动控制AGV物流系统，通过在AGV1上设置触发传感器系统的第一触发器11，AGV1在进入电梯过程中，先后触发第一传感器41和第二传感器42，使电梯呼叫轿厢33自动开门和按下所要达到的终点楼层F1，避障传感器通过检测电梯门是否打开控制AGV1行驶状态；省去在AGV1上加装单机交管和录入程序的工作，AGV1物流运输方式更简单、低成本、使用方便。
在一种实施例中，所述传感器系统还包括设于所述轿厢33内的第三传感器43，所述第三传感器43通过继电器与控制箱的关门按钮连接，用于关闭第一电梯门31和/或第二电梯门32，所述第三传感器43设置在第二传感器42位于AGV1行进方向的后侧，所述AGV1从起点楼层F2进入轿厢33后，所述第一触发器11先后触发所述第二传感器42和第三传感器43；通过这样设置，通过第一触发器11触发第三传感器43使电梯门关闭，无需等待轿厢33自动关门，有效提高AGV1物流运输的速度。
在一种实施例中，所述传感器系统为多个光电传感器组成，所述第一传感器41、第二传感器42和第三传感器43均为光电传感器，所述第一触发器11为触发光电传感器的反光板，所述光电传感器的工作原理是，光电传感器发射面会发一束不可见光，只有光电传感器接收到反光板反射的光束时，才会使光电触发传感器内部的电路而输出一个信号；通过这样设置，所述第一触发器11采用反光板，直接将发光板安装在AGV1上即可使用，使用方便。采用继电器可以将光电传感器发出的电信号转换为物理动作，实现传感器对所述控制箱或所述轿厢33的动作控制，使用方便。
在本实施例中，所述反光板设于AGV1前侧的顶部，所述第一传感器41设于第一电梯门31的上方，例如第一电梯门31门框的顶壁或墙体上，所述第二传感器42和第三传感器43设于轿厢33内的顶部，第二传感器42具体位置可以是AGV1整体没完全进入轿厢33内时，所述反光板触发第二传感器42；也可以是AGV1整体完全进入轿厢33内后，所述反光板才触发第二传感器42；所述第三传感器43设置在第二传感器42在AGV1行进方向的后侧，具体为AGV1完全进入轿厢33内后，所述反光板才触发第三传感器43，保证AGV1进入轿厢33后，轿厢33顺利关上电梯门。
在一种实施例中，所述传感器系统还包括设于所述终点楼层F1的第四传感器44，所述第四传感器44通过继电器与与控制箱起点楼层F2的楼层按钮连接，用于传递信号至控制箱控制轿厢转移至起点楼层F2。
进一步的，所述传感器系统还包括设于所述轿厢33内的第五传感器45，所述第五传感器45通过继电器与控制箱起点楼层F2的楼层按钮连接，所述AGV1从终点楼层F1进入轿厢33后，所述第一触发器11触发所述第五传感器45。
在本实施例中，所述第四传感器44和第五传感器45均为光电传感器，所述第四传感器44设于第二电梯门32的上方，例如第二电梯门32门框的顶壁或墙体上，所述第五传感器45设于轿厢33内的顶部，所述第五传感器45具体位置可以是AGV1整体没完全进入轿厢33内时，所述反光板触发第五传感器45；也可以是AGV1整体完全进入轿厢33内后，所述反光板才触发第五传感器45，所述第三传感器43设置在第五传感器45在AGV1行进方向的后侧，具体为AGV1完全进入轿厢33内后，所述反光板才触发第三传感器43，保证AGV1进入轿厢33后，轿厢33顺利关上电梯门。
所述AGV1从第二电梯门32进入轿厢33内，触发第三传感器43将电梯门关闭后，由于AGV1的避障传感器检测到第一电梯门31处于关闭状态，所以AGV1不会继续前行而触发第二传感器42，避免第二传感器42触发控制箱的终点楼层F1的楼层按钮。但是，当轿厢33到达终点楼层F1，AGV1离开轿厢33过程中，反光板会触发第四传感器44通过继电器按下起点楼层F2的楼层按钮，使轿厢33回到起点楼层F2，便于后一台AGV1使用电梯时，节省轿厢33在其他楼层回到起点楼层F2的时间。另外，所述AGV1在终点楼层F1经第二电梯门32进入轿厢33内，触发第三传感器43将电梯门关闭后，由于AGV1的避障传感器检测到第一电梯门31处于关闭状态，所以AGV1不会继续前行而触发第二传感器42，避免第二传感器42触发控制箱按下终点楼层F1的楼层按钮。但是，当轿厢33到达起点楼层F2，AGV1离开轿厢33过程中，反光板会触发第二传感器42通过继电器按下终点楼层F1的楼层按钮，使轿厢33回到终点楼层F1，便于后一台AGV1使用电梯时，节省轿厢33在其他楼层回到终点楼层F1的时间。
