JP2010069542A - バラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットハンド24をワーク把持目標位置へ前進させ(S3)、把持状態を確認し(S4)、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して(S8)、把持状態となるまでロボットハンドを前進させる(S3)。また、前記把持状態が良好である場合に、ワークの取出しのためロボットハンド24を後退させ(S5)、再度把持状態を確認し(S6)、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して(S8)、再度、ロボットハンドをワーク把持目標位置へ移動する(S3)。
【選択図】図3
Description
かかるバラ積みピッキング装置に適用するためのワークピッキング方法として、例えば特許文献1、2が提案されている。
そのため、この装置は、図4(A)(B)に示すように、S1で視覚認識装置53が対象物を検出できなかった時、又はS2で視覚認識装置53が検出したすべての対象物が干渉チェックの結果、拾い出しできないと判断された時に、S3でマニプレータ54を箱の中で動作させて、S1で視覚認識装置53により部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続するものである。
なお、図4(A)において、51、52はカメラ、55はロボットコントローラ、56は通信回線である。
そのため、この装置及び方法は、図5(A)(B)に示すように、進退動可能に設けられたハンド64を前進させて搬送物65のハンド受け取手67を把持させるようにした搬送物65の把持装置において、ハンド64による取手67の把持ミスを検出する把持ミス検出手段(65,66,60)と、把持ミス検出手段により把持ミスが検出された場合に、ハンド64を後退させると共に、ハンド64の前進量を変更して再度前進させて、取手67を把持するように制御する制御部60とを備えるものである。
なお、図5(A)(B)において、63はプッシャである。
ロボット22は、ロボット制御装置28により制御され、対象となるワーク1をワーク供給装置10から取り出し、図示しない整列トレイ内に整列させて配置する。
ロボットハンド24は、ワーク1を把持するためにロボット22の手先に取り付けられ、ハンド制御装置25により制御される。
3次元物体認識装置26は、距離センサ制御装置21及びロボット制御装置28と距離情報及び位置情報を通信し、対象となるワーク1の3次元位置と姿勢を認識する。
さらにロボット制御装置28は、ハンド制御装置25から把持状態を受信し、把持指令を送信するようになっている。
距離センサ20は、この例ではレーザ光を用いて三角測量の原理で計測するレーザレーダである。この距離センサ20はレーザ光を2次元的にスキャンすることで、対象物の3次元形状情報を得ることができる。
ロボットハンド24は、この例では下端に吸着パッド24aを有するエアー吸着式であり、ワーク1の中央の平面部分を吸着してワークを取り出すようになっている。
さらに、ロボットハンド24又はハンド制御装置25は、吸引装置(図示せず)と把持検出装置(図示せず)を備えている。
吸引装置は、吸着パッド24aの内側から空気を吸引して減圧する。把持検出装置は、吸着パッド24aの内側の圧力変化からワークが吸着パッド24aに吸着された状態(「把持状態」と呼ぶ)を検出するようになっている。
また、吸着パッド24aの吸着面(図で下面)がワークを把持する目標位置を「ワーク把持目標位置」と呼び、吸着面(図で下面)がワーク把持目標位置より上方(手前)でワークから離れて待機する位置を「ハンド待機位置」と呼ぶ。
ステップS6で吸着状態が良好な場合(YES)は、ワーク同士の絡まりがあってもワークの把持・取出しに成功しており、本発明に把持動作を完了する。
なおステップS6で吸着状態が良好でない場合(NO)に、一旦吸引を停止し、その後、再度吸引を開始してリトライを行うようにしてもよい。
ステップS7でリトライ回数をオーバーした場合(YES)、すなわち前進量が所定の設定距離を超えたら、リトライ回数オーバー(S9)として吸着ミスを警告し(S10)、把持動作を完了する。
例えば、ロボットハンドが電磁石式又はツメによるピッキングと近接センサの組合せの場合でも、把持の確認手段を単に変更することで、同様に適用することができる。
12 容器本体、12a 外壁、12b 底板、
14 ワーク移動装置、15 傾斜部材、16 加振装置、
20 距離センサ、21 距離センサ制御装置、
22 ロボット、24 ロボットハンド、
24a 吸着パッド、25 ハンド制御装置、
26 3次元物体認識装置、28 ロボット制御装置
Claims (3)
- ロボットハンドをワーク把持目標位置へ前進させ、把持状態を確認し、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して、把持状態となるまでロボットハンドを前進させる、ことを特徴とするバラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法。
- 前記把持状態が良好である場合に、ワークの取出しのためロボットハンドを後退させ、再度把持状態を確認し、把持状態が良好でない場合は、ワーク把持目標位置を変更して、再度、ロボットハンドをワーク把持目標位置へ移動する、ことを特徴とする請求項1に記載のバラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法。
- バラ積みされたワークを距離センサで3次元計測し、得られた計測結果とワークの3DCADモデルとを照合することによって、個別のワークの3次元位置と姿勢を認識した後、ロボットハンドをハンド待機位置へ移動する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のバラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法。
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