JP2016129923A - 無人車 - Google Patents
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Abstract
Description
3…無人車
11…荷台
12…車体
13…車輪
14…駆動装置
15,15A…支持固定装置
16…制御装置
26…アーム部
37…駆動モータ
30…画像認識部としての両眼ステレオカメラ
31…画像認識部としてのハンドカメラ
40…コンセント
41…電源プラグ
38…バッテリ
51…支持体としての脚部
52…電動モータ
55…床面
70…センサ
71…作業装置としての自動測定機
80…情報読み取り機
81…作業装置としての在庫管理装置
91…支持体としてのロケットピン
92…作業位置にある被支持体としてのガイドレール
92a…ガイドレールに設けたロケットピン受
P01,P02,P11,P12,P13,P14,P21,P22…作業位置としての作業ステーション
W1…ワークとしての部品
Claims (9)
- 所定の作業を行う作業装置を搭載可能な荷台を上部に有する車体と、
前記車体を移動させるべく前記車体の下部に設けられた車輪と、前記車体に設けられ前記車輪を駆動する駆動モータとを有する駆動装置と
を備え、前記車輪を駆動して予め設定された作業位置まで自走し、前記作業位置にて停車して前記作業装置に所定の作業を行わせる無人車であって、
前記車体の下部に設けられた支持体と前記支持体を進退させるアクチュエータとを有し、前記作業位置にて停車した後に前記支持体を下方に進出させて床面に当接させ、または前記支持体を側方に進出させて前記作業位置にある被支持体に当接させることで、前記所定の作業が完了するまでの間、前記車体を移動不能に支持して固定する支持固定装置を備えた
ことを特徴とする無人車。 - 前記駆動装置は、前記駆動モータの電源としてバッテリを備え、
前記支持固定装置は、前記アクチュエータとして電動モータを備えるとともに、前記駆動装置の前記バッテリを利用して前記電動モータを駆動することを特徴とする請求項1に記載の無人車。 - 前記作業装置は、ワークの位置を認識するための画像認識部と、前記画像認識部による認識結果に基づいて前記所定の作業を行うアーム部とを備えたロボットであり、
前記ロボットは、前記所定の作業の開始前に、前記アーム部を利用して前記バッテリの電源プラグをコンセントに挿入して前記バッテリの充電を開始するとともに、前記所定の作業の完了後に、前記アーム部を利用して前記電源プラグを前記コンセントから抜去して前記バッテリの充電を終了することを特徴とする請求項2に記載の無人車。 - 前記ロボットは、前記アーム部を左右2本備えた多関節型の双碗ロボットであることを特徴とする請求項3に記載の無人車。
- 前記作業装置は、所定のパラメータを自動で測定するセンサを備えた自動測定機であることを特徴とする請求項1または2に記載の無人車。
- 前記作業装置は、製品の在庫情報を自動で読み取る情報読み取り機を備えた在庫管理装置であることを特徴とする請求項1または2に記載の無人車。
- 前記支持固定装置は、前記支持体としての脚部及び前記アクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、複数の前記脚部が前記床面に当接することにより前記車体が多点支持されることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の無人車。
- 前記支持固定装置における前記支持体としての脚部は、前記車体をその上方から見たときの投影視において前記車体の外形線の内側に配置されていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の無人車。
- 前記車体は偏平形状であって、前記床面を基準とした前記荷台の高さは20cm以下であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の無人車。
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