本发明的电梯自动控制AGV1物流系统，AGV1进入电梯过程中，AGV1在起点楼层F2前行靠近第一电梯门31时，避障传感器检测到第一电梯门31处于关闭状态，AGV1暂停前行，同时，第一传感器41接收到反光板反射的光束，第一传感器41发出电信号通过继电器触发召唤箱呼唤轿厢33，当轿厢33达到起点楼层F2，第一电梯门31打开，避障传感器检测前方没有障碍，使AGV1继续前行进入轿厢33内，避障传感器检测到第二电梯门32处于关闭状态，使AGV1暂停前行，进入轿厢33过程中先后触发第二传感器42和第三传感器43，使第二传感器42通过继电器按下控制箱终点楼层F1的按钮，第三传感器43通过继电器按下控制箱的关门按钮，随后，轿厢33从起点楼层F2达到终点楼层F1，并且第二电梯门32打开，避障传感器检测前方没有障碍，使AGV1继续前行从第二电梯门32离开轿厢33，并同时触发第四传感器44，使轿厢33回到起点楼层F2。同样地，AGV1也可以从终点楼层F1回到起点楼层F2，其工作过程和原理与上述过程相同，在此不重复描述。
实施例二：
本实施例与实施例一的主要不同点在于，所述起点楼层设有两个或以上，所述终点楼层设有一个，例如终点楼层为第一层，起点楼层为第二层、第三层等；通过这样设置，便于多个起点楼层可以AGV或通过AGV将货物运送至终点楼层。但在本实施例中，AGV仅可从起点楼层达到终点楼层，并不能从终点楼层回到起点楼层。
实施例三：
本实施例与实施例二的主要不同点在于，所述起点楼层设有两个，其包括第一起点楼层和第二起点楼层，所述终点楼层设有一个，所述轿厢内还设有第六传感器和第七传感器，所述第六传感器和第七传感器均为光电传感器，所述第六传感器通过继电器与控制箱第一起点楼层的楼层按钮连接，所述第七传感器通过继电器与控制箱第二起点楼层的楼层按钮连接，所述AGV还设有第二触发器或第三触发器，所述第二触发器与第六传感器对应，所述第三触发器与第七传感器对应；通过这样设置，便于将不同类别的AGV选择性地送往第一起点楼层或第二起点楼层。
进一步的，所述第六传感器和第七传感器分别设于轿厢内的左右两侧，所述第二触发器或第三触发器对应设于所述AGV的左或右其中一侧；通过这样设置，通过在AGV上设置第二触发器或第三触发器，可实现将不同类别的AGV送往不同的第一起点楼层或第二起点楼层，以及有效区别不同类型的AGV。
实施例四：
参见图1和图2，一种电梯自动控制AGV物流的方法，该方法包括以下步骤：
a.AGV1在起点楼层F2行进至靠近电梯的第一电梯门31，AGV1的避障传感器检测到关闭第一电梯门31使AGV1停止行驶，第一传感器41检测到AGV1的第一触发器11触发召唤箱呼叫轿厢33。
b.轿厢33到达起点楼层F2后第一电梯门31打开，避障传感器检测前方无障碍，AGV1继续行进进入轿厢33内，轿厢33内的第二传感器42检测到AGV1的第一触发器11，通过继电器按下轿厢33控制箱的终点楼层F1的按钮。
c.AGV1在轿厢33内继续行进，轿厢33内的第三传感器43检测到AGV1的第一触发器11，通过继电器按下控制箱的关门按钮，第一电梯门31关闭。
d.AGV1在轿厢33内继续行进，避障传感器检测到关闭的第二电梯门32，AGV1停止行驶。
e.轿厢33达到终点楼层F1，第二电梯门32打开，避障传感器检测前方无障碍，AGV1继续行进经第二电梯门32离开轿厢33。
与现有技术相比，本发明的电梯自动控制AGV物流的方法，在AGV1上设置触发传感器系统的第一触发器11，AGV1在进入电梯过程中，先后触发第一传感器41、第二传感器42和第三传感器43，使电梯实现呼叫轿厢33自动开门、按下所要达到的终点楼层F1和关闭电梯门的操作，避障传感器通过检测电梯门是否打开控制AGV1行驶状态；省去在AGV1上加装单机交管和录入程序的工作，AGV1物流运输方式更简单、低成本、使用方便。
本发明的电梯自动控制AGV1物流的方法，可以通过实施例一中的电梯自动控制AGV1物流系统具体结构实现。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种电梯自动控制AGV物流系统，所述电梯包括分别设置在起点楼层和终点楼层的召唤箱、轿厢和设于所述轿厢内的控制箱，所述轿厢设有两相对设置的第一电梯门和第二电梯门，其特征在于：还包括传感器系统和多个继电器，所述AGV设有触发所述传感器系统的第一触发器，所述传感器系统包括设于所述起点楼层的第一传感器和设于所述轿厢内的第二传感器，所述第一传感器通过继电器与起点楼层的召唤箱连接，用于传递信号至召唤箱呼叫轿厢，所述第二传感器通过继电器与控制箱终点楼层的楼层按钮连接；
所述传感器系统还包括设于所述终点楼层的第四传感器，所述第四传感器通过继电器与控制箱起点楼层的楼层按钮连接，用于传递信号至控制箱控制轿厢转移至起点楼层；当轿厢到达终点楼层，AGV离开轿厢过程中，反光板会触发第四传感器通过继电器按下起点楼层的楼层按钮，使轿厢回到起点楼层。
2.根据权利要求1所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述传感器系统还包括设于所述轿厢内的第三传感器，所述第三传感器通过继电器与控制箱的关门按钮连接，用于关闭第一电梯门和/或第二电梯门。
3.根据权利要求2所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述第三传感器设置在第二传感器位于AGV行进方向的后侧。
4.根据权利要求1所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述传感器系统为多个光电传感器组成，所述第一触发器为触发光电传感器的反光板。
5.根据权利要求1所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述传感器系统还包括设于所述轿厢内的第五传感器，所述第五传感器通过继电器与控制箱起点楼层的楼层按钮连接。
6.根据权利要求1至4任一项所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述起点楼层设有两个或以上，所述终点楼层设有一个。
7.根据权利要求1所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述起点楼层设有两个，其包括第一起点楼层和第二起点楼层，所述终点楼层设有一个，所述轿厢内还设有第六传感器和第七传感器，所述第六传感器通过继电器与控制箱第一起点楼层的楼层按钮连接，所述第七传感器通过继电器与控制箱第二起点楼层的楼层按钮连接，所述AGV还设有第二触发器或第三触发器，所述第二触发器与第六传感器对应，所述第三触发器与第七传感器对应。
8.根据权利要求7所述的电梯自动控制AGV物流系统，其特征在于：所述第六传感器和第七传感器分别设于轿厢内的两侧，所述第二触发器或第三触发器对应设于所述AGV的其中一侧。
9.一种电梯自动控制AGV物流的方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
a.AGV在起点楼层行进至靠近电梯的第一电梯门，检测到关闭第一电梯门，AGV停止行驶，第一传感器检测到AGV的第一触发器触发召唤箱呼叫轿厢；
b.轿厢到达起点楼层后第一电梯门打开，AGV检测前方无障碍，继续行进进入轿厢内，轿厢内的第二传感器检测到AGV的第一触发器，通过继电器按下轿厢控制箱的终点楼层的按钮；
c.AGV在轿厢内继续行进，轿厢内的第三传感器检测到AGV的第一触发器，通过继电器按下控制箱的关门按钮，第一电梯门关闭；
d.AGV在轿厢内继续行进，检测到关闭的第二电梯门，AGV停止行驶；
e.轿厢达到终点楼层，第二电梯门打开，检测到前方无障碍，AGV继续行进经第二电梯门离开轿厢；
还包括设于所述终点楼层的第四传感器，所述第四传感器通过继电器与控制箱起点楼层的楼层按钮连接，用于传递信号至控制箱控制轿厢转移至起点楼层；当轿厢到达终点楼层，AGV离开轿厢过程中，反光板会触发第四传感器通过继电器按下起点楼层的楼层按钮，使轿厢回到起点楼层。
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